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CHAPITRE VI

ANALYSE ET SYNTHESE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES PAR

LA METHODE DU LIEU DE POLES

I. INTRODUCTION

Les propriétés d’un système asservis linéaire sont directement liées à la localisation des pôles et des zéros de la
fonction de transfert en boucle fermé.

La technique de lieu de pole permet de voir l’influence d’un paramètre de réglage du système sur l’évolution des pôles
de système bouclé.

E(p) G(p) S(p)

K
+
-

La fonction de transfert en boucle ouvert : T(p) = K G(p)

𝐾.𝐺(𝑝)
La fonction de transfert en boucle fermé 𝐻(𝑝) =
1+𝐾.𝐺(𝑝)

𝑁(𝑝) 𝐾.𝐺(𝑝)
𝐺(𝑝) = ⤇ 𝐻(𝑝) =
𝐷(𝑝) 𝐷(𝑝)+𝐾.𝑁(𝑝)

Les pôles du système bouclé sont donc les racines de 1+ K.G(p) D(p)+ K N(p)=0 et évoluent suivant les
valeurs de K

Problème : Quand K varie de 0 à +∞ comment varient les pôles de H(p) ?

Lieu des pôles :( MP/ 1+K G(p)= 0 )

Im(p)
M(p)

Re(p)

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II. REGLE DE TRACE DU LIEU DE POLES

Hypothèse

(𝑝−𝑧 )(𝑝−𝑧 )…………..(𝑝−𝑧 ) 𝑁(𝑝)

𝐺(𝑝) = (𝑝−𝑝1 )(𝑝−𝑝2 )…………..(𝑝−𝑝𝑚 = Avec n ≥ m
1 2 𝑛) 𝐷(𝑝)

z1, z2 ,......................zm = zéros de G(p) : zéros de la fonction de transfert en boucle ouvert (BO)

p1, p2 ,......................pn = pôles de G(p) : pôles de la fonction de transfert en boucle ouvert (BO)

Equation caractéristique :

𝑁(𝑝) 1
1 + K G(p) = 0 D(p)+ K. N(p) =0 𝐺(𝑝) = = − 𝑎𝑣𝑒𝑐 (𝐾 ≠ 0)
𝐷(𝑝) 𝐾

1. Régle 1 : Point de départ et point d’arrivée

• Pour K = 0, l’équation caractéristique devient équivalente à D(p) = 0, les points de départ des branches sont donc
les pôles de la fonction de transfert en boucle ouvert (Représenté par des croix ( × ) ).
• Pour K= ∞ l’équation caractéristique devient équivalente à N(p) = 0, les points d’arrivés de lieu de pôles sont
donc les zéros de la fonction de transfert en boucle ouvert (Représenté par (O)).
Exemple Im(p)
𝐾(𝑝+1)
• 𝐺(𝑝) =
𝑝(𝑝+2) P2 z1 P1 Re(p)
× 𝐎 ×
o Zéros : z1= -1 -2 K=0
-1
o Pôles : p1=0 et p2= - 2 K=0 K=∞

Les pôles de la FT en BF
Ec :1+ K G(p) = 0 =>

K(p+1) + p (p+2) =0 ̃1 = − 2+𝐾 + √1 + (𝐾)2

𝑃 et ̃2 = − 2+𝐾 − √1 + (𝐾)2
𝑃
2 2 2 2

 p2+2p+K p +K = 0
• 𝑆𝑖 𝐾 = 0  𝑃̃1 = 0 = 𝑝1 𝑒𝑡 𝑃
̃2 = −2 = 𝑝 2
 p2+ (2+K) p +K =0
• 𝑆𝑖 𝐾 → ∞ ⟹ 𝑃̃1 = −1 = 𝑧1 𝑒𝑡 𝑃
̃2 ⇢ −∞

2ème branche de l’évolution 1ere branche de l’évolution

Im(p)
du pôle P2 quand K varie de du pôle P1 quand K varie de
0 à +∞ 0 à +∞
P2 z1
P1
× 𝐎 × Re(p)
K=∞ -2 -1 K=0
K=0 K=∞

Le système est stable en boucle fermé (BF) pour les valeurs de K>0

Nature du système : il s’agit d’un système de second ordre hyper amortie car les pôles sont réel <0 quand K varie de 0
à +∞ .

