#»

PSI*1 – TD de révision en cinématique #»

j4
j0 Bague extérieure (2)
Cage (3)

Ces exercices sont à préparer pour les dates indiquées, à raison d’un par semaine : si toute la résolution n’est
pas attendue (il s’agit tout de même d’un objectif qu’il faut tenter d’atteindre !), il est nécessaire d’en avoir Bague intérieure (1) #»
fait une grande partie pour que le bilan soit efficace. i4
Bille (4)
C
Exercice 1 — Étude cinématique d’un roulement I1 I2
α
Un roulement (voir dessin figure 1) est un ensemble inséré entre deux organes mécaniques en rotation l’un
par rapport à l’autre et destiné à diminuer le frottement entre ces deux organes : il est généralement composé #»
d’une bague intérieure (1), d’une bague extérieure (2), d’éléments roulants (billes, rouleaux ou aiguilles) notés i0
O
(4) et d’une cage (3) qui maintient les éléments roulants à égale distance.

Figure 2 – Modèle utilisé pour l’étude du roulement

#»
V (I2 ,2/0)
Figure 1 – Roulements à bille et à rouleau : photographie des principaux type et structures
Dans la suite l’étude porte sur un roulement à billes ou à rouleaux cylindriques (elle serait comparables pour
les structures plus compliquées telles que les roulements à rouleaux coniques) : dans ce cas, les mouvements
se font tous dans le même plan car les axes centraux des torseurs cinématiques sont parallèles. Le modèle
géométrique utilisé est fourni sur la figure 2. I2
#» #» #»
On associe au bâti (0) le repère R0 = (O; i0 ,j0 ,k0 ).
La bague intérieure (1) (de rayon extérieur R1 ), la bague extérieure (2) (de rayon intérieur R2 ) et la cage (3) #» C
#» #» #» V (I1 ,1/0)
(de rayon moyen d) sont en rotation d’axe fixe (O,k0 ) par rapport au bâti et on pose Ω(i/0) = ωi/0 k0 .
# » #» I1

ω 2/
Le mouvement d’une bille, de centre C tel que OC = d i , par rapport au repère fixe est défini par le vecteur
#» #» #» #»

0
>
vitesse angulaire Ω(4/0) = ω4/0 k0 et le vecteur vitesse V (C,4/0) = v4 j4 .

0
#» #»
La bille (4), de rayon R, tourne par rapport à la cage (3) et on note Ω(4/3) = ω4/3 k0 .
On suppose que le roulement sans glissement entre la bille et les cages est assuré aux points I1 et I2 de contact

ω 1/
avec les deux bagues (voir figure 2).

0
>
Q1 — Donner les relation entre les longueurs d, R1 et R2 puis entre les longueurs R, R1 et R2 .

0
Q2 — Déterminer, en des points à choisir d’une manière pertinente, les éléments de réduction des torseurs
suivants : {V (1/0)}, {V (2/0)}, {V (3/0)}, {V (4/0)} et {V (4/3)}.
Q3 — En explicitant clairement la démarche, montrer que
R1 ω1/0 + R2 ω2/0 2R1 R2 R2 ω2/0 − R1 ω1/0 R1 ω1/0 + R2 ω2/0 O
ω3/0 = ω4/3 = 2 2 (ω2/0 − ω1/0 ) ω4/0 = v4 =
R1 + R2 R2 − R1 R2 − R1 2
Q4 — [Question optionnelle qui sera résolue en cours] Vérifier la cohérence de ces résultats par une construc-
tion graphique sur la figure 3 dans le cas où on suppose que ω1/0 > 0 et ω2/0 > 0 quelconques. Figure 3 – Épure pour la vérification graphique des relations obtenues à la question Q3

1
 #» #»
Exercice 2 — Étude
Lycée Leconte de Lisled’un régulateur centrifuge (pour le 13 / 10) j1 j2
Présentation du sytème étudié
G
Le plan du régulateur centrifuge du système de direction assistée « DIRAVI », utilisé sur les véhicules haut #» #»
de gamme de la marque CITROËN jusqu’au milieu des années 2000, est fourni figure 1. k1 = k2
ϕ

