Annexe Pres Laplace A PDF

Équations différentielles linéaires Calculs de quelques transformées equa diff.
Tableaux des transformées

,
Annexe - Transformation de Laplace
Robert Papanicola
Lycée Charlemagne- Paris 4e
21 septembre 2015
Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 1

Équations différentielles linéaires Calculs de quelques transformées equa diff. Tableaux des transformées
,
Sommaire
1 Équations différentielles linéaires

Systèmes linéaires
Propriétés
2 Calculs de quelques transformées

Échelon
Créneau
Impulsion de Dirac
Rampe
3 Applications à la résolution des équations différentielles

Transformées inverses
Décomposition en fractions simples
Détermination des coefficients
4 Tableaux des transformées

Transformées usuelles
Transformées des systèmes du 1er et de 2nd ordre

,
Systèmes linéaires Propriétés
Transformation de Laplace
Définition
Soit f une fonction de la variable réelle t définie sur R et supposée
nulle pour t < 0 , on appelle transformée de Laplace de f , la fonction F
définie par : Z +∞
F (p) = e −p·t f (t)dt
0
avec p une variable réelle ou complexe.
On note :
F (p) = L(f (t))
avec F (p) la transformée de Laplace de f (t).
Remarque : : Il est d’usage de noter les transformées de Laplace par
une lettre majuscule. En France, on utilise préférentiellement la
variable p mais les pays anglo-saxons utilisent plutôt la variable s.

,
Définition
En automatique, on n’utilise que la transformée de Laplace restreinte
qui ne s’applique qu’aux fonctions causales (c’est à dire aux fonctions
f (t) telles que f (t) = 0 pour t < 0).
Pour transformer une fonction quelconque, on la combine avec la
fonction existence ou fonction de Heaviside notée H(t) et définie par :
(
t < 0 : e(t) = 0
t ≥ 0 : e(t) = 1
Ainsi on ne calcule pas la transformée de Laplace de cos(ω · t) mais
de H(t) · cos(ω · t) .

,
Propriétés
Unicité : à une fonction temporelle f (t), il correspond une
transformée de Laplace F (p) unique et réciproquement
Additivité :
L (f (t) + g(t)) = L (f (t)) + L (g(t)) = F (p) + G (p)
Linéarité :
L (a · f (t) + b · g(t)) = a·L (f (t))+b ·L (g(t)) = a·F (p)+b ·G (p)

,
Propriétés
Dérivation :
dérivée première :
!
d f (t)
L = p · F (p) − f (0)
dt
dérivée seconde :
d2 f (t)
!
L = p 2 · F (p) − p · f (0) − ḟ (0)
dt2
u · v 0 dx = u · v − u 0 · v dx avec u et v deux fonctions dérivables
R R
Démonstration : on sait que 1
de la variable x.
! Z +∞
d f (t) d f (t)
L = e −p·t dt
dt 0 dt
! +∞ Z +∞
d f (t)
L = e −p·t · f (t) − −p · e −p·t · f (t) dt
dt 0 0
!
d f (t)
L = −f (0) + p · L (f (t))
dt
,
Propriétés
Si le système est dans les les conditions de Heaviside, c’est à dire
f (0) = 0, ḟ (0) = 0 et toutes les dérivées en 0 sont nulles, alors :
dérivée première : !
d f (t)
L = p · F (p)
dt
dérivée seconde :
d2 f (t)
!
L = p 2 · F (p)
dt2
Dans les conditions de Heaviside, dériver dans le domaine
temporel revient à multiplier par p dans le domaine symbolique
(domaine de Laplace).

,
Propriétés
Intégration :
Z t !
F (p) A0
L f (x)dx = +
0 p p
Z t
en posant : g(t) = f (x)dx et g(0) = A0 Dans les
0
conditions de Heaviside :
Zt !
F (p)
L f (x)dx =
0 p
Dans les conditions de Heaviside, intégrer dans le

domaine temporel revient à diviser par p dans le
domaine symbolique.

