Correction Exercice 1

(a) Nombre de degrés de liberté

Le système possède un degré de liberté qui peut être choisi comme étant la rotation θ de la barre autour
de son appui.

(b) Equation d'équilibre

On utilise la méthode des puissances virtuelles telle qu'employée dans l'exemple du §2.3.4 du polycopié.

• Force élastique f S = KLθ

• Force d'amortissement f D = CLθ
• Force extérieure P(t)
 3 
• Force d'inertie barre en rotation = 0θ
f I 1 I= ML2θ
4
7 
• Force d'inertie en translation de la masse fI 2 = MLθ
4
 1 ML2θ
• Force d'inertie en rotation de la masse f=
I3 1θ
I=
24

On considère un champ de rotation virtuelle θˆ , qui correspond à un champ de vitesse virtuelle en

translation θˆd pour les forces et les masses en translation, où d est la distance au point de rotation de
la barre.

La puissance des efforts intérieurs vaut Pi (θˆ) = ˆ

− KL2θθˆ − CL2θθ

3
La puissance des forces extérieures vaut Pe (θˆ) = − PLθˆ
2

La puissance des quantités d'accélération vaut

2
ˆ)  7 L  M θθ
A (θ=  ˆ + 1 ML2θθ
 ˆ + 3 ML2θθˆ 185 ML2θθ
=  ˆ
 
4  24 4 48

Principe des puissances virtuelles ∀θˆ Pe (θˆ) + Pi (θˆ) =

A (θˆ)

185  = 3  + C θ + K θ = 3 P
ML2θ − KL2θ − CL2θ − PL soit θ −
48 2 αM αM 2 α ML

avec α = 185/48 = 3.854;

(c) Fréquence propre non amortie

1 K 1 48
=
Elle est donnée par f = 4π 2
= 0.51Hz
2π α M 2π 185
 (d) Calcul de la constante C

Le pourcentage d'amortissement critique ξ est donné par

C
2ωξ
= =
soit α M ωξ 2x3.854x1.x 0.51
C 2= = x 0.1 0.39 kN.s/m
αM
(e) Calcul de l'effort dans le ressort pour une force P0 H(t) appliquée en extrémité

On pose P = P0 ML , P a pour unités des s–2; l'équation d'équilibre s'écrit

θ + 2ξωθ + ω 2θ =
− ( 3 2α ) P H(t )

=
La solution de l'équation homogène est donnée par θ (t ) [ A cos(ωDt ) + B sin(ωDt )] e−ξωt
3 P 3M 3 P0
Une solution particulière est donnée par θ =
− =
− P−
2α ω 2
2 K 2 KL

3 P0
[ A cos(ωDt ) + B sin(ωDt )] e−ξωt −
La solution générale est θ (t ) =
2 KL

Avec les conditions initiales nulles en vitesse et déplacement

3P0  ξ  
θ (t )
t≥0 =  cos(ωD t ) + sin(ωD t )  e −ξωt − 1
2 KL  1− ξ 2 
 


La force dans le ressort est donnée par

3  ξ  
t≥0 f S (t ) =KLθ (t ) = P0  cos(ωD t ) + sin(ωD t )  e −ξωt − 1
2  1− ξ 2 
 


Correction Exercice 2

L N
H

2L

M=2LH–LN
H
N
(a) Détermination des matrices de rigidité et de masse

– Moment dans la poutre verticale M ( s ) = 2 HL − NL − Hs

– Moment dans la poutre horizontale M (s) = − N ( L − s)

1  2L
( L − s ) 2 ds 
L
= ∫ − − + ∫
2 2
W (2 HL NL Hs ) d s N

2 EI  0 0 
1 2L N2 L
– Energie élastique 2 EIW = − (2 HL − NL − Hs )3  − ( L − s )3 
3H 0 3 0

6 EIW
=8 H 2 − 12 HN + 7 N 2
L3

∂W L3
=
u = [16 H − 12 N ]
∂H 6 EI
Par application de la formule de Clapeyron
∂W L3
v= = [ −12 H + 14 N ]
∂N 6 EI

L3  16 −12 
La matrice de flexibilité a pour expression S=  −12 14 
6 EI  

6 EI 14 12  EI 1.05 0.9 

= =
80 L3 12 16  L3  0.9 1.20 
Par inversion la matrice de raideur est K

1 0 
La matrice de masse est obtenue de façon immédiate M = m 
0 1 

(b) Calcul des fréquences propres et modes propres

– Les pulsations propres sont les solutions de det  K − ω 2 M  =

0 (1)

Posant µ = EI mL3 (1) devient

1.05µ − ω 2 0.9 µ 
det  2
ω 4 − 2.25µω 2 + 0.45µ 2 =
= 0
 0.9 µ 1.20 µ − ω 

 EI
ω1 = 0.471
EI  mL3
Soit ω
= (1.125 ± 0.90312 ) 
⇒
mL3 ω = 1.424 EI
 2 mL3

Application numérique : ω1 = 4.71rd/s , ω2 = 14.24rd/s , soit T1 = 1.33s, T2 = 0.44s.

