Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
𝐸 = 𝑛. 𝑁. ∅
Si l’inducteur comporte 2p pôles, il revient au même de considérer une machine bipolaire
avec un induit qui tourne p fois plus vite que dans la machine à 2p pôles, soit N => pN.
D’autre part, certains enroulements d’induit permettent de répartir les n conducteurs en 2a
voies soit : n=> n/a
D’où la formule générale :
𝑃
𝐸= 𝑛. 𝑁. ∅(𝐼𝑒 )
𝑎
Où p, a et n sont des paramètres fixés par le constructeur, et on écrira plus simplement :
𝐸 = 𝑘. 𝑁. ∅(𝐼𝑒 )
Ou :
𝐸 = 𝑘𝑒 . 𝑁. ∅(𝐼𝑒 )
16
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
Le circuit d’induit, entre les deux balais, présente une f.é.m. E et une résistance R égale à la
résistance mesurée aux bornes de ces deux balais lorsque E est nulle, c’est à dire à l’arrêt de la
machine. C’est le modèle de thèvenin. On considérera uniquement les régimes permanents où
tensions d’alimentation et courants absorbés sont constants, ainsi on ne prendra pas en compte
l’inductance de l’induit.
Nous avons ici le modèle simplifié d'un moteur à courant continu.
Avec
R : Résistance de l'induit (en ohm)
E : Force électromotrice (en Volt)
U : Tension appliquée aux bornes de
l'induit.
En réalité, il existe aussi une inductance L
en série avec R. On doit tenir compte de
cette inductance si I varie. (par exemple en
vitesse variable)
𝑃 = 𝑈. 𝐼 = (𝐸 + 𝑅. 𝐼). 𝐼 = 𝐸. 𝐼 + 𝑅. 𝐼 2
𝑃 = 𝐸. 𝐼 = 𝐶𝑒𝑚 Ω = 𝐶𝑒𝑚 . 2. 𝜋. 𝑁
𝐸.𝐼
Soit : 𝐶𝑒𝑚 =
2.𝜋.𝑁
𝑘
𝐶𝑒𝑚 = . ∅. 𝐼
2. 𝜋
N : Fréquence de rotation (tr/s)
∅ : Flux utile sous un pôle (Weber)
Cem : Couple électromagnétique (Nm)
Ω : Vitesse angulaire (tr/s)
17
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
𝑈
𝐼𝑑 =
𝑅𝑖𝑛𝑑 + 𝑅𝑒𝑥𝑐
Rd
Le courant de démarrage est donné par :
𝑈
𝐼𝑑 =
E 𝑅 + 𝑅𝑑
Avec :
R
𝑅 = 𝑅𝑖𝑛𝑑 Pour MCC à excitation en parallèle
On calcule Rd afin que le courant de démarrage Id soit de 1 à 2 fois le courant nominal In.
Pour que le démarrage soit rapide, il faut que le couple soit élevé donc que le flux soit alors
maximum (Ie maximum).
18
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
Les courbes qui suivent représentent les caractéristiques du moteur, avec les grandeurs de U, I
et ∅ maintenues constantes :
On a :
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝐼.
𝐸 = 𝑘. ∅. 𝑁
Donc :
𝑈 = 𝑘. ∅. 𝑁 + 𝑅. 𝐼
𝑈 𝑅. 𝐼
𝑁= −
𝑘. ∅ 𝑘. ∅
I(A)
19
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
On a :
C(Nm)
𝑈 = 𝐸 + 𝑅. 𝐼
𝐸 = 𝑘. ∅. 𝑁
𝑘
𝐶𝑒𝑚 = . ∅. 𝐼
2. 𝜋
Donc
𝑈−𝐸 N(tr/s)
𝐼=
𝑅
𝑘. ∅ 𝑈 − 𝐸
𝐶= .( )
2. 𝜋 𝑅
𝑘. ∅ 𝑈 − 𝑘. ∅. 𝑁
𝐶= .( )
2. 𝜋 𝑅
𝑘. ∅ (𝑘. ∅)2
𝐶= .𝑈 − ( ).𝑁
2. 𝜋. 𝑅 2𝜋. 𝑅
La variation de la vitesse des moteurs électriques consiste à imposer des vitesses de rotations
pour le moteur indépendamment de la charge, en plus de celle donnée par la caractéristique
mécanique naturelle du moteur.
