Département de Physique

Filière: SMP/E
Semestre : 6
2021-2022

Module: Electrotechnique

Chapitre 2 : Machine à courant continu (MCC)

Partie 2

Pr. BAHRI Hicham

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 Machine à courant continu

9. Bilan de puissance en moteur et rendement

• Puissance absorbée par l’induit et l’inducteur (Si le moteur est à aimant
permanent, 𝑷𝒆𝒙𝒄 = 𝑼𝒆 𝑰𝒆 = 𝟎): 𝑷𝒂 = 𝑼𝑰 + 𝑼𝒆 𝑰𝒆
• Pertes Joule à l'induit: 𝑷𝒋𝒊 = 𝑹𝑰𝟐
• Pertes Joule à l'inducteur (excitation): 𝑷𝒋𝒆 = 𝑷𝒆𝒙𝒄 = 𝑼𝒆 𝑰𝒆 = 𝑹𝒆 𝑰𝒆𝟐
• Puissance électromagnétique: 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬𝑰 = 𝑪𝒆𝒎 ߗ
• Pertes collectives (ou pertes constantes): 𝑷𝒄 = 𝑷𝒇𝒆𝒓 + 𝑷𝒑𝒎 = 𝑪𝒑 ߗ, qui
représentent les pertes fer 𝑷𝒇𝒆𝒓 dans l’induit (dépendent de ߶ et ߗ) et les
pertes mécaniques 𝑷𝒑𝒎 (dépendent de ߗ). À flux inducteur donné et tension
d’induit donnée (pour un point de fonctionnement donné), la vitesse est à
peu près constante, donc les pertes collectives sont constantes.
• Puissance utile 𝑷𝒖 = 𝑪𝒖 ߗ.

𝑷𝒆𝒎 = 𝑬𝑰 = 𝑪𝒆𝒎 ߗ 𝑷𝒖
𝑷𝒂 𝑷𝒊 = 𝑼𝑰

𝑷𝒑𝒎
𝑷𝒋𝒊 𝑷𝒇𝒆𝒓
𝑷𝒋𝒆 𝑷𝒄
Partie électrique Conversion électromagnétique Partie mécanique
2
 Machine à courant continu

Le rendement est définit par:

𝑷𝒖 𝑷𝒂 − 𝑷𝒋 + 𝑷𝒇𝒆𝒓 + 𝑷𝒑𝒎
η= =
𝑷𝒂 𝑷𝒂
• On obtient les pertes Joules en mesurant les résistances de l’induit 𝑹 et de
l’inducteur 𝑹𝒆 .
• On mesure les pertes collectives 𝑷𝒄 = 𝑷𝒇𝒆𝒓 + 𝑷𝒑𝒎 par un essai à vide à
vitesse de rotation nominale:
• La puissance absorbée par l'induit à vide 𝑷𝟎 est égale aux pertes
collectives plus les pertes Joule à l'induits à vide, puisque 𝑪𝒖 = 𝟎:
𝑷𝟎 = 𝑼𝑰𝟎 = 𝑬𝑰𝟎 + 𝑹𝑰𝟐𝟎 ; 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬𝑰𝟎 = 𝑷𝒄 = 𝑷𝒇𝒆𝒓 + 𝑷𝒑𝒎
𝑰𝟎 est le courant absorbé par l’induit à vide I0

• Donc: U E ߗ
𝑷𝒄 = 𝑼𝑰𝟎 −𝑹𝑰𝟐𝟎 = 𝑷𝟎 −𝑹𝑰𝟐𝟎 ߶
• Comme 𝑰𝟎 est faible, donc 𝑹𝑰𝟐𝟎 est négligeable, alors:
𝑷𝒄 = 𝑪𝒑 ߗ = 𝑬𝑰𝟎 ≈ 𝑼𝑰𝟎
Remarque: En génératrice, le sens de l’écoulement de la puissance est
l’inverse de celui de la marche en moteur.
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 Machine à courant continu

10. Fonctionnement en génératrice

• La machine à courant continu est un convertisseur électromécanique
réversible,
• Si on fait tourner le rotor tout en alimentant l’inducteur, une force
électromotrice induite 𝑬 apparait aux bornes de l’induit et La machine
(génératrice à courant continue) transforme l’énergie mécanique en
énergie électrique. 𝑰
𝑰𝒆 𝑰

𝑹
𝑼𝒆 G 𝑼 𝑼
= 𝑬

𝑼 = 𝑬 − 𝑹𝑰
inducteur ߗ induit 𝑬 = 𝑲߶ߗ

• La machine à courant continu entraînée, fonctionne en génératrice, Le

signe du courant d’induit 𝑰 est changé. Le couple électromagnétique 𝑪𝒆𝒎
aussi change de sens et devient un couple résistant ou couple de freinage.
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 Machine à courant continu

 Caractéristique à vide 𝑬 = 𝒇(𝑰𝒆 ):

C’est la courbe expérimentale donnant, la f.e.m. 𝑬 en fonction du courant
d’excitation 𝑰𝒆 , à vitesse constante ߗ = 𝒄𝒔𝒕, obtenue par l’essai à vide.

