Activating project at `D:\ENSAF\GSEII1\cours`

[ Info: GR

Signaux & Systemes

Introduction

Un signal est un ensemble de donnees (data) ou d'informations qui evoluent en fonction d'un
attribut independant (couremment le temps). Il peut etre representee par une fonction analytique
( ) ou le plus souvent par un graphique ( ).

Signal telephonique;
Ventes mensueles d'une entreprise;
Cours d'echange d'une bourse;
etc.
Un systeme est une entite concrete/abstraite permettant de realiser des operations plus au moins
complexes (traitement) sur les signaux se presentant a leur entree et produire a la sortie d'autres
signaux :

Le traitement du signal est l'ensemble des concepts, méthodes et techniques qui permettent par le
biais des mathématiques, de l’informatique, et de l’éléctronique la réalisation de trois
fonctionnalités principales :

1. Élaboration des signaux (synthèse ou modulation);

2. Transformation des signaux (filtrage et compression);
3. Analyse et interprétation des signaux (Estimation, Détection et identification);

Signaux: proprietes et operations de base

un signal est definie par une grandeur qu'on appelle Amplitude variant dans le temps. Durant ce
cours on va le representer par l'expression ci-dessous :

: represente l'amplitude du signal

: represente le temps.

On definit l'energie d'un signal par l'expression :

La puissance d'un signal est definie par l'expression ci-dessous:

Calculez l'energie et la puissance des signaux ci-apres :

1. .
2.

Le decalage temporelle d'un signal est definit par:

On dit que est la version decalee de par le parametre de decalage .

Le changement d'echelle temporelle pour un signal peut se manifester sous deux formes:

Compression temporelle :

Dilatation temporelle :
L'inversion temporelle d'un signal prend la forme ci-dessous:

Signal echelon unite (step signal) : Il est definie comme suit :

 Signal porte ou rectangulaire :

Impulsion de Dirac :

Proprietes
1. Aire unitaire :

2. Effet de sur les autres signaux

3. Relation avec
 Signal signe :

Signal sinusoidale complexe :

f₀ =

Signal de puissance :
Classification des signaux

Classification dimensionnelle des signaux

La classification dimensionnelle releve principalement de la nature de l'argument du signal :

Si l'argument de est un scalaire, on parle alors d'un signal unidimensionnelle (1D).

Si par contre l'argument de est un vecteur alors il s'agit d'un signal multidimensionnelle
(ND).

Dans ce type de classification on s'interesse aussi a la nature du signal :

Si est un scalaire, on parle d'un signal monocanal.

Si est vectoriel, on parle d'un signal multicanal.

Classification morphologique des signaux

On distingue quatre categories de signaux en se basant sur le critere de la morphologie :

1. Signaux analogiques
2. Signaux discrets
3. Signaux quantifiees
4. Signaux numeriques
Classification energetique
Ce critere permet de repertorier les signaux en deux grandes classes :

Evaluons la puissance de ces signaux:

Evaluons l'energie de ces signaux:

Il existe uen famille speciale de signaux a energie infinie. Ce sont les signaux periodiques:

On dit que est T-periodique.

Tous signal T-periodique possede une energie infinie.

Evaluons maintenant sa puissance :

La puissance moyenne du signal T-periodique est completement independante de la periode T.

Classification phenomenologique

Ce sont des signaux qui prennent toujours les memes valeurs quelque soit le nombre de fois qu'on
repete le processus de mesure sous condition d'effectuer ce dernier dans les memes conditions.

N.B: Les signaux analytiques sont tous des signaux deterministes.

Il faut signaler que dans cette classe on peut distinguer deux sous-classes:

1. Les signaux permanents ou stationnaires.

2. Les signaux transitoires.
La resolution de cette equation differentielle de premier ordre avec second terme harmonique
conduit a la solution ci-dessous:

La premiere composante de est la composante transitoire qui va tendre a zero lorsque

. La deuxieme composante est la composante permanente du signal .

A l'opposee des signaux deterministes, les signaux stochastiques sont completement aleatoire et ne
peuvent etre apprehender que a travers les approches statistiques et probabilistes.

Causalite et parite des signaux

Un signal est dit causal si :

Cette definition decoule du fait qu'il n'existe pas de temps negatif.

Il s'ensuit:

Pour imposer la causalite a un signal non-causal il suffit de le multiplier par l'echelon-unite .

Un signal est dit pair si :

Il sera dit impaire si :

Un signal est decomposable en une somme de deux signaux l'un pair et l'autre impair.