,
Propriétés Z t
d g(t)
Démonstration : On pose g(t) = f (x)dx donc = f (t)
0 dt
! Z +∞
d g(t)
L = −g(0) + p · e p·t · g(t) dt
dt 0
Z +∞ Z t !
L (f (t)) = −g(0) + p · f (x)dx · e p·t dt
0 0
Zt !
L (f (t)) = −g(0) + p · L f (x)dx
0
Zt !
F (p) A0
L f (x)dx = +
0 p p

,
Propriétés
Théorème de la valeur finale
Si la fonction f (t) est une fonction convergente (elle possède
une limite) alors :
lim f (t) = lim p · F (p)
t→+∞ p→0
Démonstration : on sait que

! Z +∞
d f (t) d f (t)
L = p · F (p) − f (0) e −p·t dt = p · F (p) − f (0)
dt 0 dt
Z +∞ Z +∞ +∞
d f (t) d f (t)

Si p → 0 alors e −p·t dt → dt = f (t)
0 dt 0 dt 0
On peut donc écrire :
+∞
lim p · (F (p) − f (0)) = f (t) = lim f (t) − f (0)
p→0 0 t→+∞
lim p · (F (p)) = lim f (t)

p→0 t→+∞

,
Propriétés
Théorème de la valeur initiale
Si la fonction f (t) possède une limite alors :
lim f (t) = lim p · F (p)

t→0 p→+∞
Démonstration : on sait que

! Z +∞
d f (t) d f (t)
L = p · F (p) − f (0) = e −p·t dt
dt 0 dt
Z +∞
d f (t)
si p → +∞ alors e −p·t dt → 0, on peut donc écrire :
0 dt
lim (p · F (p) − f (0)) = 0

p→+∞
lim (p · F (p)) = f (0) = lim f (t)
p→+∞ t→0

,
Propriétés
Théorème du retard :
L (f (t − τ) = e −τ·p · F (p)
Démonstration :
Z +∞
L (f (t − τ) = e −p·t f (t − τ)dt (changement de variable y = t − τ)
0
Z +∞
L (f (t − τ) = e −p·(y +τ ) f (y)dy
0
Z +∞
L (f (t − τ) = e −p·τ · e −p·y f (y)dy
0
Produit de convolution : Z t
on note f (t) ∗ g(t) = f (t − u) · g(u)du le produit de
0
convolution alors :
,
Échelon Créneau Impulsion de Dirac Rampe
calculs
s
f (t) = A · H(t) avec H(t) la
fonction de Heaviside. A
Z +∞ 1

0
Z +∞
F (p) = e −p·t A · H(t)dt t
0 0
+∞ 0 1
−A −p·t A

F (p) = ·e =
p 0 p Figure: Échelon

,
calculs
Pour déterminer la transformée de ce signal, on le décompose en
deux fonctions :
A A
f1
t t τ t
= +
τ f
f2
Figure: Créneau

,
calculs
f1 (t) est une fonction échelon et f2 (t) est une fonction échelon
retardée d’amplitude opposée à celle de f1 (t), on a donc
f2 (t) = −f1 (t − τ)
f (t) = f1 (t) + f2 (t)

f (t) = f1 (t) + −f1 (t − τ)
On peut donc déduire, à partir de la transformée de Laplace d’un

échelon et du théorème du retard la transformée d’un créneau :
L (f (t)) = L (f1 (t) − f1 (t − τ)) = L (f1 (t)) − L (f1 (t − τ))

A A · e −τ·p
L (f (t)) = −
p p
A
L (f (t)) = (1 − e −τ·p )
p
,
calculs
s
Pour réaliser ce calcul, on 1
modélise la fonction de Dirac par ε
le graphe ci-contre définie par
(
0 < t < ε , δ(t) = 1ε 1
sinon, δ(t) = 0
t
0
0 ε 1
Figure: Implusion de Dirac

