CHAPITRE III STABILITE DES SYSTEMES DISCRETS

3.1 Définition

La définition est la même que pour les systèmes analogiques : ‘‘tout système stable
écarté de sa position initiale, revient à celle-ci si les causes de son écartement cessent’’, ou : ‘‘
la réponse d’un système stable est bornée si on lui applique une entrée bornée’’.

3.2 Condition de stabilité

Nous avons vu dans le chapitre précédent que le pôle de la fonction d’une transfert
1 𝑧
analogique 𝐺𝑎 (𝑠) = 𝑠+𝑎 est Pa= -a, et le pôle de sa transformée en Z : 𝐺 (𝑧) = 𝑧−𝑒 −𝑎𝑇𝑒 est Pn=

𝑒 −𝑎𝑇𝑒 . On sait que 𝐺𝑎 (𝑠) est stable si et seulement si la partie réelle de son pôle soit négative,
cette condition de stabilité se transforme pour les systèmes discrets comme suit : ‘‘pour qu’un
système discret soit stable, il faut que tous les modules de ces pôles soit inférieur à 1, c’est dire
|𝑃𝑛 | < 1 ’’. En effet pour a = 0→ 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 = 0 et pour a → −∞ : 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 → 0. Ceci est illustré par
la figure ci-dessous.

Région
de
stabilité

Figure 3.1 Région de stabilité des pôles des systèmes discrets

3.2.1 Critère de Jury

Le calcul des modules de tous les pôles d’une fonction de transfert discrète est souvent
fastidieux, d’où l’idée d’utiliser plutôt un critère mathématique qui permet de connaitre si les
modules de ces pôles sont inférieurs à 1 sans les calculer. Le critère le plus utilisée est celui de
𝑁(𝑧)
Jury, il est énoncé comme suit : Soit la fonction de transfert discrete d’un système 𝐺 (𝑧) = 𝐷(𝑧)

, avec : 𝐷(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 et 𝑎𝑛 > 0. On construit la matrice suivante

de dimensions (𝑛 − 1) × (𝑛 + 1) :
Avec :

Le système discret de fonction de transfert G(z) est stable si et seulement si :

1- |𝑎0 | < 𝑎𝑛
2- 𝐷(𝑧)|𝑧=1 > 0
> 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑎𝑖𝑟
3- 𝐷(𝑧)|𝑧=−1 {
< 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠𝑡 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑖𝑟
4- |𝑏0 | > |𝑏𝑛−1 |, |𝑐0 | > |𝑐𝑛−2 |, … , |𝑞0 | > |𝑞2 |

Exemple 1 :
Soit à déterminer la stabilité d’un système représenté par la fonction de transfert
𝑧+1
discrète 𝐺 (𝑧) = 𝑧 3 +5𝑧2 +2𝑧+0.5. On a : 𝐷(𝑧) = 𝑧 3 + 5𝑧 2 + 2𝑧 + 0.5, la matrice de Jury est
0.5 2 5 1
construite comme suit : [ ].
1 521

Vérification des conditions de stabilité :

✓ |𝑎0 | < |𝑎3 | ⟶0.5 < 1,

✓ D(1) = 8.5 > 0,
✓ D(-1) = 2.5 > 0
Donc le système est instable.

3.3 Transformée en w et application du critère de Routh

Une deuxième méthode pour l’analyse de la stabilité d’un système discret sans calculer
ses pôles, est l’application d’un autre critère habituellement utilisé pour déterminer la stabilité
des systèmes continus : il s’agit du critère de Routh. Cependant, ceci n’est possible qu’après
avoir appliqué la transformée en w.

3.3.1 Transformée en w

La transformée en w est une transformation homographique qui fait correspondre

l'intérieur du cercle unité au demi plan gauche du plan complexe, c’est-à-dire les pôles de la
fonction de transfert discrète de module inférieur à 1 sont transformés en pôles à partie réelle
négative, cette transformation est donnée par :
𝑧−1 1+𝑤
𝑤 = 𝑧+1 𝑒𝑡 𝑧 = 1−𝑤.

Exemple 2 : Reprenant la même fonction de transfert discrète de l’exemple précédent :

𝑧+1 −0.44𝑤 2 +0.89𝑤−0.44

𝐺 (𝑧 ) = , sa transformée en w donne : 𝐺 (𝑤) =
𝑧 3 +5𝑧 2 +2𝑧+0.5 𝑤 3 −0.11𝑤 2 +1.44𝑤−1.44

On constate que les coefficients du dénominateur ne sont pas du même signe, donc d’après le
critère de Routh le système est instable.