Systemes
Les systemes ont pour role d'operer des modifications sur les signaux attaquant leurs entrees. Ils
peuvent etre concret, formes a partir de composantes physiques, ou completement abstrais,
algorithme informatiques implementes sur des calculateurs numeriques.
Le systeme peut etre completement defini si on connait sa dynamique interne en terme de
composantes, interconnexion et lois physiques decrivant l'action qu'il effectu sur ses entrees pour
produire ses sorties. Comme on peut le considerer comme une boite noir et a travers une multitude
de test et d'experience on peut identifier la relation existante entre l'entree et la sortie du systeme.
L'etude des systemes fait intervenir trois champs desciplinaire a savoir :

1. La modelisation mathematique
2. Analyse des systemes.
3. Design et implementation

Classification des systemes

Concept de linearite :

Un system est dit lineaire si il verifie deux proprietes :

Superposition :

Homogeniete :

Ainsi l'action d'un systeme lineaire sur ses entrees est donnee par :

N.B: Tous systeme ne verifiant pas ces deux proprietes est dit non-lineaire
 Reponse d'un systeme lineaire :

Pour des raisons de simplicite nous allons nous limiter au systeme de type SISO (single input - single
output) meme si la generalisation aux autre types de systemes (MISO, MIMO) est toujours possible.

En general, va dependre de deux causes:

Les conditions initiales (system state) du systeme a , ce qui va generer au niveau de la

sortie la ZIR (zero input response).
La reponse du systeme a l'excitation provoquee par l'entree independemment des
conditions initiales ce qui va generer la ZSR (zero state response)

La linearite du systeme permet de composer les deux reponses pour synthetiser la reponse globale
de

Un systeme est dit invariant temporellement (TI) si ses parametres ne dependes pas du temps. Il
s'en suit si on effectue un time-shifting sur le signal d'entree alors la sortie va au aussi subir le
meme time-shifting :

Un systeme est dit a memoire ou dynamique si :

Dans le cas contraire il est dit instantanee.

Un systeme est dit causal si :

Dans le cas contraire il est dit non-causale.

Les systemes continues presentent une reponse continue dans le temps aux excitations qui se
presentent a leur entree. Tandis que les systemes discrets presentent une reponse discontinue dans
le temps (reponse a des instantants specifiques )

Un systeme est dit stable ou encore de type BIBO (Bounded-In Bounded-Out) si pour chaque entree
fini la sortie du systeme est aussi finie. Dans le cas contraire il est dit instable

Description externe des systemes

Dans ce type de modele, on ne s'interesse qu'aux relations/equations liant les entree aux sorties du
systeme .

La relation liant les entrees aux sorties est donnee par :

En general, la reponse totale du systeme est la somme de la reponse generee par les conditions
initiales du systeme (ZIR) et le reponse de ce dernier a une excitation non nulle (ZSR).
 Derivation de la ZIR d'un systeme quelconque :

Soit le systeme reresentee par l'equation differentielle generale ci-dessous:

et sont deux polynome en de degree respectif et tel que .

Pour etablir l'expression de la ZIR on met a zero l'excitation et on note la sortie du systeme
:

Par un raisonnement euristique, nous pouvons montrer que la solution elementaire de cette
equation differentielle prend la forme suivante . En injectant cette solution dans l'E.D
precedente nous definissons le polynome caracteristique du systeme .

Les racines du polynome caracteristique definissent les valeurs propres ou encore les
frequences naturelles de notre systeme. A chacune de ces frequences naturelles on
associe un mode propre du systeme .
Les frequences naturelles du systeme puevent etre du genre simple ou multiple comme elles
peuvent etre reeles ou complexes.
La ZIR du systeme n'est autre que la combinaison lineaire des modes propres du systeme :

Les sont calculees a partir des conditions auxilieres du systeme.

La ZIR de cet exemple s'secrit comme suit :

 Derivation de la ZSR du systeme :

La ZSR du systeme est la reponse du systeme a une excitation non nulle a partir d'un etat
nulle. Pour pouvoir la determiner on commencera par examiner la reponse du systeme a une
excitation speciale : l'impulsion de dirac

Reponse impulsionnel du systeme :

A l#instante , la sortie du systeme est determinee par la ZIR.

A , on applique l'impulsion de Dirac qui va charge le systeme par une energie

instantanee.

A , le systeme n'est soumis a aucune excitation. Ceci nous permet de conclure que sa
sorie va dependre principalement des conditions initiales ( ) et de l'energie apporte par
l'impulsion de Dirac:

En injectant cette expression dans l'ED du systeme et en considerons le cas ou et en

operant l'identification terme a terme sur l'egalitee resultante on trouve:

La reponse impulsionnelle du systeme devient :

 ZSR du systeme :

Chaque excitation peut s'ecrire sous la forme :

En exploiatant la linearite et l'invariance des SLTI on deduit que :

La ZSR du systeme est calculee par le biais du produit de convolution entre l'excitation et la
reponse impulsionnel du systeme

NB: Le produit de convolution est un produit comuttatif, distributif, associatif et temporellement

invariant.

Reponse du systeme a une excitation de type

Sous la condition que existe, la sortie du systeme devient :

Il est claire que est une valeur propre du SLTI associee au mode propre . C'est une fonction
complexe qui permet si on la connait de definir completement le comportement du systeme. C'est
pour cette raison qu'on la denome fonction de transfert du SLTI.