,
calculs
L’impulsion de Dirac est obtenue en faisant tendre ε vers 0.
1
On peut reprendre le calcul précédent en posant A = et en faisant
ε
tendre ε vers 0.
1
L (δ(t)) = lim (1 − e −ε·p )
ε→0 ε · p
le développement de l’exponentielle au premier ordre s’écrit
x
e x = 1 + + o(x)
1!
1
L (δ(t)) = lim (1 − e −ε·p )
ε→0 ε · p
1
L (δ(t)) = lim (1 − (1 + ε · p))
ε→0 ε · p
L (δ(t)) = 1
,
calculs
s
f (t) = A · t · H(t) avec H(t) la
fonction de Heaviside.
1
Z +∞
0
Z +∞ t
F (p) = e −p·t A · t · H(t)dt 0
0 1
0
Figure: Échelon

,
calculs
Pour
R résoudre, il faut
R utiliser l’intégration par parties :
u · v dx = u · v − u 0 · v dx
0

 H(t) = t, v̇(t) = e −p·t

e −p·t

avec ici 

 u̇(t) = 1, v(t) = − p


Z +∞
F (p) = e −p·t A · t · H(t)dt
0
Z +∞ −p·t
−e −p·t +∞ −e

F (p) = A · t · −A · dt
p 0 0 p
−p·t +∞
−e A
F (p) = 0 + A · 2
= 2
p 0 p

,
Transformées inverses Décomposition en fractions simples Détermination des coefficients
Résolution d’équations différentielle

Principe
Soit l’équation différentielle du deuxième ordre à coefficients constants
d2 s(t) d s(t)
b2 2
+ b1 + b0 · s(t) = e(t)
dt dt
avec les conditions initiales suivantes : s(0) = a et ṡ(0) = b .

On pose :
E (p) = L (e(t)) et S (p) = L (s(t))
on a aussi :
d2 s(t)
! !
d s(t)
L = p · S (p) − s(0) et L 2
= p 2 · S (p) − p · s(0) − ṡ(0)
dt dt

,

Principe
En substituant :

b2 p 2 · S (p) − p · s(0) − ṡ(0 + b1 (p · S (p) − s(0)) + b0 · S (p) = E (p)

b2 · p 2 + b1 · p + b0 · S (p) − b2 · p · s(0) − b2 · ṡ(0) − b1 · s(0) = E (p)
E (p) + b2 · p · s(0) + b2 · ṡ(0) + b1 · s(0)

S (p) =
b2 · p 2 + b1 · p + b0
La transformation de Laplace transforme l’équation différentielle en une

équation algébrique. La réponse temporelle est obtenue en recherchant la
transformée inverse de la fraction rationnelle.

,

Principe
Dans les conditions de Heaviside, on obtient
1
S (p) = E (p)
b2 · p 2 + b1 · p + b0
La transformation de Laplace transforme l’équation différentielle en une

équation algébrique. La réponse temporelle est obtenue en recherchant la
transformée inverse de la fraction rationnelle.

,
Soit F (p) = L(f (t)) la transformée de Laplace d’une fonction f (t). On appelle
transformée de Laplace inverse, ou original, de F (p) la fonction f (x). On
note :
f (t) = L−1 (F (p))
Détermination analytique : Les méthodes analytiques de détermination de
la transformée inverse ne sont pas au programme.
Détermination par l’utilisation de tables : La transformation de Laplace
inverse consiste à rechercher la fonction temporelle qui
correspond à une fonction F (p) donnée.
Lorsque la fonction F (p) est sous la forme d’une fraction
rationnelle en p, la méthode à utiliser est la décomposition en
éléments simples. Pour déterminer la fonction temporelle
revient alors à rechercher dans la table (page ??) la
transformée inverse de chaque fraction élémentaire.
La transformée inverse de F (p) est la somme des fonctions
temporelles élémentaires.

