1- Introduction :

La commande des machines électriques est l’une des applications des convertisseurs statiques.
Cette commande nécessite l’association d’une machine (courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est à une vitesse variable en lui conservant un
couple optimum, à un convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur, onduleur). En
fait, le choix du moteur d’entraînement dépend du travail demandé, du lieu de travail et de la
puissance à fournir. De même, la source d’énergie dont on dispose, les contraintes sur les
paramètres que l’on doit fournir et le prix de revient de l’ensemble déterminent le type du
convertisseur à associer au moteur. Alors, on ambitionne d’étudier et d’analyser les
possibilités d’association de convertisseur en vue de la commande.

Il est essentiel de connaître les mises en équation des machines à courant alternatif,
continue et des convertisseurs pour en déduire les schémas fonctionnels à partir
desquels les commandes sont conçues. Les mises en équation des machines sont
basées habituellement sur des transformations qui existent sous différentes variantes

Enfin on peut mettre en ouvre, vérifier toutes ces équations et avoir une perspective
de notre système avant même de le réalisé grâce à un outille informatique très utiliser
en électrotechnique qui y est matlab-Simulink, voici une brève description de ce
dernier

Simulink est un environnement de schéma de principe pour la simulation multi domaine. Il

prend en charge la conception de niveau système, simulation, génération automatique de code,
et un test en continu et la vérification des systèmes embarqués. Simulink fournit un éditeur
graphique, bibliothèques de blocs personnalisables et solveurs pour la modélisation et
la simulation des systèmes dynamiques. Il est intégré avec MATLAB, vous permettant
d'incorporer des algorithmes MATLAB dans des modèles et des résultats de simulation
à l'exportation à MATLAB pour une analyse ultérieure.

Comme objectifs du tp :

Nous essayerons de modélisé la machine à courant continue, machine asynchrone en premier

lieux, ensuite entamé les déférentes simulations concernent ces machines ainsi que les
convertisseurs associés.

Ensuite nous allons analyser le comportement des caractéristiques (vitesse, courant……..) des
machines cités précédemment sans et avec couple résistant.

Avant d’entamer la rédaction des équations un rappelle théorique sera bénéfique pour bien
assimiler les étapes qui seront étudiées ultérieurement.

Partie1 : convertisseur- machine à courant continu

Principe de fonctionnement :

La vitesse de rotation d’un moteur à courant continu dépend de sa tension d’alimentation

Le hacheur :
Un hacheur est un système électronique permettant de faire varier la vitesse d'un moteur à
courant continu en faisant varier la tension moyenne d'alimentation du moteur Umot = Vcc
1
Redresseur commandé :

Comme pour le hacheur, le redresseur permet de faire varier la tension moyenne du moteur.
On fait varier la tension motrice en agissant sur l'angle d'amorçage des thyristors.
L'avantage du redresseur est qu'il transforme directement la tension alternative en tension
continue variable ce qui représente un cout moins important par rapport au hacheur.

Synoptique du system qui sera étudié à travers le tp :

Redresseur: permet de transformer une tension alternative en tension continue ondulée.

Filtrage: Elimine les phénomènes d'ondulation de la tension en sortie du redresseur.
Récupération: Système permettant de transformer l'énergie mécanique lors du freinage du
moteur en énergie calorifique dans le cas ou l'on utilise une résistance de dissipation comme
système de freinage. Ces systèmes de récupération d'énergie assurent un freinage contrôlé du
moteur.
Hacheur: Permet de faire varier la tension moyenne du moteur donc la vitesse.

2-Les équations théoriques :

a- Modélisation du moteur à courant continu :

 Moteur à courant continu à excitation indépendante :

 Equation électrique :

= . + = ( - . )

= . . + . + = ( - . - )

 Equation du couple électromagnétique :

= *

 Equation du mouvement du moteur entraine une charge :

- - . =J = ( . . - - )

 Moteur à courant continu à excitation constante :

Si = cts = *

2
 = ( - . - )

= ( . - - )

b- Mise en équation de la machine asynchrone :

b-1) Modèle de Park du MAS référentiel lié au champ tournant :

 Equations magnétiques :

 Equations électriques :

 Equation du couple électromagnétique :

 Equation du mouvement :

