Automatisme

Automatisme
hicham.hihi@ensa.ac.ma
Année universitaire 2010/2011
Plan
Partie I : Grafcet
Historique,
Système Automatisé de Production,
Grafcet,
Implantation.
Partie II : GEMMA (Guide d’étude des Modes de Marches et d’Arrêts)

Sécurité et disponibilité,
Modes de marches,
Macro-actions,
Hiérarchisation de grafcets.
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1
Partie 1
Le Grafcet
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Historique
1975 : Création d'une commission de normalisation de la représentation d'un
automatisme logique dans le cadre du groupe de travail "Systèmes Logiques" de
l'AFCET (Association Française des sciences et technologies de l’information et
des Systèmes),
But : homogénéiser les approches et dégager un outil unique
1977 : Proposition d'un outil :
GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions
Juillet 1982 : Normalisation Française (ADEPA) NF C03-190
Décembre 1988 : Norme internationale CEI/IEC 848
1993 : Publication de deux documents
Projet de norme UTE C03-191 rédigé à partir des travaux du groupe “Grafcet”
de l’AFCET,
Norme CEI/IEC 1131 sur les Automates Programmables Industriels (API) et
notamment leurs langages de programmation.
1998 : Révision de la norme CEI/IEC 848 désormais rebaptisée CEI/IEC 60848
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2
Historique
Travail de mise en
forme du groupe
EPA de l’ADEPA
1977 1982 1988 1993 1997
Rapport Norme Norme Projet Projet de

du groupe NF C03- CEI/IEC UTE C03-191 modification de
AFCET 190 848 Norme la norme
CEI/IEC 61131-3 CEI/IEC 60848
Analyse et synthèse d’automatismes séquentiels

Indépendant de la matérialisation technologique (câblée, programmée),
Choix rationnel des variables d'état et de codage,
Traduction cohérente du cahier des charges,
Évolutions simultanées,
Adapté aux automatismes faisant intervenir un grand nombre E/S.
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Introduction aux systèmes automatisés
Contexte
Matières d'œuvre
Matières d'œuvre sortante +
entrante SYSTEME valeur ajoutée
Matières d'œuvre : produit, énergie, information, humains,...

Valeur ajoutée : modifications physiques, arrangement particulier, prélèvement
d'informations,
Contexte : ce qui influence sur la quantité/qualité de la valeur ajoutée
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3
Automatisation
Définition : Transférer tout ou partie des tâches humaines dans la
partie commande (P.C).
Buts :
Accroître la productivité,
Améliorer la flexibilité,
Améliorer la qualité,
S'adapter à des contextes particuliers,
Augmenter la sécurité,
…
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Structure d’un système automatisé de production (NF C03-190)
La Partie Opérative (PO) : processus physique à automatiser,
La Partie Commande (PC) : automatisme qui en fonction

d’informations externes, élabore les ordres destinés à la PO ou à
des éléments extérieurs.
Statistiques de Arrêt d’urgence

production paramètres
Alarmes
Compte-rendus
P.C. P.O.
ordres
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4
Nécessité d'un outil de représentation graphique
Dessin technique normalisé pour la P.O. :
Exemple : Dessin industriel
Cahier de charges : Permettre

la matérialisation de la pensée technique de conception,
de comprendre, juger, critiquer,
d'assurer la formation des futurs utilisateurs,
les évolutions,
…
Outil de communication de la conception à la maintenance.
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Introduction aux systèmes automatisés : Capteurs
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5
Introduction aux systèmes automatisés :
Capteurs de position TOR
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Capteurs spécifiques
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6
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7
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8
Actionneurs
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Niveaux d’automatisation
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9
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10
GRAFCET : Outil Graphique de Description du comportement

Déterministe de la partie commande
Établit une correspondance à caractère séquentiel et combinatoire

entre les entrées ( P.O. => P.C. ) et les sorties ( P.C. => P.O. ).
Nécessite au préalable :
La définition du système,
La spécification de la frontière d’isolement entre PC et PO,
L’identification des entrées et des sorties.
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Niveaux de représentation d'une P.C :

Spécifications :
Fonctionnelles : comportement de la P.C. faces aux informations externes

en termes de fonctions,
Technologiques : Qui tiennent compte des solutions matérielles (capteurs,

actionneurs) ou logicielles utilisées,
Opérationnelles : comportements P.C. et système automatisé dans le

contexte de production (performances, sûreté de fonctionnement, facilité
d'exploitation, modes de marche, ...).
Facilité du niveau de détail (macro-étape ou

représentation détaillée d’une étape)
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11
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Le Grafcet : modèle graphique

Éléments de base :
les ETAPES
les TRANSITIONS
les LIAISONS ORIENTEES
Règles d'établissement :
chaque liaison relie une étape à une transition ou une transition à une étape
Interprétation :
Traduit le comportement de la P.C. vis à vis des E / S
ACTIONS associées aux étapes
RECEPTIVITES associées aux transitions
Règles d'évolution
Définissent formellement le comportement dynamique de la P.C.
03/06/2011 H. HIHI 24
12
Étapes
Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la P.C
est invariant par rapport aux E / S.
Une étape est soit Active soit Inactive 1 1
Situation = {étapes actives à un instant donné}

Par convention : on peut associer à chaque étape une variable binaire exprimant son
Activité , notée Xi
Xi = 0 si l'étape n° i est inactive
Xi = 1 si l'étape n° i est active
On précise, pour chaque étape, les Actions à effectuer
Attention Les actions ne sont exécutées que lorsque l'étape est active,
les actions à effectuer sont décrites de façon littérale ou symbolique,
à l’intérieur d’un ou plusieurs rectangles de dimension quelconque
reliés à la partie droite de l’étape.
1 ALLUMER L AVANCE
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Transitions
Une transition indique une possibilité d'évolution entre étapes
La Réceptivité écrite sous forme d'une proposition logique est une fonction
combinatoire d'informations logiques
Symbole de Condition logique
transition a.b de réceptivité a.b
Une réceptivité toujours vraie est notée " =1 " 5 seconde éoulées
depuis la dernière
Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, activation de
l’étape 8
on indique après "t" son origine et sa durée.
L'origine = instant de la dernière activation d'une

étape antérieure
Lorsqu'une étape est à l'origine d'un temps il peut être intéressant de l'indiquer
parmi les actions associées
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13
Les liaisons orientés
Elles indiquent les voies d'évolution du grafcet,
Elles sont horizontales ou verticales,
Le sens général de parcours : haut en bas.
Ajout de flèches de bas en haut pour améliorer la compréhension
Il est préférable d’éviter les croisements continus des lignes de liaison.
A éviter Représentation souhaitable
P-
a.b
Marche
poste en service
A C+
v1
STRUCTURE V-
SEQUENTIELLE INTERPRETATION
GRAPHIQUE p0
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Symbolisation
Repère de l’étape Chaque étape est représentée par un
carré repéré numériquement
Étape initiale Réceptivité associée Les étapes initiales, représentant les

