IV.

HYPERSTATISME – ETUDE STATIQUE

IV. 1 Etude statique :
Pour un mécanisme à N solides, on a N-1solides si l’on ne comptabilise pas le bâti (sur lequel on ne peut pas faire
d’isolement donc sur lequel on ne peut pas appliquer le Principe Fondamental de la Statique PFS)
On peut donc appliquer le Principe Fondamental de la Statique N-1 fois, c'est-à-dire obtenir un système a Es=6(N -1)
équations. Sur ces 6(N -1) équations, seules rs sont indépendantes.
Notations :
rs : nombre d’équations issues de la statique INDEPENDANTES
Ns nsi : nombre total d’inconnues statiques
nsi : nombre d’inconnues statiques de liaison i.
IV. 2 Hyperstatisme-Isostatisme :
Définitions :
* On appelle degré d’hyperstatisme, noté h, d’un système mécanique la quantité h = Ns - rs
* On dit qu’un système est isostatique si h = 0 (autant d’équations indépendantes que d’inconnues) le système a une
solution unique.
Chaque inconnue non déterminable par le PFS est un degré d’hyperstaticité (h>0).
Pourquoi calculer un degré d’hyperstaticité ?
 Pour déterminer les actions mécaniques transmissibles des liaisons avec les seules équations issues des théorèmes
généraux, il est préférable d’identifier si le modèle du système est isostatique (et donc de savoir si cette détermination
est possible) avant de se lancer dans des calculs parfois longs et fastidieux.
 La mise en évidence des liaisons surabondantes conduisant au degré d’hyperstaticité aboutit à la mise en place de
tolérances géométriques nécessaires à la définition fonctionnelle des pièces.
Si l’objectif de l’ingénieur est de calculer les composantes d’actions mécaniques transmissibles des liaisons, il
s’orientera vers une modélisation « minimale » conduisant à un degré d’hyperstaticité le plus faible possible.
Si son objectif est la mise en place de spécifications fonctionnelles, il s’orientera à l’inverse vers un degré
d’hyperstatisme plus grand.
Un même système pouvant être modélisé de différentes manières, il est donc nécessaire de calculer un
degré d’hyperstaticité pour chacun des modèles du même système.

Formules – mobilité - hyperstaticité :

Pour un système mécanique formé de N solides, et L liaisons nous avons γ = L-N+1 (1)
Nous avons vu dans l’étude statique que le degré d’hyperstaticité est donné par :
h = Ns - rs (2)
De même, la mobilité du mécanisme peut se déduire de l’étude statique (nb d’équations supplémentaires)
m = Es - rs = 6(N -1) - rs (3)
Mais aussi bien dans l’étude cinématique m = Nc – rc (4)
Des relations 2 et 3 on déduit m - h = Es - Ns (5)
Or Es=6(N -1) et Ns ∑ ∑ 6 n
(le nombre d’inconnues cinématiques est le complément à 6 du nombre d’inconnues statiques)
Donc Ns  L∑  L  Nc
En remplaçant Ns dans (5) m - h = Es - Ns=6(N -1)- L  Nc
m - h =-6(L-N+1) Nc
m - h =-6 γ Nc
D’où la relation entre mobilité et hyperstaticité h = m +6 γ Nc
On peut aussi écrire cette relation m - h= Es - Ns= Ec – Nc
Le paramètre m-h est parfois appelé indice de mobilité.
Dans le cas d’un mécanisme plan on peut écrire h = m +3 γ Nc
Les nombres d’inconnues cinématiques (Nc) et statiques (Ns) peuvent être nommées respectivement par Ic et Is
V. APPLICATION :
1- Déterminer le degré d’hyperstatisme de la modélisation spatiale du système bielle-manivelle-piston.
2- Déterminer les inconnues hyperstatiques.
3- Montrer que les trois modélisations proposées (figure suivante) sont isostatiques.

