TD Corriges Asservissement Et Regulation PDF

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR
ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ISET — Nabeul
Département Génie mécanique
TRAVAUX DIRIGÉS ET EXAMENS

CORRIGÉS
ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION
Adnene TLILI
Safeyiddine KALLELI
A.U. : 2014 / 2015

TD : Asservissement et régulation
INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

Département de génie mécanique
Travaux Dirigés en Asservissement et régulation
Transformée de Laplace
Niveau : L2-Génie mécanique
EXERCICE 1(corrigé) :
1.On considère un système d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) régi par l’équation différentielle
suivante :
𝑑 3 𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑆(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)

3
+3 2
+3 + 𝑠(𝑡) = 2 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros
2.On considère un système d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) régi par l’équation différentielle suivante :
𝑑2𝑠 𝑑𝑠
+ 3 + 2𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Calculer la réponse de ce système 𝒔(𝒕) à une entrée 𝒆(𝒕) 𝑒𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒
3.Représenter puis calculer la transformée de Laplace de la fonction 𝒔(𝒕) définie par :
𝑠(𝑡) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0
𝐴𝑡
{𝑠(𝑡) = 𝑝𝑜𝑢𝑟 0 < 𝑡 < 𝑇
𝑇
𝑠(𝑡) = 𝐴 𝑝𝑜𝑢𝑟 > 𝑡 > 𝑇
EXERCICE 2(corrigé) :
Soit le système suivant :
𝟏
E(𝒑) 𝟏+𝒑 S(𝑝)
A.U. 2014/2015 1 KALLELI S., TLILI A.

Dont 𝑒(𝑡) est donné par :
1 1
1 1
Calculer 𝑆(𝑝) puis déduire 𝑠(𝑡)
EXERCICE 3 (corrigé) :
𝑒 −𝑇𝑝(1− 𝑒 −𝑇𝑝 )
Calculer et tracer les réponses du système de fonction de transfert : 𝐹(𝑝) =
𝑝
Aux signaux 𝑒(𝑡) suivants :
𝛿(𝑡), 𝑢(𝑡)𝑒𝑡 𝑡
1) Soit le système suivant :
1
𝐸(𝑃) 𝑃−1 𝑆(𝑃)
Calculer 𝑆(𝑝) et en déduire la réponse temporelle du système 𝑠(𝑡) respectivement :

a) Pour une entrée en échelon unitaire : 𝒆(𝒕) = 𝒖(𝒕)
b) Pour une entrée en échelon de vitesse : 𝒆(𝒕) = 𝒕. 𝒖(𝒕)
2) Soit la fonction 𝒈(𝒕) définie par :
0 𝑠𝑖 𝑡 < 𝑎 ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 0
𝑔(𝑡) = { 𝑇 𝑠𝑖 𝑎 ≤ 𝑡 < 𝑏
0 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 𝑏
Représenter graphiquement la fonction 𝑔(𝑡) et calculer sa transformée de Laplace

Soit le système régi par l’équation différentielle suivante :
𝒅𝟑 𝒚(𝒕) 𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)

𝟑
+ 𝟕 𝟐
+ 𝟏𝟏 + 𝟓𝒚(𝒕) = + 𝟐𝒖(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒀(𝒑)
1. Déterminer la fonction de transfert de système : 𝑭(𝒑) =
𝑼(𝒑)
2. Calculer les pôles et zéros de ce système

On considère que les conditions initiales sont nulles.
On considère un système d’entrée E(p) et de sortie S(p) donné par le schéma bloc suivant :
2
𝐸(𝑃) 𝑆(𝑃)
(𝑝 + 3)(𝑝2 + 3𝑝 + 2)
1. Déduire la fonction de transfert du système

2.Faire la décomposition en éléments simples de la fonction de transfert
3.Déduire s(t) dans chaque cas, pour les entrées suivantes :
e(t) δ(t)
2
t) t)
2 2
t t

Correction
EXERCICE 1
d3 S(t) d²S(t) dS(t) de(t)

𝟏) 3
+ 3 + 3 + S(t) = 2 + e(t)
dt dt² dt dt
d3 S(t) d² S(t) dS(t) de(t)

𝐿 [ dt3
]+ 3𝐿 [ dt²
] + 3L [ dt
] + L [S(t)] = 2 𝐿 [ dt
] + 𝐿 [d(t)]
 p3 S(p) + 3 p² S(P) + 3 p S(p) + S(p) = 2 pE(p) + E(p)
S(p)
 S(p) [p3 + 3p² + 3p + 1] = (2p + 1) E (p) soit H(p) = : la fonction de transfert du
E(p)
système
2p+1 N(P)
 H(p) = p3 + 3p²+3p+1 = D(P)
1 1
Les zéros de H(p)  N(p) = 0  2p + 1 = 0  p = − d’où : − est un zéro simple
2 2
Les pôles de H(p)  D(p) = 0  𝑝3 + 3𝑝2 + 3𝑝 + 1 = 0
On remarque que -1 est un zéro pour D (p) (pôle pour H (p)) d’où
D(p) = (p + 1) (ap² + b p + c)
ap3 + bp² + cp + ap² + bp + c par identification :
𝑎=1
𝑏+𝑎 =3
{
𝑐+𝑏 =3
𝑐=1
D’où 𝑎 = 1, 𝑐 = 1 𝑒𝑡 𝑏 = 2
 D(p) = (p + 1) (p² + 2p + 1) = (p + 1) (p + 1)² = (p + 1) 3 d’où : -1 est un pôle triple.
d²S(t) ds(t)
2) + 3 + 2S(t) = e(t)
dt² dt
𝑑²𝑆(𝑡) 𝑑𝑆(𝑡)
 𝐿 [ 𝑑𝑡² ] + 3𝐿 [ 𝑑𝑡 ] + 2𝐿 [𝑆(𝑡)] = 𝐿 [𝑒(𝑡)]
1
On a : e(t) = U(t)  L [𝑒(𝑡)] =
𝑝

1
D’où p² S(p) + 3 pS(p) + 2 S(p) =
p
1
 S(p) = [p² + 3p + 2] = p
1 1
 S(p) = p (p2 + 3p+2) = p (p+2)(p+1)
Décomposition des S(p) en éléments simple

∝ β 
 S(p) = + +
p p+2 p+1
1
Avec ∝ = 𝑝𝑆(𝑃)/𝑝=0  ∝= 2
1
𝛽 = (𝑝 + 2)𝑆(𝑃)/𝑝= −2   =
2
 = (p + 1) 𝑆(𝑃)/𝑝= −1   = −1
1 1 1 1 1
 S(P) = . + – 1.
2 P 2 P+2 P+1
1 1
 𝑆(𝑡) = 2
𝑈(𝑡) +
2
𝑒 −2𝑡 𝑈(𝑡) − 𝑒 −𝑡 U(t)
1 1
 S(t) = [ + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 ] 𝑈(𝑡)
2 2
𝑆(𝑡) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0

𝐴𝑡
3) {𝑆(𝑡) = 𝑝𝑜𝑢𝑟 0 < 𝑡 < 𝑇
𝑇
𝑆(𝑡) = 𝐴 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 > 𝑇
Représentation :
S(t)
t
T
A
S(t) = T t(U(t) − U(t − T)) + AU (t − T)

A A
S(t) = tU(t) − t U(t − T) + AU(t – T)
T T
A A
 S(t) = T tU(t) − (t − T)U(t − T) − AU (t − T) + AU (t − T)
T
A A
S(t) = tU (t) − (t − T) U(t − T)
T T
A 1 A e−Tp
 S(P) = . −
T p² T p²
EXERCICE 2
a)
e(t) = t(u(t) – U(t – 1))
 e(t) = t u(t) – tU (t-1)
= t u(t) – (t – 1) U (t – 1) - U(t – 1)
1 e−p e−p
E(p) = L [e(t)] = - -
p² p² p
1
S(p) = . E(p)
1+p
1 1 e−p e−p
 S(p) =( 1+p (p2 − − ))
p2 p
1 e−p e−p
 S(p) =( p² (1+p) − − )
p2 (1+p) p(1+p)
1
On pose H(p) = p² (1+p)
Décomposant H(p) en éléments simples
1 α β δ
H(p) = = + +
p²(1+p) p p² 1+p
Avec :  = p²H (p) / p = 0   = 1
d
α= [p²H(p)]/ p = 0  α = −1
dp

δ = (1 + p)H(p)/p = -1  δ = 1
1
de même on pose F1(p) = , décomposant F1(p) en éléments simples
p(1+p)
1 α 
F(p) = = +
p(1+p) p 1+p
Avec : α = pF(p)/p=0  α = 1
 = (1 + p) F(p) /p = -1   = -1
1 1 1
D’où F(p) = = −
p(1+p) p 1+p
−1 1 1 1 e−p e−p e−p e−p e−p