,
Tout polynôme possède et / ou :
des racines nulles ;
des racines réelles, simples et / ou multiples ;
des racines complexes, simple et / ou multiples.
Ainsi un polynôme du troisième ordre D (p) = a3 · p 3 + a2 · p 2 + a1 · p 1 + 1, en
fonction des racines pourra se mettre sous la forme suivante :
3 racines réelles distinctes :
D (p) = (1 + λ1 · p) · (1 + λ2 · p) · (1 + λ3 · p)
1 racine réelle double et un racine réelle distincte :

D (p) = (1 + λ1 · p)2 · (1 + λ3 · p)
1 racine réelle et deux racines complexes conjuguées :

D (p) = (1 + λ1 · p) · (1 + λ2 · p + λ3 · p 2 )

,
Décomposition
Racines réelles simples : Si la fonction de transfert ne présente que des
pôles réels simples, la décomposition s’écrit comme la somme
des fractions simples de chaque pôle.
Ainsi
p +2
F (p) =
p 2 + 15 · p + 50
possède deux racines simples :
p +2
F (p) =
(p + 5) · (p + 10)
sa décomposition en fractions simples est donc de la forme
suivante :
A B
F (p) = +
p + 5 p + 10

,
Décomposition
Racines réelles multiples : Dans le cas de racines réelles multiples, la

décomposition en fractions simples de la racine multiple est la
somme des fractions simples des puissances décroissantes.
Pour
p +2
F (p) =
(p + 5)2 · (p + 10)
la décomposition en fractions simples s’écrit :

A B C
F (p) = 2
+ +
(p + 5) (p + 5) (p + 10)

,
Décomposition
Racine complexe simple : Dans le cas d’une racine complexe, il est possible
de raisonner comme dans le cas des racines réelles mais cela
fait apparaitre des coefficients complexes. Il est préférable de
ne travailler qu’avec des coefficients réels. Pour cela, on
réalisera la décomposition en gardant les polynômes du
second ordre au dénominateur.
Ainsi
3
F (p) =
p · (p 2 + 2 · p + 5)
se décompose sous la forme :

A B ·p +C
F (p) = + 2
p (p + 2 · p + 5)

,
Décomposition
Pour déterminer les coefficients, on peut soit
résoudre par identification,
déterminer les coefficients en utilisation la valeur de la fonction en des
points particuliers,
déterminer les coefficients après les avoir isolés.

,
Décomposition
Par identification :
p +2 A B
= +
(p + 5) · (p + 10) p + 5 p + 10
p +2 A (p + 10) + B · (p + 5)
=
(p + 5) · (p + 10) (p + 5) · (p + 10)
p +2 p · (A + B ) + 10 · A + 5 · B
=
(p + 5) · (p + 10) (p + 5) · (p + 10)
il reste à résoudre le système

 3
A =−
( 
A+ B =1



⇒
 5
10 · A + 5 · B = 2 
 8
B =

5

,
Décomposition
En isolant les coefficients : Pour cela, on multiplie la fonction de transfert
des deux cotés de l’égalité par le polynôme de la racine
concernée. On calcule ensuite, pour le pôle concernée la
valeur de cette égalité.
Ainsi pour
p +2 A B
F (p) = = +
(p + 5) · (p + 10) p + 5 p + 10
Pour déterminer A , on multiplie les deux termes de l’égalité
par (p + 5), ce qui donne
p +2 p +5
= A +B ·
(p + 10) p + 10
pour la valeur : p = −5, cette égalité donne directement A
−3
=A
5
Cette méthode très pratique fonctionne bien pour déterminer les coefficients
,
Transformées usuelles Transformées des systèmes du 1er et de 2nd ordre
Tableau des transformées

f (t) · H(t) F (p) f (t) · H(t) F (p)
a
δ(t) 1 a · t · H(t)
p2
n!
δ(t − τ) e −τ·p t n · H(t)
p n +1
a 1
a · H(t) e −a·t · H(t)
p p +a
a −τ·p 1 − e −a·t 1
a · H(t − τ) ·e · H(t)
p a p · (p + a)