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2. Régle 2

Le lieu de pôles possède n branches avec n-m directions asymptotique.

n : nombres de pôles : ordre du système : nombre de points de départ : nombres de branches.

m : nombres de zéros : nombres de point d’arrivé

n-m : branches asymptotiques.

Exemple 1 :

𝑝+1
𝐺(𝑝) = K→ ∞ Im(p)
𝑝(𝑝+2)

Zéros : z1 = -1 (m=1) n-m=1

Pôles : p1= 0 et p2= - 2 (n=2) Re (p)

× ×
K=0 K=0
 2 branches et une direction asymptotique.

Exemple 2 :
K→ ∞
• n=2
• m= 0 2 branches et 2 directions asymptotiques
Exemple 3 : n=m=2 (2 branches et 0 directions asymptotiques)
Im(p) Im(p)

×K=0 Re(p)
0 × 0 × Re(p) 0 0 ×
K→ ∞ K=0 K→ ∞ K=0 K→∞

3. Régle 3 K→ ∞ K=0
Le lieu de pole est symétrique par rapport à l’axe réel

1+K.G(p) = 0

p = pi Si pi solution alors 𝑝̅𝑖 est aussi une solution de l’équation caractéristique.

4. Régle 4 Conditions sur les arguments et les modules

∏𝑚
𝑖=1(𝑝 − 𝑧𝑖 ) 1
𝐺(𝑝) = 𝑛 = −
∏𝑗=1(𝑝 − 𝑝𝑗 ) 𝐾
Im
M
Soit Mizi et pj les points d’affixe respectives p ,zi et pj

• M appartient au lieu de pôles zj Ψi

• p-pj : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝𝑗 𝑀 (PjM , φj ) φj
• p-zj : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍𝑗 𝑀 (zjM ,Ψ i ) × ×p
j
Re

−1
arg 𝐺(𝑝) = (2 𝜆 + 1)𝜋 ; 𝜆 ∈ ℕ
• 𝐺(𝑝) = <=> { 1 }
𝐾 |𝐺(𝑝)| =
𝐾

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• arg[𝐺(𝑝) = ∑𝑚 𝑛
𝑖=1 arg[𝑝 − 𝑧𝑖] − ∑𝑗=1 𝑎𝑟𝑔[𝑝 − 𝑝𝑗]

• arg[𝐺(𝑝) = ∑𝑚 𝑛
𝑖=1 𝜓𝑖 − ∑𝑗=1 𝜑𝑗 = (2𝜆 + 1)𝜋 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑠 𝑎𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠
𝑍1 𝑀. 𝑍2 𝑀 … … … … … 𝑍𝑚 𝑀
|𝐺(𝑝)| =
𝑃1 𝑀. 𝑃2 𝑀 … … … … … 𝑃𝑛 𝑀
Notons ZiM = di ; PjM = ρ

𝑑1 .𝑑2 ……………𝑑𝑚 1
D’où |𝐺(𝑝)| = = Relation des modules
𝜌1 .𝜌2 ……………𝜌𝑛 𝐾
Exercice 1 : Calculer K au point M (-0.5, 0) Im(p)

d1 ρ1

p2 z1 M
Re(p)
×
-2
0
-1
×K=0
ρ2
𝑑1 1
D’après la relation des modules ( m=1 ; n=2 ) =
𝜌1 𝜌2 𝐾

d1=0.5

𝜌1 𝜌2 0.5 ×1.5
ρ1 = 0.5 𝐾= = = 1.5
𝑑1 0.5

ρ1 = 1.5 Im(p)
Exercice 2 ρ2
ρ3
n=3 ; m=0  3 branches et 3 directions asymtotique ρ1

La relation des modules K= ρ1 .ρ2.ρ3 × × ×P1 Re(p)

P3 P2

5. Régle 5
Les parties des lieus de pole qui appartiennent à l’axe réel se trouvent à gauche d’un nombre impair de pôles et de
zéros (la somme)

Remarque : il faut tenir compte de l’ordre de multiplicité des pôles et des zéros.