D’où S(p) = + + + + − − − +
p p² 1+p 1+p p p² 1+p p 1+p
1 1 1 e−p
D’où S(p) = -p + p² + 1+p - p²
 S(t) = -U(t) + t(U)(t) + e−t U(t) – (t – 1) U(t – 1)
b)
On a e(t) = t(u(t) – u(t – 1)) – (t – 2) (u(t – 1) – U(t – 2))
 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t -1) – u(t – 1) – (t – 1) u (t – 1) + u(t – 1) + (t – 2) u (t – 2)
 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t - 1) – (t – 1) u(t – 1) + (t – 2) u (t -2)
1 e−p e−2p
 E(p) = p² − 2 +
p² p²
1 1 2e−p 2e−p
S(p) = 1+p . E(p) = . E(p) = p² (1+p) − p² (1+p) + p² (1+p)
EXERCICE 3
e−Tp (1− e−Tp)

F(p) = p
Calcule de la réponse temporelle S(t) (la sortie du système S(t)) respectivement pour :
a) e(t) = 𝛿(𝑡) E(p) = 1

S(p) e−Tp (1− e−Tp )

or F(p) = =
E(p) p
e−Tp (1−e−Tp)
 S(p) = . E(p)
p
e−Tp (1−e−Tp) e−Tp e−2Tp

 S(p) = = −
p p p
 S(t) = U(t – T) – U(t – 2T)
1
b) e(t) = U(t)  E(p) =
p
e−Tp (1−e−Tp) 1
d’où : S(p) = .
p p
e−Tp e−2Tp)
 S(p) = −
p² p²
D’où : S(t) = (t – T) u(t – T) – (t – 2T) U(t – 2T)
1
c) e(t) = tu(t)  E(p) =
p²
e−Tp (1− e−Tp ) 1

D’ où S(p) = .
p p²
e−Tp e−2Tp 1 1
 S(p) = −  S(t) = 2 (t − T)2 − (t − 2T)²
p3 p3 2
EXERCICE 4
1
d) Pour un échelon unitaire e(t ) = U(t)  E(p) = p
1
e) On a S(p) = E(p) . p−1
1 a b
f)  S(p) = p(p−1) = p + p−1 avec a = p S(p) / p = 0  a = -1
b = (p – 1) S(p) / p=1  b = 1
1 1
d’où : S(p) = - +
p p−1
 S(t) = - U(t) + et U(t) = (et – 1) U (t)

1
a) Pour e(t) = t u(t)  E(p) =
p²
1 a b c
D’où S(p) = = + +
p² (p−1) p p² (p−1)
a = p²S(p)/p = 0 = -1
𝑑
A=[ 𝑝²𝑆(𝑝)] /p = 0 = -1
𝑑𝑝
C = (p – 1) S(p)/p = 1  C = 1
1 1 1
 S (p) = -p - p² + p−1
 S(t) = -U(t) – tU(t) + et U(t) = [−1 − 𝑡 + 𝑒 𝑡 ] U(t)
0 𝑠𝑖 𝑡 < 𝑎 , 𝑎 > 0
1) G(t) = {𝑡 𝑠𝑖 𝑎 ≤ 𝑡 < 𝑏, 𝑡 > 0
0 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 𝑏
G(t) = T [u(t – a) − U(t − b)]
g(t)
a b
𝑒 −𝑎𝑝 𝑒 −𝑏𝑝 𝑒 −𝑎𝑝 − 𝑒 −𝑏𝑝

D’où : 𝐺(𝑝) = 𝑇 [ − ] = 𝑇 [ ]
𝑝 𝑝 𝑝
Exercice 5 :
1)
p3 Y(p) +7𝑝2 𝑌(𝑝) + 11𝑝𝑌(𝑝) + 5𝑌(𝑝) = 𝑝 𝑈(𝑝) + 2𝑈(𝑝)
𝑌(𝑝) 𝑝+2
𝐹(𝑝) = = 3
𝑈(𝑝) 𝑝 + 7𝑝2 + 11𝑝 + 5

2) Les zéros sont les valeurs de p qui annulent le numérateur de la fonction de transfert
donc les zéros= {-2}
Les pôles sont les valeurs de p qui annulent le dénominateur
𝐷(𝑝) = 𝑝3 + 7𝑝2 + 11𝑝 + 5 = (𝑝 + 1)( 𝑝2 + 𝑎 ∗ 𝑝 + 𝑏) = (𝑝 + 1)( 𝑝2 + 6𝑝 + 5)
= (𝑝 + 1)(𝑝 + 1)(𝑝 + 5)
Les pôles = { −1, −5}
Exercice 6 :
𝑆(𝑝) 1
1. 𝐻(𝑝) = = (𝑝+3)(𝑝2 +3𝑝+2)
𝐸(𝑝)
1 𝑎 𝑏 𝑐
2. 𝐻(𝑝) = (𝑝+3)(𝑝+2)(𝑝+1)
= + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1
𝑎 (𝑝 + 2)(𝑝 + 1) + 𝑏(𝑝 + 3)(𝑝 + 1) + 𝑐(𝑝 + 3)(𝑝 + 2)

=
(𝑝 + 3)(𝑝 + 2)(𝑝 + 1)
Par identification on obtient : 𝑎 = −1, 𝑏 = 2, 𝑐 = −1
−1 2 −1
𝐻(𝑝) = + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1
3. Cas 1 : L’entrée est un échelon
2
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∙ 𝐸(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∙
𝑝
2
=
𝑝(𝑝 + 3)(𝑝 + 2)(𝑝 + 1)
𝑎 𝑏 𝑐 𝑑
= + + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1 𝑝
Par identification on obtient :
1 1
𝑎= , 𝑏 = − , 𝑐 = 1, 𝑑 = −1,
3 3
1 1 −3𝑡
𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑠(𝑡) = [ 𝑒 −𝑡 − 𝑒 + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 ]. 𝑢(𝑡)
3 3
Cas 2 :L’entrée est une impulsion

−2 4 −2
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∗ 𝐸(𝑝) = 𝐻(𝑝) ∗ 2 = + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1
𝑠(𝑡) = [−2𝑒 −3𝑡 + 4𝑒 −2𝑡 − 2 𝑒 −𝑡 ] 𝑢(𝑡)


Etude des systèmes dynamiques

Exercice1 (corrigé) :
Soit le train d’engrenage représenté ci-dessous, constituant un réducteur.
𝑛1
𝑓1
1 𝐽1
𝐶, 𝜃1
𝑓2 𝜃2 𝐽2 2
𝑛2
L’arbre 1 est l’arbre menant et l’arbre 2, l’arbre mené. Les caractéristiques du train d’engrenages
sont les suivantes :
𝐶 : le couple fourni au reducteur ;

𝐶1 : Le couple exercé par l’arbre menant sur l’arbre mené
𝐶2 : Le couple exercé par l’arbre mené sur l’arbre menant ;
𝐽1, 𝐽2 : Les inerties des arbres ;
𝑓1 , 𝑓2 : Les coefficients de frottement visqueux ;

𝜃1 , 𝜃2 : Les positions angulaires ;
𝑤1 , 𝑤2 : Les vitesses angulaires
𝑛1 , 𝑛2 : Les nombres des dents de chacune des roues ;

𝑟1, 𝑟2 : Les rayons des roues dentées ;
𝑤2 𝑛1 𝑟1 1
= = = : Le rapport de réduction.
𝑤1 𝑛2 𝑟2 𝑛
On suppose que les roues tournent sans glissement.
 les équations différentielles qui caractérisent le fonctionnement du réducteur :

L’équation des couples pour l’arbre 1 donne :
𝑑𝜃1 𝑑 2 𝜃1
𝑐 − 𝑐2 − 𝑓1 = 𝐽1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝜃1
Avec 𝑤1 =
𝑑𝑡
L’équation des couples pour l’arbre 2 donne :

𝑑𝜃2 𝑑 2 𝜃2
𝑐1 − 𝑓2 = 𝐽2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝜃2
Avec w2 =
𝑑𝑡
Ω (p)
1.Déterminer la fonction de transfert C1(s)
Ω1 (p) est la transformée de Laplace de 𝑤1.