,

f (t) · H(t) F (p) f (t) · H(t) F (p)
t 1 ω
(1 − e − τ ) · H(t) e −a·t · sin(ω · t) · H(t)
p(1 + τ.p) ω2 + (p + a)2
n! p
e −a.t · t n · H(t) n +1
e −a·t · cos(ω · t) · H(t)
(p + a) ω2 + (p + a)2
ω e ωt − e −ωt ω
sin(ω · t) · H(t) · H(t)
p 2 + ω2 2 p 2 − ω2
p e ωt + e −ωt p
cos(ω · t) · H(t) · H(t)
p 2 + ω2 2 p 2 − ω2

,

1er et de 2nd ordre
f (t) · H(t) F (p)
1 −t 1
· e τ · H(t)
τ 1+τ ·p
t 1
1 − e − τ · H(t)
p · (1 + τ · p)
t 1
t − T + T · e − τ · H(t)
p 2 · (1 + τ · p)
t
e− τ 1
t· · H(t)
τ2 (1 + τ · p)2
− τt 
 

1 − (t + τ) · e 1
 · H(t)

 τ2  p · (1 + τ · p)2

,

1er et de 2nd ordre
f (t) · H(t) F (p)
t
1 − t 1

−
· e τ1 − e τ2 · H(t)
(τ1 − τ2 ) (1 + τ1 p) (1 + τ2 p)
!
1 − t − t 1

1+ · τ1 .e τ1 − τ2 .e τ2 · H(t)
(τ1 − τ2 ) p. (1 + τ1 p) (1 + τ2 p)
1 √ 1
√ e −zω0 t · sin ω0 1 − z 2 .t · H(t)
ω0 · 1 − z 2 ω0 2 + 2 · z · ω0 · p + p 2
avec z < 1
√
!
1 1 1
1− √ e −zω0 t · sin ω0 1 − z 2 · t + ϕ · H(t)
ω02 1−z 2 p ω0 + 2 · z · ω0 · p + p 2
2
et ϕ = arccos z avec z < 1

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Tableaux des transformées

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1 Équations différentielles linéaires

2 Calculs de quelques transformées

3 Applications à la résolution des équations différentielles

4 Tableaux des transformées

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Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 3

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 4

L (f (t) + g(t)) = L (f (t)) + L (g(t)) = F (p) + G (p)

L (a · f (t) + b · g(t)) = a·L (f (t))+b ·L (g(t)) = a·F (p)+b ·G (p)

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 5

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 7

Dans les conditions de Heaviside, intégrer dans le

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 8

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 9

Démonstration : on sait que

lim p · (F (p)) = lim f (t)

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 10

lim f (t) = lim p · F (p)

Démonstration : on sait que

lim (p · F (p) − f (0)) = 0

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 11

F (p) = e −p·t f (t)dt

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 13

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 14

f (t) = f1 (t) + f2 (t)

On peut donc déduire, à partir de la transformée de Laplace d’un

L (f (t)) = L (f1 (t) − f1 (t − τ)) = L (f1 (t)) − L (f1 (t − τ))

Figure: Implusion de Dirac

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 16

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 18

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 19

Résolution d’équations différentielle

avec les conditions initiales suivantes : s(0) = a et ṡ(0) = b .

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 20

Résolution d’équations différentielle

E (p) + b2 · p · s(0) + b2 · ṡ(0) + b1 · s(0)

La transformation de Laplace transforme l’équation différentielle en une

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 21

Résolution d’équations différentielle

La transformation de Laplace transforme l’équation différentielle en une

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 22

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 23

1 racine réelle double et un racine réelle distincte :

1 racine réelle et deux racines complexes conjuguées :

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 24

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 25

Racines réelles multiples : Dans le cas de racines réelles multiples, la

la décomposition en fractions simples s’écrit :

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 26

se décompose sous la forme :

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 27

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 28

il reste à résoudre le système

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 29

Tableau des transformées

f (t) · H(t) F (p) f (t) · H(t) F (p)

Annexe - Transformation de Laplace Robert Papanicola Lycée Charlemagne- Paris 4e 31

Tableau des transformées