CPGE MV Casablanca Sciences industrielles

DS N° 1(Novembre 2016)
PSI&MP Durée : 2h

EXERCICE : Tourelle de char

L’arme principale de tout char de combat moderne est un canon gros calibre, ce canon est monté
sur une tourelle qui tourne sur elle-même et qui peut aussi s'élève ou s'éclipse.

Axe de
rotation de
la tourelle

Tourelle

Canon

La figure 1 représente le modèle simplifié de la tourelle à canon.

1

Figure 1

A.Alahyane
La tourelle est constituée d’un parallélépipède(1) et d’un cylindre(2) .Le canon est modélisé par un
cylindre creux (3). (Voir figure 2 et tableau figure 3).

y
a
8
x
O
z

Figure 2

y
O x

Solide Masse Centre d’inertie Dimensions

parallélépipède 1 M1 G1 parallélépipède
 Longueur : a
a
 Largeur :
2
a
 Hauteur :
4
Cylindre 2 M2 G2 a
 Rayon :
4
a
 Longueur :
4
Cylindre creux 3 M3 G3  Rayon exterieur :Re
 Rayon interieur : Ri
 Longueur :L
Figure 3
Question 1 :

Déterminer les composantes du vecteur position OG du centre d’inertie G de l’ensemble  en fonction de M1, ,M2
M3 ,a et L

On donne la matrice d’inertie de l’ensemble   1  2  3 au point O :

 A F E 
I  O,      F B  D 
  E  D C  x , y , z
 
A.Alahyane
Question 2 :

Simplifier la forme de la matrice d’inertie I  O,   de l’ensemble  dans la base x , y , z .

Question 3 :

   
Déterminer le moment d’inertie I1 G1 , y du solide (1) par apport à l’axe G1 , y puis I1 O, y son moment par  
 
rapport à l’axe O, y .

Question 4 :

   
Déterminer le moment d’inertie I 2 G2 , y du solide (2) par apport à l’axe G2 , y puis I 2 O, y son moment par  
 
rapport à l’axe O, y .

Question 5 :

   
Déterminer le moment d’inertie I 3 G3 , y du solide (3) par apport à l’axe G3 , y puis I 3 O, y son moment par 
 
rapport à l’axe O, y .

Question 6 :

 
Déterminer le moment d’inertie I  O, y de l’ensemble   1 2  3 par rapport à l’axes O, y en fonction de  
Re , Ri , L, a, M1, M 2 et M 3 .
Annexe

b 2  c 2 0 0   R 2 h2 
m    0 0 
I  G, S    0 a c
2 2
0   4 12 
12
 0 a 2  b 2   R 2 h2 
 0
 x, y , z  I  G, S   m  0  0 
4 12
 
 R2 
 0 0
2   _,_, z 


z z
y

x
y
x

A.Alahyane
PROBLEME 1 : ANTENNE DE LIAISON PAR SATELLITE
On considère le modèle simplifié d’une antenne de liaison par satellite représenté sur le schéma
cinématique suivant :

k01

GM2

1
2 GM1

k2 j12
G2 1

i0
0
i1

Soit 0
(O , i0 , j0 , k01 ) le repère lié au bâti 0, 1
(O , i1 , j12 , k01 ) celui lié à 1 et 2
( A , i2 , j12 , k2 ) celui lié à 2.

La liaison 1-0 (liaison « azimut ») est globalement considérée comme une pivot d'axe ( A , k01 ) , on pose

( i0 , i1 ) ( j0 , j12 ) . La liaison 1-2 est une pivot d’axe ( A , j12 ) , on pose ( k01 , k2 ) ( i1 , i2 ) .

Le solide 1, de masse M1, a pour centre de gravité le point G1 situé sur ( A , k01 ) .

Le solide 2, de masse M2, a pour centre de gravité le point G2 tel que AG2 a.k2 .

On donne la forme générale de la matrice du solide i au point P dans la base i

( ii , ji , ki ) :

Ai Fi Ei
I P,i Fi Bi Di
Ei Di Ci ( ii , ji , ki )

Q.1. Le solide 1 possède deux plans de symétrie matérielle ( A , i1 , k01 ) et ( A , j12 , k01 ) . En déduire la forme la plus

simple de sa matrice d'inertie I ( A,1) .

A.Alahyane
Q.2. Le solide 2 possède un axe de symétrie de révolution matérielle ( A , k2 ) . En déduire la forme la plus simple de sa

matrice d’inertie I ( A,2) .

Le constructeur du système a ajouté au solide 2 deux masses identiques M dont les positions des centres
d’inertie GM1 et GM2 sont définies par : AGM1 L.k2 b. j12 c.i2 et AGM 2 L.k2 b. j12 c.i2 .

L'addition des deux masses M au solide 2 permet de placer le centre d’inertie de l'ensemble (2M+2) au
point G 2 tel que AG2 e.k2 . Cette position facilite la mise en position dite « de survie » (axe ( A , k2 )
vertical) en cas de risque (tempête par exemple).

Q.3. Déterminer alors l'expression de L en fonction de a, e, M et M2.

La matrice d'inertie de chaque solide additionnel de masse M, s'écrit en son centre de gravité GM1 ou GM2

dans la base 2
( i2 , j12 , k2 ) :

AM 0 EM
I GM 1 , M 0 BM 0
EM 0 CM ( i2 , j12 , k2 )

Q.4. En déduire la forme de la matrice d'inertie I A ,2 M des deux masses additionnelles au point A dans la base

2
( i2 , j12 , k2 ) .

L'addition des deux masses M au solide 2 permet également de rendre diagonale la matrice d'inertie de
A2 0 0
l'ensemble 2 (2 2 M ) qu’on notera : I A ,2 0 B2 0 .
0 0 C2 ( i2 , j12 , k2 )

Q.5. Déterminer le torseur cinétique de 1 dans son mouvement par rapport à 0 réduit en A.

Q.6. Déterminer le torseur cinétique de l'ensemble 2’ dans son mouvement par rapport à 0 réduit en A.

Q.7. Déterminer la projection sur j12 du moment dynamique en A de l'ensemble 2’ dans son mouvement par rapport
à 0.

Q.8. Déterminer la projection sur k01 du moment dynamique en A du système E = 1 + 2’ dans son mouvement par
rapport à 0.

Q.9. Déterminer l’énergie cinétique du système E = 1 + 2’ dans son mouvement par rapport à 0.

A.Alahyane
 PROBLEME 2 : Robot de maraîchage Oz 440
Le robot de maraîchage Oz 440 développé par la société Naïo Technologies est un outil autonome
agricole, alliant robustesse et écologie, capable d’assister les maraîchers dans les tâches les plus
pénibles comme le transport de charges lors des récoltes et le désherbage mécanique à l’aide d’un
outil de binage.
Plate-forme mobile
Outil de binage

Remorque
+ charge

Ce robot est constitué d’une plate-forme mobile électrique à 4 roues motrices sur laquelle sont
fixés divers outils et capteurs. La figure 1 donne la structure du robot sous la forme d’un
diagramme de définition de blocs (BDD) avec les propriétés principales de chaque constituant,
utiles pour la résolution du problème.

BDD - Robot Maraîcher OZ - Diagramme de définition de blocs

« Block » « Block »
« Block » « Block »
Châssis
« Block » Moteur Réducteur
IHM Carte de commande Values
Values
Couple maximal = 0,8 N.m Rapport de réduction = 1/46
2 Rendement = 63 %
Moment d’inertie = 0,0005 kg.m

« Block » « Block »
Remorque + Charge Robot Maraîcher OZ 2
Values Values 2 « Block »
Masse maximale = 200 kg Masse = 110 kg Carte de puissance
« Block »
Groupe propusion
2 1
Parts
Groupe propulsion gauche
Groupe propulsion droit
« Block »
Batterie 24 V 80 Ah
2 « Block »
2 Roue à crampons
« Block » Values
« Block »
Capteurs Outil de binage Rayon = 13,25 cm
Values
« Block »
5 Masse = 20 kg
Gyromètre
4 « Block » Values
Télémètre Mesure ± 250 °/s
« Block »
Codeur Values
Biais maximal 10 °/s
Values
Mesure entre 10 et 80 cm
Roue codeuse 6 branches

Figure 1 - Diagramme de définition de blocs.

A.Alahyane
Ce robot de petite taille évolue directement entre les rangées de cultures pour un travail de
précision. Il peut, par exemple, désherber et aussi suivre des personnes lors de la récolte tout en
transportant des charges. Bien plus petit qu’un tracteur classique, il ne casse pas la structure
naturelle du sol et évite ainsi le phénomène de compaction des sols provoqué habituellement par les
tracteurs ou le piétinement de l’homme. Il roule lentement et passe au plus près des cultures sans
risquer de les abîmer. Selon le vieil adage « un binage vaut deux arrosages », le fait de pouvoir
utiliser ce robot régulièrement, sans perte de temps, permet de toujours avoir un sol parfaitement
biné et ainsi de diminuer les effets d’évaporation de l’eau.