Sachant que 𝜃1 𝑟1 = −𝜃2 𝑟2 et 𝑤1 𝑟1 = − 𝑤2 𝑟2 (condition de roulement sans glissement)
C1
Et de plus : c2 = −
n
Ω2 (p)
2. Déterminer la fonction de transfert
C(s)
Ω2 (s) est la transformée de Laplace de 𝑤2
Exercice2 :
𝑺(𝑷)
Donner la fonction de transfert 𝑯(𝒑) = par simplification des schémas blocs suivants
𝑬(𝑷)

Exercice3 :
1) Donner en fonction de A l’expression de sa transmittance en boucle ouverte

T(p) = Xr(p)/E(p)
2) Calculer ensuite la transmittance en boucle fermée T’(p) = Y(p)/Ye(p) en fonction de
l’amplification A

Exercice 4 (corrigé):
Simplifier les schémas fonctionnels suivants :
a)
𝐺4
X(p) + Y(p)
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
b)
𝐺4
+ Y(p)
X(p) +
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
+
𝐺5
c)
D(p)
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)

d)
S(p)
E(p) + +
𝐻1 (p) 𝐻2 (p) 𝐻3 (𝑝)
- -
Exercice 5 :
Le comportement d’un four destiné au traitement thermique d’objet est régi par l’équation
différentielle suivante :
𝒅𝜽(𝒕)
𝜽(𝒕) + 𝑻 = 𝑲 𝒑(𝒕)
𝒅𝒕
𝜭(𝒑)
I. Calculer la fonction du transfert du four en boucle ouverte 𝑯(𝒑) = par transformée de
𝑷(𝒑)
Laplace de l’équation différentielle

II. La régulation de température de four est donnée par le schéma bloc suivant :
𝜽𝒄(𝒑) 𝑪(𝒑) E(p) V(p) P(p) 𝜭(p)

K1 H(p) p)
C1 - Kr
+
M(p)
C2
Description du montage :
 Bloc de transmittance C1 qui constitue le bloc « conversion », donne une image en

volts de la consigne en degrés
 C(t) et m(t) sont respectivement les images, exprimées en volt, des températures
désirées (consigne) et mesurées
 L’amplificateur multiplie l’écart e(t) afin de commander la résistance. Bloc de
transmittance K1 ;

 L’actionneur est une résistance électrique, p(t) désigne la puissance de chauffe et est
donné par : p(t) = Kr .v(t)
 Le capteur est un thermocouple (donne une image en volts d’une température en
degrés). Bloc de constante C2
Notation : L [f(t)] = F(p) ; désigne la transformée de la Laplace de f(t) est égale à F(p)
𝜽(𝒑)
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée 𝑮(𝒑) = 𝜽𝒄 (𝒑)
2. Calculer la sortie du système 𝜭(t) pour une entrée en échelon d’amplitude 200 ℃ (𝜃𝐶 (𝑡) =
200 ℃ )
Application numérique : T= 60 s ; K1 = 100 ; Kr = 30 ; K = 0.01 et C2= C1 = 0,025 V/℃
Exercice5 :
La température 𝛳(𝑡) d’un four est réglée selon le processus représenté à la figure suivante :
𝑥(𝑡) est une tension délivrée par un montage potentiométrique.
𝑦(𝑡) est la tension délivrée par un thermocouple branché de telle façon que 𝑦(𝑡) soit positif
et 𝒚(𝒕) = 𝜶. 𝜭(𝒕) avec 𝜶 = 410−5 𝑉⁄°𝐶
L’amplificateur fourni une puissance électrique 𝑃(𝑡) proportionnelle à 𝜀(𝑡),
𝒑(𝒕) = 𝑨(𝒙(𝒕) − 𝒚(𝒕)) = 𝑨 𝜺(𝒕)

On donne la fonction de transfert du four :
𝜽(𝒑) 𝟎, 𝟐
𝑻(𝒑) = =
𝑷(𝒑) (𝟓𝟎𝟎𝒑 + 𝟎, 𝟐)(𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝒑 + 𝟏, 𝟐)
1. Compléter le schéma fonctionnel du système en boucle fermée.
𝜺(𝒑) P(𝒑) 𝜭(𝑝)

X(𝒑) +
_
Y(𝒑)
𝑌(𝑝)
2. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle ouverte 𝐹 (𝑝) =
𝜀(𝑝)
𝛳(𝑝)
a) Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée 𝐺 (𝑝) =
𝑋(𝑝)
b) La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la forme :

𝑆(𝑝) 𝐾𝑤𝑛2
𝐻(𝑝) = = 2
𝐸(𝑝) 𝑝 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2
Où n est la pulsation propre ou naturelle.
 est l’amortissement.
K est le gain statique du système.
Exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du problème.

Correction
Exercice 1 :
Modélisation d′ un système physique ∶
Ω1 (p)
1) Déterminer la fonction de transfert C(p)
dθ (t) d² θ1(t)
On a : C(t) – C2 (t) – f1 = J1
dt dt²
dω1(t)
 C(t) – C2 (t) – f1 ω(t) = J1 (1)
dt
Transformée de la place de l’équation (1) donne :

𝑑𝜔1(𝑡)
L[𝐶(𝑡)] − 𝐿[𝐶2 (𝑡)] + 𝑓1 𝐿[𝜔1(𝑡)] = 𝐽1 𝐿 [ ]
𝑑𝑡
 C(p) – C2 (p) − f1 Ω1 (p) (1′ )
Transformée de la place de l’équation (2) :

dθ2(t) dθ2(t)
On a : C1(t) – f2 = J2
dt dt²
𝑑𝜔2(𝑡)
 C1(t) – f2 ω2 (t) = J2 𝑑𝑡
𝑑𝜔2 (𝑡)
 𝐿 [𝐶1 (𝑡)] − 𝑓2 𝐿 (𝜔2 (𝑡)) = 𝐽2 ( )
𝑑𝑡
 C1(p) – f2 Ω2 (p) = J2 p Ω 2 (p)
 C1(p) – Ω2 (p) = (f2 + J2 p )
C1 (t) 1 C1 (p)
Or on a : C2(t) = -  L (C2 (t)) = − L (C1 (t)) C2 (p) = −  C1(p) = - n C2 (p)
n n n
D’où : - n C2 (P) = Ω2 (p) (f2 + J2p)
r1
Or on a : ω(t) r1 = - ω2 (t)r2  r1 Ω1 (p) = − r2 Ω2 (p) Ω2 (p) = − Ω1 (p) r2 (p)
r2
1
= − Ω (P)
r 1
1
 − 𝑛 𝐶2 (𝑃) = − 𝛺 (𝑃)(𝑓2 + 𝐽2 𝑃)
𝑛 1
1
 C2 (P) = Ω1 (p)(f2 + J2 p)
n²

On substitue C2 (p) par son expression dans (1’) ou obtient :
1
C(p) - n² Ω1 (p)(𝑓2 + J2 p) − 𝑓1 Ω1 (p) = J1 p Ω1 (p)
𝑓 𝐽2
 C(p) = [(𝑛22 + 𝑓1 ) + (𝐽1 + ) 𝑃] 𝛺1 (𝑃)
𝑛2
Ω1 (p) 1
D’où = f J2
C(p) ( 22+ f1 )+ (J1+ 2 )p
n n
2) On a Ω1 (p) = −nΩ2 (p)
Ω2 (p) 1
D’où : - n = f J2
C(p) ( 2 + f1)+ (J1+ )P
n² n
Exercice 4 :
a)
Y(p)
X(p)
𝐺1 𝐺2 +𝐺4 𝐺3
𝑌(𝑝)
𝐺2 =
=(𝐺1 𝐺2 +𝐺4 ) . 𝐺3
𝑋(𝑝)
b)
𝐺4
+ Y(p)
X(p) +
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
+
𝐺1 𝐺5
𝑌(𝑝)
=(𝐺1 𝐺2 +𝐺4 ) . 𝐺3 + 𝐺1 𝐺5
𝑋(𝑝)

c)
D(p) 1
𝐶(𝑝)
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)
𝐴𝐵𝐶
𝑆(𝑝) 1+𝐵𝐶𝐺 𝐴𝐵𝐶
= 𝐴𝐵𝐶𝐷 = 1+𝐵𝐶𝐺+𝐴𝐵𝐶
𝐸(𝑝) 1 +
𝐶(1+𝐵𝐶𝐺)
d)
S(p)
E(p) + +
𝐻1 (p) 𝐻2 (p) 𝐻3 (𝑝)
- -
1
𝐻3 (𝑝)
𝐻1 𝐻2 𝐻3
𝑆(𝑝) 1+𝐻2 𝐻3 𝐻1 𝐻2 𝐻3
= 𝐻1 𝐻2 𝐻3 =
𝐸(𝑝) 1+𝐻2 𝐻3 +𝐻1 𝐻2
𝐻3 (1+𝐻2 𝐻3)


Réponses temporelles
Département génie Mécanique
Travaux dirigés
Fonctionnement du poste de découpage (poste 1)
Les plaques de tôles initialement préparées sont déplacées vers le poste de découpage
par l’intermédiaire d’un tapis roulant entraîné par un moteur (MT1). L’action
simultanée de deux vérins (C2) et (C3) sur la tôle, assure son maintien en position sous
le mécanisme de découpage. Une fois la bande découpée, elle tombe sur un deuxième
tapis roulant pour l’amener au deuxième poste de cintrage (figure 1).
Figure 1 : Poste de découpage

Asservissement en vitesse du moteur d’entrainement du tapis
On s’intéresse dans cette partie à la modélisation et à la commande en vitesse du moteur

MT1 à courant continu.
1. Modélisation
L’entraînement du tapis amenant les bandes de tôle est assuré par un moteur à courant
continu MT1. La fonction de transfert générale de al commande de la vitesse de rotation
angulaire (t) du moteur utilisé est fournie sous forme de schéma bloc représenté par la
figure 4.
La modélisation du comportement du moteur d’asservissement à commande par l’induit

est donnée par les équations ci-dessous :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) (𝐶. 1)
𝑑𝑡
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 .𝑤(𝑡) (𝐶. 2)

𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 . 𝑖(𝑡) (𝐶. 3)
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽𝑚 = 𝑐𝑚 (𝑡) − 𝐹𝑣 . 𝑤(𝑡) − 𝑐𝑟 (𝑡) (𝐶. 4
𝑑𝑡
Les grandeurs physiques dans cette étude sont les suivantes :

𝑈 = 𝐿(𝑢(𝑡)) est la tension de commande du moteur, 𝐸 = 𝐿(𝑒(𝑡)) est la force contre-
électromotrice,
𝐼 = 𝐿(𝑖(𝑡)) est l’intensité du courant de commande du moteur, 𝐶𝑚 = 𝐿(𝑐𝑚 (𝑡)) est le couple
moteur,
𝐶𝑟 = 𝐿(𝑐𝑟 (𝑡)) est le couple résistant, Ω = 𝐿(𝑤(𝑡)) est la vitesse de rotation du moteur.
Ou 𝐹 = 𝐿(𝑓) signifie que F est la transformée de Laplace de la fonction temporelle 𝑓
On note :
𝑅 : La résistance totale d’induit,𝐿 : l’inductance totale d’induit, 𝐾𝑒 : le coefficient de la force
contre- électromotrice, 𝐾𝑐 : le coefficient de couple, 𝐹𝑣 : le coefficient de frottement visqueux,
𝐽𝑚 : Le moment d’inertie équivalent ramené sur l’arbre moteur
1. En supposant que les conditions initiales sont nulles pour toutes les variables du moteur, et
à partir des transformées de Laplace des équations précédentes, compléter le schéma
fonctionnel du moteur (figure 2), en précisant les blocs 𝐵𝑖 (𝑖 = 1, … ,4).

2.
𝑪𝒓 (𝒑)
+ -
U(p) I(p) 𝑪𝒎 (𝒑) Ω(𝒑)
+ B3
B1 B2
-
E(p)
B4
Figure 4. Schéma bloc moteur
Dans tout ce qui suit, on suppose que le couple résistant est nul : Cr = 0
Ω(p)
1.1.2 Etablir la fonction de transfert : G(p) = U(p)
2. Commande en vitesse du moteur
Le moteur est entraîné par une génératrice à courant continu à vitesse constante, dont le
schéma bloc de commande est représenté par la figure 5. L’ensemble moteur –
génératrice reçoit à l’entrée la consigne de fréquence de rotation Ωcons.
K2 I
-
Vcon +
Ωcon v EG + U
b C(p)
VGT
Ω
K1
Une dynamo tachymétrique placée sur l’arbre du moteur fournissant une tension
𝑣𝐺 (𝑡) = 𝑏 𝑤(𝑡)

Les équations régissant le fonctionnement de la génératrice sont les suivantes :
𝑢(𝑡) = 𝑒𝐺 (𝑡) − 𝑅𝐺 𝑖(𝑡)
𝑒𝐺 (𝑡) = 𝑎 𝑖1 (𝑡)
𝑑𝑖1 (𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑟 𝑖1 (𝑡) + 𝑙
𝑑𝑡
où 𝑒𝐺 (𝑡) est la force électromotrice développée par la génératrice : C(p) est un

correcteur.
On note : V = L(v) ; I1 = L(i1) ; EG = L(eG) ; VGT= L (vGT) où F = L(f) signifie que F est la
transformée de la place de la fonction temporelle f.
Données numériques :
Moteur : R = 0,4 Ohm, Ke = 1V.s/rad, Ke = 1N.m/A , Jm = 2kg m², on néglige l’inductance

(L) et le coefficient de frottement (Fv)
Génératrice : RG = 0.4 ohm, a = 100 ohm, r = 20ohm, 1 = 5H,
Dynamo tachymètrique : b = 0.2
N.B : Pour toutes les questions suivantes, donner les expressions littérales puis numériques.
2.1 : Donner le schéma bloc complet du moteur-génératrice avec sa commande en précisant les
blocs, K1, K2 et F(p).
2.2. Calculer la fonction de transfert T(p) reliant la vitesse angulaire Ω (p) à la tension de
commande V(p).
2.3. Calculer et représenter l’allure de la réponse du système non asservi moteur-génératrice

(V,Ω) à un échelon de tension de 10 Volts.
𝛺(𝑃)
2.4. Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée : H(p) = 𝛺 .
𝑐𝑜𝑛𝑠 (𝑝)
2.5. Dans le cas d’un correcteur proportionnel C(p) = A, montrer que le système asservi est un
système de second d’ordre de pulsation propre ωn, de coefficient d’amortissement ξ et de gain
statique K.

2.6. Déterminer la valeur limite du gain A, telle que la réponse à un échelon ne présente pas de
dépassement.

Correction
Asservissement en vitesse du moteur d’entraînement du tapis
1- Modélisation :
𝑑𝑖(+)
U(t) = Ri(t) + L + e(t) (C.1)
𝑑𝑡
e(t) = ke ω(t) (C.2)
cm(t) = Kc i(t) (C.3)
dw(t)
Jm = cm (t) − FV . (i)(t) − Cr (t) (C.4)
dt
1.1- Transformée de la place pour l’équation (C.1) donne :

𝑑𝑖(𝑡)
L[𝑈(𝑡)] = 𝑅𝐿[𝑖(𝑡)] + 𝑙 𝐿 [ ] + L [𝑒(𝑡)] ⇒ U(P) = RI(p) + LpI (p) + E(p)
𝑑𝑡
⇒ I(p) (R+pL) = U(p) – E(p)
1
𝟏
⇒ I(p) = (𝑅+𝑝𝐿) (𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)) D’où B1 =
𝑹+𝒑𝑳
 Transformée de la place de l’équation (C.2) donne :
L [e(t)] = Ke L[ω(t)] ⇒ E(p) = ke Ω(p) D’où B4 = 𝒌𝒆
Transformée de la place pour l’équation (C.3) donne :
L[𝑐𝑚(𝑡)] = 𝑘𝑐 𝐿[𝑖(𝑡)] ⇒ Cm(p) = Kc I(p) D’où B2 = Kc
 Transformée de la place de l’équation (C.4)

𝑑𝑤(+)
Jm L [ ] = L[𝐶𝑚(𝑡)] − 𝐹𝑣𝐿 [𝜔(𝑡)] − 𝐿[𝐶𝑟(𝑡)]
𝑑𝑡
⇒ 𝐽𝑚 𝑝 𝛺(𝑝) = 𝐶𝑚(𝑝) − 𝐹𝑣 𝛺(𝑝) − 𝐶𝑟(𝑝)

⇒ Ω(p)[𝑝𝐽𝑚 + 𝐹𝑣] = 𝐶𝑚(𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝)
𝟏
1
⇒ Ω (p) = (𝐹𝑣+𝑝𝐽𝑚) (𝐶𝑚 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝)) d’où B3 =
𝑭𝒗+𝒑 𝑱𝒎

Ainsi le schéma fonctionnel du moteur est le suivant :
𝑪𝒓 (𝒑)
-
U(p) + + Ω(𝒑)
𝟏 1
𝑹 + 𝒑𝑳 KC 𝐹𝑣 + 𝑝𝐽𝑚
-
E(p)
Ke
II- 1-2- Couple résistant est nul (Cr = 0)
Le schéma bloc se réduit à :
+ Ω(𝒑)
U(p) 𝟏 I(p) Cm(p) 1
KC
𝑹 + 𝒑𝑳 𝐹𝑣 + 𝑝𝐽𝑚
-
𝑬(𝒑)
Ke
Détermination de la fonction transfert G(p)
1 1
R+pL
.kc.Fv+pJm
Ω(p)
G(p) = U(p) = 1 1
1+ R+pL .kc .Fv+pJm .ke
kc
(R+pL)(Fv+pJm)
= (R+pL)(Fv+pJm)+ kcke
(R+pL)(Fv+pJm)

kc
D′ ou G(p) = (R+pL)(Fr+pJm)+
kc ke
2. Commande en vitesse du moteur :

2.1 Transformée de la place de l’équation (C.5)
𝐿 [𝑈(𝑡)] = 𝐿[𝑒𝐺 (+)] - 𝑅𝐺 𝐿[𝑖(𝑡)]  U(p) = EG(p) – RG I(p) d’où K2 = RG
De même on a VG = b(t)⇒ L [𝑉𝐺(𝑡)] = b L [𝑤(𝑡)] ⇒ VGT (P) = b Ω(p) d’où K1 = b
L [𝑒𝐺 (𝑡)] = a L [𝑖1 (𝑡)] ⇒ EG (p) = aI1(p)
𝑑𝑖1 (𝑡)
L[𝑉(𝑡)] = r L[𝑖1 (𝑡)] + l L[ ] V(p) = rI1 (P) + lpI1(p)⇒ V(p) = (r + pl) I1 (p)
𝑑𝑡
𝒂
⇒ I1(p) = d’où EG(p) = V(p) ⇒ F(p) =
(𝒓+𝒑𝒍)
On néglige l’inductance (L) et le coefficient de frottement (Fv) d’où B1 et B3 se réduisent à :
et
D’après la formule de black on a :