Avant d’entamer la simulation nous allons devoir procéder à quelques étapes préliminaires
dans le but est d’avoir une bonne organisation du travail qui sera effectuer durant le tp

1) Ouvrir le logiciel MATLAB

2) Créer un fichier paramètres du model à etudier et le sauvegarder.
3) Ouvrir matlab simulink.
4) A l’aide la bibliothèque dans simulink on mit en œuvre le système à etudier.
5) Simuler le model réalisé
6) Exécuter les différentes courbes obtenues à la sortie système et sauvegarder.
3
 Pour la résolution de nos équations différentielles on a opté à la méthode de Runge-Kutta
d’ordre 4, avec un pas de 1e-4.est la méthode qui sera utiliser pour la résolution des
déférentes équations différentiels

3-Les schémas Matlab_Simulink permettant de résoudre les équations citées:

3-1- La machine à courant continu :

Avant d’introduire les schémas on doit définir les paramètres de :

– La machine à courant continue
– Les déférents redresseurs statiques :

 Paramètres de la MCC:

%paramétre d'une machine à courant continu à exitation indépendante

%fonction exitation indépendante Km=Mfd*if

Vq=220;
Rq=0.26;
Kf=0.001;
J=0.1;
Km=0.6;
Lq=0.0078;
Cr=0;
f=50;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);
T=1/f;
alpha=50;

 Paramètres du redresseur:
%paramètres du redresseur
f=50;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);

 Paramètres du hacheur:
%paramètres du hacheur
f=200;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);
T=1/f;
alpha=50;

4
Modèle (1): outils Simulink

1 2
iq
wr
1
1
vq 1/Lq -K-
s 1
1/J
Integrator Gain2 s
Gain
Gain3 Integrator1

Rq 2
Gain1 cr
Kf

Gain4
-K-

Gain5

Modèle (2): Matlab Fcn

1

iq

vq MATLAB 1
Mux
Function s

Integrator MATLAB 1
MATLAB Fcn Mux 2
Function s
Integrator1 wr
MATLAB Fcn1

cr

MATLAB Fcn : (u(1)-Km*u(2)-Rq*u(3))/Lq

MATLAB Fcn1 : (u(1)*Km-u(2)-Kf*u(3))/J

Modèle (3): Transfert Fcn

1
iq

1 1
1 -K- 2
Lq.s+Rq J.s+Kf
vq wr
Transfer Fcn Gain Transfer Fcn1

2
cr

-K-

Gain1

5
Simulation d’un pont redresseur triphasé à diodes:
MATLAB
Function
MATLAB Fcn1

MATLAB
1 max
Function
Alpha
MATLAB Fcn2 MinMax1

1
MATLAB Ured
Product
Function
MATLAB Fcn3 2
Vmax
min

MinMax

Schéma simplifié du pont redresseur à diodes :

t
Clock
To Workspace

w
Gain

Alpha

Ured ured

To Workspace1
MATLAB
Function Vmax Vmax

Constant

Redresseur à diodes

MATLAB Fcn: 2*pi*floor(u(1)/(2*pi))

MATLAB Fcn1: sin (u(1))
MATLAB Fcn2: sin(u(1)-2*pi/3)
MATLAB Fcn3: sin(u(1)-4*pi/3)

6
Simulation d’un hacheur série :

Après simplification du system:

MATLAB Fcn: 2*pi*floor(u(1)/(2*pi))

3-1-1: Principaux résultants de simulation de la MCC:

a ) Simulation de la MCC sans couple résistant :
a-1) Tracage du courant d’induit et de la vitesse de rotation sans couple résistant :

7
  La courbe du courant en fonction du temps :

courant en fonction du temps

600

500

400
courant(A)

300

200

100
X: 0.8931
Y: 0.6104
0

-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

 Courbe de la vitesse de rotation en fonction du temps :

vitesse en fonction du temps

400

350 X: 0.7212
Y: 366.4
vitesse de rotation(rd/s)

300

250

200

150

100

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

a-2) Les valeurs du courant induit et de la vitesse de rotation au régime transitoire et

au régime permanent:

Iq=0,6104 (A) ;

Wr=366 ,4(rd /s) ;

Interprétation des courbes :

lors du démarrage du moteur a courant continu, le rotor absorbe un courant intense pour
faire tourner son propre inertie qui est a l’état statique et c’est pour ça qu’on a vu un pic de
8
 courant durant l’intervalle de temps [0 ,0.4](s),et une fois que la machine attient son régime
permanent sa vitesse devienne constante, l’équation du mouvement :Cem-Cr =J. f.wr
deviendra Cem=f.wr Qui est un couple faible et c’est pour ça qu’on voit que le courant I q a
diminué et reste presque nul.