(2)
A
(1) B
#»
i2 (3)
C #» #» #»
O i0 = i1 = i3
(0) (0)
B′
A′

Figure 2 – Schéma cinématique du régulateur centrifuge Citroën

Le paramétrage des solides est le suivant (toutes les grandeurs sont constantes) :
#» #» #»
— on associe au bâti (0) le repère R0 = (O; i0 ,j0 ,k0 ) ;
#» #» #» # » #»
— on associe au boîtier (1) le repère R1 = (O; i1 ,j1 ,k1 ) tel que OA = r j1 ;
#» #» #» # » #» # » #»
— on associe à la masselotte (2) le repère R2 = (A; i2 ,j2 ,k2 ) tel que AG = ℓj2 et AB = d i2 ;
#» #» #»
— on associe au tiroir (3) le repère R3 = (C; i3 ,j3 ,k3 ).
Le paramétrage des liaisons est le suivant (toutes les grandeurs sont variables) :
#» #» #» #» #» #» #»
— pivot boîtier (1) / bâti (0) d’axe (O, i0 ) : on pose θ = (j0 ,j1 ) = (k0 ,k1 ) avec i0 = i1 ;
#» #» #» #» #» #» #»
— pivot masselotte (2) / boîtier (1) d’axe (A,k1 ) : on pose ϕ = ( i1 , i2 ) = (j1 ,j2 ) avec k1 = k2 ;
#» #» #» #» #» #» #» # » #»
— pivot glissant tiroir (3) / bâti (0) d’axe (O, i0 ) : on pose α = (j0 ,j3 ) = (k0 ,k3 ) avec i0 = i3 et OC = x i0 ;
# » #» #» #» #»
— sphère plan masselotte (2) / tiroir (3) de centre B, tel que CB = y j1 , et normale i3 : on a V (B,2/3)· i3 = 0,
tous les autres mouvements étant autorisés.
Q1 — Tracer le graphe des liaisons limité aux pièces (0), (1), (2) et (3). Pourquoi est-ce inutile de faire
apparaître la seconde masselotte (2’) dans cette étude cinématique ?
Figure 1 – Régulateur centrifuge
Figure 1 – Plan du régulateur centrifuge de la direction assistée hydraulique Diravi (Citroën)
Q2 — Dessiner les figures de calcul associées aux trois angles fournis dans le paramétrage.
Ce régulateur est entraîné à partir de la boîte de vitesses par un flexible monté sur l’arbre (20). Le boitier (23),
lié à cet arbre (20), se met alors en rotation, entraînant les deux masselottes (30) placées symétriquement. Par Q3 — Donner les relations géométriques permettant d’exprimer les deux longueurs x et y en fonction de
les effets dynamiques, celles-ci s’écartent, ce qui a pour effet de déplacer le tiroir (4) et donc, via le ressort (5) l’angle ϕ et de longueurs constantes.
de faire pivoter le basculeur (7). La tige (8), en appui sur le basculeur (7), agit alors sur un circuit hydraulique Pour les études de dynamique abordées prochainement de nombreux calculs issus directement de la cinéma-
qui permet de rendre la direction de plus en plus dure
V1133 3 / 6à mesure que la vitesse du véhicule augmente, ce qui tique seront à mettre en œuvre, parmi lesquels les trois suivants 1 :
 # » 
est indispensable pour la sécurité. 
h# » i #» #» #» d  # » #» #»
" #
#» dOA 
Remarque — Dans les véhicules actuels, des systèmes électroniques gèrent cette évolution, d’une manière plus fine δ1 = OG ∧ a (G,2/0) · i0 δ2 =    ∧ V (G,2/0) · k1
 δ3 = AG ∧ V (A,2/0) · k1
dt dt 0
et bien plus adaptative ... mais avec une fiabilité bien moindre que cette structure mécanique : c’est la raison pour 0