Exemple 1 Im(p) Exemple 2

Im(p)

O O × × Re(p) × Re(p)

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6. Régle 6
Les directions asymptotiques sont données par la relation :

(2𝜆 + 1)𝜋
𝜃𝑎 =
𝑚−𝑛

7. Régle 7
Les asymptotes concourent en un point de l’axe réel d’abscisse

∑𝑛𝑖=1 𝑝𝑖 − ∑𝑚
𝑗=1 𝑧𝑗
𝑥𝑎 =
𝑛−𝑚
Divers configurations d’asymptotes sont représentées comme suit :

Im Im
Ѳa 𝜋

Re Ѳa = 𝜋 Re
Ѳa= ൝ 2𝜋ൡ
xa xa −2

𝜋
Im 𝜋 Im ‫ ۓ‬4 ۗ
3 ۖ−𝜋 ۖ
4
Ѳa= ቐ−𝜋 ቑ Ѳa= 3𝜋
Re 𝜋 Re ‫ ۔‬4 ۘ
xa −3
xa ۖ 3𝜋ۖ
‫ە‬− 4 ۙ

Une branche présente l’évolution des pôles du système en boucle fermé en fonction de K.

8. Régle 8 : Point de cassure et point de coalescence.

Point de Im(p)
Point de K→∞ Im(p)
coalescence
cassure

× × Re (p) O O Re (p)
K →∞ K→∞
K=0 K=0

K→∞

Les abscisses des points de cassures et des points de coalescence vérifient la relation suivante :
𝑚 𝑛
1 1
∑ − ∑ =0
(𝑥 − 𝑧𝑖) (𝑥 − 𝑝𝑖)
𝑖=1 𝑗=1

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Démo : On a une solution double de l’équation caractéristique

• 1+K G(p) = 0
𝑑(1+𝐾𝐺(𝑝)) 𝑑(𝐺(𝑝))
• [ ] =[ ] =0
𝑑𝑝 𝑝=𝑥 𝑑𝑝 𝑝=𝑥

Avec
(𝑝−𝑧 )(𝑝−𝑧 )…………..(𝑝−𝑧 )
• 𝐺(𝑝) = (𝑝−𝑝1 )(𝑝−𝑝2 )…………..(𝑝−𝑝𝑚
1 2 𝑛)

𝑑(𝐺(𝑝)) 𝑑 𝐿𝑜𝑔(𝐺(𝑝))
• [ ] =0[ ] =0
𝑑𝑝 𝑝=𝑥 𝑑𝑝 𝑝=𝑥

• log 𝐺(𝑝) = ∑𝑚 𝑛
𝑖=1 log(𝑝 − 𝑧𝑖) − ∑𝑗=1(𝑝 − 𝑝𝑗)

𝑑 𝐿𝑜𝑔(𝐺(𝑝)) 1 1
• [ ] = ∑𝑚
𝑖=1 − ∑𝑛𝑗=1 =0
𝑑𝑝 𝑝=𝑥 (𝑥−𝑧𝑖) (𝑥−𝑝𝑖)

Exercice

E(p) G(p) S(p)

K
+
-
1
Avec : 𝐺(𝑝) =
𝑝(𝑝+1)(𝑝+2)
1) Tracer le lieu des pôles.
2) Etudier la stabilité en fonction de K
3) Etudier la nature du système en BF en fonction de K.
Réponse :

1)
• Les pôles sont : p1 =0 ; p2 = -1 ; p3 = -2  n=3 et m=0
• Donc on à 3 branches et 3 directions asymptotique .
−𝜋
(2𝜆+1)𝜋 3
• 𝜃𝑎 = = ቐ− 𝜋 ቑ
𝑚−𝑛 𝜋
3

∑3𝑖=1 𝑝𝑖 0−1−2
• 𝑥𝑎 = = = −1
𝑛−𝑚 3
• Calcul de l’abscisse du point de cassure
1 1 1 1 1
∑𝑚
𝑖=1 − ∑𝑛𝑗=1 =0 + + =0
(𝑥−𝑧𝑖) (𝑥−𝑝𝑖) 𝑥−𝑝1 𝑥−𝑝2 𝑥−𝑝3

 3x2+6x+2=0  𝑥1 = 1.75 ∉ [−1,0] 𝑒𝑡 𝑥2 = −0.42

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• Intersection du lieu des pôles avec l’axe imaginaire (p=jw)
1+KG(p)=0  p (p+1) (p+2) +K =0  p3+3p2+2p +K =0 avec (p = jw) on trouve :
-jw3-3w2+2jw+K =0  - 3w2+K=0 (1)