Le courant avant qu’il atteigne son régime permanent il passe par un pique au régime
transitoire qui y est du au démarrage du moteur car pour faire tourner le rotor ce dernier doit
consommer un courant très important pour vaincre son inertie a l’état statique ; jusqu’a
atteindre une vitesse constante et voir le courant se stabiliser au régime permanent

On peut traduire cela par les équations suivantes :

Cem-Cr =J. f.wr au régime permanent la vitesse sera constante donc :

Cem=f.wr

De même pour la vitesse elle passe par un régime transitoire (elle augmente) jusqu’a atteindre
une valeur constante (régime permanent).

La valeur maximale du courant au régime transitoire est : Iq = 567.1 A

a-3) Explication du résultat:

= . . + . + = ( - . - )

- - . =J = ( . . - - )

Au régime permanant =0et donc on aura :

( - . - 0 ( - . - 0

( . - - 0 ( . - - 0

0
Vq=220;
Rq=0.26; 0.6wr+0.26iq=220 ……. (1)
Kf=0.001; on aura donc 0.6iq-0.001wr=0 ……… (2
Km=0.6;

De l’équation (2) on a wr =0.6/0.001 iq =600 iq

En remplaçant la valeur de wr dans l’équation (1) on obtient :
360 iq +0.26iq = 220iq=220/360.26=0.610 A et wr=600 iq=600*0.61067=366.4 rd/s

9
a.4.La valeur maximal du courant au début du régime transitoire :

La valeur maximale du courant au régime transitoire est : Iq = 567.1 A

a-4) explication du résultat :

( - . - )

( . - - )

Dans ce cas on préconise la méthode de superposition :

(Δiq(0)=0, Δwr(0)=0) par définition et en passant dans le domaine de laplace

Δvq(p) * km Rq+Lq*p = Δwr(p)

Δcr(p) -(J*p+kf ) km Δiq(p)

km Δvq(p) 0

-(J*p+kf ) Δcr(p) km* Δcr(p)+ (J*p+kf)* Δvq(p)

D’ici on aura Δiq(p)= =

Km²+ (Rq+Lq*p)(J*p+kf) Km²+(Rq+Lq*p)(J*p+kf)

Puisque iq(0)=0 donc on aura Δiq(p)=iq(p)

Ensuite on cherche iq(t) et on la dérive par rapport a t, on va trouver une valeur de t quant va
remplacer dans l’équation de iq(t) et on aura le courant maximal environ (567.1A).

10
3-1-2) Simulation de l’action d’un couple résistant qui entre en action à un instant
donné : (t=0.6s Cr=50N.m):

a-1 : courbe du courant induit avec couple résistant:

fig3: courant induit en fonction du temps

600

500

400
courant induit(A)

300

200
X: 0.9296
Y: 84.36
100

-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interpretation :
Le courant augumente consedirablement au moment de l’aplication du couple resistant , car
c’est la charge qui éxige cette augmentaion cela peut se traduit par la relation suivante : Ce =
Pe/(2.pi.n) = E'*I / 2.pi.n =K*I

a-2 : courbe de la vitesse avec couple résistant à (t=0.6s) :

fig4: vitesse en fonction du temps

400

350

300 X: 0.8985
Y: 330.1

250
vitesse(rd/s)

200

150

100

50

-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interprétation :
Au moment de l’application du couple résistant la vitesse du moteur diminue à cause de la
charge qui agit comme un frein mécanique.

a-3 : Les valeurs du courant induit, et de la vitesse de rotation à (t=0.6s et avec Cr = 50) :
N.m) :
iq= 84, 36 (A), wr=330 ,1 (rd/s).
11
 a-4 : Interprétation des resultats numériques :

= . . + . + = ( - . - )