1 à la transition 1-2 étapes au début du fonctionnement, se
différentient en doublant les côtés du
carré
Transition Départ cycle ET
conditions initiales. Init. Les actions associées sont décrites de
façon littérale ou symbolique, à l’intérieur
2 d’un ou plusieurs rectangles, de dimensions
quelconques, reliés à la partie droite de
Étapes repérées l’étape
Action (s) associée(s)
Les transitions sont représentées par des
À l’étape 2
barres
3 La réceptivité est inscrite à droite de la

transition.
Liaisons orientées Action (s) associée(s)

d’étape à transition
À l’étape 3
et de transition à étape
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14
Le Grafcet
Exemple : Perceuse
Description :
Elle se compose d’un bâti fixe et d’une console mobile
par rapport au bâti,
La console supporte la broche et le moteur
d’entraînement,
Les pièces à percer sont approvisionnées et fixées
manuellement sur un montage solidaire du bâti.
Cycle de fonctionnement :
La broche tourne en permanence.
L’opérateur ayant fixé la pièce donne alors
l’information de départ du cycle.
Après une approche en grande vitesse le
perçage s’effectue en petite vitesse.
Dès que le perçage terminé, la broche remonte
en grande vitesse jusqu’à la position haute.
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Le Grafcet
- La broche tourne en permanence.
- L’opérateur ayant fixé la pièce

donne alors l’information de
départ du cycle.
haute (h) »
-Après une approche en grande

vitesse le perçage s’effectue en
petite vitesse.
- Dès le perçage terminé, la broche

remonte en grande vitesse
jusqu’à la position haute.
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15
Modèle graphique (6) :
Exemple : Alimentation d’une cisaille
La fermeture de la pince peut être réalisée par un vérin simple effet.
RQ (Différence entre une commande simple effet et d’une commande double effet) :
Une CSE.doit être tjrs maintenue pour être réalisée alors qu’avec une CDE, il y a 2
actions distinctes pour mettre et enlever la commande.
03/06/2011 H. HIHI 31
Modèle graphique (7) : Alimentation d’une cisaille

Exemple : Alimentation d’une cisaille
1
Départ cycle ET plaque en A et pince ouverte ET bras à
gauche, en arrière et en bas
6 Descente du Bras
bras en bas
2 Avance du Bras
bras en avant
7 Ouverture pince
pince ouverte
3 Fermeture pince
pince fermée
8 Recul du bras
bras en arrière
4 Montée du bras
bras en haut 9 Rotation à gauche
bras à gauche
5 Rotation à droite
bras à droite et absence de plaque
en C
H. HIHI 32
16
Le Grafcet
Exemple : Poinçonneuse
Maintenant, nous considérons la poinçonneuse en sa position d’origine de repos
(position haute) :
L’agent donne l’information en appuyant sur le bouton poussoir « BP ».
Il provoque donc la descente automatique du poinçon jusqu’à la position basse

suivie de sa remontée jusqu’à la position haute,
La poinçonneuse a décrit un cycle.
03/06/2011 H. HIHI 33
Le Grafcet
Une telle machine présente successivement trois comportements différents.
Nous appellerons « Étape » chacun de ces comportements.
Ces trois étapes sont :
Étape 1: Comportement : Étape 2 :Comportement : Étape 3:Comportement :

La poinçonneuse est au repos Descendre le poinçon Remonter le poinçon
Le changement de comportement de la machine est provoqué par les conditions

logiques qui déterminent le passage d’une étape à une autre.
03/06/2011 H. HIHI 34
17
Le Grafcet
Le passage de l’état de repos à la descente du poinçon s’effectue si :
L’opérateur fournit l’information « marche » par appui sur le « BP »
ET
Le poinçon est en position haute.
Ces deux informations constituent la condition de transition de l’étape 1 à l’étape 2.
Cette condition est appelée réceptivité, associée à la transition T1-2

Ce Grafcet est appelé : Grafcet fonctionnel ou Grafcet de niveau 1

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Le Grafcet
03/06/2011 H. HIHI 36
18
Le Grafcet : Poinçonneuse
Niveau technologique :
La technologie mise en place dans cet automatisme est supposée pneumatique,
La montée et la descente de la poinçonneuse sont réalisées par un vérin double effet
L’arrivée d’aire en A+ provoque la sortie du vérin et donc

la descente de la poinçonneuse.
L’arrivée d’aire en A- provoque la rentrée du vérin et donc la remontrée
de la poinçonneuse.
Prenons les actions et les capteurs suivants :
- m : ordre de « marche ».
- h : capteur de position haute.
- b : capteur de position basse.
- A+ : Descente du vérin.
- A- : Remontée du vérin.
Le Grafcet technologique est appelé « Grafcet de niveau 2 ».

03/06/2011 H. HIHI 37
Niveau technologique :
Maintenant, nous supposons que la descente de la poinçonneuse soit réalisée par un vérin
simple effet par l’envoi d’air en A+, et que la remontée soit provoquée par un ressort de
rappel en l’absence d’air en A-:
Le graph technologique devient :
L’étape 3 ne possède plus d’action associée, car c’est le ressort qui joue son rôle de
rappel.
03/06/2011 H. HIHI 38
19
Partie opérative – partie commande
Cas d’un distributeur à double pilotage
03/06/2011 H. HIHI 39
Partie opérative – partie commande
Cas d’un distributeur à simple pilotage avec rappel par ressort
03/06/2011 H. HIHI 40
20
Partie opérative – partie commande L’automatisme élabore :
En sortie
-Des ordres destinés au processus
-Des signaux de visualisation provenant du
processus
En entrée
-Des consignes reçues
-Des comptes rendus.
03/06/2011 H. HIHI 41
Le Grafcet
Règles d’évolution
Les conditions d’évolution des étapes peuvent être actives ou inactives.
Règle 1 : La SITUATION INITIALE du grafcet caractérise le comportement

initial de la P.C. vis à vis de sa P.O. et correspond aux étapes actives au début
de fonctionnement de la P.C.
On repère les étapes initiales par

1
La situation initiale peut :

n'être obtenue qu'une seule fois,
correspondre à une situation cyclique (repos vis à vis de la P.O.).
INITIALISATION : activation des étapes initiales

03/06/2011 H. HIHI 42
21
Le Grafcet
Une transition est soit VALIDEE soit NON VALIDEE
Elle est VALIDEE lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition sont actives.
Règle 2 : L'évolution de la situation du grafcet correspondant au FRANCHISSEMENT

d'une transition ne peut se produire :
que lorsque cette transition est VALIDEE
et que la RECEPTIVITE associée est vraie
Transition non validée: Transition validée: Transition franchie

L’étape 5 n’est pas active, L’étape 5 est active, la transition L’étape 5 est active,
la transition 5-6 ne peut 5-6 est validée mais ne peut pas et réceptivité=1, c’est
pas être validée être franchie (réceptivité nulle) l’étape 6 qui est activée
03/06/2011 H. HIHI 43
Le Grafcet : Règles d'évolution
Règle 3 : Le franchissement d'une transition provoque SIMULTANEMENT :

1) la désactivation de toutes les étapes "amont"
2) l'activation de toutes les étapes "aval"
Transition non validée: Transition validée: Transition franchie

