Université Sidi Mohamed Ben Abdellah

Ecole Nationale des Sciences Appliquées de Fés

Département Génie Industriel

Filiére cycle ingénieur: Mécatronique

Semestre : 4
Lundi 01-06-2015
Examen : Representation Unifiée et Analyse Lagrangienne

Questions de cours : (4 points)

0.5 1. Citer les différents composants d’un systéme multi-physique selon Ie point de
points vue énergétique.
2. Tracer Ie diagramme de Paynter en indiquant les différentes variables
0.5 fondamentales, la nature de leurs relations et les différentes energies mise en jeu
points 3. Citer Ie couple des variables fondamentales indépendantes traité dans Ie développement
des approches unifiées suivantes
0.5 a. Approche basée sur la représentation Lagrangienne
points b. Approche basée sur la représentation Bond-graphe
c. Approche basée sur la représentation Hamiltonienne
4. Démontrer la formule qui donne la relation entre les efforts généralisés et les
efforts appliqués :
1.5
points
N

i = 1...n

Ou
q,est Ie déplacement généralisé et eg est l’effort généralisé correspondant, avec i =
1...n
ujest Ie déplacement de configuration et Ej est l’effort appliqué correspondant, avec j
= 1 ... N
1 points )
5. Expliquer pourquoi la force de pesanteur n’est pas comptabilisée dans l’expression de
l’énergie potentielle pour Ie formalisme Lagrangien usité dans Ie cours.
Probléme 1 : oints

Source de
tension Ecrou Tube

Moteur

Bati
 La figure précédente montre les composants physiques d’un systéme de positionnement des
charges avec les capteurs et les contréleurs électroniques qui contrélent la source de
tension. On se propose d’étudier la dynamique du systéme en tenant compte des éléments
suivants :
a) Le moteur C-C posséde une resistance R et une inductance L dans les enroulements
de I’armature
b) Le couplage électromécanique se fait d’une part entre la force électromotrice wet la
vitesse de rotation c› et d’autre part entre Ie couple z produit par Ie moteur et Ie
courant électrique i dans l’armature. La constante du couplage électromécanique est
K
) Le systéme (Rotor du moteur C-C, Vis} posséde un moment d’inertie]
d) Les frottements entre Ie systéme (Rotor du moteur C-C, Vis} et Ie systéme (Stator,
Ecrou) sont modélisés par un frottement de rotation visqueux by
e) Une constante 5 refit la vitesse angulaire in du systéme (Rotor du moteur C-C, Vis} et
la vitesse linéaire de I’écrou v : E —— So
Le tube reliant l’écrou a la charge est élastique avec une raideur linéaire kT et un
amortissement linéaire bT
La charge de masse M se déplace par rapport au béti sans frottement

Le schéma équivalent au systéme de positionnement des charges se présente comme suit :

1 point 1. Déterminer Ie nombre de degrés de liberté du systéme et fixer les déplacements et

les flux généralisés
1 point 2. Déterminer les efforts généralisés
1 point 3. Donner l’expression de la co-énergie cinétique
1 point 4. Donner I’expression de l’énergie potentielle
1 point 5. Donner I’expression de la fonction de dissipation de Rayleigh
1 point 6. Déterminer les equations de mouvements en appliquant Ie formalisme de Lagrange
Probléme 2 :(4 points)
La figure suivante montre les composants physiques d’un systéme de fluide

2
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