- - . =J = ( . .if - Cr- f r)

diq d
Au régime permanant =0et dt r 0 donc on aura :
dt

1
Lq
( q - m. r - q iq 0 ( q - m. r - q iq 0
1
( m . iq - Cr - f r 0 ( m . iq - Cr - f r 0

Vq=220;
Rq=0.26; 0.6wr+0.26iq=220 ……. (1)
Kf=0.001; on aura donc
Km=0.6; 0.6iq-50-0.001wr =0 ……… (2
Cr=50 ;

De l’équation (2) on a wr =0.6/0.001 iq-50/0.001 =600 iq-50000

En remplaçant la valeur de wr dans l’équation (1) on obtient :
360iq+0.26iq=220+30000 iq=220+30000/360.26=83.883861Aet wr=600iq-50000=600*83.8838-
50000=330.31 rd/s.

12
3-2 : Simulation de l’ensemble MCC-redresseur-hacheur :

Matlab Function: 2*pi*floor(u(1)/(2*pi))

a-1 : Traçage du courant induit sans couple résistant :

fig5: courant en fonction du temps

600

500

400
courant induit(A)

300

200

100

-100

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

Interprétation :

Vu que le moteur est alimenté avec du courant continue et commandé avec un ensemble
(redresseur / hacheur) On remarque des oscillations du courant induit cela est du au rapport
cyclique alpha qui agit sur la période.

13
a-2 : Traçage de la vitesse de rotation sans couple résistant :

fig6: vitesse de rotation en fonction du temps

300

250
X: 1.84
vitesse de rotation(rd/s)

Y: 254.6

200

150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

Interprétation :
Le rapport cyclique infecte la vitesse de rotation du moteur étudie en d’autres terme la vitesse
varie avec la variation du rapport cyclique alors, on peut conclure que le hacheur est très
fiable pour la commande d’un moteur a courant continu.

a-3 : Les valeurs du courant induit et de la vitesse de rotation au régime transitoire et au

régime permanent:
 Au régime permanant :
Iqmoy= 4 ,9 (A).
Wr=245.6 (rd/s).

Au régime transitoire le courant se situe dans l’intervalle : 283,7 (A) <iq<537.6(A) .

a-4 : traçage du courant induit avec couple résistant à : (t=1.6 et Cr=50 N.m):

fig7: courant induit en fonction du temps

600

500

400
courant induit (A)

300

200

100

-100

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
14
Interprétation :

Le courant augmente au moment de l’application du couple résistant, pour répondre aux

besoins de la machine.

a-5 : traçage de la vitesse de rotation avec couple résistant à : (t=1.6 et Cr=50 N.m) :

fig8: vitesse de rotation en fonction du temps

300

250 X: 1.879
Y: 218.9
vitesse de rotation(rd/s)

200

150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

Interprétation :

La vitesse diminue au moment de l application du couple résistant et cela ce traduit par la

relation suivante : Cem-Cr =f.wr Cem-Cr =f.wr du coup wr=(Cem-Cr)÷f

conclusion générale a propos du moteur à courant continu :

L’étude du moteur à courant continue est réalisée en premier lieux : par

alimentation directe et en deuxième lieu : on a vu la stratégie de commande du
même moteur à CC en utilisant un assembleur redresseur-hacheur parmi les
méthodes, nous avons choisi le réglage par tension pour sa facilité , car la MCC
représente une caractéristique linéaire tout en s’appuyant sur matlab-Simulink
pour la visualisation du comportement du courant induit et de la vitesse de
rotation.
Enfin notant que L'électronique prend une part très importante dans la
commande et le contrôle des machines électriques, en particulier des machines à
courant continu.

15
 Partie2 : convertisseur- machine asynchrone

Généralités à propos de la machine asynchrone :

La machine asynchrone, connue également sous le terme anglo-saxon de machine à
induction, est une machine électrique à courant alternatif sans connexion entre le stator et
le rotor.
Comme les autres machines électriques (machine à courant continu, machine synchrone), la
machine asynchrone est un convertisseur électromécanique basé sur
l'électromagnétisme permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant électrique (ici alternatif) et un dispositif mécanique.
Cette machine est réversible et susceptible de se comporter, selon la source d'énergie, soit en
« moteur » soit en « générateur », dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse
La machine asynchrone a longtemps été fortement concurrencée par la machine
synchrone dans les domaines de forte puissance, jusqu'à l'avènement de l'électronique de
puissance. Elle est utilisée dans de nombreuses applications, notamment dans
le transport (métro, trains, propulsion des navires, automobiles électriques), dans
l'industrie (machines-outils), dans l'électroménager. Elle était à l'origine uniquement utilisée
en « moteur » mais, toujours grâce à l'électronique de puissance, elle est de plus en plus
souvent utilisée en « génératrice » , par exemple dans les éoliennes.

