TD N 2 Schéma TI et Identification

Exercice N01
On s’intéresse à la mesure du niveau h dans une cuve ouverte. Le débit d’entrée Qe
est contrôlé par une vanne positionnée LV, commandée par un signal U . Le débit de
sortie Qs est contrôlé grâce à une vanne manuelle HV. La mesure Y (en %) du niveau
est délivrée par un transmetteur LT. Le transmetteur est réglé avec une étendue de
mesure de 200 cm.
1. Faire un schéma TI de l’installation et préciser le régulateur de niveau, ainsi
que les signaux W , Y, U et Z.
2. Le procédé étant stabilisé en boucle ouverte à son point de fonctionnement (U
= 30 %, Z= 30 %, h=114 cm), on applique un échelon de commande ∆U = 20 %. On
enregistre l’évolution du niveau dans la cuve suite à cet essai :

Essai en BO : Echelon de commande

3. Caractériser le procédé : Le procédé est il stable en BO ? Réaliser

l’identification du procédé à un modèle du premier ordre. En déduire la fonction
de transfert réglante Gc(s) du procédé en BO.
Le procédé étant stabilisé en boucle ouverte à son point de fonctionnement (U = 30 %,
Z= 30 %, h=114 cm), on effectue un échelon de perturbation ∆Z = 20 %. On
enregistre l’évolution du niveau dans la cuve suite à cet essai:

Essai en BO : Echelon de perturbation

4. Réaliser l’identification du procédé à un modèle du premier ordre. En déduire la
fonction de transfert perturbatrice Gz (s) du procédé en BO.
TD N 2 Schéma TI et Identification
Solution :
1. Schéma TI de l’installation

Qe
U

Y
h

QS

2. Le système du premier ordre, naturellement stable en BO (entrée bornée

sortie bornée).

3. Identification par un système du premier ordre pour un échelon de commande

de 20%.

K
GC s  
1 s
Y ( y   y 0 )% ??? %
K   
U (u   u 0 )% 20%
Y = y  y0 =51 et Y %  ???
On a l’étendue de mesure de la hauteur h=200 cm.
200 cm 
  100 %
51 cm 
 Y %
100  51
 y%   25 . 5 %
200
Y y  y 0 25.5%
K     1.275
U u   u 0 20%

La constante du temps d’un système du premier ordre correspond le temps pour

atteindre 63% de la valeur finale de y.
On a Y =51 cm
51 cm   100 %
ycm   63 %
51  63
 ycm   32 . 13 cm
100
TD N 2 Schéma TI et Identification
La valeur réelle de la hauteur égale 114+32.13=146.13 cm
A partir de la courbe, le temps correspond cette valeur est  7.5 sec
Donc
1.275
GC s  
1  17 s
4. Identification par un système du premier ordre pour un échelon de
perturbation de 20%.
K
G Z s  
1  s
Y ( y   y 0 )% ??? %
K   
Z ( Z   Z 0 )% 20%
Y = y  y0 =65-114=-49 et Y %  ???
On a l’étendue de mesure de la hauteur h=200 cm.
200 cm 
  100 %
49 cm 
 Y %
100  49
 y%   24 . 5 %
200
Y y  y 0 24.5%
K     1.225
U z   z0 20%
La constante du temps d’un système du premier ordre correspond le temps pour
atteindre 63% de la valeur finale de y.
On a Y =49 cm
49 cm 
  100 %
ycm 
  63 %
49  63
 ycm   30 . 87 cm
100
La valeur réelle de la hauteur égale 114-30.87=83.13 cm
A partir de la courbe, le temps correspond cette valeur est  17 sec
Donc
1.225
GZ s  
1  7 .5s
Remarque on a constaté que : GZ (s) est en sens inverse c.-à-d. l’augmentation de la
perturbation provoque la diminution de la mesure
Exercice N 02 :
Soit, ci dessous, la réponse x(t) d'un système à un échelon d'entrée y(t) de 1%.
1. Déterminer graphiquement (le plus précisément possible) le premier dépassement
D1 et la pseudo période TP .
TD N 2 Schéma TI et Identification
2. En déduire le gain statique K, le coefficient d'amortissement  et la pulsation
propre (naturelle) wn du système. On utilisera les formules qui figurent dans le cours.
3. En déduire la fonction du transfert G (s) du système.
Step Response
Réponse Indicielle
0.8
0.75

