TD Bras manipulateur collaboratif Énergétique

Dans le contexte industriel actuel, il existe encore un grand nombre de tâches pénibles qui ne peuvent pas être
automatisées et où le geste humain reste indispensable. L’introduction d’une assistance robotique peut alors être
envisagée pour réduire les efforts que l’opérateur doit fournir et ainsi éviter l’occurrence de troubles musculo-
squelettiques. Le bras collaboratif de l’entreprise sapelem permet de manipuler intuitivement différents types de
charges allant jusqu’à 200 kg « sans effort »

Paramétrage cinématique
Grandeur Notation Valeur

Vitesse angulaire du moteur m  t  z

Vitesse angulaire du tambour T  t  z
Rayon du tambour et de la poulie de renvoi R R  0, 05 m
m  t 
Rapport de réduction du réducteur T  t     15,88

  
Vitesse linéaire de la masse en translation v  t  z  z  t  z  R T  t  z

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Q1 : On isole l’ensemble des pièces en mouvement. Déterminer l’inertie équivalente ramenée à l’axe de rotation
1
du moteur brushless sous la forme Ec  E / 0   Ec  motoréducteur / 0   Ec  masse entraînée / 0   J eqm  t 
2

2
avec Jeq en fonction des paramètres J 0 , M , R et .

Q2 : Calculer Jeq .pour M  200 kg .

1
Ec  E / 0   J eqm  t 
2
Pour la suite, on prendra :
2
Sachant que l’on considère les liaisons géométriques parfaites, le théorème de l’énergie cinétique appliqué à
l’ensemble des pièces en mouvement donne :
dEc  E / 0
P  rotor  stator / 0  P  g  masse M / 0   P  moteur   P  g  masse M / 0 
dt

Q3 : Montrer que l’application du théorème de la puissance cinétique s’écrit sous la forme

Cm  t   A  B   m  t  et expliciter les constantes A et B en fonction des paramètres M , g , J eq , R et  .

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Diagramme des exigences partiel :

Le diagramme des exigences partiel précise qu’il faut limiter

l’accélération de la charge. En effet, le câble qui soutient la masse M ne
peut travailler qu’en traction et non en compression, de ce fait, la masse
M ne doit pas accélérer plus vite que la pesanteur en descente :

v  t   9.81 m  s 2

Pour la suite de l’étude, on donne :

Cm  t   A  B   m  t 

avec : A  6,18 N  m , B  5,13 103 kg  m2 et  m  t   v  t 
R
Q4 : Sachant que  Cmax  Cm  t   Cmax , déterminer un encadrement du type vmin  v  t   vmax avec
vmin , vmax fonction des paramètres A, B, R,  et Cmax . Faire l’application numérique.

Q5 : Valider ou non l’hypothèse de satisfaction de l’exigence id 1.2 faite pour cette étude.

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 Eléments de correction Bras manipulateur collaboratif Énergétique

Q1 : On isole l’ensemble des pièces en mouvement. Déterminer l’inertie équivalente ramenée à l’axe de rotation
1
du moteur brushless sous la forme Ec  E / 0   Ec  motoréducteur / 0   Ec  masse entraînée / 0   J eqm  t 
2

2
avec J eq en fonction des paramètres J 0 , M , R et  .
1
Ec  motoréducteur / 0   J 0 m  t 
2

2
2
1 1 R  1  R2 
Ec  masse entraînée / 0   M v 2  M  m  t     M 2  m  t 
2

2 2   2  
1 R2  R2
Ec  E / 0    J 0  M 2  m  t 
2
 J eq  J 0  M 2
2   

Q2 : Calculer J eq .pour M  200 kg .

J eq  5,13 10 3 kg  m 2

Q3 : Montrer que l’application du théorème de la puissance cinétique s’écrit sous la forme

Cm  t   A  B   m  t  et expliciter les constantes A et B en fonction des paramètres M , g , J eq , R et  .
dEc  E / 0 
P  moteur   P  g  masse M / 0  
dt
Cm  t  m  t   M g v  t   J eq m  t   m  t 
R
Cm  t  m  t   M g m  t   J eq m  t   m  t 

R R
Cm  t   M g  J eq  m  t   A  M g et B  J eq
 

Q4 : Sachant que  Cmax  Cm  t   Cmax , déterminer un encadrement du type vmin  v  t   vmax avec
vmin , vmax fonction des paramètres A, B, R,  et Cmax . Faire l’application numérique.
 R
Cm  t   A  B  m  t   Cm  t   A  B
R
v  t   v  t    C  t   A
B m
R R R
On a :  Cmax  Cm  t   Cmax 
B
 Cmax  A 
B
 Cm  t   A   C  A
 B max
R R
  Cmax  A  v  t    C  A
B  B max
AN :  10, 42 m  s 2  v  t   2,84 m  s 2

Q5 : Valider ou non l’hypothèse de satisfaction de l’exigence id 1.2 faite pour cette étude.
Le cahier des charges impose que  9.81 m  s 2  v  t  or 10, 42 m  s 2  v  t   2,84 m  s 2

Le cahier des charges n’est pas respecté, l’accélération vers le bas est trop importante.

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