laquelle on trouve toujours cette structure, connue sous le terme générique de « régulateur de Watt », dans des
secteurs où la sécurité est fondamentale (nucléaire, hydroélectricité, etc.).
Modélisation, paramétrage et étude cinématique
La modélisation du système est fournie figure 2 : il s’agit de la vue dans le plan lié au boîtier (1), en rotation
par rapport au bâti (0), dans lequel le pivotement des masselottes (2) et (2’) se fait.
Remarque — Pour des raisons de simplification des notations, les numéros des solides ont été modifiés : ainsi,
le bâti (12) + (7) a maintenant le numéro (0), le boitier (23) a maintenant le numéro (1), les masselottes (30)
ont maintenant le numéro (2), etc.
Q4 — Déterminer, en faisant le minimum de calculs, les expressions de ces trois scalaires en fonction des
longueurs constantes et des paramètres angulaires et de distance et de leurs dérivées successives.
Q5 — Le frottement au contact entre (2) et (3) et l’interposition d’un roulement à billes dans la chaîne
#» #»
cinématique empêchent toute rotation relative entre les pièces (3) et (1), ce qui implique Ω(3/1) = 0 :
déterminer l’expression des éléments de réduction du torseur {V (2/3)} au point B.
Q6 — Que deviennent les résultats des questions Q4 et Q5 en régime permanent où le boîter (1) tourne à
la vitesse θ̇ = ω0 constante et la masselotte est pivotée d’un angle ϕ = ϕ0 constant ?
#»
1. Pour information, le scalaire δ1 sera à calculer pour la détermination de la projection sur la direction i0 du moment
#» #»
dynamique galiléen δ (O,2/0) et les scalaires δ2 et δ3 seront à calculer pour la détermination de la projection sur la direction k1
#»
du moment dynamique galiléen δ (A,2/0).

2
Exercice 3 — Variateur PIV (pour le 20/10)
Exercice TRÈS simple si abordé rigoureusement ... mais infernal en cas de manque de rigueur !
Le variateur de vitesse à billes PIV (figure 1) est constitué de deux plateaux (S1 ) et (S2 ) guidés en rotation
par rapport au bâti (S0 ) selon des axes parallèles décalés d’une distance a constante selon la direction #»
y (voir
schéma). Entre ces deux plateaux sont placées des billes (S) maintenues par une cage intermédiaire (S3 ) qui
ω2/0
peut se déplacer afin de modifier le rapport de variation ρ = ω1/0 .

Figure 1 – Réducteur PIV

Le repère R0 = (O1 ; x#»0 , y#»0 , z#»0 ) est lié au bâti (S0 ) et le repère R(O; #»
x , #»
y , #»
z ) à la cage (S3 ) de rayon R avec
# »
O1 O = λ y une distance réglable et les bases b = ( x , y , z ) et b0 = (x0 , y0 , z#»0 ) confondues.
#» #» #» #» #» #»

Une bille (S), de rayon r, roule sans glisser :

— au niveau du point I1 sur le plateau d’entrée (dit « moteur ») (S1 ), guidé en rotation d’axe (O1 , #» x ) par
rapport au bâti (S0 ) et qui tourne à une vitesse ω1/0 connue ;
— au niveau du point I2 sur le plateau de sortie (dit « récepteur ») (S2 ), guidé en rotation d’axe (O2 , #»
y ) par
rapport au bâti (S0 ) et qui tourne à une vitesse ω2/0 qui dépend de la configuration.
λ λ Figure 1 – Avion de voltige Cap 10 : caractéristique et vue en situation de vol
Q1 — Montrer que ρ = et tracer la courbe ρ : que remarque-t-on ? Sachant que ce variateur doit
a−λ a
être utilisé pour 0 ⩽ ρ ⩽ 3, en déduire la plage d’évolution de la distance λ.
Éléments
Q2 — Montrer que le torseur cinématique {V (S/0)} de la bille (S) par rapport au bâti est
L’étude est faite dans la phase de roulage sur le tarmac de l’avion étudié (voir figure 2).