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 VI. EVALUATION 1 :
La figure 1 schématise un étau constitué de trois pièces :

 Un mors fixe 1 lié un support 0, auquel est attaché le repère galiléen

 
R(O, x, y, z ) ,
 Un mors mobile 2 en liaison glissière (L1) de direction x avec le
mors fixe 1,

 Une vis 3 en liaison pivot (L2) d'axe (O, x ) avec le mors mobile 2,

et en liaison hélicoïdale (L3) d'axe (O, x ) avec le mors fixe 1.

Première partie : l'étau ne serre aucune pièce. Figure.1

Questions

1. Tracer le graphe des liaisons et déterminer le degré d'hyperstatisme de l'étau.

2. Dans une construction isostatique de l'étau conservant la liaison pivot et la liaison glissière, quelle est la
forme du torseur d'action mécanique transmissible de la liaison (L3) ? Proposer un schéma cinématique pour sa
réalisation.

Deuxième partie : l'étau serre une pièce.

L'étau serre une pièce 4 ayant la forme d'un parallélépipède rectangle. Les liaisons planes (L4) et (L5) de la pièce

avec les mors sont de normale x (figure 2).

La liaison (L3) à considérer est celle déterminée à la question précédente.

Questions

1. Tracer le graphe des liaisons et déterminer le degré d'hyperstatisme du système étau-pièce.

2. On veut que le contact entre la pièce et les mors soit prépondérant, quels jeux peut-on introduire dans la
liaison glissière ?
Remarques
- L'objectif de l'étude est de localiser les inconnues hyperstatiques
du mécanisme, afin d'en modifier la conception, et non pas de les
calculer.

Il est donc inutile de définir les actions mécaniques extérieures au

mécanisme.

- Les relations donnant le degré de mobilité et le degré

d'hyperstatisme d'un mécanisme ont été démontrés dans le cours
en supposant les liaisons sans frottement. Il est donc inutile de se
formaliser si la liaison hélicoïdale est réversible pour cette étude.
Figure .2
Réponses : Première partie
1. Le graphe des liaisons se trace ainsi (figure.3)
1
(L3)
(L1)
3
(L2) 2

Figure. 3

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Le degré d'hyperstatisme de l'étau est donné par la relation :
h = m + 6 – Nc
m : degré de mobilité.
 : Nombre de cycles indépendants.
Nc: nombre d'inconnues cinématiques introduites par l'ensemble des liaisons.
Dans le cas présent :
m = 1, il y a un seul mouvement indépendant.
= 1, le graphe des liaisons a un seul cycle.
Nc = 3, chaque liaison à un degré de liberté.
Le degré d'hyperstatisme de l'étau est : h = 4
2. Pour déterminer les inconnues hyperstatiques, appliquons le principe fondamental de la statique au mors
mobile 2 puis a la vis 3 (théorème du moment statique au point O).
Au préalable, définissons les torseurs d'action mécanique transmissible des différentes liaisons, au point O, dans
 
la base du repère R(O, x, y, z ) :

 0 L1  X2 0   X 3  pX 3 
 12    Y1 M 1   23   Y2 M 2   31   Y3 M 3 
Z N  Z N  Z N 
O  1 1 O  2 2  O  3 3 

Les équations d'équilibre s'écrivent :

– X2 = 0 X2 – X3 = 0
Y1 – Y2 = 0 Y2– Y3 = 0
Z1 – Z2 =0 Z2 – Z3 = 0
L1 =0 – pX3 = 0
M1 -M2 = 0 M2 – M3 = 0
N1 – N2 = 0 N2 – N3 = 0
Les 4 inconnues hyperstatiques du système d'équations sont
Y1 ou Y2 ou Y3,
Z1 ou Z2 ou Z3
M1 ou M2 ou M3
N1 ou N2 ou N3
Un moyen de rendre la conception de l'étau isostatique est de donner à la liaison hélicoïdale quatre degrés de
mobilités supplémentaires en correspondance directe avec les inconnues hyperstatiques, de façon à annuler Y3,
Z3, M3, N 3 D'où la forme du torseur d'action mécanique transmissible de la nouvelle liaison (L3) :
 X 3  pX 3 
 31   0 0 
0 0 
O  
Remarques : Les inconnues hyperstatiques de résultantes, Yi ou Zj, correspondent à des conditions dimensionnelles
 
de distance suivant y ou z , entre les axes des différentes
liaisons.
- Les inconnues hyperstatiques de moments, Mi ou Nj,
correspondent à des conditions dimensionnelles angulaires
 
autour de y ou z , entre les axes des différentes liaisons.
Une solution technologique possible pour obtenir le torseur
d'action mécanique transmissible précédent est d'installer entre la
vis et le mors un écrou "flottant" (ou auto-alignant), dont un
schéma cinématique est donné figure 4. La liaison entre la vis 3 et
le mors 1 est obtenue par l'association en série de trois liaisons :
une liaison hélicoïdale d'axe (0,1) et deux liaisons pivot glissant
 
d'axe (O, y ) et (O, z )
Figure. 4

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Remarque : il est facile de vérifier que cette association de liaisons en série convient en cherchant le torseur
cinématique de la liaison équivalente, par la relation :

{V (1/3)} = {V (1/6)} + {V (6/5)} + {V (5/3)}

Réponses : Deuxième partie

1- Le graphe des liaisons se trace ainsi (figure. 5).

Figure. 5

Le degré d'hyperstatisme du système étau-pièce est donné par la relation

h = m + 6 – Nc
- Degré de mobilité. Lorsque l'étau serre la pièce, il n'a plus de mobilité. La mobilité utile est donc nulle. Par contre,

la pièce a 3 degrés de mobilité interne : une composante de rotation autour de x et deux composantes de translation
 
suivant y et z Par suite : m = 3.
- Nombre de cycles ; le graphe des liaisons a 2 cycles, alors :  = 2.
- Nombre d'inconnues cinématiques. Les liaisons glissière et pivot sont à un degré de liberté. La liaison qui remplace
la liaison hélicoïdale est à 1 degré de liberté. Chaque liaison plane à trois degrés de liberté. Par conséquent : Nc = 9
Le degré d'hyperstatisme du système étau-pièce est : h = 6
2- Pour déterminer les inconnues hyperstatiques, appliquons le principe fondamental de la statique au mors mobile
2, à la vis 3 et à la pièce 4 (théorème du moment statique au point O).
Au préalable, définissons les torseurs d'action mécanique transmissible des différentes liaisons, au point O, dans la
 
base du repère R(O, x, y, z ) :
 0 L1  X2 0   X 3  pX 3 
   
 12    Y1 M 1   23   Y2 M 2   31   Y3 M 3 
Z N  Z N  Z N 
O  1 1 O  2 2  O  3 3 

X4 0  X5 0 
 2 4    0 M 4   1 4    0 M 5 
0 N  0 N 
O  4  O  5 

Les équations d'équilibre s'écrivent

– X2 = 0 L1 =0
Y1 – Y2 = 0 M1 -M2 = 0
Z1 – Z2 =0 N1 – N2 = 0
X2 – X3 –X4 = 0 X4 – X5 = 0
Y2= 0 M4 – M5 = 0
Z2 = 0 N4 – N5 = 0
– pX3 = 0
M2 – M4 = 0
N2 – N4 = 0
Les 2 inconnues hyperstatiques du système d'équations sont :
M1 ou M2 ou M4 ou M5
N1 ou N2 ou N4 ou N5
Pour rendre le système étau-pièce isostatique et rendre le contact dans les liaisons planes entre la pièce avec
les mors prépondérants devant le contact dans les autres liaisons, on propose d'introduire du jeu dans la liaison
glissière (L1), de façon que : M1 = 0 et N1= 0.
Le torseur d'action mécanique de la liaison (L1) devient :

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  0 L1 
 12    Y1 0 
Z 0 
O  1 
 
L'introduction d'un jeu dans les deux directions y et z (figure 6) a
également pour effet de diminuer la précision du guidage en translation
de la liaison glissière en créant trois mobilités internes réduites :
 
Translations dans les directions y et z

Et rotation autour de la direction x .
 Corrigé de l’application p 16 (bielle-manivelle-piston)

1- La relation donnant le degré d'hyperstatisme d'un mécanisme spatial est : h = m + 6 – Nc

m : degré de mobilité
Nc : nombre d'inconnues cinématiques introduit par les liaisons
: nombre de cycles indépendants : = L - N +1
Il y a N = 4 solides réunis par L = 4 liaisons ; Par conséquent : = 1.
Le nombre d'inconnues cinématiques, ou de degré de liberté, de chaque liaison est :
(L1)=1 (L2 ): 1 (L3):1 (L4):2
Au total, il y a : Nc = 5 inconnues cinématiques. (Fermeture cinématique) Le mécanisme n'a qu'une mobilité
utile : m = 1 Par suite, le degré d'hyperstatisme est : h =2
2- Afin de localiser les inconnues hyperstatiques, définissons les torseurs d'action mécanique transmissible
  
de chaque liaison, dans la base ( x 0, y 0, z 0).
→ →

→ → → ;
0   
O → ( x , y ,z )
0 0 0

→ → → → . → .
→ → → → → . → .
→ 0    → . → . . → .   
A ( x , y ,z ) O
0 0 0
( x , y ,z )
0 0 0

→ → → →

→ → → → → . →
→ 0    → . →   
B ( x , y ,z )
0 0 0
O ( x , y ,z )
0 0 0

0 0
→ → →
  
B → → ( x , y ,z )
0 0 0
é é :
 Torseur associé à l’action mécanique extérieure sur (1), supposons que ce torseur soit un torseur couple d’axe
(o, ) [couple provenant du moteur pour maintenir (1) à sa position] :
0 0
→ 0 0
0   
O ( x , y ,z )
0 0 0

 Torseur associé à l’action mécanique extérieure sur le piston (3), supposons que ce torseur soit un glisseur en
B, dont la résultante → 3 est portée par (B, ) [résultante des forces de pression sur (3)]:
→ 0
→ 0 0
 
B 0 0 ( x 0, y 0, z 0)
Appliquons successivement le principe fondamental de la statique au solide (1), (2) et (3).

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- Equilibre de la manivelle 1.
→ → → 0 (I)
- Equilibre de la bielle 2.
→ → 0 (II)
- Equilibre du piston 3.
→ → → 0 (III)

(I) , (II) et (III) entrainent Es=6(N-1)=18 équations statiques

→ - → =0 (1) → - → - . → . =0 (4)
→ - → =0 (2) → - → + . → . =0 (5)
→ – → = 0 (3) . → . . → . =0 (6)

→ - → =0 (7) → → . → . =0 (10)
→ - → =0 (8) → → . → . → . =0 (11)
→ - → = 0 (9) . → . . → . . → =0 (12)

→ → = 0 (13) → =0 (16)
→ - → =0 (14) → - → =0 (17)
→ → =0 (15) → =0 (18)

La somme des inconnues statiques des 4 liaisons est

Ns = Ns1+ Ns2+ Ns3+ Ns4= 19
On a supposé dès le début que les liaisons sont parfaites, donc le rendement est de 100%, on peut écrire que la
puissance d’entrée et de sortie sont égaux :

. / → . /

La loi entrée-sortie dégagée par une étude cinématique peut s’écrire par sa nouvelle façon :
/ . → . . → .

/ → →
Cette équation introduit une relation entre 3 inconnues → , → et → . La connaissance de 2 permet le
ème
calcul de la 3 ; le rang du système linéaire est donc :
rs=17
Le nombre d’inconnues non principales du système est :
h=Ns- rs=19-17=2
Ces deux inconnues hyperstatiques sont :
→ ou → ou → ou → ou → ou →
→ ou → ou → ou →
Remarque : interprétation géométrique
Si on conserve les liaisons (L1) et (L4), la première inconnue hyperstatique correspond à une liberté en translation

suivant z qu'il faut donner aux liaisons (L2) ou (L3) pour que le montage de la chaîne cinématique soit possible, ou
qu'elle fonctionne sans risque de coincement.

La seconde inconnue hyperstatique correspond à une liberté en rotation suivant y qu'il faut permettre aux liaisons
(L2) ou (L3) pour les mêmes raisons que précédemment.

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3-

Première modélisation (a) : m = 3 [1 mobilité Utile et 2 mobilité internes : rotation de la bielle 2 sur elle-même et
rotation du piston 3 sur lui-même] et  = 1 et Nc = 9. ==> h=3+6-9=0
Deuxième modélisation (b) : m = 3 [1 mobilité utile et 2 mobilité internes rotation du piston 3 sur lui-même et

translation de la bielle (2) suivant ( z)] et  = 1 et Nc = 9. ==> h=3+6-9=0
Troisième modélisation (c) : m = 1 [mobilité utile] et  = 1 et Nc = 7. ==> h=1+6-7=0
Les trois modélisations proposées sont isostatiques.
VII. MODÉLISATION D’ÉLÉMENTS TECHNOLOGIQUES PARTICULIERS

Cas des roulements

Le guidage en rotation par roulements s’effectue presque exclusivement par paires et constitue la
solution la plus courante pour réaliser une liaison pivot. Cependant, pour prévoir son dimensionnement,
il est nécessaire de déterminer les actions mécaniques transmissibles pour chacun des deux roulements. Il
faut donc proposer une modélisation tenant compte, d’une part, des choix de montage réalisés et, d’autre
part, de la technologique de chacun des roulements.

Technologiquement, les roulements sont conçus pour

permettre la rotation de leur bague extérieure par rapport à
leur bague intérieure autour de leur axe de révolution.
Mais certains roulements possèdent en plus des
possibilités de rotation autour des deux axes
perpendiculaires à leur axe de révolution. Lorsque c’est le
cas, on dit que le roulement a une possibilité de «rotulage».
Par conséquent en fonction des indications de
comportement fournies par les constructeurs, il est
possible de proposer des modélisations différentes.

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Roulement radial

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Cas des engrenages
Le contact entre dentures d’engrenages est généralement complexe et dépend du type d’engrenage ainsi que des
conditions de fabrication. Les modèles couramment utilisés pour les engrenages cylindriques sont la liaison
ponctuelle parfaite dans le cas d’engrenages de faible largeur ou la liaison linéaire rectiligne dans le cas des
engrenages de largeur plus importante. Le problème consiste alors à rechercher la normale au contact des dents
pour déterminer les relations entre les composantes des efforts.

Dans le cas des engrenages cylindriques à denture droite la normale est la « ligne d’action » (appelée aussi
« droite de pression ») inclinée d’un angle α (α est généralement autour de 20°) par rapport à la tangente aux
cercles primitifs.
Ces modèles ne sont pas valables dans le cas du système roue-vis sans fin pour lequel les composantes
tangentielles d’effort de contact ne peuvent être raisonnablement négligées.

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Evaluation 2 : Tambour moteur.

