Liaison équivalente

Exemple 1
 (0)
(1)
(2)

O O

Le montage des différentes pièces est avec jeu :

il y a un mouvement possible entre (0) et (1) et un
mouvement possible entre (1) et (2).
Liaison10 = liaison sphère-sphère : ROTULE de centre O
Liaison12 = liaison cylindre-cylindre : PIVOT GLISSANT

d'axe (O,x)
Le graphe de structure :

0 1 2
Pivot glissant Rotule de
d' axe (O, ) centre O

le schéma cinématique :

O
(1)

(2)

(0)
Détermination du torseur cinématique de la liaison
équivalente:

Torseurs cinématiques des différentes liaisons :

    
   1/0 x10.x 
v1/0   
VO,1/0 vx10.x 
 O
ou, en projection

 
x10 vx10
  O 

v1/0  0 0 

 0 0 
    
(Ox,y,z)
  
   2/1
v2/1  
V
quelconque

0


 A,1/0 
 O

ou, en projection

 0 

   x21
v2/1 y21 0


 
 z21 0    
(O,x,y,z)
Le torseur cinématique de la liaison équivalente L20

s'exprime par v 2 / 0   v 2 / 1 v1/ 0 

ω x 21  ω x10 v x10 
 
C'est-à-dire
v 2 / 0    ω y 21 0 
 ω 0  
 z 21 (O, x,y,z )

ω x 20 v x 20 
 
de la forme: v 2 / 0   ω y 20 0 
ω 0  
 z 20  (O, x,y,z )

La liaison est donc une LINEAIRE

ANNULAIRE  de centre O est de
direction x .
Détermination du torseur d'actions transmissibles
de la liaison équivalente

Torseurs statiques des différentes liaisons :


 R( 01 ) 
0  1    
 M (O, 01 ) O
   
telle que R( 01) .x  0 et M (O, 01 ) .x  0

En projection

0 0 
 
0  1  Y01 M 01 
Z N 01 (O, x,y,z)
 01
 
 R1 2 quelconque
1  2    
 0 0
ou, en projection

 X 12 0 
 
1  2   Y12 0 
Z 0  
 12 (O, x,y,z )

Isolons (1). Le PFS s'écrit 0  1 2  1  0

c'est-à-dire 0  1  1  2
 n'est possible que si X12  M 01  N 01  0
c'est-à-dire si :

0 0  0 0 
   
0  1  Y01 0   1  2  Y12 0 
Z 0   Z 0  
 01 (O, x,y,z )  12 (O, x,y,z )

ce qui correspond bien au torseur

d'une liaison LINÉAIRE ANNULAIRE
de centre 0 et de direction x