D’ou:
2.2 la réponse temporelle du système (w(t) pour un échelon de tension de 10 volts (v(t) = 10
volts)
Remarque : Ω(p) = L
On a v(t) = 10 ⇒ V(p) =
Ω(p) = T(p) V (P) =
AN :
⇒ Ω(p) = =
 =
𝛾 = (𝑝 + 0,625)𝛺(𝑝)/𝑝 = −0,625 → 𝛾 = −59,26
D’où w(t) = 27,02 u(t) + 9,26e-4t U(t) – 59,26e-0,625t U(t)
 w(t) = (27,02 + 9,26e-4t – 59,26e-0,625t) U(t)

2.3 Calcul de la fonction de transfert du système en boucle fermée H(p) =
Le schéma bloc (de la page 4) se simplifie sous la forme
On a Vcon = b Ωcon
𝛺(𝑝) bC(p)a kc
D’où 𝐻(𝑝) = =
Ωcon (r+pl)(RJm p+pJm RG +kekc)+ bC(p)a Kc
2.4 Dans le cas d’un correcteur proportionnel C(p) = A de fonction de transfert devient :

Ainsi le système est de second ordre or la fonction de transfert d’un système de second ordre
s’écrit sous la forme :
Avec : K : gain statique, : facteur d’amortissement et wn : pulsation propre
Par identification on trouve :
rJmR + rJmRG + lkekc

2ξ ωn =
lJmR + lJmRG


Performances d’un système asservi

Exercice 1 :
Tracer le lieu de transfert correspondant à la fonction :
1+𝑝
𝐺(𝑝) =
1 + 𝑝2
1. Dans le plan de Bode

2. Dans le plan de Black
3. Dans le plan de Nyquist
En précisant les asymptotes et les points spécifiques.
Exercice 2 :
Soit la fonction de transfert
1+𝑝
𝐺(𝑝) =
𝑝(1 − 𝑝)
Tracer le lieu de transfert dans le plan de Bode et dans le plan de Nyquist
Exercice 3 :
Etudier la stabilité des systèmes d’équation caractéristique :
𝑄1 (𝑝) = 𝑝4 + 4. 𝑝3 + 3. 𝑝2 + 𝑝 + 𝐾 + 1
𝑄2 (𝑝) = 𝑝4 + 𝐾. 𝑝3 + 2. 𝑝2 + 𝑝 + 3
Ou 𝐾 est un paramètre réel variable.
Exercice 4 :
Soit un système à retour unitaire dont la fonction de transfert de la chaine directe est 𝐺(𝑝).
1. Montrer que si le lieu de transfert en boucle ouverte présente une marge de phase 𝑚𝜑 =
60° à la pulsation 𝑤0 , alors le lieu de transfert en boucle fermée 𝐿(𝑗𝑤) est tel que
|𝐿(𝑗𝑤0 )| = 1 , 𝑎𝑟𝑔(𝐿(𝑗𝑤0 )) = −60°

𝐾
2. Application : 𝐺(𝑝) =
𝑝(1+0.5.𝑝)
Calculer la pulsation 𝑤0 et le gain 𝐾 permettant d’avoir une 𝑚𝜑 = 60°.

Donner l’expression de la FTBF et vérifier le résultat.
Exercice 5 :
Soit l’asservissement présenté dans la figure ci-dessous
𝑌(𝑝)
1. Ecrire la fonction de transfert 𝐻(𝑝) =
𝑌𝑐 (𝑝)
2. Si 𝑦𝑐 (𝑡) = 𝑦𝑐𝑜 = 𝑐𝑡𝑒 , que devient 𝑦(𝑡) quand 𝑡 → ∞

Quel est alors l’écart 𝑒0 (∞) entre 𝑦𝑐𝑜 et 𝑦(∞)
3. Que devient l’écart 𝑒1 (∞) = 𝑦𝑐 (∞) − 𝑦(∞) , si l’entrée est une rampe de pente a
𝑌𝑐 (𝑝) E(𝑝) 𝐾 𝑌(𝑝)

+ 1 + 𝑇. 𝑝
−

DEVOIR DE SYNTHESE EN ASSERVISSEMENT ET REGULATION

Année universitaire : 2009/2010. Date : le 07/01/2010
Classe : L2. Nombre de pages : 5
Durée : 1H30. Documents : non autorisés.
Proposé par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M & Amdouni.H & Zitouni.A
Fonctionnement du poste de découpage :
Les plaques de tôles initialement préparées sont déplacées vers le poste de

découpage par l’intermédiaire d’un tapis roulant entrainé par un moteur (MT1).
L’action simultanée de deux vérins (C2) et (C3) sur la tôle, assure son maintien en
position sous le mécanisme de découpage. Une fois la bande découpée, elle tombe
sur un deuxième tapis roulant pour l’amener au deuxième poste de cintrage (figure
1)
Figure 1 : Poste de découpage

Asservissement en vitesse du moteur d’entrainement du tapis

On s’intéresse dans un premier lieu à la modélisation en vitesse du moteur MT1 à
courant continu.
L’entrainement du tapis amenant les bandes de tôle est assuré par un moteur à
courant continu MT1. La fonction de transfert générale de la commande de la vitesse
de rotation angulaire 𝑤 du moteur utilisé est fournie sous forme de schéma bloc
représenté par la figure 2.
La modélisation du comportement du moteur d’asservissement à commande par
l’induit est donnée par les équations ci- dessous :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) (𝐶. 1)
𝑑𝑡
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 .𝑤(𝑡) (𝐶. 2)

𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 . 𝑖(𝑡) (𝐶. 3)
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽𝑚 = 𝑐𝑚 (𝑡) − 𝐹𝑣 . 𝑤(𝑡) − 𝑐𝑟 (𝑡) (𝐶. 4)
𝑑𝑡
Les grandeurs physiques dans cette étude sont les suivantes :

𝑈 = 𝐿(𝑢(𝑡)) est la tension de commande du moteur, 𝐸 = 𝐿(𝑒(𝑡)) est la force contre-
électromotrice,
𝐼 = 𝐿(𝑖(𝑡)) est l’intensité du courant de commande du moteur, 𝐶𝑚 = 𝐿(𝑐𝑚 (𝑡)) est le
couple moteur,
𝐶𝑟 = 𝐿(𝑐𝑟 (𝑡)) est le couple résistant, Ω = 𝐿(𝑤(𝑡)) est la vitesse de rotation du
moteur.
Ou 𝐹 = 𝐿(𝑓) signifie que F est la transformée de Laplace de la fonction temporelle 𝑓
On note :
𝑅 : La résistance totale d’induit, 𝐿 : l’inductance totale d’induit, 𝐾𝑒 : le coefficient de la
force contre- électromotrice, 𝐾𝑐 : le coefficient de couple, 𝐹𝑣 : le coefficient de
frottement visqueux,
𝐽𝑚 : Le moment d’inertie équivalent ramené sur l’arbre moteur
3. En supposant que les conditions initiales sont nulles pour toutes les variables du
moteur, et à partir des transformées de Laplace des équations précédentes,
compléter le schéma fonctionnel du moteur (figure 2), en précisant les blocs 𝐵𝑖 (𝑖 =
1, … ,4).

𝑪𝒓 (𝒑)
-
U(p) + I(p) 𝑪𝒎 (𝒑) Ω(𝒑)
B1 B2 B3
+
-
E(p)
B4
Figure 2 Schéma bloc moteur
4. Le but de cette question est d’établir l’expression de sortie Ω(𝒑) = 𝒇(𝑼(𝒑) + 𝑪𝒓 (𝒑))
a) 1er cas : 𝑪𝒓 = 𝟎
Déterminer alors l’expression de sortie Ω𝟏 (𝒑) = 𝒇 (𝑼(𝒑)
b) 2ème cas : 𝑼(𝒑) = 𝟎

Déterminer alors l’expression de sortie : Ω𝟐 (𝒑) = 𝒇(𝑪𝒓 (𝒑))
c) Pour Ω(𝒑) = Ω𝟏 (𝒑) + Ω𝟐 (𝒑)

Déduire alors l’expression Ω(𝒑) = 𝒇(𝑼(𝒑) + 𝑪𝒓 (𝒑))
On considère dans la suite du problème : 𝑪𝒓 = 𝟎
3. Si on néglige l’inductance 𝑳 et le frottement 𝑭𝒗
a) Déterminer et représenter l’allure de la réponse temporelle du système 𝜔(𝑡) à un échelon
de tension de 10 volts (𝑢(𝑡) = 10 𝑉)
Application numérique :
𝐾𝑐 = 1 𝑁. 𝑚/𝐴, 𝐾𝑒 = 1 𝑉. 𝑠/𝑟𝑎𝑑 , 𝐽𝑚 = 2 𝑘𝑔. 𝑚2 et 𝑅 = 0,4 𝑜ℎ𝑚
b) Calculer le temps de réponse à 5%
Ω(𝑝)
4. Soit 𝐻(𝑝) = la fonction de transfert du système
𝑈(𝑝)
On considère dans ce qui suit que 𝐻(𝑝) s’écrit sous la forme :