C’est une courbe de magnétisation: La caractéristique 𝑬 = 𝒇(𝑰𝒆 ) a la

même forme que la courbe de magnétisation ߶ = 𝒇(𝑰𝒆 ) du circuit magnétique
de la machine, puisque 𝑬 = 𝑲߶ߗ = 𝑲′߶
• À vide, le courant 𝑰 = 𝟎, et la tension mesurée est 𝑼 = 𝑬

𝑹𝒉 𝑬 Zone saturée
𝑰𝒆 𝑰=𝟎
A

𝑼𝒆 G 𝑼 V
= 𝛀 = 𝒄𝒔𝒕
Zone
linéaire
inducteur induit
ߗ = 𝐜𝐬𝐭
𝑰𝒆
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 Machine à courant continu

• Cette caractéristique, montre que la zone utile de fonctionnement se

trouve au voisinage de A (appelée courbe de saturation).
• Sous le point A, la machine est sous utilisée. Après le point B
l'augmentation de courant 𝑰𝒆 ne manifeste plus par un accroissement de 𝑬
en raison de la saturation mais les pertes par effet joule dans le circuit
inducteur continuent à augmenter (𝑷𝒋𝒆 = 𝑹𝒆 𝑰𝒆𝟐 ).
• Pour une valeur donnée du courant 𝑰𝒆 , le flux ߶ reste constant et 𝑬 reste
proportionnel à la vitesse angulaire de rotation ߗ.
𝑬𝟏 𝑬𝟐
= = 𝑲𝒆
𝑬 ߗ 𝟏 ߗ 𝟐 On peut effectuer le
ߗ𝟏 relevé de la caractéristique
à vitesse quelconque ߗ𝟏
ߗ𝟐 et ramener 𝑬 à la vitesse
𝑬𝟏 Voulue ߗ𝟐 sachant que:
𝑬𝟐 𝑬𝟏 𝑬𝟐
= = 𝑲𝒆
ߗ𝟏 ߗ𝟐
𝑰𝒆
Remarque: 𝑰𝒆
Cette caractéristique est valable aussi bien en moteur qu’en génératrice.
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 Machine à courant continu

Caractéristique en charge:
C’est la courbe 𝑼 = 𝒇(𝑰) obtenue, à vitesse constante ߗ = 𝒄𝒔𝒕 et courant
d’excitation constant 𝑰𝒆 = 𝒄𝒔𝒕, en faisant débiter la génératrice dans un
rhéostat de charge.
• La résistance du bobinage d’induit provoque une légère chute de tension
ohmique:
𝑼 = 𝑬 − 𝑹𝑰
• Si on tenant compte de la réaction magnétique d’induit (𝑹𝑴𝑰), on a une
chute de tension supplémentaire 𝜺:
𝑼 = 𝑬 − 𝑹𝑰 − 𝜺
𝑰 𝑼 Machines compensées
𝑰𝒆 A 𝑬
𝑹𝑰
G 𝑹𝒉 𝛀 = 𝒄𝒔𝒕
𝑼𝒆 ߶ V 𝑼 𝑰𝒆 = 𝒄𝒔𝒕 𝜺
Machines non compensées

ߗ = 𝒄𝒔𝒕
𝑰
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 Machine à courant continu

11. Indentification de la Plaque signalétique

La plaque signalétique porte les caractéristiques nominales de la machine
correspondant au fonctionnement nominal obtenu avec un service continu:
Caractéristiqu-
es mécaniques
nominales:
𝑷𝒖𝒏 = 𝟑𝟔, 𝟑𝒌𝑾
𝑪𝒖𝒏 = 𝟑𝟎𝟏𝑵. 𝒎
𝒏𝒏 = 𝟏𝟏𝟓𝟎𝒕𝒓
/𝒎𝒊𝒏
𝑷𝒖𝒏 = 𝑪𝒖𝒏 𝛀𝒏
= 𝑪𝒖𝒏 . 𝟐𝝅𝒏𝒏 /𝟔𝟎

Caractéristiqu-
es électriques
nominales:
𝑼𝒏 = 𝟒𝟒𝟎𝑽
𝑰𝒏 = 𝟗𝟓, 𝟓𝑨
𝑼𝒆𝒏 = 𝟑𝟔𝟎𝑽
𝑰𝒆𝒏 = 𝟑𝑨
8
 Machine à courant continu

13. Caractéristiques lors du fonctionnement en moteur

• La machine à courant continu est presque toujours utilisée en moteur aux
entrainements à vitesse variable.
• L’utilisateur d’un moteur s’intéresse à la caractéristique mécanique
𝑪𝒖 = 𝒇(ߗ) et la caractéristique électromécanique 𝑪𝒖 = 𝒇(𝑰). On utilise
aussi la caractéristique de vitesse ߗ = 𝒇(𝑰). Les propriétés obtenues
dépendent du mode d’excitation.