2 w-w3=0 (2)

(1)
(2) => 𝑤1 = 0 𝑜𝑢 𝑤2 = ∓ √2 Quand 𝑤 = ∓𝑗 √2 ⇔ 𝐾𝑐 = 3 × 2 = 6
Root Locus
4

1
Imaginary Axis

0
< × × > << ×
-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
2) Système stable en boucle fermé 0 < K < Kc =6 Real Axis

Autre méthode pour le calcul de Kc : en Utilisant la relation des modules

Au point M (0 , √2 ) ; Kc = ρ1. ρ2. ρ3 avec ρ1 = √2 ; ρ2 = √ (1+2) = √3 ; ρ3 = √ (4+2) = √6

D’où Kc =√2× √3×√6 = 6

3)
K=0 K1 Kc =6 K

3 pôles réels<0 2 pôles complexes

conjugués à partie réel <0
Système hyper amorti
Système Oscillant amorti
(Régime apériodique)
(Régime pseudopériodique) 2 pôles imaginaires purs
conjugués et un pôle réel <0

1 pôles réels<0 double Système juste Oscillant

P1=p2=-0.42 et 1 pôles réel <0

Système hyper amorti

(Régime apériodique)

Stable instable
• Calcule de K1 par la relation des modules
K1= ρ1. ρ2. ρ3 au point R (-0.42,0)
ρ1 =0.42
ρ2 =1-0.42 = 0.58 K1 = 0.42 × 0.58 × 1.58 =0.38
ρ3 = 2-0.42 =1.58

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9. Régle 9 : Angles de départ et d’arrivé
L’angle de départ du lieu des racines d’un pôle complexe est donné par ѲD = 180° + arg [G’]
Ou arg [G’] est la phase de G calculée au pôle complexe sans tenir compte de la contribution de ce pôle particulier.
Root Locus
2
Exemple 0.93 0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

1.5 0.97
𝑝+2 ѲD=13
𝐺(𝑝) = 5°
(𝑝+1+𝑗)(𝑝+1−𝑗) 1 ×
0.992 K=0
Les pôles sont : p1=-1- j 0.5

Imaginary Axis
6 5 4 3 2 1
et p2 = -1+ j 0 o
K→ ∞ K1 K→ ∞
-0.5
0.992 K=0
-1 ×
-1.5 0.97

0.93 0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

-2
• Angle de départ du pôle p2 = -1+ j -6 -5 -4 -3 -2 -1 0

𝑝+2 Real Axis

ѲD = 180° + arg [G’] avec 𝐺 ′ = (𝑝 − 𝑝2 )𝐺(𝑝) =
𝑝+1+𝑗

𝑝+2 1+𝑗
arg 𝐺 ′ = arg [𝑝+1+𝑗] = arg 2𝑗
= 45 − 90 = −45° donc ѲD = 180°- 45° = 135°
𝑝=𝑝2=−1+𝑗

1 1 1 1 1 1
Calcul du point de coalescence (𝑥−𝑝 ) + (𝑥−𝑝 ) − (𝑥−𝑧 ) = 0 donc
(𝑥+1+𝑗)
+ (𝑥+1−𝑗) − (𝑥−2) = 0
1 2 1

2(𝑥+1) 1
(𝑥 2 +2𝑥+2)
− (𝑥+2) = 0  x2+4x+2 =0  X1= -2- √2 et

X2= -2+ √2 (à rejeter)

Nature du système en boucle fermé

0 < K < K1 K=K1 K> K1

2 pôles complexes conjugués à 1 pôles réels<0 double 2 pôles réels<0
partie réel <0 Système hyper amorti Système hyper amorti
Système Oscillant amorti
Calcul de K1 :

𝜌1 𝜌2
𝐾1 = 𝑑1
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜌1 = 𝜌2 = √1 + (1 + √2)2 = 2.6 𝑒𝑡 𝑑1 = √2 D’où K1 = 4.48

L’angle d’arrivé du lieu des racines en un zéro complexe est donnée par ѲA = 180° - arg [G’’]

Ou arg [G ’’] est la phase de G calculée au zéro complexe sans tenir compte de l’effet de zéro.