L’étape 7 Non activée Les étapes 7, 14 et 23 réceptivité=1, les étapes
sont actives 7, 14 et 23 inactives et
les étapes 15 et 16 actives
03/06/2011 H. HIHI 44
22
Le Grafcet
Règle 4 : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont SIMULTANEMENT
franchies.
permet de décomposer un grafcet en diagrammes indépendants (synchro)
Règle 5 : Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être

simultanément activée et désactivée, elle reste active.
Remarques :
- les erreurs de graphisme peuvent entraîner des erreurs d’interprétation.
- La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais être rigoureusement
nulle, même si théoriquement (règles 3 et 4), elle peut être rendue aussi petite que
l’on veut.
- De même pour la durée de l’activation d’une étape.
- La 5ème règle se rencontre rarement dans la pratique.
03/06/2011 H. HIHI 45
Le Grafcet : Séquence unique

Un automatisme est représenté par un Grafcet à séquence unique lorsqu’il peut être décrit par
un ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s’effectue toujours dans
le même ordre.
Exemple (mélangeur)
Description :
Une station de mélange se compose de deux réservoirs contenant deux
produits A et B pouvant se déverser dans une trémie peseuse C.
Un mélangeur M permet d’obtenir l’homogénéisation du mélange formé
par ces deux produits grâce à la rotation d’une hélice.
L’ordre de départ du cycle donné par l’opérateur ne peut être pris en
compte que si les conditions initiales sont réalisées, c’est-à-dire si la trémie
et le mélangeur sont vides.
La quantité de produit A (étape 2) est d’abord pesée dans la trémie et
celle-ci est immédiatement vidangée dans le mélangeur M (étape 3).
Le produit B est ensuite pesé (étape 4) et mélangé au produit A présent
dans le mélangeur (étape 5).
Ces deux produits sont malaxés pendant 20s (étape 6), temps au bout
duquel le mélangeur est vidangé.
03/06/2011 H. HIHI 46
23
Un automatisme est représenté par un Grafcet à séquence unique lorsqu’il peut être décrit par
un ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s’effectue toujours dans
le même ordre.
Description :
Une station de mélange se compose de deux réservoirs contenant deux
produits A et B pouvant se déverser dans une trémie peseuse C.
Un mélangeur M permet d’obtenir l’homogénéisation du mélange formé
par ces deux produits grâce à la rotation d’une hélice.
L’ordre de départ du cycle donné par l’opérateur ne peut être pris en
compte que si les conditions initiales sont réalisées, c’est-à-dire si la trémie
et le mélangeur sont vides.
La quantité de produit A (étape 2) est d’abord pesée dans la trémie et
celle-ci est immédiatement vidangée dans le mélangeur M (étape 3).
Le produit B est ensuite pesé (étape 4) et mélangé au produit A présent
dans le mélangeur (étape 5).
Ces deux produits sont malaxés pendant 20s (étape 6), temps au bout
duquel le mélangeur est vidangé.
03/06/2011 H. HIHI 47

Remarques :
Durant les étapes 3, 4 et 5 deux actions doivent s’exécuter en
même temps : les actions relatives à l’étape elle-même et le
mélange qui, débutant à l’étape 3, se prolonge jusqu’à l’étape
6.
Ces deux actions peuvent se présenter dans le même
rectangle mais sont mieux mises en évidence s’elles sont
inscrites dans deux réctangles accolés ou séparés par une
liaison.
Cette action de mélange sera donc représentée en face de toutes les étapes où elle a eu lieu,
c’est-à-dire aux étapes 3, 4, 5 et 6.
03/06/2011 H. HIHI 48
24
Exemple (chariot)
1
G D AU « dur » dcy . a
dcy
AU « doux » 2 D
b
a c b
3 G
Cahier des charges: Capteurs: c
Après l’ordre de départ • a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
4 D
cycle « dcy », le chariot part
jusque b, revient en c, repart Actionneurs: b
en b puis rentre en a
• D : aller à droite
5 G
• G : aller à gauche
a
03/06/2011 H. HIHI 49
1
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
4 D Initialisation du Grafcet :
b
5 G activation de(s)
étape(s) initiale(s)
a
03/06/2011 H. HIHI 50
25
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Ordre de marche dcy = 1
4 D
b La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
5 G la transition est validée
a La transition 1-2 est

franchissable
03/06/2011 H. HIHI 51
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b • Désactivation de l’étape 1
5 G • Activation de l’étape 2
a Ordre de l ’action associée à l’étape 2
03/06/2011 H. HIHI 52
26
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Déplacement du chariot à droite
5 G
a
03/06/2011 H. HIHI 53
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
4 D
Remarque :
b L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
5 G
« dcy » pour que l’automatisme ne
a fait qu’UN cycle
03/06/2011 H. HIHI 54
27
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot est devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
03/06/2011 H. HIHI 55
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b
5 G
a
03/06/2011 H. HIHI 56
28
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 2 - 3 est validée
b
5 G
La transition est franchissable
a
03/06/2011 H. HIHI 57
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
4 D
b
• Désactivation de l’étape 2
5 G
• Activation de l’étape 3
a
03/06/2011 H. HIHI 58
29
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 3 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche
5 G
a
03/06/2011 H. HIHI 59
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
La réceptivité « c » est VRAIE &
4 D la transition 3-4 est validée
b
5 G
a Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4
03/06/2011 H. HIHI 60
30
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 4 active
4 D
b Déplacement à droite du chariot
5 G
a
03/06/2011 H. HIHI 61
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 4 - 5 est validée
b
5 G
a • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
03/06/2011 H. HIHI 62
31
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
5 G
a
03/06/2011 H. HIHI 63
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
03/06/2011 H. HIHI 64
32
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
5 G
a
03/06/2011 H. HIHI 65
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Réceptivité « a » VRAIE & la
4 D transition 5 -1 est validée
b
5 G
a Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
03/06/2011 H. HIHI 66
33
1
dcy . a
dcy
b AU « doux »
3 G
a c b
c
Étape 1 active
4 D
b Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
5 G « dcy »
03/06/2011 H. HIHI 67

Exemple (Bain de dégraissage)
Description :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au
dessus d’une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en
les trempant dans un bac de dégraissage pendant 30s.
Le chargement et le déchargement du panier s’effectuent
manuellement en position haute, l’un à la partie gauche (position C1),
l’autre à la partie droite (position C3).
L’ordre de départ du cycle ainsi que l’information de chargement et
de déchargement sont donnés manuellement par l’opérateur.
Le chariot ne se déplace que si le panier est en position
haute (h=1).
Le même mouvement de translation à droite s’effectue à gauche (les
étapes 2 et 6).
L’information ’chariot au dessus de la cuve’ (C2) est considérée
comme réceptivité de la transition t2-3, mais, pendant le retour du
chariot, cette information ne sera pas prise en compte.
De même une information provenant de l’un ou l’autre des boutons
poussoir en dehors des étapes 1 ou 7 sera ignorée dans les autres étapes.
03/06/2011 H. HIHI 68
34
Exemple (Bain de dégraissage)
Description :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au
dessus d’une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en
les trempant dans un bac de dégraissage pendant 30s.
Le chargement et le déchargement du panier s’effectuent
manuellement en position haute, l’un à la partie gauche (position C1),
l’autre à la partie droite (position C3).
L’ordre de départ du cycle ainsi que l’information de chargement et
de déchargement sont donnés manuellement par l’opérateur.
Le chariot ne se déplace que si le panier est en position
haute (h=1).
Le même mouvement de translation à droite s’effectue à gauche (les
étapes 2 et 6).
L’information ’chariot au dessus de la cuve’ (C2) est considérée
comme réceptivité de la transition t2-3, mais, pendant le retour du
chariot, cette information ne sera pas prise en compte.
De même une information provenant de l’un ou l’autre des boutons
poussoir en dehors des étapes 1 ou 7 sera ignorée dans les autres étapes.
03/06/2011 H. HIHI 69
Le Grafcet : sélection d’une séquence (aiguillage)
Un automatisme est représenté par un Grafcet à sélection d’une séquence