Puisque est un mode propre du syteme, il est alors solution de l'ED :

Le developpement de cette egalite mene a une nouvelle formulation de la fonction de transfert :

Remarquez que les frequences naturelle du systeme (racine de Q) sont maintenant les poles
de la fonction de transfert.
La fonction de transfert du systeme est reliee a la reponse impulsionnel par le biais de la
relation ci dessous :

Il s'agit de la transformee de Laplace sujet qu'on va aborder en detail dans le chapitre suivant.
 Activating project at `d:\ENSAF\GSEII1\cours`

Analyse spectrale des

signaux et systemes
analogiques

Transformee de Laplace
Soit un signal analogique, on définit sa transfomée de Laplace bilatérale par la formule
intégrale ci-dessous :

La transformation de Laplace est bidirectionnelle ce qui nous permet de definir son inverse aussi:

On utilise pour designer cette transformation les notations ci-dessous :

La transformée de Laplace d'un signal n'existe que si :

Une condition suffisante pour que ceci se réalise est la convergence absolue :

Les valeurs de pour lesquelles on a convergence absolue definissent la région de convergence :

Exemple :

Time shifting :

Le decalage temporelle se manifeste dans le domaine de Laplace par une modulation

spectrale.
 Frequency shifting :

La modulation temporelle d'un signal a pour effet de générer un decalage fréquentielle dans
le domaine de Laplace.

Inversion temporelle :

L'inversion temporelle d'un signal a pour effet de produire dans le domaine de Laplace l'effet
ci-dessous :

Time scaling :

La compression ou la dilatation temporelle d'un signal a pour conséquence de produire dans

le domaine de Laplace l'effet ci-dessous :

Derivation temporelle :

La transformée de Laplace permet de convertir un système d'équation différentielle en un

système d'équation algébrique :

*NB: On ne considére ici que la trqnsformée de Laplace unilatérale.

Intégration temporelle :

La transformée de Laplace permet aussi de simplifier le calcul intégral :

*NB: pour un signal causale le deuxième membre de la transformée de Laplace s'annule..

 Convolution temporelle et fréquentielle :

La transformée de Laplace facilite le calcul du produit de convolution en le ramenant à un

produit simple dans le domaine spectrale

Thérème des valeur initiales et finales :

Ce théorème permet de déterminer la valeur initiale d'un signal donnée à partir de sa

transformée de Laplace ainsi que son comportement asymptotique.

Transformée de Laplace : Calcul de la ZIR et

ZSR d'un système donné
Soit le un SLTI décrit par l'équation différentielle générale d'ordre :

Avec les conditions initiales sur . Appliquons la transformée de Laplace sur cette équations :

En réarangeant les termes on obtient :

On voit bien que la réponse globale du système est composée de deux éléments. Le premier est
celui lié aux conditions initailes du système et le deuxièmes est celui généré par l'excitation .
Interessons nous au premier terme de l'égalité précédente :

le numérateur est un polynôme de degré n-1 ce qui nous permet d'effectuer une décomposition de
en fraction simple sur la base des pôles du système . Pour des raisons de simplicité on ne
considère ici que le cqs des pôles simples.

La zero state response dépend essentiellement de l'excitation ce qui nous permet de déduire son
expression à partir de ce qui a précedé :

En appliquons la transformée de Laplace inverse on trouve l'expression temporelle de la ZSR :

la réponse du système à une excitation est la somme de la ZIR et ZSR. Pour que soit stable
les modes propres du système ne doivent en aucun cas diverger.

Ceci revient à contraindre la partie réel des fréquences naturelles du système (racine du polynôme
caractéristique) en lui imposant d'être strictement négatif.

En d'autre terme pour décider de la stabilité d'un système donné il suffit d'analyser la localisation
des pôles dans le plan complexe. s'ils sont tous logés dans la partie gauche du plan complexe alors
le système est stable.

Exemple 01:

Soit le système décrit par l'équation différentielle ci-dessous. Etudier sa stabilité.

Le polynome P est donné par

Le polynome caractéristique est donné par

la fonction de transfert

Analysons maintenant la localisation des pôles dans le plan complexe :

Les pôles sont tous situés dans le demi-plan complexe de gauche ce qui nous laisse conclure que
notre système est asymptotiquement stable.
 Exemple 02 :

Calculons l'expression du courant qui circule dans le circuit ci-dessous (figure a et b) :

Implémentation des systèmes analogiques

L'implémentation des systèmes analogiques utilisent des opérations élémentaires tel que lq
dérivqtion d'ordre 1, l'intégration, la sommation et la multiplication par des costantes en plus de la
fonction de retard.
Il existe plusieurs manière pour implémenter un système donné :

Implémentation en boucle ouverte.

Implémentation en boucle fermé

Das ce qui suit on s'interessera particulièrement aux systèmes en boucle ouverte.

Dans cette catégorie on peut réaliser l'implémentation de deux manières différentes :

1. Implémentation séquentielle :

En réecrivant la fonction de transfert du système sous la forme ci-dessous :

2. Implémentation parallèle :
 Frome directe de type I :

Pour des raisons de démonstartions, considérons une fonction de transfert d'ordre 3:

Réecrivant sous la forme qui fait apparaître les blocs élémentaires introduits précédemment :

Frome directe de type II :

Forme Transposée :
 Réalisation en parallèle utilisant des systèmes d'ordre 1 :

Considérons à titre d'exemple le système de fonction de transfert :

la réalisation de ce système prend la forme suivante :