 Paramètres de la Machine asynchrone utilisé durant la simulation :

%alimentation
fr=50;
W=2*pi*fr;
Vmax=220*sqrt(2);
%parametres electriques
p=2;
Rs=1.615;
Rr=1.926;
Ls=0.2306;
Lr=0.2306;
Lm=0.218;
sigma=1-((Lm*Lm)/(Ls*Lr));
Ts=Ls/Rs;
Tr=Lr/Rr;
%parametres mecaniques
Kf=0.02;
J=0.4;
Cr=0;
%simplifier les equations
A=1/Tr;
B=Lm/Tr;
C=Lm/(sigma*Ls*Lr*Tr);
D=C*Tr;
G=1/(sigma*Ls);
E=(Rs*G+Lm*C);
F=(Rs*G-Lm*C);

 Paramètres de l'onduleur:

%Paramtres de l'onduleur
f=50;
w=2*pi*f;
Vpmax=12;

16
 Vrefmax=10;
m=21;
Veo=220*(3/2)*sqrt(2);

Simulation d’un moteur asynchrone alimenté en tension :

Modèle de Park-Référentiel lié au champ tournant :
Schéma détaillé du bloc MAS :

MATLAB
idr iar 4
Function
MATLAB 1 MATLAB Fcn6 iar
Function s
Mux MATLAB
MATLAB Fcn Integrator iqr ibr
1 Vas Function
Va MATLAB 1 MATLAB Fcn7 Terminator4
Vds
Function s
2 Vbs MATLAB Fcn1 Integrator1 Tetar icr
Vb
Terminator5
MATLAB 1
Mux idsr ia 3
3 Vcs Function s transformation
Vc Integrator2 ias inverse de park1
MATLAB Fcn2
Vqs
4 Teta MATLAB 1
iqsr ib
Teta 5 Function s
MATLAB Fcn3 Integrator3 Terminator2
transformation Cr
de park MATLAB
1 Tetas ic
Function
6 Cem Terminator3
MATLAB Fcn4
ws transformation
MATLAB 1
2 inverse de park
Function s
wr 1
MATLAB Fcn5 Integrator4 s
Integrator5

MATLAB Fcn : (-A*u(1))+(u(9)-u(8))*u(2)+(B*u(3))

MATLAB Fcn 1: -(u(9)-u(8))*u(1)-(u(2)*A)+(B*u(4))
MATLAB Fcn 2: C*u(1)+D*u(8)*u(2)-E*u(3)+u(9)*u(4)+G*u(5)
MATLAB Fcn 3: -D*u(8)*u(1)+C*u(2)-u(9)*u(3)-E*u(4)+G*u(6)
MATLAB Fcn 4: p*(Lm/Lr)*(u(1)*u(4)-u(2)*u(3))
MATLAB Fcn 5: (p/J)*(p*(Lm/Lr)*(u(1)*u(4)-u(2)*u(3))-u(7)-Kf*u(8)/p)
MATLAB Fcn 6: (u(1)-Lm*u(3))/Lr
MATLAB Fcn 7: (u(2)-Lm*u(4))/Lr

Schema Global Matlab_Simulink après encapsulation:

t
Clock t

w
omega

v s1 Va
Vmax Vmax Cem Cem

Vmax Cem
v s2 Vb

Teta2 wr wr
v s3 Vc
wr
Bloc alimentation Teta
ias ias

Cr ias

Cr
w/p ws
iar iar

iar
w
MAS

17
Bloc Transformation de Park:

1 MATLAB
1
Vas Function
Vds
2 MATLAB Fcn8
Vbs Mux
3
Vcs MATLAB
2
Function
4 Vqs
MATLAB Fcn9
Teta Mux

MATLAB Fcn : sqrt(2/3)*(u(1)*cos(u(4))+u(2)*cos(u(4)-2*pi/3)+u(3)*cos(u(4)-4*pi/3))