(aiguillage) lorsque cet automatisme possède plusieurs cycles de
fonctionnement.
Ces cycles sont sélectionnés par des informations fournies, soit par
l’opérateur (commutateur, claviers…), soit par la machine elle-même
(capteurs de position, détecteurs…)
Symbolisation d’un aiguillage en OU
Divergence en OU Convergence en OU
03/06/2011 H. HIHI 70
35
Remarques
Pour obtenir un aiguillage entre plusieurs séquences, il est nécessaire que les
réceptivités soient exclusives au niveau de la divergence en OU.
Pratiquement l’exclusivité se présente de deux manières :

Une exclusion physique (l’impossibilité de simultanéité mécanique par
exemple).
Une exclusion logique (sélection prioritaire).
Exclusivité du choix de séquence

=
Les réceptivités ne sont jamais vraies
simultanément : c’est soit l’une soit l’autre.
03/06/2011 H. HIHI 71

Exemple
Le dispositif automatique suivant est destiné à trier des caisses de deux tailles
différentes, il se compose de : Tapis 1
- 1 tapis amenant les caisses,

- 3 poussoirs et Poussoirs
3 2
- 2 tapis d'évacuation.
Poussoir
Description 1
- Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2
qui, à son tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur le tapis 3.
Tapis 3 Tapis 2
- Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant le poussoir 1 permet de reconnaître
sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
03/06/2011 H. HIHI 72
36
Exemple
1 Une solution pour le Grafcet
Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 3 Tapis 2
03/06/2011 H. HIHI 73

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 74
37
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 75

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 76
38
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 77

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 78
39
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 79

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 80
40
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 81

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 82
41
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 83

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 84
42
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 85

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 86
43
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 87

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 88
44
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 89

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 90
45
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 91

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 92
46
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 93

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 94
47
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 95

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 96
48
Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière
03/06/2011 H. HIHI 97

Exemple
1

2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
3 2
1
8 Re P1
P1 en arrière ETC...
03/06/2011 H. HIHI 98
49
Exemple
Reprenons l’exemple de la chaîne de manutention et de traitement suivant :
- Dans l’exemple nous avons étudié une application simplifiée d’un chariot à
séquence unique permettant le trempage systématique de pièces contenues
dans un panier.
Pour l’ordre de ‘départ cycle avec trempage’, à condition qu’il y ait bien
la présence d’un panier, les actions suivantes s’effectuent :
- Le déplacement du chariot (étape 2) jusqu’à ce qu’il soit au
dessus de la cuve (position C2); Sur un ‘appel’ du poste de
déchargement et à condition qu’il n’y
- La descente du panier (étape 3) jusqu’à la position basse (b); ait pas de panier.
- Le trempage (étape 4) pendant 30s ; - Le chariot part à vide (étape 9)
- La remontrée du panier (étape 5) en position haute (h); directement au poste de déchargement
(C3);
- L’avance du chariot (étape 6) jusqu’à la position de
déchargement (C3); - où il attend un panier (étape 10);
- Le retour au poste de chargement (étape 8) sur l’ordre de - celui-ci présent, il revient au poste de
l’opérateur. chargement (étape 8) sur ordre de
l’opérateur.
Une troisième possibilité est de ne pas effectuer le trempage des pièces et d’aller directement au poste de
déchargement en donnant l’ordre de ‘ départ cycle sans trempage’ .
03/06/2011 H. HIHI 99

Exemple
Le grafcet correspondant à ces fonctionnements est
représenté par la figure suivante :
- L’étape 1 est suivie d’un aiguillage à 3 voies permettant

les trois séquences différentes 1-2-3-4-5-6-7-8 ou 1-6-7-8
ou 1-9-10-8.
- L’exclusion entre les deux premières séquences est
obtenue par le choix exclusif avec ou sans trempage;
l’exclusion entre ces deux séquences et la troisième est
réalisée grâce à la présence ou l’absence du panier, car il
est évidement impossible d’obtenir simultanément ces
deux condition.
- Toute demande non conforme aux réceptivités décrites
sera ignorée.
03/06/2011 H. HIHI 100
50
Le Grafcet : séquences simultanées ou parallélisme
Symbolisation d’un parallélisme en ET
Début de parallélisme en ET
Fin de parallélisme en ET
Exemple
03/06/2011 H. HIHI 101
Exemple : transfert de pièces
03/06/2011 H. HIHI 102
51
Exemple : transfert de pièces
03/06/2011 H. HIHI 103
Le Grafcet : (Mise en équation)
But
Soit la partie de grafcet représentée par la figure suivante :
Nous utilisons la notation suivante pour la description de l’activité
de l’étape n.
Xi est une variable binaire associée à l’étape i exprimant son activité.
La réceptivité tn est une variable binaire :
L’objectif est de déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de

l’étape n : Xn=f(?).
L’obtention des équations logiques est basée sur les règles d’évolution du
grafcet.
03/06/2011 H. HIHI 104
52
Mise en équation d’une étape

Règle 2 : L'évolution de la situation du grafcet correspondant au FRANCHISSEMENT
d'une transition ne peut se produire :
que lorsque cette transition est VALIDEE
et que la RECEPTIVITE associée est vraie
Nous traduisons cette règle, nous obtenons la Condition d’Activation

de l’étape n : CAXn=Xn-1.tn-1
Règle 3 : Le franchissement d'une transition provoque SIMULTANEMENT :

1) la désactivation de toutes les étapes "amont"
2) l'activation de toutes les étapes "aval"
Nous traduisons cette règle, nous obtenons la Condition de Désactivation de l’étape n :
CDXn=Xn.tn=Xn+1
03/06/2011 H. HIHI 105

Si la CA et la CD de l’étape n sont fausses, l’étape n reste dans son état. C’est ce qu’on
appelle l’effet mémoire. C,à,d que l’état de Xn à l’instant t+δt dépend de l’état
précédent de Xn à l’instant t.
D’après les trois points précédents, on peut écrire : Xn=f(CAXn, Xn, CDXn)
Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : Xn.
Xn(T) CAXn CDXn Xn(T+δt)
← L’étape reste inactive (effet mémoire)

0 0 0 0 ← L’étape reste inactive
0 0 1 0 ← Activation de l’étape
0 1 0 1 ← Activation et désactivation activation (R5)
0 1 1 1 ← L’étape reste inactive (effet mémoire)
1 0 0 1
← Désactivation de l’étape
1 0 1 0
← L’étape reste active
1 1 0 1 ← Activation et désactivation activation
1
03/06/2011
1 1 1 H. HIHI 106
53

Tableau de Karnaugh associé :
Xn(T) CAXn CDXn Xn(T+δt)

CAXnCDXn
Xn 00 01 11 10
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 1 1 1 0 1 1
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 1
Équation de Xn
Xn=CAXn+CDXn.Xn ↔ Xn=Xn-1.tn-1+Xn+1.Xn
03/06/2011 H. HIHI 107
Exemple
Aiguillage en OU
Divergence en OU Convergence en OU
03/06/2011 H. HIHI 108
54
Exemple
Parallélisme en ET
Début de parallélisme en ET Fin de parallélisme en ET
03/06/2011 H. HIHI 109
Le Grafcet : (Implantation câblée)
Éléments de la logique combinatoire

Équation d’une étape : Xn=Xn-1.tn-1+Xn+1.Xn
Le câblage d’une telle étape peut être effectué en utilisant 4 portes logiques:
Portes logiques
Une étape de grafcet est représentée sous forme d’un module de phase :
Vers les actions associées à l’étape Xn
État de l’étape Xn-1 Vers l’activation de l’étape Xn+1
Module de phase
d’une étape
Vers la désactivation de
l’étape Xn-1 État de l’étape Xn+1
tn-1 : Transition associée à l’étape Xn-1
03/06/2011 H. HIHI 110
55
Le Grafcet : (Implantation câblée)
Exemple
Séquence unique
Nous considérons le cas d’un grafcet à séquence unique :
Une étape est câblée de la même manière que le module de phase

décrit précédemment.
La séquence à base de portes logiques est réalisée comme suit :
03/06/2011 H. HIHI 111
Le Grafcet : Liaisons entre séquences

L’utilisation des séquences simultanées dans la représentation du grafcet permet de
résoudre un premier problème de synchronisation : celui de la simultanéité de
l’activation et de la désactivation de plusieurs séquences.
La fin de ces séquences impose pour chacune d’elles une attente à une étape
particulière avant de permettre la poursuite du cycle en une séquence commune, la re-
synchronisation s’effectuant par simultanéité des états actifs de ces étapes d’attente.
L’utilisation de l’état actif ou inactif d’étapes particulières va nous permettre de
représenter d’autres types de liaisons entre séquences présentant des interactions
mutuelles.
Exemple : deux chariots

CH1
g1 G1 D1 d1
dcy
CH2
g2 G2 D2 d2
03/06/2011 H. HIHI 112
56
Cahier des charges :

Solution 1 : parallélisme classique
- après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour.
- Un nouveau départ cycle ne peut
se faire que si les deux chariots dcy
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 G2 D2 d2
03/06/2011 H. HIHI 113

1
dcy . g1 . g2 Solution 1 : parallélisme classique
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 114
57
1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy=1
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 115

1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 116
58
1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 117

1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 118
59
1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 119

1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 120
60
1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 121

1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 122
61
1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 123

1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 124
62
1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 Etape 4 = étape « d’attente »
g1 g2
4 7 ⇒ Aucune action
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 125

1
2 D1 5 D2
d1 d2 Les étapes sans actions permettent de
3 G1 6 G2 synchroniser la fin des différents cycles
en amont.
g1 g2
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 126
63
1
2 D1 5 D2 Lorsque ces étapes sont actives, le

d1 d2 franchissement de la transition est
3 G1 6 G2 automatique
g1 g2
Étapes 4 & 7 actives
4 7
⇒ Synchronisation
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 127

1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy
4 7
=1
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 128
64
Cahier des charges :

Solution 2 : parallélisme de
- après appui sur départ cycle synchronisation
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour.
- Un nouveau départ cycle ne peut
se faire que si les deux chariots dcy
sont à gauche.
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 129
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
dcy
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 130
65
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
dcy=1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 131
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 132
66
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 133
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 134
67
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 135
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 136
68
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 137
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 138
69
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 139
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 140
70
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 141
1 4
synchronisation
dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
CH1
g1 G1 D1 d1
CH2
03/06/2011 H. HIHI 142
71
4
Solution 3 : Grafcet de dialogue en
1 Dcy.X1 appel réponse
X5 5 D2 CH1
2 D1 X2
d1 6
g1 G1 D1 d1
D2
3 G1 d2
CH2
g1 7 G2
g2 g2 G2 D2 d2
L’indication, sous forme d’état actif des étapes 2(X2), 5 (X5),… des échanges entre parties
commandes, permet de donner une image graphique facile à lire de ces échanges tout en
vérifiant leur nature bilatérale.
Nous notons que par l’écriture des réceptivités r1-2 : ’’ X5.ch2 aller à droite’’ et r5-6 : ’’ X2.ch1 aller
à droite’’, les 2 transitions sont validées lorsque les étapes 2 et 5 sont actives et seront alors
simultanément franchies d’après la règle 4.
Le franchissement est identique à celui décrit par le grafcet précèdent.
03/06/2011 H. HIHI 143
Exemple : presse
Une presse est alimentée par un dispositif formé par un tapis supérieur amenant les
pièces dans un retourneur qui les retourne sur un tapis inférieur.
Ce dernier enlève les pièces jusqu’au niveau de presse grâce à un ascenseur.
Après emboutissage, la main de fer prend la pièce, qui a été préalablement surélevée
par l’éjecteur, pour la déposer sur le tapis d’évacuation.
03/06/2011 H. HIHI 144
72
10
Marche cycle. présence pièce. retourneur en arrière
11 Rotation tapis supérieur
Pièce dans retourneur
12 20
Ascenseur en bas
13 Retournement
Retourneur en haut
14 Retour retourneur 21 Montée ascenseur

Retourneur en arrière Ascenseur en haut
22 30
Presse en haut. Ejecteur en bas. Mains de fer reculée. Pince ouverte
Tapis supérieur Rotation tapis inférieur
23
Pièce sous presse
31 Descente presse
24 Descente ascenseur
Presse en bas
Ascenseur en bas 32 Montée presse
Presse en haut
Ce processus contient 3 sous machines : Tapis inférieur et ascenseur 33 Montée éjecteur
Ejecteur en haut
- L’alimentation : tapis supérieur+ retourneur 34 Avance main de fer
Main de fer en avant
- L’ascenseur : tapis inférieur+ascenseur 35 Fermeture pince
Séquence presse et Pince fermée
- La presse : presse, éjecteur, tapis d’évacuation 36 Recul main de fer
et main de fer. évacuation de la pièce Main de fer reculée
37 Ouverture pince
Pince ouverte
Pour chaque ensemble correspond une séquence ayant son étape initiale Descente éjecteur
38
Ejecteur en basd1
10
12 20
Ascenseur en bas
13 Retournement
Retourneur en haut

22 30
23
Pièce sous presse
Descente ascenseur 31 Descente presse

24
Presse en bas
Presse en haut
Tapis inférieur et ascenseur 33 Montée éjecteur
Ejecteur en haut
- Lorsque la pièce est engagée dans le retourneur (étape 12) Avance main de fer
34
il faut attendre que l’ascenseur soit au repos (étape 20) Main de fer en avant
pour poursuivre le transfert par la manœuvre de 35 Fermeture pince
Pince fermée
retournement (étape 13). 36 Recul main de fer
Main de fer reculée
- Lorsque la pièce est en place devant la presse, il faut 37 Ouverture pince
attendre (étape 22) que la séquence d’emboutissage soit Pince ouverte
38 Descente éjecteur
achevée (étape 30) pour transférer la pièce sous la presse. Ejecteur en basd1
73
10
12 20
Ascenseur en bas
13 Retournement
Retourneur en haut

22 30
23
Pièce sous presse
31 Descente presse
24 Descente ascenseur
Presse en bas
Presse en haut
Tapis inférieur et ascenseur 33 Montée éjecteur
Le grafcet global décrit le fonctionnement de la partie Ejecteur en haut
34 Avance main de fer
commande unique associée aux trois parties opératives :
Main de fer en avant
35 Fermeture pince
- Alimentation Pince fermée
Séquence presse et
36 Recul main de fer
- Ascenseur évacuation de la pièce Main de fer reculée
37 Ouverture pince
- Presse Pince ouverte
38 Descente éjecteur
Pour former le système Ejecteur en basd1
Exemple : presse
Le système formé peut être schématisé comme suit :
Partie commande (PC) Système
Partie opérative 1 Partie opérative 2 Partie opérative 3

Alimentation Ascenseur presse
Structuration globale
On peut aborder la structuration de ce système d’une autre façon en associant une
partie commande indépendante à chaque partie opérative, découpant ainsi le système
en 3 sous systèmes.
Structuration fonctionnelle
en 3 sous systèmes
03/06/2011 148
74
Exemple : presse
Structuration fonctionnelle en 3 sous systèmes
Chaque sous système est alors composé, comme tout système, d’une partie opérative et d’une
partie commande.
Chaque partie commande de chaque sous système reçoit des informations de sa propre partie
opérative, des autres parties opératives et de l’opérateur, mais n’adresse des ordres que vers
sa propore partie opérative.
Les parties commandes échangent entre elles des informations (types appel réponse).
03/06/2011 H. HIHI 149
Exemple : presse
Capteurs :
Actionneurs
03/06/2011 H. HIHI 150
75
Exemple : presse
Grafcet
du sous
-système
Presse et
Grafcet du sous-système d’alimentation Grafcet du sous-système
évacuation
tapis inférieur et ascenseur
de la pièce
03/06/2011 H. HIHI 151
Exemple : presse
L’indication, sous forme d’état actif des étapes 13 (X13), 20 (X20),… des échanges entre
parties commandes, permet de donner une image graphique facile à lire de ces échanges tout en
vérifiant leur nature bilatérale.
Nous notons que par l’écriture des réceptivités r12-13 : ’’ X20.retourneur en avant’’ et r20-21 :
’’X13.retourneur en avant’’, les 2 transitions sont validées lorsque les étapes 13 et 20 sont actives
et seront alors simultanément franchies d’après la règle 4.
Le franchissement est identique à celui décrit par le grafcet précèdent.
03/06/2011 H. HIHI 152
76
Le Grafcet : Actions
Remarque : Toutes les actions ne correspondent pas à des sorties.

Défintion : Une sortie ou ordre correspond à une action émise vers le
procédé ou l'opérateur. Partie Commande (automatisme)
E Partie Opérative de la
Partie Commande
(calculs, temporistaions ...)
b entrées : a,b,m
C*
D actions : A, B*, D, C*
Partie Commande de la
m Partie Commande
Opérateur (décrite par le grafcet) sorties : A, B*, D, E
et/ou système
de supervision
a A B*
Partie Opérative
(Procédé à commander)
03/06/2011 H. HIHI 153
Rappel : les ordres ne sont émis que quand l'étape est active.
Ordres continus ou actions à niveau
Ordres non continus

Conditionnels
Mémorisés
Retardés
Limités
Fugitifs
Ordres émis pendant l'activité de plusieurs étapes ou actions
impulsionnelles
03/06/2011 H. HIHI 154
77
Actions à niveau
Sont également qualifiées d'ordres continus.
L'ordre est émis de façon continue, tant que l'étape à laquelle il est associé est
active.
Xi
i A A
Ordre
03/06/2011 H. HIHI 155
Ordre ou action conditionnelle

L'ordre ne peut être émis que Si l'étape à laquelle il est associé est active, ET, si
une condition logique spécifiée doit être réalisée.
Xi
b b
i A
A
Ces actions conditionnelles sont particulièrement importantes car elles permettent,

dans une étape, de réaliser un traitement combinatoire local de l’action.
Si le temps intervient comme condition logique, on parle alors de ‘‘Ordre

retardé’’, il s’agit d’un cas particulier de l’ordre conditionnel’.
03/06/2011 H. HIHI 156
78
Actions impulsionnelles
Elles sont également appelées ordres fugitifs.
i D*
Caractéristique : C'est une action dont la durée
d'émission est nulle.
Sont exécutées même lorsqu’elles sont programmées

relativement à des étapes instables. Xi
En toute rigueur, seule les actions impulsionnelles
devraient être qualifiées d'ordre contrairement aux D*
autres actions qui caractérisent des états de sous-
ensembles de la Partie opérative.
En général, à un ordre impulsionnel déclenché dans

une étape, correspond l'ordre impulsionnel contraire
déclenché dans une autre étape.
En réalité, cette durée sera suffisante pour pouvoir effectuer des actions ponctuelles sur la partie
commande telles que : présélection de compteurs, incrémentation de compteur. etc.
03/06/2011 H. HIHI 157
Ordre fugitif à l’activation ou à la désactivation d’une étape

Xi
Xi ORDRE ‘H’ si activation Xi

ORDRE ‘J’ si désactivation Xi ORDRE ‘H’
ORDRE ‘J’
Ordre fugitif à l’activation ou à la désactivation d’une variable spécifiée

Xi
Xi ORDRE ‘K’ si apparition e
ORDRE ‘L’ si disparition e
Condition e
La variable spécifiée apparaîtra pendant le temps

ORDRE ‘K’
d’activation de l’étape à laquelle il est rattaché.
ORDRE ‘L’
03/06/2011 H. HIHI 158
79
Le Grafcet : Réceptivité
Notion de variable
Une variable externe est une variable booléenne qui peut provenir du procédé
commandé ou de son environnement, ou une fin de temporisation.
Une variable interne caractérise l'état du procédé (les Xi) ou correspond à une
modélisation interne (i.e. au niveau de la commande) d'une partie de ce
procédé (ex : un compteur de pièce lié à un capteur).
Une réceptivité peut être :

soit une condition logique,
soit un événement externe,
soit un événement et une condition.
De manière générale on peut écrire Ri=Ei * Ci

03/06/2011 H. HIHI 159
Principes
Le modèle grafcet exclut formellement la simultanéité d'occurrence de
deux événements externes non corrélés.
Deux événements sont corrélés si

ils sont associés à la même variable.
Ou s’ils sont associés à deux variables logiques ayant une
intersection commune :
Exemple : X=a+c et Y=b.c sont corrélés.
Le modèle grafcet permet la simultanéité d'occurrence d'événement

internes.
03/06/2011 H. HIHI 160
80
Simultanéité technologique
durée de franchissement différent de zéro en raison du temps de

traitement (mise en œuvre programmée),
temps de réponse (mise en œuvre câblé),
03/06/2011 H. HIHI 161
Le Grafcet : Implantation
Objectif : répondre à des impératifs temps réels
t1 t2
P.O. t6 t3
P.C.
t5 t4
t1 : temps de transmission P.O. vers P.C.