Les modes propres, normés par rapport à la matrice de masse D j M D i = mδij ont pour valeurs
T T
  −0.7359   0.6771
D1 =  , D2  
 0.6771  0.7359 

(c) Calcul des efforts

Le spectre de réponse est représenté sur la figure ci–dessous sur laquelle ont été positionnées les périodes
propres calculées en (b). Les pseudo–accélérations correspondantes valent respectivement
Sa1 = 1.88m/s2 et Sa2 = 5.68m/s2.
7

6
Sa = 5.68m/s2

5
Pseudo-accélération (m/s2)

2 Sa = 1.88m/s2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Période (s)

Le déplacement dans le mode i (i=1,2) est donné par:

ui  ai S ai
U i= =  ai S Di=
Di D où ai est le facteur de participation du mode i
,max
 vi  ωi2 i
DiT M ∆
ai = T
Di M D i
Les masses généralisées pour chacun des deux modes valent:

=m1 D=
T
1 M D1 m=
, m2 D=
T
2 M D2 m

1) Sollicitation horizontale
1 
Le vecteur ∆ vaut ∆ =   , les facteurs de participation valent a1 = –0.7359, a2 = 0.6771. On vérifie
0 
1 
bien que a1 D1 + a2 D 2 =  =∆
0 

u1  a1S a1 −0.7359 x1.88  −0.7359   0.046 

= =
U1,max  = D1 =
 0.6771   −0.042 
 v1  ω1
2
4.712    
D'où
u2  a2 S a 2 0.6771x5.68  0.6771  0.013
= =  = =
14.242 0.7359  0.014 
U 2,max D
 v2  ω22 2

Les déplacements sont exprimés en mètres.

Les efforts dans chacun des modes valent:

 H1  u1  1 0   0.046   1.02 

F= =  M ω12 =
  m ω12    =  m 
1   −0.042   −0.93
1,max
 N1   v1  0
H2  u2  1 0   0.013  2.64 
F=
2,max =  M ω22 =  m ω22    =  m 
 N2   v2  0 1  0.014   2.84 

Le moment à la base du portique vaut=

M 2 LH − LN soit pour chacun des modes

M 1 = 2 Lm x1.02 + Lm x 0.93 = 2.97 Lm

M 2 = 2 Lm x 2.64 − Lm x 2.84 = 2.44 Lm

Les moments sont en MN.m (respectivement kN.m) si L est en mètres et m en kilotonnes

(respectivement tonnes).

Les périodes propres des 2 modes étant suffisamment écartées, il est licite de combiner les modes par
un simple cumul quadratique.
u   (0.046) + (0.013)   0.05
2 2

• Déplacements =  =   
 v   (0.042) 2 + (0.014) 2  0.04 
• Moment en pied de portique =
M Lm (2.97) 2 + (2.44)
= 2
3.84 Lm

2) Sollicitation inclinée

Dans le cas de la sollicitation inclinée, le vecteur des accélérations absolues de la masse m s'écrit

U  u +vg cos θ 

   =   où (cosθ, sinθ) sont les cosinus directeurs de la direction zz et vg la
V  v +vg sin θ 
sollicitation à la base. Les équations d'équilibre dynamique deviennent:

u  u  u  vg cos θ 

M  +C  + K   = −M  = −vg M ∆
v  v  v  vg sin θ 
cos θ  0.447 
Le vecteur ∆ =vaut ∆ =    , les facteurs de participation valent a1 = 0.2764,
 sin θ   0.894 
0.447 
a2 = 0.9606. On vérifie bien que a1 D1 + a2 D 2=  = ∆
 0.894 

u1  a1S a1 0.2764 x1.88  −0.7359   −0.017 

= =
U1,max  =D =
 0.6771   0.016 
 v1  ω1
2 1
4.712    
D'où
u2  a2 S a 2 0.9606 x5.68  0.6771  0.018
= =  = =
14.242 0.7359  0.020 
U 2,max D2
 v2  ω2 2
 

Les efforts dans chacun des modes valent:

  H1  2  1
u 2 1 0   −0.017   −0.38
F= =
N  ω =
v  ω 0 =
1   0.016   0.36 
1,max M 1 m 1 m
 1  1   
H2  u2  1 0   −0.018  3.65 
F= =  M ω22 =  m ω22    =  m 
1   −0.020 
2,max
 N2   v2  0  4.06 

Le moment à la base du portique vaut=

M 2 LH − LN soit pour chacun des modes

M1 =
−2 Lm x 0.38 − Lm x 0.36 =
−1.12 Lm
M2 =
2 Lm x 3.65 − Lm x 4.06 =
−3.24 Lm

Les périodes propres des 2 modes étant suffisamment écartées, il est licite de combiner les modes par
un simple cumul quadratique.
u   (0.017) + (0.016)  0.02 
2 2

• Déplacements = v  =   
   (0.018) 2 + (0.020) 2   0.03
• Moment en pied de portique =
M Lm (1.12) 2 + (3.24)
= 2
3.43Lm