1
𝐻(𝑝) =
1+0.8.𝑝
Compléter le tableau suivant et tracer le lieu de Bode en précisant les asymptotes

𝒘(𝒓𝒂𝒅⁄𝒔) 0,1 0,3 0,5 1 1,25 2 5 10 12,5
𝑮(𝒅𝑩)
𝝋°(𝑯)
5. Soit le système asservi linéaire décrit par le schéma bloc suivant :
𝟏
U(𝒑) + 𝑪(𝒑) Ω(𝒑)
𝟏 + 𝟎, 𝟖. 𝒑
_
On ne considère que le correcteur 𝑪(𝒑) = 𝒌 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝒌 > 0
Ω(𝒑)
Soit 𝑮(𝒑) = la fonction de transfert de système
𝑼(𝒑)
a) Déterminer la fonction de transfert du système respectivement en boucle ouverte et en boucle

fermée
b) Pour : 𝒌 = 𝟑, 𝟏𝟕
Tracer les courbes du processus en boucle ouverte dans le lieu de Bode
NB : le traçage des courbes se fait dans le même graphe de la question 4)
c) Déduire alors le rôle du correcteur 𝑪(𝒑)
Bon Travail

Annexe

Correction D’examen
1)
⇒ U(p) = RI(p) + L.p.I(p) + E(p).
⇒ I(p) (R + pL) ) = U(p) – E(p)
⇒ I(p) = )
D’où B1 =
⇒ E(p) = ke Ω(p) d’où B4 = ke
L ⇒ Cm(p) = kc I(p) d’où B2 = kc
Jm L
⇒ Jm pΩ (p) = Cm(p) – Fv Ω(p) – Cr (p)
⇒ Ω(p)
⇒ Ω(p) = d’où B3 =
2) a) 1er cas : Cr = o
Le schéma bloc moteur devient :

U(p) + Ω1(p)
(D’après la formule de black)
D’où
b) 2ème cas : U(p) = 0
Le schéma bloc moteur devient :
Cr(p) Ω2(p)
+
c) Ω(p) = Ω1(p) + Ω2(p)

⇒ Ω(p) = Cr(p)
⇒ Ω(p) =
3)
a) Pour Cr = 0 et en plus si on néglige l’inductance L et le frottement Fv, on obtient :
Ω (p) =
⇒ Ω (p) =
U(t) = 10 d’où Ω(p) =
⇒ Ω(p) =
⇒ ω(t) = 10 (1 - )
W(t)
10
b) tr5%? ⇒ Le temps au bout du quel ω(t)= 95% ω ( ⇒ ω(t) = 0,95 x 10 ⇒ ω(t)=9,5 rad/s
ω(t) = 9,5 ⇒ 10(1 – e-1,25t) = 9,5
⇒1 – e-1,25t = 0,95
⇒ e-1,25t) = 0,05
⇒ -1,25t = log (0,05)
⇒t=-

AN : t = 2,39s
3) Soit
H(p) =
H(jω) =
ω(rad/s) 0,1 0,5 1,25 3 6 10
G(dB) -0,02 -0,64 -3,01 -8,3 -13,81 -18,13
C°(H) -4,57° -21,80° -45° -67,38° -78,23° -82,87°
G (dB) = 20 log10 ⇒ G(dB) = -10 log10 (1 + (0,8ω)²)
φ° (H) = -arctg (0,8ω)
 Comportement asymptotique :
Lorsque ω , on a :
 ⇒ G(dB) = 0dB
 φ = 0°
lorsque ω , on a :
H(jω) ≃ = -j ⇒
 G(dB) = 20 lgo10 = -20 log10 (0,8ω)
 φ -
Lorsque ω : ωo = 1,25
 G(dB) =-3,01

 φ ° =45°
Les asymptotes seront de pente O dB jusqu’à ω0 = 1,25 (asymptote horizontale) et -

20dB/décade au-delà
5)
a) la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)
- la fonction de transfert en boucle fermée (FTBK)
b) On a G(dB) ) 20log10 ⇒G (dB) = 20log10
20log10(k) – 10log10 (1 +(0,8ω)²)
G(dB) = 10 – 20 log10
 φ° (G(jw) ) = -arctg (0,8ω) = φ ° (H(jw))
C) le rôle du correcteur C(P)
* au niveau du gain : décalage du gain de 10dB
* au niveau de la phase : Aucun effet

DEVOIR DE SYNTHESE EN ASSERVISSEMENT ET REGULATION

Année universitaire : 2010/2011. Date : le /01/2011
Classe : CFM21,22 , MI21 ,22., CLIM2 Nombre de pages : 6
Durée : 1H30. Documents : non autorisés.
Proposé par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M
Enoncé du problème :
On considère un groupe Ward-Léonard constitué d’une génératrice à courant continu G,

entrainé à vitesse constante 𝒘𝟎 , qui alimente un moteur à courant continu M. Le moteur
entraine une charge constituée en première approximation par une inertie pure 𝑱 .
L’inducteur du moteur est alimenté sous une tension constante, et on négligera la réaction
d’induit.
Première partie : Etude du groupe
Le schéma fonctionnel simplifié du groupe est donné par la figure ci-dessous :
𝑽(𝒑) 𝟏 𝑰𝟏 (𝒑) 𝑬(𝑷) + 𝒌 Ω(𝒑)

𝒂
𝒓 + 𝑳𝒑 𝒌𝟐 + 𝑹𝒎 𝑱𝒑
−
𝑹𝑮 𝑱
𝒑
𝑲

Données numériques :
On donne :
Le moment d’inertie : 𝑱 = 𝟐 𝒌𝒈. 𝒎𝟐 ; le coefficient de couple 𝑲 = 𝟏 𝑵𝒎/𝑨 ; la résistance de

l’induit 𝑹𝒎 = 𝟎, 𝟒 𝒐𝒉𝒎
La résistance d’induit 𝑹𝑮 = 𝟎, 𝟒 𝒐𝒉𝒎 ; coefficient de fem 𝒂 = 𝟏𝟎𝟎 𝒐𝒉𝒎𝒔 ; résistance de

l’enroulement d’excitation 𝒓 = 𝟐𝟎 𝒐𝒉𝒎𝒔 ; inductance 𝑳 = 𝟓 𝑯
1) En se référant au schéma fonctionnel simplifié du groupe, exprimer la fonction de

transfert 𝑭(𝒑) reliant la vitesse angulaire Ω(𝒑)à la tension de commande 𝑽(𝒑) : 𝑭(𝒑) =
Ω(𝒑)
𝑽(𝒑)
𝟓
2) Sachant que 𝑭(𝒑) = (𝟏+𝟏,𝟔 𝒑)(𝟏+𝟎,𝟐𝟓𝒑)
𝟓 𝟏
On pose 𝑭𝟏 (𝒑) = et 𝑭𝟐 (𝒑) =
𝟏+𝟏,𝟔𝒑 𝟏+𝟎,𝟐𝟓𝒑
2-1) compléter le tableau ci-dessous
w(𝒓𝒂𝒅/𝒔) 0,3 0,625 1 2,5 4 10 20

𝝋°(𝑭𝟏 (𝒋𝒘)) -25,64 - 45 - 58 -75,96 -81 ,12 - 86,42 -88,21
𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭𝟏 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩) 13,1 11 8,48 1,7 -2,22 -10,1 -16,1
𝝋°(𝑭𝟐 (𝒋𝒘)) - 4,29 - 8,88 -14 -32 -45 -68,19 -78,69
𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭𝟐 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩) - 0,02 - 0,1 - 0,26 - 1,43 -3 -8,6 -14,15
𝝋°(𝑭 (𝒋𝒘))
𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩)
Remarque :
𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩) = 𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭𝟏 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩) + 𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭𝟐 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩)
𝝋°(𝑭 (𝒋𝒘)) = 𝝋°(𝑭𝟏 (𝒋𝒘)) + 𝝋°(𝑭𝟐 (𝒋𝒘))
2-2) Tracer le lieu de Bode de la fonction de transfert 𝑭 (𝒑)

3) Déterminer et représenter sur la page document réponse la réponse indicielle du groupe
𝑤(𝑡) à un échelon de tension de commande de 10 V, (𝑣(𝑡) = 10 𝑉)