0.7

0.65

0.6

0.55

0.5

0.45
Amplitude

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Time (sec)

Solution :
Step Response
Réponse Indicielle
0.8
0.75

0.7 Tp
0.65 D1
0.6
0.55

0.5
0.45
Amplitude

0.4
0.35
0.3

0.25
0.2
0.15
0.1

0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Time (sec)

D1 % 
 
y t D1  y  
100 
0.76  0.5
100
y  y0 0.5  0

On a ‫ܦ(ݐ‬ଵ) ≈ 1.6 ‫ܿ݁ݏ‬, ݁‫ܦ(ݐݐ‬ଶ) ≈ 4.8 sec

ܶ௣ = ‫ܦ(ݐ‬ଶ) − ‫ܦ(ݐ‬ଶ) ≈ 4.8 − 1.6 = 3.2 ‫ܿ݁ݏ‬

 Calcul du Gain statique K

Y y   y0 0.5  0
K    0. 5
X x   x 0 1 0

 Calcul du coefficient d’amortissement ࣈ

ିగ.క
ඥଵିక మ
‫ܦ‬ଵ% = ݁
TD N 2 Schéma TI et Identification
100 × 0.26
‫ܦ‬ଵ% = = 52%
0.5
ିగ.క ିగ.క
మ మ −ߨ. ߦ
‫ܦ‬ଵ% = ݁ඥଵିక ⇒ ln (‫ܦ‬ଵ%) = ln (݁ඥଵିక ⇒ ln(‫ܦ‬ଵ%) =
ඥ1 − ߦଶ
−ߨ. ߦ
ln(‫ܦ‬ଵ%) = ⇒ ln(‫ܦ‬ଵ%) ඥ1 − ߦଶ = −ߨ. ߦ֜
ඥ1 − ߦଶ

(ln(‫ܦ‬ଵ%) ඥ1 − ߦଶ)ଶ = (−ߨ. ߦ)ଶ = ߨଶ. ߦଶ ⇒

ln(‫ܦ‬ଵ%)ଶ (1 − ߦଶ) = ߨଶ. ߦଶ
52
‫ܦ‬ଵ% = 52 ⇒ ln(‫ܦ‬ଵ%) = ln ൬ ൰ = −0.65
100

(−0.65)ଶ (1 − ߦଶ) = ߨଶ. ߦଶ ⇒ 0.42(1 − ߦଶ) = ߨଶ. ߦଶ

0.43 = 0.43ߦଶ + ߨଶ. ߦଶ = (3.14)ଶߦଶ + 0.43ߦଶ = 10.29ߦଶ ⇒

0.43
ߦ= ඨ ≈ 0.20
10.29

 Calcul de wn
2
wn 
Tp 1   2

2 3.14  2 6.28
wn     2.0
Tp 1   2
3.2 1  (0.20) 2 3.2  0.98

kwn2 0.5  4 2
G( s)   2  2
s  2wn s  wn s  2  0.20  2s  4 s  0.8s  4
2 2

Exercice n 03
A partir de la réponse indicielle (voir ci-dessous) d'un procédé industriel, dont
le signal de commande (ou signal réglant) subit une variation en échelon ∆X
unitaire, on se propose de modéliser la fonction de transfert G(s) de ce procédé.
1. Calculer le gain statique K
2. Déterminer les paramètres du modèle de Broïda. En déduire l'expression de G(s)
ainsi modélisée.
3. Déterminer les paramètres du modèle de Strejc. En déduire la nouvelle
expression de G(s) modélisée.
TD N 2 Schéma TI et Identification
Step Response
Identification d'un système de niem ordre stable
14

12

10

8
Amplitude
Y
6

0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54 57 60 63 66 69 72 75 78 81 84 87 90 93 96 99
Time (sec)

Solution :
Modèle de broïda

Calcul du gain Statique :

A partir de la figure on peut facilement extraire ΔY = 12-0=12

Y 12
k   12
X 1

T1 correspond 28% de la valeur finale de Y ou bien ΔY.