𝑈 𝑅. 𝐼
𝑁= −
𝑘. ∅ 𝑘. ∅
La variation de la vitesse du MCC à excitation indépendante peut se faire en agissant sur l’une
des grandeurs qui apparaissent dans l’expression de la vitesse.
𝑈
𝑁=
𝑘. ∅
20
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
Et la relation entre la vitesse et la tension est linéaire, Elle reste toujours linéaire si on
arrive à garder le courant constant.
Plus la tension U baisse, plus la vitesse baisse aussi.
L’action sur le flux statorique : La vitesse est inversement proportionnelle au flux.
Plus le flux ∅ baisse, la vitesse augmente. Cette technique est rarement utilisée, sauf
pour le fonctionnement en sur vitesse.
L’action sur la résistance rotorique : Si on garde la tension U, le flux ∅ et la charge
C constantes, la vitesse reste linéaire
Le moteur à courant continu à excitation en série, est caractérisé par l’alimentation serie du
circuit de l’induit et de l’inducteur. Le modèle équivalent du moteur à courant continu à
alimentation série devient, voir la figure ci-dessous.
L’expression de la tension d’alimentation peut donc s’écrire :
Et dans le cas d’un moteur à courant continu à excitation série, comme le courant dans l’induit
est le même que dans l’inducteur, l’expression du couple devient :
En écrivant l’expression du flux statorique en fonction du courant, comme suit,
∅ = 𝑘𝑒𝑥𝑐 . 𝐼
Alors le couple s’écrit :
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘𝑐 . 𝑘𝑒𝑥𝑐 . 𝐼 2
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘𝑐 . 𝑘𝑒𝑥𝑐 . 𝐼 2
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘 ′′ . 𝐼 2
Avec
𝑘 ′′ = 𝑘𝑐 . 𝑘𝑒𝑥𝑐
21
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
On a :
Ω (rad/s)
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝑇 . 𝐼 = 𝐸 + (𝑅 + 𝑟). 𝐼
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘 ′′ . 𝐼 2
𝐸 = 𝑘 ′ . Ω. ∅(𝐼𝑒 )
∅(𝐼𝑒 ) = 𝑘𝑒𝑥𝑐 . 𝐼
𝐸 = 𝑘 ′ . 𝐾1 . Ω. 𝐼 = 𝐾 ′′ . Ω. 𝐼
′′
𝑈 = 𝐾 . Ω. 𝐼 + (𝑅 + 𝑟). 𝐼
′′
𝑈 = (𝐾 . Ω. +(𝑅 + 𝑟)) . 𝐼
𝑈 𝑅+𝑟 I (A)
Ω= −
𝐾 ′′ .𝐼 𝐾 ′′
On a l’expression du couple
C (Nm)
électromagnétique du moteur donné
par :
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘 ′′ . 𝐼 2
De cette expression, on présente, par
la figure ci-contre, la forme de la
caractéristique électromécanique du
moteur à excitation série.
I (A)
La caractéristique mécanique du moteur à courant continu à excitation série :
On a :
𝑈 𝑅+𝑟 𝐶𝑒𝑚
Ω= − et 𝐼=√ .
𝐾 ′′ .𝐼 𝐾′′ 𝑘 ′′
22
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
𝑈 𝑅+𝑟 Ω (rad/s)
Ω= −
𝐶 𝐾 ′′
𝐾 ′′ .√ 𝑒𝑚
′′
𝑘
ou
𝑈 𝑅+𝑟
Ω= −
√𝐾 ′′.𝐶𝑒𝑚 𝐾 ′′
𝑃𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 + 𝑃𝑓𝑒𝑟
𝐶𝑢 = 𝐶𝑒𝑚 −
Ω
Pour
𝑘. ∅ (𝑘. ∅)2
𝐶= .𝑈 − ( ).𝑁
2. 𝜋. 𝑅 2𝜋. 𝑅
Ces caractéristiques forment une famille de droites parallèle pour différentes valeurs de la
(𝑘.∅)2
tension d’induit. La pente de ces droites (− ( 2𝜋.𝑅 )) est très élevée. Pour les machines de
23
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
grande puissance, ces droites sont pratiquement des verticales puisque la résistance R est alors
très faible.