t2 : temps de prise en compte des entrées
t3 : temps de traitement
t4 : temps de prise en compte des sorties
t5 : temps de transmission P.C. vers P.O.
t6 : temps opératoire minimum = temps minimum entre deux variations
d'une même entrée
03/06/2011 H. HIHI 162
81
Le Grafcet : Implantation
Implantation câblée :
Bascules,
Séquenceurs.
Implantation programmée :
Méthode générale,
Automates programmables.
03/06/2011 H. HIHI 163
Le Grafcet : algorithme d’interprétation

Pas 1. Initialisation : activation des étapes initiales et exécution des actions impulsionnelles qui y sont
associées. Aller au pas 5
Pas 2. Quand un nouvel événement externe se produit, déterminer l'ensemble T1 des transitions
franchissables sur occurrence de cet événement. Si T1 n'est pas vide, aller au Pas 3. Sinon, modifier
éventuellement l'état des actions conditionnelles associées aux étapes actives ( en effet, certaines actions
peuvent dépendre de conditions dont les valeurs peuvent avoir changé). Attendre un nouvel évènement
externe au Pas 2.
Pas 3. Franchir toutes les transitions franchissables. Si la situation est inchangée après ce
franchissement simultané, aller au Pas 6.
Pas 4. Exécuter toutes les actions impulsionnelles associées aux étapes devenues actives au Pas 3 (y
compris l'initialisation des temporisations).
Pas 5. Déterminer l'ensemble T2 des transitions franchissables sur occurrence de l'événement e.
Si T2 n'est pas vide, aller au Pas 3.
Pas 6. Une situation stable est atteinte.
Pas 6.1. Déterminer A0 l'ensemble des actions à niveau qui doivent être désactivées (actions associées aux étapes
qui étaient actives au Pas 2 et qui sont inactives maintenant, et actions conditionnelles associées aux étapes
restées actives pour lesquelles les conditions ne sont plus vérifiées).
Pas 6.2. Déterminer A1 l'ensemble des actions à niveau qui doivent être activées (actions associées aux étapes qui
étaient inactives au Pas 2 et qui sont actives maintenant éventuellement sous réserve de conditions, et actions
conditionnelles associées aux étapes restées actives pour lesquelles les conditions sont vérifiées alors qu'elles ne
l'étaient pas au Pas 2).
Pas 6.3. Mettre à 0 toutes les actions qui appartiennent à A0 et qui n'appartiennent pas à A1. Mettre à 1 toutes les
actions qui appartiennent à A1. Aller au Pas 2.
03/06/2011 H. HIHI 164
82
Le Grafcet : algorithme d’interprétation
Étape 1 : Acquisition des entrées
Étape 2 : Evolution de la situation (toutes les transitions

franchissables sont franchies),
Étape 3 : Exécution des actions. Retour à l’étape 1.
03/06/2011 H. HIHI 165
Partie II
Gestion des
Modes de Marches
03/06/2011 H. HIHI 166
83
Modes de marche : Sécurité et disponibilité
Ce sont deux composantes de la sûreté de fonctionnement:
Sécurité : absence de danger pour les personnes et pour les biens.
Disponibilité : absence d'arrêt consécutif à une défaillance.
Actions de sécurité :
Alarme et signalisation : il s'agit en général de la commande de voyants, sirènes

ou l'affichage d'un message sur une console opérateur.
Commande directe d'actionneurs
Évolution du système : la détection ou le diagnostic d'une défaillance doit

conduire le système à évoluer vers une marche de sécurité ou même l'arrêt total.
L'ensemble des évolutions potentielles d'un système automatisé est synthétisé dans
le GEMMA (Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts).
03/06/2011 H. HIHI 167
Modes de marche : Sécurité et grafcet
Faisabilité : Elles ne doivent comporter

que des entrées/sorties décrites en
grafcet.
Modélisation par une action

conditionnelle.
Principe : L'action ne peut être
exécutée que sous réserve de vérifier la
condition donnée par un capteur de
surveillance.
03/06/2011 H. HIHI 168
84
Modes de marche : Sécurité et grafcet
Modélisation par une alternative
Modélisation par un temps

enveloppe.
Principe : Il est basé sur l'évaluation

de la durée d'une action. Si au terme
de cette durée la PC n'a toujours pas
reçu de compte-rendu de la part de la
PO, on peut exécuter une action de
sécurité.
03/06/2011 H. HIHI 169
Modes de marche : GEMMA
Guide d'Etudes des Modes de Marches et d'Arrêts.
Constitue une méthode pour analyser à partir d'un cahier de charges les différents
modes de marches.
Avantage : guide
Objectifs :
une définition globale des marches souhaitées, associée à une identification

formelle des différents états dans lesquels peut se trouver un équipement.
la formalisation des conditions de passage d'un état à un autre du point de vue

du dialogue homme/machine.
l'expression des contraintes globales à respecter du point de vue sûreté de

fonctionnement.
03/06/2011 H. HIHI 170
85
Le GEMMA: il est constitué de 16 rectangles état

03/06/2011 H. HIHI 171
Modes de marche : Concepts de base du GEMMA

PC hors énergie - PC sous énergie
A gauche du graphisme GEMMA figure une zone « PC hors énergie », le reste du
graphisme s'entendant « PC sous énergie ». En effet, les modes de marches et d'arrêts ne
peuvent être perçus et traités que par une partie commande en ordre de marche.
Toutefois, si la PC est hors énergie, certaines actions peuvent être prévues dans l'état PZ
prévu dans cette zone.
Production - hors production
Les rectangles états à l'intérieur du pointillé « production », correspondent à des modes
de marches pour lesquels la machine produit.
Les 3 familles de procédures: Elles correspondent chacune à une zone du
GEMMA, ces 3 familles de procédures sont :
Les procédures de fonctionnement : Elles regroupent les états F, marches
indispensables à la production. Notons qu'on ne produit pas forcément dans tous les
états F: ils peuvent être préparatoires à la production, servir aux réglages, aux tests.
Les procédures d'arrêt : Elles regroupent les états A, arrêts normaux et procédures de
remise en route.
Les procédures en défaillance : Elles regroupent les états D, pris en cas de défaillance
de la partie opérative.
03/06/2011 H. HIHI 172
86
Unicité du mode courant

Adapté normalement à la modélisation des modes de marches d’une machine
automatisé.
Concept d’hiérarchie de GEMMA pour la modélisation des SAPs complexes à
fort degré de parallélisme.
03/06/2011 H. HIHI 173