Démarrage du moteur:
• Au démarrage, ߗ = 𝟎; donc 𝑬 = 𝑲߶ߗ = 𝟎
• Si le démarrage s’effectue sous tension nominale (𝑼 = 𝑼𝒏 ), le courant de
démarrage imposé par la charge 𝑰𝒅 = 𝑼 − 𝑬 /𝑹 = 𝑼/𝑹 est très important
(peut atteindre 10 à 20 𝑰𝒏 ), ce qui entraîne:
 un échauffement instantané des enroulements de l’induit,
 une chute de tension inadmissible sur le réseau d’alimentation,
 un couple de démarrage lui aussi très supérieur au couple nominal et
risque d’endommager voire de rompre l’accouplement mécanique entre
le moteur et la charge qu’il entraine.
Remarque: La pointe de courant est la même à vide qu’en charge.
9
 Machine à courant continu
Solution: pour limiter cette intensité à une valeur acceptable, au moment du
démarrage, on deux solutions:
• Pour démarrer le moteur sous sa tension nominale , on place, on série
avec l’induit un rhéostat de démarrage de résistance 𝑹𝒉𝒅 . Ce rhéostat est
court-circuité progressivement au fur et à mesure que le moteur prend sa
vitesse et que la f.c.e.m augmente. Pour avoir un bon couple de
démarrage, on calcule 𝑹𝒉𝒅 afin que la pointe du courant acceptée
𝑰𝒅 = 𝑼/ 𝑹 + 𝑹𝒉𝒅 , soit de 1,5 à 2,5 fois le courant nominal 𝑰𝒏 :
𝟏, 𝟓𝑰𝒏 ≤ 𝑰𝒅 ≤ 𝟐, 𝟓𝑰𝒏
• Si le démarrage s’opère sous tension variable 𝑼, on démarre sous tension
réduite (𝑼 croît progressivement).
Dès que le moteur commence à tourner, 𝑬 augmente et 𝑰 diminue jusqu’à 𝑰𝒏 .
Exemple:
• U𝒏 = 𝟐𝟐𝟎𝑽: la tension d’alimentation
nominale de l’induit;
• I𝒏 = 𝟐𝟎𝑨: le courant nominal dans l’induit;
• 𝑹 = 𝟏𝛀: la résistance de l’induit;
• C𝒖𝒅 : le couple de démarrage du moteur;
• C𝒓 : le couple imposé par la charge.
𝑼
10 Au démarrage: 𝑰𝒅 = = 𝟐𝟒𝟎𝑨 ≫ 𝑰𝒏 Rhéostat de démarrage
𝑹
 Machine à courant continu

Couple de démarrage en charge:

• Pour garantir le décollage de la machine, l'intensité de démarrage doit
être:
C𝒖𝒅 C𝒓 𝒅ߗ
𝑰𝒅 ≅ > ≅ 𝑰𝒏 ⇒ C𝒖𝒅 > C𝒓 ⇒ 𝑱 = C𝒖𝒅 − C𝒓 > 𝟎 ⇒ ߗ ↗
𝑲߶ 𝑲߶ 𝒅𝒕
Résistance de démarrage:
• Pour que le démarrage soit rapide, on accepte pendant le démarrage que:
𝑰𝒅 = 𝟏, 𝟓𝑰𝒏 ⇒ 𝑪𝒅 = 𝟏, 𝟓𝑪𝒓
𝑼
• Donc la résistance du rhéostat: 𝑹𝒉𝒅 = − 𝑹 = 𝟕𝛀
𝟏,𝟓𝑰𝒏

𝑰 𝑰
𝑰𝒆 𝑰𝒆
𝑹𝒉𝒅
M M
𝑼𝒆 ߶ 𝑼 𝑼𝒆 ߶ 𝑼

démarrage avec rhéostat démarrage sous tension réduite

11 sous la tension nominale
 Machine à courant continu

13. Etude du moteur à excitation indépendante:

Fonctionnement à vide: ߗ = 𝒇(𝑰𝒆 ) à 𝑼 = 𝒄𝒔𝒕
• À vide, le moteur n’entraine aucune charge; la seule puissance absorbée
sert à compenser les pertes, 𝑷𝒖 = 𝟎, 𝑰𝟎 ≪ 𝑰𝒏 , 𝑹𝑰𝟎 ≪ 𝑼,
𝑼
• On obtient la vitesse à vide: 𝑼 = 𝑬 + 𝑹𝑰𝟎 ≈ 𝑬 = 𝑲߶ߗ𝟎 ⇒ ߗ𝟎 =
𝑲߶
• On suppose que le circuit magnétique n’est pas saturé ߶(𝑰𝒆 ) = 𝜶𝑰𝒆
• Pour une tension d’alimentation constante 𝑼 = 𝒄𝒔𝒕, la vitesse de rotation à
vide ߗ𝟎 est inversement proportionnelle au flux ