Travaux Pratiques de Systèmes Asservis

ENSICAEN, Spécialité Electronique et Physique Appliquée, 1A, 2019 - 2020

TP 1 : Asservissement de procédés électriques

Olivier Gehan
olivier.gehan@ensicaen.fr

Ce second TP fera l’objet d’un compte-rendu à rendre à la fin de la dernière séance de TP. A cet effet, vous
laisserez sur le bureau de votre ordinateur de travail de la salle A104 un répertoire à votre nom contenant tous les
fichiers utiles pour votre compte -rendu : compte-rendu html, figures Matlab de résultats, programmes.

1 Première partie : asservissement proportionnel d’un système électrique

(premier ordre + intégrateur)
L’ojectif de cet exercice est d’étudier les propriétés d’un asservissement proportionnel d’un système électrique con-
stitué de la mise en cascade d’un premier ordre et d’un intégrateur. La fonction de transfert de ce système est donc
la suivante

Bppq k 1
Gppq “ “ (1)
Appq 1 ` τp p

1.1 Identification du système du premier ordre

k
La fonction de transfert du premier ordre 1`τ p ne vous est pas donnée. Il va donc falloir l’identifier expérimentalement.

1. Executer le programme Matlab TP1exercice1.m. Ouvrir ensuite le fichier TP1.mdl. Ce fichier contient les blocs
Simulink permettant d’envoyer une tension sur l’entrée du procédé électrique et de mesurer sa sortie (cf figure
1)
2. Réaliser une réponse indicielle du système du premier ordre.
3. Identifier le gain statique et la constante de temps du système du premier ordre.

Figure 1: Schéma Simulink en boucle ouverte TP1.mdl

1
1.2 Synthèse d’un correcteur proportionnel Cppq “ Kp
On souhaite imposer à l’asservissement une marge de phase de M ϕ “ 480

1.2.1 Calcul du gain du correcteur

1. A l’aide du diagramme de Bode de Gppq, déterminer la pulsation de coupure wc de la fonction de transfert en
boucle ouverte Lppq.

2. Déterminer le gain Kp permettant d’obtenir la marge de phase souhaitée.

3. Vérifier votre calcul en affichant le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte Lppq “
CppqGppq.
4. Donner la valeur du dépassement relatif que l’on devrait obtenir (voir cours)

5. Calculer le temps du premier dépassement que l’on devrait obtenir.

Mϕ
6. Calculer la marge de retard M R de l’asservissement M R “ wM φ , où wM φ est la pulsation pour laquelle la
marge de phase a été calculée.

1.2.2 Analyse fréquentielle des performances

Afficher le diagramme de Bode des quatre fonctions de sensibilité et déterminer

1. l’erreur statique pour une perturbation en sortie vy ptq de type échelon d’amplitude unitaire.
2. l’erreur statique pour une perturbation en entrée vu ptq de type échelon d’amplitude unitaire.
3. la condition sur le correcteur Cppq qui permettrait d’éliminer complètement vu ptq.
4. la pulsation de résonance wr de la fonction de transfert reliant la consigne à la sortie et en déduire une valeur
approximative du temps du premier dépassement tmax .
5. Afficher sur une même figure le diagramme de Black-Nichols de Gppq et celui de Lppq.
(a) Quel est l’effet du correcteur sur le diagramme de Black de la boucle ouverte ?
(b) Retrouver wr sur le diagramme de Black-Nichols de Lppq.

1.2.3 Analyse temporelle des performances

Compléter le schéma Simulink pour réaliser la boucle fermée en ajoutant la consigne, la perturbation d’entrée vu ptq
et la perturbation de sortie vy ptq (voir figure 2). Il faudra si besoin ajuster la durée de simulation.
1. Vérifier les performances en poursuite (temps du premier dépassement, dépassement relatif).
2. La perturbation vy ptq est-elle rejetée ?

3. La perturbation vu ptq est-elle rejetée ? Si non, vérifier que l’erreur statique est conforme à celle envisagée lors
de l’analyse des fonctions de sensibilités.
4. Ajouter un retard dans la boucle (bloc delay de la librairie continuous) et déterminer expérimentalement la
valeur du retard qui conduit à l’instabilité du système bouclé. Comparer cette valeur à la marge de retard MR.

