Dr.

HORCH Mohamed 2021/ 2022 Asservissement et Régulation 1

Ecole Supérieure en Génie Electrique et Solutions TD n° 4 Stabilité

Energétique d'Oran des Systèmes Asservis Linéaires
Département de Génie Electrique (Critère Algébrique)

Exercice n°1

Etude de la stabilité en boucle fermée des systèmes asservis, en utilisant le critère algébrique de Routh-Hurwitz :

3 2
1-a) 1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 12p + 47 p + 52 = 0
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) p3 : 1 47
vérifié : Tous les coefficients de l'équation caractéristique sont
de même signe et non nuls ⇒ tableau de Routh. p2 : 12 52
• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère colonne de
même signe ⇒ Système stable. p1 : 42.67

p0 : 52

1-b) Cas du gain K=10

5 4 3 2
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 15p + 95p + 275p + 214 p + 120 = 0
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas
suffisante) vérifié : Tous les coefficients de l'équation
p5 : 1 95 214
caractéristique sont de même signe et non nuls ⇒
tableau de Routh. p4 : 15 275 120
• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère
colonne de même signe ⇒ Système stable. p3 : 76.7 206

p2 : 234.7 120

p1 : 166.8

p0 : 120

1-c) Cas du gain K=100

5 4 3 2
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 15p + 185p + 725p − 326p + 120 =0
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas
suffisante) non vérifié : Les coefficients de l'équation p5 : 1 185 –326
caractéristique sont de signes différents ⇒ Système
p4 : 15 725 120
instable.
• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : permet
p3 : 136.7 –334
de déterminer le nombre de pôles instables de la
FTBF : 2 changements de signe sur la 1ère colonne,
p2 : 761.7 120
donc 2 pôles instables.
p1 : –355.5

p0 : 120

Si nous comparons les 2 exercices précédents, ils ne différent que par la valeur du gain K.
• Pour le cas du gain K=10, le système est stable.
• Pour le cas du gain K=100, le système est instable.

⇒ L'augmentation du gain a un effet déstabilisant sur le système en boucle fermée.

Solutions TD n° 4 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critère Algébrique) TD4 - 1

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1-d) 1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 10p 3 + 35p 2 + (50 + K )p + (24 − 2K ) = 0

• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique doivent être de même signe et non nuls.

⎧ ⎧⎪K > −50

⎪(
⎪ 50 + K ) > 0
⇒⎨ ⇒ ⎪⎨ ⇒ 0 < K < 12
⎪⎪(24 − 2K ) > 0 ⎪⎪K < 12
⎪
⎩ ⎩

• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh)

p4 : 1 35 24–2K

p3 : 10 50+K
300 − K
p2 : 24–2K
10
⎛ 300 − K ⎞
⎜ 10 ⎟ (50 + K) − 10(24 − 2K)
⎝ ⎠
p1 :
⎛ 300 − K ⎞
⎜ 10 ⎟
⎝ ⎠
p0 : 24–2K

Pour que le système soit stable, il faudrait que les termes de la 1ère colonne soient de même signe :

⎪⎧⎪(300 − K ) > 0
⎪
⎪⎪⎪⎛ 300 − K ⎟⎞ ⎧ ⎛ 300 − K ⎞
⎪⎪⎜⎜⎝ ⎟ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) ⎪
⎪ 10 ⎟⎠ ⎪⎜
⎪ ⎪⎜⎝⎜ 10 ⎟⎠⎟⎟ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) > 0
⇒⎨ >0 ⇒⎨
⎪⎪ ⎛ 300 − K ⎞⎟ ⎪⎪
⎜ 0 < K < 12
⎪⎪ ⎜⎝ 10 ⎟⎟⎠ ⎪⎪
⎩
⎪⎪
⎪⎪0 < K < 12 (condition précédente)
⎪⎩

Or :
⎛ 300 − K ⎟⎞
⎜⎜ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) > 0 ⇒ K 2 − 450K − 12600 < 0
⎝ 10 ⎟⎟⎠
⎧−
⎪ 26.4
2 racines : ⎪⎨ ⇒ −26.4 < K < 476.4
⎪⎪476.4
⎩

Ce qui donne :
⎧−
⎪⎪ 26.4 < K < 476.4
⎨ ⇒ 0 < K < 12
⎪⎪0 < K < 12
⎩

Le système sera stable à condition que : 0 < K < 12

Solutions TD n° 4 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critère Algébrique) TD4 - 2

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3 2
1-e) 1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + (1 + α)p + α p + 10 = 0

• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique doivent être de même signe et non nuls.

⎪⎧(1 + α) > 0 ⎧⎪α > −1

⇒ ⎪⎨ ⇒ ⎪⎨ ⇒ α>0
⎪⎪α > 0 ⎪α > 0
⎩ ⎩⎪

• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh)

p3 : 1 α

p2 : 1+α 10
α(1 + α ) − 10
p1 :
1+ α
p0 : 10

Pour que le système soit stable, il faudrait que les termes de la 1ère colonne soient de même signe :

⎪⎧⎪1+ α > 0
⎪⎪
α(1 + α) − 10 ⎪⎧α(1 + α) − 10 > 0
⎪
⇒⎨ >0 ⇒⎪
⎨
⎪⎪ 1+α ⎪⎪α > 0
⎪⎪ ⎩
⎪⎪⎩α > 0 (condition précédente)

Or :
α(1 + α) − 10 > 0 ⇒ α2 + α − 10 > 0 ⇒ α < −3.7 ou α > 2.7

Ce qui donne :
⎧⎪α < −3.7 ou α > 2.7
⎪ ⇒ α > 2.7
⎨
⎪⎪α > 0
⎩

Le système sera stable à condition que : α > 2.7

Cela veut dire que pour que le système soit stable, il faudrait, non seulement, que le pôle p = – α de la
FTBO se trouve dans le demi plan gauche du plan complexe, mais qu'il ait, également, une valeur inférieure
à –2.7.

Solutions TD n° 4 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critère Algébrique) TD4 - 3