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Exemple :

(𝑝+𝑗)(𝑝−𝑗)
𝐺 (𝑝) =
𝑝(𝑝+1)
Les pôles : p1 = 0 ; p2 = -1 ( n=2) et Les zéros : : z1 = - j ; z2 = + j (m=2)
Root Locus 225°
1 o
z2

0.5
Imaginary Axis

0 × ×p
p2 1

-0.5

z1
-1 o
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2

Calcul de l’angle d’arrivé du zéro z2= j : Real Axis

𝐺(𝑝) 𝑝+𝑗
ѲA = 180° - arg [G’’] avec 𝐺 ′′ (𝑝) = =
𝑝−𝑧2 𝑝(𝑝+1)

2𝑗
arg[𝐺 ′′ (𝑝)]𝑝=−𝑗 = arg [ ] = −45°
𝑗(1+𝑗)

D’où Ѳa=180 - (- 45) =225°

Calcul du point de cassure :

1 1 1 1 2𝑥+1 2𝑥
+ − − =0  − =0
𝑥 𝑥+1 𝑥−𝑗 𝑥+𝑗 𝑥(𝑥+1) 𝑥 2 +1

 (2x+1)(x2+1) – 2x2(x+1) =0  -x2+2x+1 = 0  x1=1-√2 et x2=1+√2 (à rejeter)

 Système stable quel que soit K>0

10. Applications :
Exemple 1 :

E(p) G(p) S(p)

K
+
-

𝑝+2
• K > 0 ; 𝐺(𝑝) =
𝑝(𝑝+1)

1. Tracer avec précision le lieu des pôles

2. Etudier la stabilité et la nature du système en boucle fermé en fonction de K

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Réponse :

1) Zéros : z1= - 2 (m=1)

Root Locus
Pôles : p1=0 ; p2 = -1 (n=2) 2

 2 branches 1.5
et une direction asymptotique >>
Lieu des pôles {M(p)/ 1+KG(p) = 0} 1
EC : 1+K G(p)=0
0.5 K2 =5.82 K1=0.17
Imaginary Axis

 p (p+1) + K (p+2)=0
0 >> o X >> < X
Posons X= p+2 => p = X-2 K→∞ K=0 K=0
-0.5

d’où :(X-2) (X-1) + KX =0

-1

 X2-3X+2 +K. X
-1.5 <
 X2+( K-3) X +2=0
-2
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Soit X1 une solution complexe alors ̅̅̅
𝑋1 est une solution Real Axis

 (𝑋 − 𝑋1 )(𝑋 − 𝑋̅1 ) = 𝑋 2 − 𝑋𝑋
̅̅̅1 − 𝑋1 𝑋 + 𝑋1 𝑋̅1 𝑜𝑟 𝑋1 𝑋̅1 = 2 𝑖𝑛𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝐾

 Cercle de centre (-2,0) et de rayon √3

2)
K=0 K1=0.17 K2 =5.82 K

2 pôles réels<0 2 pôles complexes conjugués à 2 pôles réels<0

partie réel <0
Système hyper amorti Système hyper amorti
Système Oscillant amorti

1 pôles réels<0 double 1 pôles réels<0 double

P1=p2=-0.59 P1=p2=-3.14
Système critique
Système critique

Calcul de K1 et K2
Stable
𝜌1 𝜌2
• 𝐾1 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜌1 = 0.59 ; 𝜌2 = 0.41 ; 𝑑1 = √2 → K1=0.17
𝑑1
𝜌1 𝜌2
• 𝐾1 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜌1 = 2 + √2 ; 𝜌2 = 1 + √2 ; 𝑑2 = √2 → K2=0.8
𝑑2
Remarque

2(𝑝+2) 𝜌1 𝜌2
Si 𝐺 (𝑝) = => relation des modules 2𝐾 =
𝑝(𝑝+1) 𝑑2

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Généralisation

𝛼(𝑝−𝑧1 )(𝑝−𝑧2 )……………….(𝑝−𝑧𝑚)

𝑠𝑖 𝐺(𝑝) = (𝑝−𝑝
1 )(𝑝−𝑝2 )…………………..(𝑝−𝑝𝑛)