La figure 2 donne le diagramme partiel des exigences du robot.

REQ - Robot Maraîcher OZ - Diagramme des exigences Requirement

Robot Maraîcher OZ
« Id 01 »
Le robot doit aider le maraîcher dans les tâches les plus pénibles.

Requirement Requirement Requirement

Transport de charges Transportabilité Communication
« Id 12 » « Id 15 » « Id 16 »
Le robot doit pouvoir suivre Le robot doit être transportable en Un SMS doit être envoyé en cas de fin de
le maraîcher en transportant camionnette. Son poids doit être travail ou en cas d’anomalie (obstacle,
la récolte. inférieur à 140 kg. blocage de l’outil, …) à condition d’une
couverture par le réseau GSM.
Refine
Requirement Requirement Requirement
Autonomie Désherbage Environnement
« Id 13 » « Id 11 » « Id 14 »
L’autonomie du travail doit être de Le robot doit pouvoir assurer le Le robot doit s’adapter à la
4 heures. désherbage mécanique du sol. parcelle cultivée.

Refine Refine Refine Refine

Requirement Requirement Requirement Requirement Requirement

Charge transportable Outil Déplacement du robot Luminosité Pente du terrain
« Id 121 » « Id 112 » « Id 111 » « Id 142 » « Id 141 »
Le robot doit pouvoir Plusieurs outils différents Le robot doit suivre une allée de Le robot doit Le robot doit pouvoir
tracter une charge de doivent pouvoir être installés culture, s’arrêter en bout d’allée et fonctionner avancer sur un terrain
200 kg. (bineuse, herse, griffes, faire demi-tour. quelles que soit meuble ayant une
pulvérisateur, épandeur). les conditions de pente de 10 %.
Le suivi de l’allée doit être stable
luminosité.
Masse maximale de l’outil : 20 kg Erreur de position latérale inférieure à 10 cm
.
Refine
Refine Refine Refine Refine

Requirement Requirement Requirement Requirement Requirement

Feuillage
« Id 1111 »
La hauteur du
feuillage ou de la bute
entre 2 rangs doit être
au moins de 10 cm.
Demi-tour Inter-rang Arrêt sur obstacle Vitesse de travail
« Id 1113 » « Id 1112 » « Id 1115 » « Id 1114 »
Le demi-tour Le robot doit être capable de garder Le robot doit être Le robot doit travailler 25 rangées de
nécessite moins de son cap entre des rangs espacés de capable de s’arrêter 100 m en 4 heures en se déplaçant à
200 cm en bout de 65 cm à 120 cm. seul en cas 0,2 m/s.
rangée de terre d’obstacle. Le temps pour atteindre cette vitesse
Erreur de positionnement après le demi-
propre ou d’herbe doit être égal à 1 seconde.
tour inférieure à 10 cm
tondue.

Figure 2 - Diagramme partiel des exigences.

A.Alahyane
Notations
Masse du robot sans outil (Plate-forme mobile + 4 roues + 4 moteurs + 4 réducteurs) : M.
Rayon des roues : r.
Vitesse de rotation de l’arbre moteur : ωm.
Moment d’inertie arbre moteur seul suivant l’axe de rotation du moteur : Jm.
Masse tractée : mt.
Masse de l’outil de binage : m.
Vitesse du robot par rapport au sol lors de la phase de mouvement uniforme du trapèze de vitesse : V
Accélération du robot par rapport au sol : a. .
Vitesse de rotation des roues : ωr.
Moment d’inertie de l’ensemble E = (1 roue + son réducteur associé) suivant l’axe de rotation de la
roue : Jr avec Jr = 0,38.10-1 kg.m2.
ω
Rapport de réduction du réducteur : ρ (ρ = r ).
ωm

Question 1. Donner l’expression de l’énergie cinétique du robot avec l’outil de binage et la charge
tractée dans son mouvement par rapport au sol.

Question 2. En déduire l’expression de l’inertie équivalente Jeq ramenée sur l’arbre moteur.

Question 3. Calculer la valeur de Jeq en utilisant les données fournies dans le diagramme de
définition de blocs (figure 1) .

A.Alahyane