T2 correspond 40% de la valeur finale de Y ou bien ΔY.

A partir de la figure on peut facilement extraire ΔY = 12-0=12

12   100 %
Y   28 %

12  28
 y 28 %   3 . 36
100
De la même manière on trouve :
12  40
y 40 %   4 .8
100

De la réponse indicielle :
t 40%  26 sec
t 28%  20 sec

T  2.8  t 28%  1.8 * t 40%   2.8  20  1.8  26  9.2

  5,5 t 40%  t 28%   5.5(26  20)  33

TD N 2 Schéma TI et Identification
k e  T s 12 e  9.2 s
G s   
1   s 1  33 s

Modèle de Strejc :
Step Response
Identification d'un système de niem ordre stable
14

12

10

8
Amplitude
Y

0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54 57 60 63 66 69 72 75 78 81 84 87 90 93 96 99
Time (sec)

T Tu Ta

T Ta Tu T u/Ta

3 47.5-11= 36.5 11-3=8 8/36.5= 0.2191

n Tu/Ta Ta/

1 0 1

2 0,104 2,718

3 0,218 3,695
 n  3
4 0,319 4,463

5 0,410 5,119

Tableau 02 pour estimer l’ordre (n) et la constante de temps.

k e T s
G s  
1   s n
Du tableau 02 on a

Ta Ta
 3.695     12.85
 3.695

k e3s
G s  
1  12.85 s 3
TD N 2 Schéma TI et Identification
Remarque :
Le modèle de Strjec avec retard pure T =0

K
1   p n

Lorsque la valeur du quotient Tu/Ta ne correspond pas à une valeur exacte du tableau,

ce qui signifie l’existence d’un temps mort (retard), il faut prendre l’ordre n

immédiatement inferieur, on réduit une autre valeur de Tu, notée T’u, pour obtenir un

quotient T’u/Ta qui coïncide dans le tableau a un ordre n entier, la valeur de Ta n’est

pas changée, le retard T introduit est alors:

ࢀ = ࢀ࢛ − ࢀ′࢛

Exemple : on prend T=0

T Ta Tu T u/Ta

0 47.5-11= 36.5 11-0=11 11/36.5= 0.3013

Tu/Ta=0.3013 ne correspond pas à une valeur exacte du tableau, donc prend l’ordre n

immédiatement inferieur donc n=3 et on cherche T’u, pour obtenir un quotient

T’u/Ta qui coïncide dans le tableau a un ordre 3

Tu ' Tu '
 0.218   0.218  Tu '  36.5  0.218  7.96
Ta 36.5

ࢀ = ࢀ࢛ − ࢀᇱ࢛ = ૚૚ − ૠ. ૢ૟ ≈ ૜
TD N 2 Schéma TI et Identification

Step Response
Identification d'un système de niem ordre stable
14

12

10

8
Amplitude
Y

0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54 57 60 63 66 69 72 75 78 81 84 87 90 93 96 99
Time (sec)

Step Response
Identification d'un système de niem ordre stable

12.8
12.4
12
11.6
11.2
10.8
10.4
10
9.6
9.2
8.8
8.4
8
7.6
7.2
Amplitude

6.8
6.4
Y

6
5.6
5.2
4.8
4.4
4
3.6
3.2
2.8
2.4
2
1.6
1.2
0.8
0.4
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98100
Time (sec)

Step Response
TD IDENTIFICATION L-ELM
12

10
System: G
Time (sec): 41.9
Amplitude: 8.14 Sytème réel
8 Broida
Strejc
Amplitude

6
Y

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)