𝜌1 𝜌2 ……………𝜌𝑛
La relation des modules 𝛼𝐾 = 𝑑1 𝑑2 …………𝑑𝑚

Exemple 2 :
Root Locus
𝑝+1
𝐺(𝑝) =
0.2
•
𝑝(𝑝+2)
0.1
Zéro : z1=-1

Imaginary Axis
Pôles : p1=0 et p2=-2
0 × ×
-0.1

-0.2
-4 -3 -2 -1 0
Real Axis

III. MARGE DE STABILITE

1. Marge de stabilité absolue

Définition

La garantie d’une stabilité satisfaisante pour un système asservie implique que les partie réelle de tous les pôles des
systèmes en boucle fermé soit suffisamment négatives c à d à gauche d’une droite d’abscisse 𝜎 par rapport à l’axe
imaginaire. Marge de
stabilité
Im
absolue

Re
𝜎
𝜎 : Marge de stabilité absolue Re(pi) <= 𝜎 ou pi : racine de l’équation caractéristique

Exemple : Cas d’un système de second ordre Oscillant amorti

𝜔 2
La fonction de transfert en boucle fermé est : 𝐻(𝑝) = 𝑝2 +2𝑚𝜔0 𝑝+𝜔 2
0 0

Les pôles de H(p) (0 < m < 1)

𝑝̃ 2
1,2 = −𝑚𝜔0 ∓ 𝑗 𝜔0 √1 − 𝑚

𝑅é𝑒𝑙(𝑝̃
1,2 ) = −𝑚𝜔0

Pour garantir une marge de stabilité absolue cela revient à imposer :

3 −3 −3
𝑅é𝑒𝑙(𝑝̃
1,2 ) = −𝑚𝜔0 ≤ 𝜎 <=> ≤ <=> 𝑇𝑆 à ∓ 5% ≤
𝑚𝜔0 𝜎 𝜎

Exemple : 𝜎 = −1 => 𝑇𝑆 à 5% ≤ 3𝜏

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2. Marge de stabilité relative

Définition

Im Cos ψ = m ; sinβ = m
Courbe
β
d’isoamortissement
ψ
Re
Intérêt

On essaie de comparer les performances du système en boucle fermé à celle d’un système du second ordre oscillant
amorti de fonction de transfert.

𝐾𝑠 𝜔0 2
𝐻(𝑝) =
𝑝2 + 2𝑚𝜔0 𝑝 + 𝜔0 2

𝑝̃ 2
1,2 = −𝑚𝜔0 ∓ 𝑗 𝜔0 √1 − 𝑚

sin β = m
Im
𝑚
𝑡𝑔 𝛽 = 𝜔0 ඥ1 − 𝑚2
√1−𝑚2 β

−𝑚𝜔0
Re

−𝜔0 ඥ1 − 𝑚2
−𝑛𝜋
𝐷% = 100 exp ( ) = 100 exp(−𝜋. 𝑡𝑔𝛽)
√1−𝑚2

Garantir une marge de stabilité relative cela revient à impose un amortissement 𝐷% ≤ 100 exp(−𝜋. 𝑡𝑔𝛽) du système
en boucle fermé

√2
Valeur optimale 𝑚 = 2
=> 𝛽 = 45° (𝛽 : 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 𝑑′ 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡)

3. Application

2(𝑝+2)
𝐺(𝑝) =
(𝑝−1)(𝑝+1)

1) Tracer avec précision le lieu de pole

2) Etudier la stabilité et la nature du systme en boucle férmé en fonction de K
3) Déterminer la valeur de K pour garantir une marge de stabilité absolue (ϭ = - 0.5)
√2
4) Déterminer la valeur de K pour garantir une marge de stabilité relative (𝑚 = 2
)
√2
5) En déduire la valeur de K qui garantissent à la fois 𝜎 = −0.5 𝑒𝑡 𝑚 = 2

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4. Correction

1) Pôles : p1= 1 et p2= -1 ( n=2 ) et Zéros : z1=-2 (m=1)

n-m = 1 => 2 branches et une direction asymptotique Root Locus

Posons X= p+2 => p = X- 2 2

K6 >> 𝜎
Ec : 1+ K G(p) = 0
1.5
 (p -1)(p+1) + 2K (p+2) =0 K3
1
 ( X-3)( X-1 ) + 2 K X =0 K5
 X2+(2K- 4)X+3 =0 0.5 K1

Imaginary Axis
K2 Kc
>>
Cercle de centre (-2,0) et de rayon√3. 0 o X >> < X
K→∞ K→∞ K=0 K=0
-0.5

-1
K4
-1.5
<
-2

2) Le système est stable en BF pour les valeurs de

-4 K> Kc. -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Calcul de Kc par la relation des modules.