MATLAB Fcn 1: sqrt(2/3)*(u(1)*sin(u(4))+u(2)*sin(u(4)-2*pi/3)+u(3)*sin(u(4)-4*pi/3))

Bloc Transformation inverse de Park:

MATLAB
1
Function
1 ia
MATLAB Fcn1
idsr

MATLAB
2 Mux 2
Function
iqsr ib
MATLAB Fcn2

3
MATLAB
Tetas Mux 3
Function
ic
MATLAB Fcn3

MATLAB Fcn 1: sqrt(2/3)*(cos(u(3))*u(1)+sin(u(3))*u(2))

MATLAB Fcn 2: sqrt(2/3)*(cos(u(3)-2*pi/3)*u(1)+sin(u(3)-2*pi/3)*u(2))

MATLAB Fcn 3: sqrt(2/3)*(cos(u(3)-4*pi/3)*u(1)+sin(u(3)-4*pi/3)*u(2))

18
Simulation de l’Onduleur triphasé commandé par MLI «Modulation de Largeur
d’Impulsion» :
Bloc onduleur à MLI :

vr ca

To Workspace1 To Workspace

Vref 1 Vref 1 C1 C1
Va 1
1 teta
Va
teta Vref 2 Vref 2
C2 C2
2 Vref max
Vref 3 Vref 3
Vb 2
Vrefmax Vb
Tensions de référence C3 C3
Vp

3 teta1
Onduleur à MLI
6 Veo
Vc 3
teta1 Vc
Veo
4 m vp vp Onduleur
m To Workspace2

5 Vpmax

Vpmax
Porteuse

Sub-systeme :

t
Clock
To Workspace

w
teta
Va va
Gain
Vrefmax Vref max To Workspace1

Constant
teta1
Vb vb
m m To Workspace2
Constant1
Vpmax Vpmax

Constant2 Vc vc
Veo Veo
To Workspace3
Constant3
Onduleur à MLI

Bloc Tensions de Référence :

MATLAB
1
Function
1 Vref1
MATLAB Fcn
teta MATLAB
Mux 2
Function
Vref2
MATLAB Fcn1
2
MATLAB
3
Vrefmax Function
Vref3
MATLAB Fcn2

19
 Matlab Fcn : u(2)*sin(u(1))
Matlab Fcn1 : u(2)*sin(u(1)-2*pi/3)
Matlab Fcn2 : u(2)*sin(u(1)-4*pi/3)

Bloc tension Porteuse :

teta1
MATLAB
Mux
Function
MATLAB Fcn MATLAB
2 Mux 1
Function
m MATLAB Fcn1 vp
3

Vpmax

Matlab Fcn : sin(u(2)*u(1)-pi/2)

Matlab Fcn1 : u(2)*asin(u(1))*2/pi

Bloc Commande à MLI :

1
1 1
Vref1 0 C1

Switch

2 2
Vref2 0 C2

Switch1

3 3
Vref3 0 C3

4 Switch2
Vp

Bloc Onduleur :

1 MATLAB
1
C1 Function
Va
MATLAB Fcn
2
MATLAB
C2 Mux 2
Function
3 Vb
MATLAB Fcn1
C3
MATLAB
3
4 Function
Vc
MATLAB Fcn2
Veo

20
Matlab Fcn: (u(4)/3)*(2*u(1)-u(2)-u(3))

Matlab Fcn1: (u(4)/3)*(2*u(2)-u(1)-u(3))

Matlab Fcn2: (u(4)/3)*(2*u(3)-u(1)-u(2))

Bloc machine asynchrone assemblé à l’onduleur :

3-2-1: résultants obtenus après simulation de la MAS:

a- Simulation d’une alimentation directe de la MAS sans couple résistant :
a-1 : Tracé du courant statorique et rotorique, du couple électromagnétique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

21
 a-1-1 : Tracé du courant statorique :

Figure du courant statorique en fonction du temps

80

60

40

X: 0.9211
20 Y: 8.263
ias(A)

-20

-40

-60

-80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

a-1-2 : Tracé du courant rotorique :

Fig 9 : courant rotorique en fonction du temps

60

40

20
iar(A)

-20

-40

-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

22
a-1-3 : Tracé du couple électromagnétique :
Fig 10 : couple électromagnétique en fonction du temps
300