1 a

 ωx = ω1/0
2 a"− λ



 ! #
1 λ

#» #»
  
ωx 0  1−

 ωy = R + 2λ cos α ω1/0
 


2r a − λ k0 = w
{V (S/S0 )} : ωy 0 avec
 
ωz Vz C,b
 λ #»
ωz = − sin αω1/0 k0
 


i
r





 V = Rω R a
3/0 = ω1/0

 z G
2 a−λ #»
#» #» #» i0
où bi = ( i , j , k ), dessinée sur le schéma cinématique précédent, est la base locale qui « suit » une bille.
O
#»
j0
Exercice 4 — Roulement d’un avion sur le tarmac (pour le 10/11)
Présentation
L’avion-école de voltige CAP 10 (voir figure 1) est fabriqué par la société CAP AVIATION MUDRY, leader Figure 2 – Cap 10 en phase de roulage sur le tarmac
mondial dans ce domaine. Ses qualités aérodynamiques et sa grande maniabilité en font un des meilleurs Dans cette phase, l’avion repose sur le sol par un train d’atterrissage triple (voir figure 3) constitué de la
avions de tous les temps dans ce domaine exigeant. façon suivante :
Malgré sa conception ancienne (premier modèle produit en 1965), il reste encore parmi les meilleurs actuel- — à l’avant, deux roues identiques (2) et (3), de rayon R sont placées symétriquement sous les ailes et ont
lement et reste utilisé, outre pour la voltige, par l’armée française pour l’initiation au vol des futurs pilotes. des axes de guidage fixes par rapport au corps (1) de l’avion ;

3
— à l’arrière, une roue (5) de type « jockey », de rayon r et à orientation libre par rapport au corps (1) de Paramétrage des liaisons
l’avion grâce à la chape d’orientation (4). — Le paramétrage de la position de la carlingue (1) par rapport au tarmac (0) est défini par trois longueurs
Les trois roues sont montées « folles » par rapport à leur axe de rotation, c’est-à-dire libres de tourner en (dont une constante) et deux angles (dont un constant) :
# » #» #» #»
fonction du mouvement de l’avion entraîné par son hélice et du roulement sans glissement aux niveaux des — les longueurs x(t), y(t) et h sont telles que OG = x(t) i0 + y(t)j0 + h0 k0 avec h0 une hauteur constante
points en contact avec le sol. tant que les roues restent en contact avec le tarmac ;
#»
— on pose α(t) = ( i0 , #»
#»
u ) = (j0 , #» #» = k#» pour l’orientation de la carlingue par rapport au sol ;
v ) avec w 0
#» k#» #» #» #»
w 1 — on pose β0 = ( w,k1 ) = ( u , i1 ) avec j1 = #»
#» #» v pour l’angle d’inclinaison par rapport à l’horizontale,
β0 constant tant que les roues restent en contact avec le tarmac, de l’axe de l’hélice de l’avion.
— Le guidage en rotation de la roue (2) par rapport à la carlingue (1) est modélisé par une liaison pivot
#»
j1 = #»
#»
w d’axe (A2 , #»
v ) : le paramétrage de la rotation, donc de l’orientation de la base b2 par rapport à la base b1 ,
v #» #» #» #» #» #»
est réalisé par l’angle ϕ2 (t) = (k1 ,k2 ) = ( i1 , i2 ) avec j1 = j2 = #»
v.
θ — Le guidage en rotation de la roue (3) par rapport à la carlingue (1) est modélisé par une liaison pivot
d’axe (A3 , #»
v ) : le paramétrage de la rotation de la base b3 par rapport à la base b1 est fait par l’angle
#» #» #» #» #» #»
#»
i1 ϕ3 (t) = (k1 ,k3 ) = ( i1 , i3 ) avec j1 = j3 = #»
v.
#» β0
u — Le guidage en rotation de l’axe jockey (4) par rapport à la carlingue (1) est modélisé par une liaison pivot
G
d’axe (A4 , w)#» : le paramétrage de la rotation de la base b par rapport à la base b est fait par l’angle
4 1
#» #» #» #» #» #» #»
ϕ2 (t) et ϕ3 (t) θ(t) = ( u , i4 ) = ( v ,j4 ) avec k3 = w = k0 .
A2 et A3 ϕ5 (t)
A4 — Le guidage en rotation de la roue (5) par rapport à l’axe jockey (4) est modélisé par une liaison pivot
#»
C2 et C3 C5 A5 d’axe (A5 , j4 ) : le paramétrage de l’orientation de la base b5 par rapport à la base b4 est fait par l’angle
#» #» #» #» #» #»
ϕ5 (t) = (k3 ,k5 ) = ( i4 , i5 ) avec j4 = j5 .