Les états F : Ce sont les états de marches situés dans la zone
« procédures de Fonctionnement » du guide graphique GEMMA.
Fl « Production normale » : Dans cet état, la machine produit normalement :
c'est l'état pour lequel elle a été conçue. On peut souvent faire correspondre à
cet état un GRAFCET que l'on appelle GRAFCET de base.
F2 « Marche de préparation » : Cet état est utilisé pour les machines nécessitant
une préparation préalable à la production normale : préchauffage de l'outillage,
remplissage de la machine, mises en routes diverses, etc.
F3 « Marche de clôture » : C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant
être vidées, nettoyées, etc., en fin de journée ou en fin de série.
F4 « Marche de vérification dans le désordre » : Cet état permet de vérifier
certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine, sans respecter
l'ordre du cycle.
F5 « Marche de vérification dans l'ordre » : Dans cet état, le cycle de production
peut être exploré au rythme voulu par la personne effectuant la vérification ;
selon les cas, la machine produit ou ne produit pas.
F6 « Marche de test » : Les machines de contrôle, de mesure, de tri...
comportent des capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés périodiquement : la
« Marche de test » F6 permet ces opérations de réglage ou d'étalonnage.
03/06/2011 H. HIHI 174
87
Les états A : Situés dans la zone « procédures d'Arrêt de la partie opérative », ces
états correspondent à des arrêts normaux ou à des marches conduisant à des arrêts
normaux.
AI « Arrêt dans l'état initial » : C'est l'état « repos » de la machine. Il correspond en
général à la situation initiale du GRAFCET: c'est pourquoi, comme une étape initiale, ce
« rectangle-état » est entouré d'un double cadre. Pour une étude plus facile de
l'automatisme, il est recommandé de représenter la machine dans cet état initial.
A2 « Arrêt demandé en fin de cycle » : Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue
de produire jusqu'à la fin du cycle. A2 est donc un état transitoire vers l'état AI.
A3 « Arrêt demandé dans un état déterminé » : La machine continue de produire jusqu'à
un arrêt en une position autre que la fin de cycle : c'est un état transitoire vers A4.
A4 « Arrêt obtenu » : La machine est alors arrêtée en une autre position que la fin de
cycle.
A5 « Préparation pour remise en route après défaillance » : C'est dans cet état que l'on
procède à toutes les opérations (dégagements, nettoyages... ) nécessaires à une remise en
route après défaillance.
A6 « Mise P.O. dans état initial » : La machine étant en A6, on remet manuellement ou
automatiquement la Partie Opérative en position pour une redémarrage dans l'état initial.
A7 « Mise P.O. dans état déterminé » : La machine étant en A7, on remet la P.O. en
position pour un redémarrage dans une position autre que l'état initial.
03/06/2011 H. HIHI 175

Les états D : Ce sont les états de Marches et d'Arrêts situés dans la
zone « procédures en Défaillances » de la partie opérative.
Dl « Arrêt d'urgence » : C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence : on y prévoit
non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de dégagements, les procédures et
précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences dues à la
défaillance.
D2 « Diagnostic et/ou traitement de défaillance » : C'est dans cet état que la

machine peut être examinée après défaillance et qu'il peut être apporté un
traitement permettant le redémarrage.
D3 « Production tout de même » : Il est parfois nécessaire de continuer la

production même après défaillance de la machine : on aura alors une «
production dégradée », ou une « production forcée », ou une production aidée
par des opérateurs non prévus en < Production normale >.
03/06/2011 H. HIHI 176
88
Modes de marche : Macro-actions
Définition : Une macro-action, est une action d'un grafcet sur un autre.
On distinguera une macro-action impulsionnelle (forcer) et des macro-
actions à niveau (forçage, figeage, masquage).
Forcer : Consiste à mettre un grafcet dans une situation donnée et

ensuite à le laisser évoluer conformément aux règles d'évolution.
Notation : forcer G2 : (xi,xj)
Signification : toutes les étapes du grafcet G2 sont désactivées sauf i et j

qui sont activées.
03/06/2011 H. HIHI 177
Modes de marche : Poinçonneuse
CAHIER DE CHARGES : Le
système est composé d'une broche
de perçage dont les actionneurs
assurent la rotation, la descente et
la montée. Le montage ou le
démontage de la pièce s'effectue
manuellement, ainsi que la mise
en place du capot de protection.
03/06/2011 H. HIHI 178
89
03/06/2011 H. HIHI 179
03/06/2011 H. HIHI 180
90
03/06/2011 H. HIHI 181
Conclusion
Ce cours n’est qu’une brique d’une longue suite :
Grafcet,
API,
Modes des marches.

L3 : Automatismes distribués
L4 Génie Industriel : Automatismes supervisés.
03/06/2011 H. HIHI 182
91

Automatisme

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Partie II : GEMMA (Guide d’étude des Modes de Marches et d’Arrêts)

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Analyse et synthèse d’automatismes séquentiels

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Matières d'œuvre : produit, énergie, information, humains,...

Introduction aux systèmes automatisés

La Partie Opérative (PO) : processus physique à automatiser,

La Partie Commande (PC) : automatisme qui en fonction

Statistiques de Arrêt d’urgence

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Outil de communication de la conception à la maintenance.

Introduction aux systèmes automatisés : Capteurs

Introduction aux systèmes automatisés :

Introduction aux systèmes automatisés :

Introduction aux systèmes automatisés :

Introduction aux systèmes automatisés :

Introduction aux systèmes automatisés :

GRAFCET : Outil Graphique de Description du comportement

Établit une correspondance à caractère séquentiel et combinatoire

Introduction aux systèmes automatisés

Niveaux de représentation d'une P.C :

Fonctionnelles : comportement de la P.C. faces aux informations externes

Technologiques : Qui tiennent compte des solutions matérielles (capteurs,

Opérationnelles : comportements P.C. et système automatisé dans le

Facilité du niveau de détail (macro-étape ou

Le Grafcet : modèle graphique

Situation = {étapes actives à un instant donné}

Le Grafcet : modèle graphique

L'origine = instant de la dernière activation d'une

A éviter Représentation souhaitable

Le Grafcet : modèle graphique

Étape initiale Réceptivité associée Les étapes initiales, représentant les

3 La réceptivité est inscrite à droite de la

Liaisons orientées Action (s) associée(s)

- L’opérateur ayant fixé la pièce

-Après une approche en grande

- Dès le perçage terminé, la broche

La fermeture de la pince peut être réalisée par un vérin simple effet.

Modèle graphique (7) : Alimentation d’une cisaille

L’agent donne l’information en appuyant sur le bouton poussoir « BP ».

Il provoque donc la descente automatique du poinçon jusqu’à la position basse

Étape 1: Comportement : Étape 2 :Comportement : Étape 3:Comportement :

Le changement de comportement de la machine est provoqué par les conditions

Cette condition est appelée réceptivité, associée à la transition T1-2

Ce Grafcet est appelé : Grafcet fonctionnel ou Grafcet de niveau 1

L’arrivée d’aire en A+ provoque la sortie du vérin et donc

Le Grafcet technologique est appelé « Grafcet de niveau 2 ».

Le graph technologique devient :

Cas d’un distributeur à double pilotage

Règle 1 : La SITUATION INITIALE du grafcet caractérise le comportement

On repère les étapes initiales par

La situation initiale peut :

INITIALISATION : activation des étapes initiales

Règle 2 : L'évolution de la situation du grafcet correspondant au FRANCHISSEMENT

Transition non validée: Transition validée: Transition franchie

Le Grafcet : Règles d'évolution

Règle 3 : Le franchissement d'une transition provoque SIMULTANEMENT :

Transition non validée: Transition validée: Transition franchie

permet de décomposer un grafcet en diagrammes indépendants (synchro)

Règle 5 : Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être

Le Grafcet : Séquence unique

Le Grafcet : Séquence unique