𝜌1 𝜌2
2𝐾𝑐 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜌1 = 1 ; 𝜌2 ; 𝑑1 = 2 => 𝐾𝐶 = 0.25
𝑑1

Calcul de K1 et K2 par la relation des modules.

𝜌1 𝜌2
2𝐾1 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜌1 = √3 − 1 ; 𝜌2 = 3 − √3; 𝑑1 = √3 => 𝐾1 = 0.26
𝑑1
𝜌1 𝜌2
2𝐾2 = 𝑑1
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜌1 = 1 + √3 ; 𝜌2 = 3 + √3; 𝑑1 = √3 => 𝐾2 = 3.75

Nature du système
K=0 K1=0.265 K
Kc=0.25 K2 =3.75
1 pôles réels<0
2 pôles réels<0 2 pôles complexes conjugués à 2 pôles réels<0
1 pôles réel>0 partie réel <0
Système hyper amorti Système hyper amorti
Système Système Oscillant amorti

Instable

1 pôles réels<0 double 1 pôles réels<0 double

P1=p2=-0.26 P1=p2=-3.73

Système critique Système critique

3) 𝐾 ≥ 𝐾4 (à partir du tracer) Stable

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Facicule de Cours TD, DS et Examens corrigés ISET Nabeul
Systèmes Asservis Linéaires Continus Département GE

2ème Méthode :
Posons 𝑆 = 𝑝 − 𝜎 = 𝑝 + 0.5 → 𝑝 = 𝑆 − 0.5

Ec : ( p+1) ( p-1 ) + 2K (p+2) = 0

( S+0.5) ( S-1.5 ) + 2K ( S+1.5) =0

S2-1.5 S +0.5 S – (3/4) +2 K S +3K =0

S2+(2 K + 1) S + 3K – (3/4) = 0

Conditions:

2 K+1 >0 => K> 0.5

3 K – (3/4) > 0 => K> (1/4)

Pour garantir un marge de stabilité absolue ϭ = -0.5, il faut que les valeurs de K >= K4 =0.5

√2
4) Marge de stabilité relative pour 𝑚 = 2
L’angle d’amortissement β = arc sin(m)= 45°

𝐾 ∈ ]𝐾𝑐 , 𝐾5 ] ∪ [𝐾6 , +∞[

Le calcul de K5 et K6 se fait par la relation des modules

√2
5) Les valeurs de K qui garantissent à la fois ϭ=-0.5 et 𝑚 = 2
K >= K6 (calcul se fait par la relation des modules)

Root Locus
2
0.83 0.72 0.58 System:
0.4 H 0.2
0.91
Gain: 0.496
1.5 System: H Pole: -0.5 + 0.856i
Gain: 1.79 Damping: 0.504
0.96 Pole: -1.79 + 1.71i Overshoot (%): 16
1 System: H Damping: 0.722 Frequency (rad/sec): 0.991 System: H
Gain: 3.73
System: H Overshoot (%): 3.76 Gain: 0.251
Pole:3.73-3.73 + 0.000183i
Gain:
Frequency (rad/sec): 2.48 Pole: -0.00621
0.99 Pole: -3.73 + 8.14e-008i
0.5 Damping:
Damping: 1
1 Damping: 1
Overshoot
Overshoot (%):(%):
0 0 Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency
Frequency (rad/sec):
(rad/sec): 3.73 3.73
System: Frequency (rad/sec): 0.00621
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 H
0
Gain: 0.295
Pole: -0.309 + 0.301i System: H
Damping: 0.716 Gain: 0.268
-0.5
0.99 Overshoot (%): 3.99 Pole: -0.269 + 2.25e-008i
Frequency (rad/sec): 0.431 Damping: 1
Overshoot (%): 0
-1
0.96
Frequency (rad/sec): 0.269

-1.5

0.91
0.83 0.72 0.58 0.4 0.2
-2
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

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