Questions
Q1 — Tracer les figures de calcul associées aux différents angles du paramétrage.
Q2 — Déterminer, en des points à choisir d’une manière pertinente, les éléments de réduction des torseurs
suivants : {V (1/0)}, {V (2/1)}, {V (3/1)}, {V (4/1)} et {V (5/4)}.
A3 A2 #»
Q3 — Déterminer l’expression la vitesse V (A2 ,2/0) en fonction de x, y et α (et/ou leur dérivée première) et
#»
C3 C2 la géométrie. En déduire alors l’expression de la vitesse V (A3 ,3/0) sans faire aucun calcul.
#» #»
Figure 3 – Paramétrage associé à l’étude cinématique proposée Q4 — Déterminer les expressions des vitesses V (A4 ,4/0) et V (A5 ,5/0) en fonction des données.
Q5 — Montrer que la condition de roulement sans glissement de la roue (2) sur le sol (0) au niveau du point
Paramétrage C2 implique les deux relations scalaires

Paramétrage des solides ẋ cos α + ẏ sin α − bα̇ = Rϕ̇2 et −ẋ sin α + ẏ cos α + aα̇ = 0
#» #» #» Vérifier que la troisième équation est identiquement nulle : quelle en est la raison ?
— On associe au tarmac (sol) (0) sur lequel roule l’avion le repère R0 = (O; i0 ,j0 ,k0 ).
#» #» #» Q6 — Déterminer, sans faire de calcul, les relations issues du roulement sans glissement de la roue (3) sur le
— On associe à la carlingue (corps + ailes de l’avion) (1) le repère R1 = (G; i1 ,j1 ,k1 ).
#» #» #» sol (0) au niveau du point C3 .
— On associe à la roue avant gauche (2) le repère R2 = (A2 ; i2 ,j2 ,k2 ) où le point A2 situé sur l’axe de la roue
# » Q7 — Déterminer les relations induites par le roulement sans glissement de la roue (5) sur le sol (0).
est tel que GA2 = a #»u + b #» #» La roue (2) roule sans glisser sur le tarmac (0) au niveau du point C
v − c w. 2
# » #» Remarque — Les équations scalaires obtenues précédemment permettent de vérifier que les rotations des roues sont
situé à la verticale du point A2 et donc tel que C2 A2 = R w.
#» #» #» liées aux trois paramètres de mouvement général de l’avion, à savoir le déplacement horizontal (paramètres x et y)
— On associe à la roue avant droite (3) le repère R3 = (A3 ; i3 ,j3 ,k3 ) où le point A3 situé sur l’axe de la roue
# » et l’orientation plane (paramètre θ) : on peut ainsi sérieusement réduire le nombre d’équations à mettre en place
est tel que GA3 = a #»u − b #» #» La roue (3) roule sans glisser sur le tarmac (0) au niveau du point C
v − c w. 3
# » #»
pour décrire les effets dynamiques sur l’avion ... mais c’est une autre histoire, que vous verrez en écoles d’ingénieurs
situé à la verticale du point A3 et donc tel que C3 A3 = R w. (différence d’étude que l’équation soit holonome ou non holonome) !
#» #» #» # »
— On associe à la chape d’orientation jockey (4) le repère R4 = (A4 ; i4 ,j4 ,k3 ) tel que GA4 = −d #» #»
u − e w. Q8 — Déterminer les expressions des deux scalaires
#» #» #» h# »
λ1 = M #»
a (G,1/0) · #» λ2 = M A2 G ∧ #»
a (G,1/0) · #»
i
— On associe à la roue arrière (5) le repère R5 = (A5 ; i5 ,j5 ,k5 ) où le centre A5 de la roue est tel que u et v
# » #»
A4 A5 = −ℓ i4 . La roue (5) roule sans glisser sur le tarmac (0) au niveau du point C5 situé à la verticale
# » #» qui seront utilisés dans quelques semaines pour les calculs de dynamique.
du point A5 et donc tel que C5 A5 = r w.