TAMBOUR-MOTEUR
22 9 23 8 4 7 3 2 10 23 21

11 1
12
34
13
17
18
18
17 16

Collé

14 15
19
13
2
24

5
27

20 6 33 30 32 29 28 31 25 26 35

18 2 JOINT A LEVRES
17 2 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE 35 1 CLAVETTE
16 2 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE 34 6 VIS HC
15 1 AXE SUPPORT 33 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE
14 1 AXE SUPPORT 32 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ALESAGE
13 2 ROULEMENT A BILLES 31 1 VIS DE PRESSION
12 2 CLAVETTE PARALLELE 30 1 ROULEMENT A BILLES
11 2 VIS DE PRESSION HC 29 1 BAGUE
10 1 CARTER DU REDUCTEUR 28 1 ROUE DENTEE
9 1 CARTER DU REDUCTEUR 27 1 PIGNON ARBRE
8 3 ECROU H 26 1 BAGUE
7 3 TIRANT (GOUJON) 25 1 ROULEMENT A AIGUILLES
6 1 BAGUE ENTRETOISE 24 1 ROUE DENTEE
5 BOBINAGE DU STATOR 23 8 VIS CHc + RONDELLE
4 1 STATOR 22 1 FLASQUE
3 1 ROTOR 21 1 FLASQUE
2 2 ROULEMENT A BILLES 20 1 TAMBOUR
1 1 AXE ROTOR (PIGNON ARBRE) 19 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ALESAGE
REP NB DESIGNATION REP NB DESIGNATION

Document (0)
Le document (0) du dossier technique représente le tambour moteur d’un tapis roulant.
L’arbre (1) du moteur électrique transmet son mouvement de rotation au tambour (20) grâce au réducteur à
engrenage constitué par les deux couples 1 - 28 et 27 - 24.

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 1. Compléter le tableau suivant en indiquant les éléments correspondants aux différentes classes
d’équivalence B, C et D (les sous-ensembles fonctionnels).
Groupe Repère des éléments cinématiquement liés

A 18 - 19 - 20 - 21 - 22- 23-24 - 34

B 1-……………………………………………….

C 27-……………………………………………

D 5-6-7-8-9-………………………………………

2. Tracer le graphe des liaisons et compléter le schéma architectural du même mécanisme.

A
A
Linéaire rectiligne →

B
D C
L1 L2 L1 → C
L2 O2 O1
D
B

  
3. Soit R (O, X , Y , Z )
un repère lié à l’axe du rotor (1).

On se propose de déterminer la liaison équivalente aux deux liaisons en parallèle entre SE B (moteur) et
SE D (support) et le schéma cinématique équivalent.
3.a. Déterminer la liaison équivalente (LBD : L1+L2) :
 Par une étude statique
 Par une étude cinématique
3.b. Déterminer le nombre de chaînes continues fermées (nombre cyclomatique ).
3.c. Par une étude cinématique déterminer le degré de mobilité de la chaîne complexe. En déduire
son degré d’hyperstatisme.
4. On se propose de remplacer tous les guidages en rotation par roulements en guidages par contact direct ;
pour chacune des liaisons pivot considérés, calculer les valeurs limites des jeux radiaux et axiaux.
Quelle est la liaison dont les jeux sont suffisamment importants pour être modélisé par une liaison linéaire
annulaire ? Définir celle-ci ; donner alors le nouveau graphe des liaisons du mécanisme.
A A,B,C
Pivot Liaison Ec Eb Db Da
Linéaire rectiligne
A-D 20 .
20 .
. 10 .
10 .
.
D Pivot
C B-D 12 .
12 .
. 10 .
10 .
.

Pivot
B Linéaire rectiligne D C-D 12 .
. 12 .
. 10 .
10 .
.

Prof : BEN AISSA Chokri Page 11

 Institut Supérieur des Etudes Technologiques                                            Année Universitaire 2012/2013 
Département Génie Mécanique 1er Semestre 
DEVOIR SURVEILLÉ
Matière  Technologie de construction Documents    Non autorisés 
Classe  TGM 3,1-2-3-4 Date  05/11/2012
 
Enseignant  BEN AISSA Chokri Durée 1 H00
Support d’étude : « Appareil à brosser les patins de télécabines »
I- MISE EN SITUATION :
Le dessin d’ensemble (page 2/3) représente, à l’échelle 1:1, le mécanisme de transmission de mouvement en
rotation de l’appareil à brosser les patins de télécabines.
Ces cabines doivent être freinées à l’arrivée en gare et accélérées au départ : ceci est réalisé grâce à des roues à
pneumatiques tournant à des vitesses différentes.
L’efficacité de l’accélération et du freinage dépend du coefficient de frottement entre roues et patins : l’appareil
étudié permet d’améliorer ce coefficient de frottement en éliminant la neige et le givre a l’arrivée en gare.