Les limites de ces caractéristiques sont données par les grandeurs assignées de la MCC. Le
courant d’induit assigné défini le couple maximum et la vitesse maximale.
C
Limite de Ia
CMax=kϴIa
Limite de Ua
Même avec une résistance d’induit non nulle, la caractéristique C=f(Ω) montre que le couple
moteur dépend très peu de la vitesse. Celle-ci varie dans un intervalle très réduit en fonction
du couple résistant. La vitesse est pratiquement fixée par la tension d’induit :
𝑈
On a considéré Ω ≅ et 𝐾 = 𝑘𝛳, cette équation, donc, montre que le courant d’excitation
𝐾
permet de modifier la vitesse.
Cependant, la commande par l’excitation ne permet pas de bénéficier du couple maximum
comme avec la commande par la tension d’induit, puisqu’en diminuant l’excitation pour
augmenter la vitesse, le couple maximum baisse.
La commande par l’excitation ne permet pas de démarrer le moteur. Seule la commande par la
tension d’induit autorise le démarrage d’une MCC en augmentant progressivement la tension
à partir de zéro.
La commande par l’excitation est cependant utilisée pour élargir la plage de variation de
vitesse sans accroitre la puissance d’alimentation.
24
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
𝑘. ∅ (𝑘. ∅)2
𝐶= . 𝑈𝑎 − ( ).𝑁
2. 𝜋. 𝑅 2𝜋. 𝑅
Pour la caractéristique C=f(Ω), c’est K qui change tandis que la tension U est fixée à sa valeur
assignée Ua. La limite est donnée par la puissance Ua.Ia
En négligeant les pertes mécaniques sur l’arbre, la caractéristique limite est une hyperbole.
𝑈𝑎 − 𝐼𝑎 − 𝑅. 𝐼𝑎2
𝐶=
Ω
Le courant d’excitation minimal est déterminé par la vitesse maximale possible pour la
machine.
La figure suivante donne l’extension du domaine de fonctionnement grâce à la commande par
l’inducteur.
C
Fonctionnement à couple
constant Fonctionnement à puissance
constante
CMax Courbe
de la puissance
Courbe du couple
Ωn ΩMax
Ω
25
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
Le modèle dynamique du moteur à courant continu à excitation séparée à considérer est donc
donné par la figure suivante :
Pour étudier le comportement du moteur dans le régime dynamique, on considère donc les
équations suivantes :
L’équation du couple électromagnétique Cem :
𝑘
𝐶𝑒𝑚 = 𝑘𝑐 . ∅. 𝐼 = . ∅. 𝐼 = 𝐾. 𝐼
2. 𝜋
L’expression de la force contre électromotrice E :
𝑘
𝐸 = 𝑘𝑒 . ∅. 𝑁 = . ∅. Ω = 𝐾. Ω
2. 𝜋
L’équation électrique du moteur :
𝑑𝑖
𝑈 = 𝑅. 𝑖 + 𝐿 +𝐸
𝑑𝑡
Ou R et L sont les résistances et inductance de l’induit de moteur.
𝑑Ω
𝐽. = 𝐶𝑒𝑚 − 𝑓. Ω − 𝐶𝑐ℎ
𝑑𝑡
26
Cours Entrainement Electrique R. Kifouche, Mai 2014
𝑑𝑖
𝑈 = 𝑅. 𝑖 + 𝐿 + 𝐾. Ω
𝑑𝑡
Les transformée de Laplace de la dernière équation et de l’équation mécanique nous permet
de déduire le schéma bloc de la figure suivante :
𝐿
𝑈(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + . 𝐼(𝑝) + 𝐾. Ω(𝑝)
𝑃
Cch(p)
27