NB : 𝒘(𝒕) = 𝑻𝑳−𝟏 (Ω(𝒑))
Deuxième partie : Etude de l’asservissement de vitesse :
Pour réaliser un asservissement de vitesse, on ajoute au montage précédent :
 Une dynamo tachymètre GT, placée sur l’arbre du moteur M et fournissant une tension
𝑣𝐺𝑇 = 𝑏 𝑤(𝑡) , avec 𝒃 = 𝟎, 𝟐 𝑽/ 𝒓𝒂𝒅/𝒔
 Un comparateur effectuant la différence (𝑉𝑐 − 𝑉𝐺𝑇 ) ; ou 𝑉𝑐 est une tension de consigne ;
 Un amplificateur de gain A qui amplifie la sortie du comparateur et fournit une tension de
Commande v
Le schéma fonctionnel du groupe avec sa commande est donné par la figure ci-dessous
+
𝑽𝒄 (𝒑) 𝒗 (𝒑) Ω(𝒑)
A 𝑭(𝒑)
-
𝑽𝑮𝑻 (𝑷)
𝟓
Avec 𝑭(𝒑) =
(𝟏+𝟏,𝟔 𝒑)(𝟏+𝟎,𝟐𝟓𝒑)
Ω(𝒑)
1) En se référant au schéma fonctionnel, déterminer la fonction de transfert 𝑯(𝒑) = 𝑽𝒄 (𝒑)
2) Déterminer pour 𝑯(𝒑) en fonction de A, les valeurs de la pulsation naturelle 𝒘𝟎 , du

coefficient d’amortissement 𝝃 et du gain statique 𝒌 de l’asservissement.
NB : la fonction de transfert d’un système de second ordre s’écrit sous la forme :
𝒌 𝒘𝟐𝟎
𝑯(𝒑) = 𝟐
𝒑 + 𝟐𝝃𝒘𝟎 𝒑 + 𝒘𝟐𝟎
3) Calculer A pour avoir 𝝃= 0,7

4) Sachant que pour ξ = 𝟎, 𝟕 , on a 𝒘𝟎 = 𝟑, 𝟐𝟔 𝒓𝒂𝒅/𝒔 et 𝒌 = 𝟑, 𝟖𝟑

Déterminer la réponse indicielle du système 𝑤(𝑡) à une entrée de consigne de 10 V

𝒂𝒌 𝒘𝟐𝟎
(𝑣𝑐 (𝑡) = 10 𝑉) sachant que pour : 𝑺(𝒑) = , on a pour 0<𝝃<1:
𝒑(𝒑𝟐 + 𝟐𝝃𝒘𝟎 𝒑+ 𝒘𝟐𝟎 )
𝝎𝟎 −𝝃𝝎 .𝒕
𝒔(𝒕) = 𝑻𝑳−𝟏 (𝑺(𝒑)) = 𝒂 𝒌 [𝟏 − . 𝒆 𝟎 . 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝑷 . 𝒕 − 𝝋)] 𝒖(𝒕)
𝝎𝑷
√𝟏 − 𝝃𝟐
𝟐
𝒂𝒗𝒆𝒄 ∶ 𝝎𝑷 = 𝝎𝟎 √𝟏 − 𝝃 𝒆𝒕 𝝋 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 −
𝝃
( )
5) La réponse indicielle 𝒘(𝒕) pour une entrée de consigne de 𝟏𝟎 𝑽 est représenté sur la
figure document réponse. Comparer au résultat obtenu précédemment (avec la boucle
d’asservissement et sans la boucle d’asservissement)
Autrement comparer la figure de la première partie - question 3) avec la figure de la
deuxième partie - question 5)

NB : Il sera tenu compte de la qualité de la rédaction et la clarté des réponses
BON TRAVAIL

Réponse temporelle w(t) de la fonction : H(p), pour une entrée échelon d’amplitude 10 V
Step Response
45
40
35
30
25
Amplitude
20
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

Document réponse
Nom : ……………………. Prénom……………………….... Classe……………………….

CORRECTION D’EXAMEN ASSERVISSEMENT 2011
PREMIERE PARTIE
1) On a
D’autre part on a : E(p) = a.
AN: F (p) =
2) On a Ω(p) = F(p) . V(p) pour v(t) = 10V V(p) =
 Ω(p) =
ω(t) = TL.1 =
DEUXIEME PARTIE
1) Fonction de transfert en boucle fermée :
 H(p) =
2) Pulsation naturelle : ωo =
Coefficient d’amortissement : ξ=

Gain statistique k =
3) 0,7 ⇒
AN : A = 3,35
4) On a : ξ = 0,7 ; ωo = 3,26 rad/s ; k = 3,83 ; ωp = 2,33 ; ξ = -36,07°

Ω (p) = H(p) Vc (p)
vc (t) = 10V ⇒ Vc (p) =
D’où : Ω(p) =
D’où ω(t) = 38,3
5) On constate que l’asservissement à permis d’améliorer nettement la dynamique du

système, en particulier au niveau du temps de stabilisation.
Papier semi logarithmique
5
Réponse fréquentielle de la fonction F  p   dans le lieu de Bode
1  1.6 p 1  0.25 p 
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Examen : Asservissement et régulation
Durée : 1H30min Documents : Non
Classes : L2-Génie mécanique Date : janvier 2012
Proposé par : Kalleli Safieddine , Moulahi Hedi et Majed Nesrine
Problème :
On considère un système d’entrainement, composé principalement d’un moteur électrique

représenté par le schéma fonctionnel donné par la figure 1.
𝐶𝑟 (𝑝)
Ω𝑐 (𝑝) 𝑈(𝑝) 𝐶𝑚 (𝑝) _
Ω(𝑝)
+
R(p) 𝑲𝒄 F(p)
_ + _ +
𝑲𝒆
Figure 1 : Schéma fonctionnel d’un système d’entrainement
Données du problème :
𝑼 : Tension d’alimentation du moteur
𝑪𝒎 : Couple moteur
𝑪𝒓 : Couple résistant
Ω𝑪 : Vitesse de consigne
 : Vitesse de rotation du moteur
k1 k2
F ( p)  et R( p) 
11 p 1 2 p
𝑲𝒄 : Le coefficient de couple

𝑲𝒆 = Le coefficient de la force contre-électromotrice
On suppose dans la suite du problème que le couple résistant est nul : 𝑪𝒓 = 𝟎
On désigne par 𝒘(𝒕) = 𝑳−𝟏 (Ω(𝒑)) : 𝒘(𝒕) est la transformée de Laplace inverse de Ω(𝒑)
Partie1 :
1. Déterminer, par simplification de schéma bloc, l’expression de la fonction de transfert
( p)
équivalente H ( p) 
 c ( p)
Pour les valeurs numériques suivantes : 𝑲𝟏 = 𝟐 ; 𝑲𝟐 = 𝟎, 𝟓 ; 𝝉𝟏 = 𝟎, 𝟓 ; 𝝉𝟐 = 𝟐 ; 𝑲𝒄 = 1

𝑒𝑡 𝑲𝒆= 2
2.
a. Calculer alors 𝑯(𝒑) et déduire l’ordre de système
b. Déterminer les valeurs des caractéristiques (𝒘𝒏 , 𝒎 , 𝒌 ) de la fonction de transfert 𝑯(𝒑)
k n2
si elle est considérée de la forme suivante : H ( p)  2
p  2m n p   n2
Avec : 𝒌 ∶ 𝑮𝒂𝒊𝒏 𝒔𝒕𝒂𝒕𝒊𝒒𝒖𝒆 𝒅𝒖 𝒔𝒚𝒔𝒕è𝒎𝒆
𝒘𝒏 ∶ 𝑷𝒖𝒍𝒔𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒑𝒓𝒐𝒑𝒓𝒆 𝒅𝒖 𝒔𝒚𝒔𝒕è𝒎𝒆
𝒎 ∶ 𝑭𝒂𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅′𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕
c. Déterminer la réponse indicielle unitaire (déterminer 𝒘(𝒕) pour 𝒘𝒄 (𝒕) = 𝟏 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 ) et

déduire le régime de fonctionnement du système :
(apériodique amorti , apériodique critique ou oscillatoire amorti)
Partie2 :
Ω(𝒑) 𝒌
On s’intéresse dans cette partie à l’étude de 𝐹(𝒑) = 𝑪 (𝒑) = 𝟏+ 𝝉𝟏 𝒑
𝒎 𝟏
1. On s’intéresse à l’étude de la réponse indicielle pour les deux cas suivants :

a. Pour ( 𝒌𝟏 = 𝟐 𝒆𝒕 𝝉𝟏 = 𝟎, 𝟓 ) calculer la réponse indicielle 𝒘𝟏 (𝒕) pour une entrée en
échelon d’amplitude égale à 10 (𝒄𝒎 (𝒕) = 𝟏𝟎 𝑵. 𝒎)
b. Pour ( 𝒌𝟏 = 𝟐 𝒆𝒕 𝝉𝟏 = 𝟐 ) calculer la réponse indicielle 𝒘𝟐 (𝒕) pour une entrée en