2
 Figure 2: Schéma Simulink en boucle fermée

1.3 Augmentation de la dynamique de la boucle fermée

On souhaite diminuer le temps du premier dépassement tmax de la réponse indicielle du système en
boucle fermée. A cet effet, on choisit une pulsation de coupure wc “ 0.9 rad{s (plus grande que pour le premier
réglage puisque tmax » wπc )

1. Déterminer la nouvelle valeur Kp2 du gain du correcteur.

2. Afficher sur la même figure les diagrammes de Black-Nichols pour les deux valeurs de gain Kp et Kp2 .
3. Quelles sont les conséquences de l’augmentation du gain du correcteur sur

• la Marge de Phase M ϕ de l’asservissement ?

• la pulsation de résonance wr de la boucle fermée ?
• le dépassement relatif D% en boucle fermée ?
4. Superposer les fonctions de sensibilités correspondant aux deux valeurs du correcteur et comparer les perfor-
mances des deux systèmes (bande passante de la fonction de transfert en poursuite, rejet de perturbation vu ptq
et vy ptq, sensibilité au bruit de mesure)

1.4 Conclusions
Conclure quant aux limitations du correcteur proportionnel.

2 Seconde partie : synthèse d’un correcteur PI pour l’asservissement

d’un premier ordre
L’ojectif de cet exercice est d’étudier les propriétés d’un asservissement Proportionnel Intégral (PI) d’un système
électrique de type premier ordre. La fonction de transfert de ce système est donc la suivante

Bppq k
Gppq “ “ (2)
Appq 1 ` τp

Il s’agit de la même fonction de transfert que celle qui a été identifiée au premier exercice. Le cahier
des charges impose
1. un temps du premier dépassement en boucle fermée tmax “ 1.5s
2. un dépassement D% “ 20%

3
2.1 Détermination des paramètres du correcteur
1. A partir du cahier des charges, déterminer successivement
(a) le coefficient d’amortissement de la boucle fermée
(b) la pulsation de coupure de la fonction de transfert en boucle ouverte wc
(c) la marge de phase de l’asservissement M ϕ
2. A partir des valeurs précédentes et du diagramme de Bode de Gppq, déterminez la phase que doit ”apporter”
le correcteur PI à la pulsation wc . En déduire la valeur de Ti .
3. Déterminer finalement le gain Kp du correcteur PI de façon à ce que le gain de la fonction de transfert en
boucle ouverte Lppq soit égal à 0 dB à wc

2.2 Analyse des performances fréquentielles

1. Afficher sur la même figure les diagrammes de Black de Gppq et de Lppq.

2. Afficher le diagramme de Bode du correcteur PI.

3. Déterminez graphiquement les coordonnées du point de pulsation w1 “ T1i sur le diagramme de Black de Gppq.
A l’aide du diagramme de Bode de Cppq, retrouvez les coordonnées du point de même pulsation w1 sur le
diagramme de Black de Lppq.

4. Vérifiez les performances attendues : Marge de Phase M ϕ, pulsation de coupure wc , dépassement en boucle
fermée D%
5. Afficher les fonctions de sensibilité du système de commande et analyser les performances de la boucle
(a) Une perturbation en sortie de type échelon est-elle éliminée ?
(b) Une perturbation en entrée de type échelon est-elle éliminée ?
(c) Estimer le temps du premier dépassement tmax de la réponse à un échelon de consigne.
(d) Quel est le rapport d’amplification du bruit de mesure sur la commande uptq ?

2.3 Analyse des performances temporelles

Reprendre le schéma Simulink en boucle fermée et remplacer le correcteur proportionnel par le correcteur PI. Analyser
les performances du système en boucle fermée et notamment :

1. Vérifier les performances en poursuite (temps du premier dépassement, dépassement relatif).

2. La perturbation vy ptq est-elle rejetée ?
3. La perturbation vu ptq est-elle rejetée ?

2.4 Modifications des paramètres du correcteur

1. Augmenter la valeur de T i et superposer le diagramme de Black des deux boucles ouvertes associées aux deux
correcteurs PI. Quel est l’effet de T i sur

(a) la marge de phase ?

(b) le dépassement en boucle fermée ?
(c) le temps du premier dépassement en boucle fermée ?
(d) le temps de rejet des perturbations ?