250

200
cem (N.m)

150

100

50
X: 0.9408
Y: 1.568
0

-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

a-1-3 : Tracé de la vitesse de rotation :

Fig 11 :vitesse de rotation en fonction du temps
160
X: 0.9572
140 Y: 156.8

120

100
wr(rd/s)

80

60

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interprétations :
Dans la figure 9 on remarque l'établissement de courant à sa valeur de référence nulle en un
temps de réponse satisfaisant. A vide l'induit ne débite aucun courant. Le rotor est entraîné à
la vitesse nominale n constante
Pour la figure10 il faut noter qu’au démarrage le courant est très important ce qui engendre
un couple pulsatile peuvent causer l’échauffement de la machine
La caractéristique de figure 11 est similaire à celle d'une MCC (Machine à Courant Continu)
comme on le constate à travers de l’allure exponentiel de la vitesse qui s’établie à une valeur
constante après un régime transitoire

a-2 : Les valeurs du courant rotorique, statorique, la vitesse et le couple et le couple

électromagnétique au régime permanent :

Régime permanent
ias(A) 8.26
iar(A) 0
Cem(N.m) 1.568
wr(rd/s) 156.8

23
 Calcul de la fréquence rotorique :

fr=g*fs= ((1500-1498) /1500)*50=0 .07 Hz. Avec, fs= 50 Hz

b : Simulation d’une alimentation directe de la MAS avec le couple résistant (à t=0.5 et

Cr=50N.m):
b-1 : Tracé du courant statorique et rotorique, du couple électromagnétique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

b-1-1 : Tracé du courant statorique :

Fig 12 : courant statorique en fonction du temps
80

60

40
X: 0.9225
20 Y: 13.08
ias(A)

-20

-40

-60

-80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

b-1-2 : Tracé du courant rotorique :

Fig 13 :courant rotorique en fonction du temps

60

40

X: 0.7969
20 Y: 9.713
iar(A)

-20

-40

-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

24
b-1-3 : Tracé du couple électromagnétique :

Fig 14 :couple électromagnétique en fonction du temps

300

250

200
cem(N.m)

150

100
X: 0.9281
Y: 51.46
50

-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

b-1-3 : Tracé de la vitesse de rotation :

Fig 14 :vitesse de rotation en fonction du temps
160

140 X: 0.9335
Y: 146.5
120

100
wr(rd/s)

80

60

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interprétation :
Ces figures sont le résultat de la simulation après insertion d’un couple résistant de Cr=50N.m
a t=0.5 s une augmentation du couple. Cette dernière provoque une diminution de vitesse qui
stabilise a 146 .5 rd /s et une augmentation dans le courant statorique, on obtient un couple
qui temps vers sa valeur finale.

25
b-2 : Les valeurs du courant rotorique, statorique, la vitesse et le couple et le couple
électromagnétique au régime permanent :

Régime établi
ias(A) 13.08
iar(A) 9.715
Cem(N.m) 51.46
wr(rd/s) 146.5

 Calcul de la fréquence rotorique :

fr=g*fs=((1500-1400) /1500)*50=3.33 Hz. Avec fs=50 Hz

c) Simulation de la MAS alimenté par un onduleur commandé par MLI sans couple
résistant :
c-1 : Tracé du courant statorique et rotorique, du couple électromagnétique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

c-1-1 : Tracé du courant statorique :

fig15: courant statorique en fonction du temps

50

40

30

20 X: 1.881
Y: 8.354
10
ias(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

26
c-1-2 : Tracé du courant rotorique :
fig16: courant rotorique en fonction du temps
40

30

20
X: 1.877
10 Y: 3.17
iar(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

c-1-3 : Tracé du couple électromagnétique :

fig17: couple élctromagnétique en fonction du temps
140

120

100

80
cem(N.m)

60

40
X: 1.926
Y: 14.78
20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

c-1-4 : Tracé de la vitesse de rotation

fig 18: vitesse de rotaion en fonction du temps
160
X: 1.885
140 Y: 156.3

120
vitesse de rotation(rd/s)

100

80

60

40

20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
27
Interprétations :
Pour la fig15 on remarque une intense ondulation périodique.
Pour la fig16 Nous constatons l'établissement de courant à sa valeur de référence en un temps
de réponse satisfaisant.