1/

Prof : BEN AISSA Chokri Page 12

 Mécanisme de transmission de mouvement en rotation de l’ appareil à brosser les patins de télécabines Echelle : 1/1

Prof : BEN AISSA Chokri

2/
Page 13
 II- TRAVAIL DEMANDÉ :
1/ Compléter le tableau suivant en indiquant les éléments correspondants aux différentes classes d’équivalence A, B et
C (les sous-ensembles fonctionnels) (ne pas citer les roulements).  (2 Pts)

Groupe Repère des éléments cinématiquement liés

A 22-

B 1-……………………………………………….
C 13-……………………………………………

2/ Le mécanisme de transmission de mouvement en rotation de l’appareil à brosser les patins de télécabines est
modélisable par le schéma architectural suivant.
2-1/ Compléter ce schéma :  (2 Pts)
Y
…
…
O3

O1
…
O6 O4
O5 O O2
X
Brosse

Les liaisons L1, L2, L3, L4, L5 et L6 sont respectivement situées aux centres O1, O2, O3, O4, O5 et O6.

On paramètre le système dans (o, x , , ) : O O ;O O ; O O ; O O
2-2/ Déterminer, par une étude statique la liaison équivalente (L1-3 : L1+L3).  (3 Pts)
2-3/ Déterminer, par une étude cinématique la liaison équivalente (L2-4 : L2+L4).  (3 Pts)

3/ La liaison équivalente à (L5+L2-4) au point o est une liaison pivot d’axe (o, x ) et l’épaisseur des roues dentées est
négligeable devant leurs diamètres, retracer à main levée le schéma cinématique minimal et en déduire le graphe de
liaisons.  (2 Pts)
4/ Déterminer le nombre de chaînes continues fermées (nombre cyclomatique ).  (1 Pts)
5/ Par une étude cinématique déterminer le degré de mobilité de la chaîne complexe. (On prend rc=5) ;
En déduire son degré d’hyperstatisme.  (4 Pts)
6/ On se propose de remplacer les deux guidages en rotation par roulements en guidages par contact direct ; pour
chacune des liaisons pivots considérées, calculer les valeurs limites des jeux radiaux et axiaux.

3/

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 CORRECTION DEVOIR SURVEILLÉE :
1/
Groupe Repère des éléments cinématiquement liés
A 22-2-3-4-6-8-9-14-15-18-19-23-24-25-26
B 1-7-17-21
C 13-10-12-16

2/ 2-1/ Compléter ce schéma :

2-2/ Liaison équivalente (L1-3 : L1+L3) par étude statique : (L1et L3 sont 2 liaisons en parallèle)
0 0 0
0 0 ; 0 = 0 ; => 0
O1 0 O3 0 O1 0 O1
 La liaison équivalente L1-3 est une liaison pivot d’axe (O1, ).
2-3/ Liaison équivalente (L2-4 : L2+L4) par étude cinématique. (L2et L4 sont 2 liaisons en parallèle)
0 0 0
0 ; 0 = ;
O2 0 O4 0 O2
0 0
=> 0
O2 0 O2
 Les relations déduites sont :

0 0
0 0 0
0
0
 La liaison équivalente L2-4 dont le torseur est : 0 0 est une liaison pivot d’axe (O2, ).
y
C 0 0
3/
A

pivot pivot
B

C B
Ponctuelle
x
Bross

A
4/ γ = L-N+1=3-3+1=1
5/ m = Nc-Rc = (1+1+5)-5 = 2 ; h = m+6 γ- Nc = 2+6-7 = 1
6/ la liaison dont les jeux sont suffisamment importants pour être modélisée par une liaison linéaire annulaire est

Prof : BEN AISSA Chokri Page 15