échelon d’amplitude égale à 10 (𝒄𝒎 (𝒕) = 𝟏𝟎 𝑵. 𝒎)
2.
a. Représenter dans la même figure (Document réponse : figure 2) 𝒘𝟏 (𝒕) et 𝒘𝟐 (𝒕)

b. Conclure
𝟐
3. Soit 𝑭(𝒑) =
𝟏+𝟎,𝟓 𝒑
a. Déterminer l’expression du Gain ( 𝑮𝒂𝒊𝒏𝒅𝒃 (𝑭(𝒋𝒘)) et de la phase (𝝋° (𝑭(𝒋𝒘)))
b. Compléter le tableau ci-dessous
𝒘(𝒓𝒂𝒅) 0,1 1 2 10 30 100
𝑮𝒂𝒊𝒏𝒅𝒃 ((𝑭(𝒋𝒘)))
𝝋° (𝑭(𝒋𝒘))
c. Tracer le lieu de Bode de 𝑭(𝒑) (Dans la page document réponse : figure3) pour la plage
des fréquences données dans le tableau ci-dessus
BON TRAVAIL

Nom…………………………….. Prenom…………………………. Classe…………….
Step Response (Réponse indicielle)

25
Amplitudevitesse angulaire w(t)
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Figure 2 : Réponse temporelle
BodeDiagram
10
0
Magnitude(dB)
-10
-20
-30
0
Phase(deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figure3 : Réponse fréquentielle (lieu Bode)
Document réponse

Correction examen 2012
Partie1 :
Kc. R(p).F(p)
1. H(p) =
1+Kc Ke. F(p)+Kc. F(p)
𝐾𝑐. 𝐾1. 𝐾2.

=
𝜏1 . 𝜏2 𝑝2 + (𝜏1 + 𝜏2 + 𝐾𝑐 𝐾𝑒. 𝐾1. 𝜏2 )𝑝 + (𝐾𝑐 𝐾𝑒. 𝐾1. + 𝐾𝑐 𝐾1. 𝐾2. + 1)
2.
1
a. H(p)=
𝑝2 +10.5𝑝+6
D’où le système est de second ordre
k n2
b. H ( p) 
p 2  2m n p   n2
Par identification on obtient :
kn2
H ( p) 
p 2  2mn p  n2
kn2 =1
𝑤𝑛2 =6
2𝑚𝑤𝑛 = 10.5
1
𝑤𝑛 = √6 ; m= 2 .16 ; k= = 0.166
6

C. Ω(p)= Ω𝑐 (p) × H(p)
1 1
= ×
𝑝2 +10.5𝑝+6 𝑝
1
=
𝑝(𝑝−𝛼)(𝑝−𝛽)
𝑎 𝑏 𝑐
= + +
𝑝 𝑝+9,89 𝑝+0,61
1⁄ −0.34 −0.177
6
= + +
𝑝 𝑝+9,89 𝑝+0,61
1
w (t)= [ - 0. 34𝑒 −9.89𝑡 - 0.177𝑒 −0.61𝑡 ] u(t)
6
Le régime de fonctionnement du système est apériodique amorti

Partie2 :
1.
𝑘1
a. Ω1 (p) = . 𝐶𝑚 (𝑝)
1+ 𝜏1 𝑝
2 10
= .
1+0.5𝑝 𝑝
𝒘𝟏 (t)=20(1-𝒆−𝟐𝒕 )
𝟐 𝟏𝟎
b. Ω2 (𝑝)= 𝟏+𝟐𝒑. 𝒑
𝒘𝟐(t)=20(1-𝒆−𝟎.𝟓𝒕 )

2.
a.
𝑤1
𝑤2
Step Response (Réponse indicielle)

25
vitesse angulaire w(t)
20
15
Amplitude
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
b. On a
𝑡𝑟5% (𝑤1 (𝑡)) = 3𝝉𝟏 = 𝟑 × 𝟎, 𝟓 = 𝟏, 𝟓 𝒔
𝑡𝑟5% (𝑤2 (𝑡)) = 3𝝉𝟏 = 𝟑 × 𝟐 = 𝟔 𝒔

D’où 𝑡𝑟5% (𝑤1 (𝑡)) < 𝑡𝑟5% (𝑤2 (𝑡)) cela signifie que 𝑤1 (𝑡)à une réponse plus rapide que
𝑤2 (𝑡) (temps de stabilisation est plus petit)
3.
a. 𝑮𝒂𝒊𝒏𝒅𝒃 ((𝑭(𝒋𝒘))) = 𝟐𝟎𝑙𝑜𝑔10 |𝑭(𝒋𝒘)|
𝝋° (𝑭(𝒋𝒘)) = −𝑨𝒓𝒄𝒕𝒈(𝟎. 𝟓𝒘)

b.
𝒘(𝒓𝒂𝒅) 0,1 1 2 10 20 100
𝑮𝒂𝒊𝒏𝒅𝒃 ((𝑭(𝒋𝒘))) 6 5.05 3 -8 .12 -14.02 -27.96
𝝋° (𝑭(𝒋𝒘)) 2 .86 26.56 45 78.69 84.28 88.85
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR

TRAVAUX DIRIGÉS ET EXAMENS

A.U. : 2014 / 2015

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

𝑑 3 𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑆(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)

Soit le système suivant :

A.U. 2014/2015 1 KALLELI S., TLILI A.

Dont 𝑒(𝑡) est donné par :

Calculer 𝑆(𝑝) puis déduire 𝑠(𝑡)

Aux signaux 𝑒(𝑡) suivants :

1) Soit le système suivant :

Calculer 𝑆(𝑝) et en déduire la réponse temporelle du système 𝑠(𝑡) respectivement :

A.U. 2014/2015 2 KALLELI S., TLILI A.

Soit le système régi par l’équation différentielle suivante :

𝒅𝟑 𝒚(𝒕) 𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)

2. Calculer les pôles et zéros de ce système

1. Déduire la fonction de transfert du système

A.U. 2014/2015 3 KALLELI S., TLILI A.

d3 S(t) d²S(t) dS(t) de(t)

d3 S(t) d² S(t) dS(t) de(t)

 p3 S(p) + 3 p² S(P) + 3 p S(p) + S(p) = 2 pE(p) + E(p)

Les pôles de H(p)  D(p) = 0  𝑝3 + 3𝑝2 + 3𝑝 + 1 = 0

ap3 + bp² + cp + ap² + bp + c par identification :

A.U. 2014/2015 4 KALLELI S., TLILI A.

Décomposition des S(p) en éléments simple

𝑆(𝑡) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0

A.U. 2014/2015 5 KALLELI S., TLILI A.

e(t) = t(u(t) – U(t – 1))

 e(t) = t u(t) – tU (t-1)

Décomposant H(p) en éléments simples

Avec :  = p²H (p) / p = 0   = 1

A.U. 2014/2015 6 KALLELI S., TLILI A.

−1 1 1 1 e−p e−p e−p e−p e−p

 S(t) = -U(t) + t(U)(t) + e−t U(t) – (t – 1) U(t – 1)

On a e(t) = t(u(t) – u(t – 1)) – (t – 2) (u(t – 1) – U(t – 2))

 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t -1) – u(t – 1) – (t – 1) u (t – 1) + u(t – 1) + (t – 2) u (t – 2)

 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t - 1) – (t – 1) u(t – 1) + (t – 2) u (t -2)

e−Tp (1− e−Tp)

a) e(t) = 𝛿(𝑡) E(p) = 1

A.U. 2014/2015 7 KALLELI S., TLILI A.

S(p) e−Tp (1− e−Tp )

e−Tp (1−e−Tp) e−Tp e−2Tp

 S(t) = U(t – T) – U(t – 2T)

D’où : S(t) = (t – T) u(t – T) – (t – 2T) U(t – 2T)

e−Tp (1− e−Tp ) 1

 S(t) = - U(t) + et U(t) = (et – 1) U (t)

A.U. 2014/2015 8 KALLELI S., TLILI A.

 S(t) = -U(t) – tU(t) + et U(t) = [−1 − 𝑡 + 𝑒 𝑡 ] U(t)

G(t) = T [u(t – a) − U(t − b)]

𝑒 −𝑎𝑝 𝑒 −𝑏𝑝 𝑒 −𝑎𝑝 − 𝑒 −𝑏𝑝

A.U. 2014/2015 9 KALLELI S., TLILI A.

𝑎 (𝑝 + 2)(𝑝 + 1) + 𝑏(𝑝 + 3)(𝑝 + 1) + 𝑐(𝑝 + 3)(𝑝 + 2)

Cas 2 :L’entrée est une impulsion

A.U. 2014/2015 10 KALLELI S., TLILI A.

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

Etude des systèmes dynamiques

Soit le train d’engrenage représenté ci-dessous, constituant un réducteur.

𝐶 : le couple fourni au reducteur ;

𝑓1 , 𝑓2 : Les coefficients de frottement visqueux ;

A.U. 2014/2015 11 KALLELI S., TLILI A.

𝑟1, 𝑟2 : Les rayons des roues dentées ;

On suppose que les roues tournent sans glissement.

 les équations différentielles qui caractérisent le fonctionnement du réducteur :