Ces figures sont le résultat de la simulation sans couple résistant on remarque de grandes
ondulations et harmoniques pour les courants statorique et rotorique et le couple sauf pour la
vitesse on a pas de dépassement reste linéaire.

c-2 : Les valeurs du courant rotorique, statorique, la vitesse et le couple et le couple

électromagnétique au régime transitoire et au régime permanent :

Régime permanent
ias(A) 8.53
iar(A) 3.17
Cem(N.m) 14.78
wr(rd/s) 156.4

 Calcul de la fréquence rotorique :

fr=g*fs= ((1500-1494) /1500)*50=0 .19 Hz. Avec, fs= 50 Hz

D : Simulation de la MAS alimenté par un onduleur commandé par MLI avec le couple
résistant (Cr=40N.m):
D-1 : Tracé du courant statorique et rotorique, du couple électromagnétique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

D-1-1 : Tracé du courant statorique :

fig19: courant statorique en fonctio du temps

50

40

30
X: 1.941
20 Y: 15.55

10
ias(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

28
D-1-2 : Tracé du courant rototorique :
fig20: courant rotorique en fonction du temps
40

30

20

10

0
iar(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

D-1-2 : Tracé du couple électromagnétique :

fig21: couple électromagnétique en fonction du temps

140

120

100

80
cem(N.m)

X: 1.928
60 Y: 52.49

40

20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

D-1-2 : Tracé de la vitesse de rotation :

fig22: vitesse de rotation en fonction du temps

160

140
vitesse de rotation(rd/s)

120 X: 1.929
Y: 130.4
100

80

60

40

20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
29
Interprétations :
De la figure 20 à l’instant d’insertion de couple résistant on remarqua l’apparition d’un
courant sinusoïdale ondulé.
De la figure 21 On obtient un couple qui temps vers sa valeur finale avec des ondulations à
cause des harmoniques Ce=Cr à l’établissement.
Cette dernière figure 22 est le résultat de la simulation après insertion d’un couple résistant de
Cr=40N.m a t=1s l'application d'une charge(Cr) introduit une chute de vitesse.

Ces figures sont le résultat de la simulation après insertion d’un couple résistant de Cr=40N.m
a t=0.5 s une augmentation du couple. Cette dernière provoque une diminution de vitesse qui
stabilise a 149 .5 rd /s et une augmentation dans un courant statorique avec un courant
rotorique sinusoïdale et pas de dépassement pour la vitesse.

Conclusion :

À travers cette partie du tp nous avons simulé les caractéristiques d’une machine asynchrone,
à vide et en charge en exigent un coupe résistant, associée à un ensemble hacheur- onduleur à
fin de minimiser les harmoniques.

Certes cette manipulation n’est pas complète car elle ne contient pas de filtre, c’est pour ca en
remarque des ondulations qui nous empêchent d’avoir un signal sinusoïdale parfait.

Enfin La nécessité d'obtenir des ondes sinusoïdales conduit à l'utilisation de la M.L.I. mais la
tension à ses bornes est une succession de pulses de tension de largeur variable.

Le formidable essor des nouveaux composants d'électronique de puissance commandables à

l'ouverture et à la fermeture rend cette technique de plus en plus performante. En particulier
grâce à une augmentation de leur fréquence d'utilisation, sauf qu’elle engendre des pertes en
niveau du réseau (tension).

Conclusion général :

Ce tp a pour but l’étude de la commande de la machine à courant continu et la machine

asynchrone, cette étude est assurée par l’utilisation des assembleurs à base de semi-
conducteurs.

La première partie illustre la simulation d’un moteur à courant continue avec et sans couple
résistant à travers une alimentation directe, ensuite on a refait les mêmes essais en alimentant
le moteur à coutant continue par un ensemble redresseur-hacheur.

La deuxième partie présente la simulation d’un moteur asynchrone avec et sans couple
résistant en alimentation direct, ensuite le même moteur sera alimenté avec un onduleur
commandé par MLI.

Enfin l'amélioration des performances des semi-conducteurs de puissance a permis l'évolution

des ensembles convertisseur-machine. L'une des préoccupations actuelles des constructeurs
porte sur l'amélioration de la qualité des ondes de tension et de courant envoyées sur le
moteur.

30
31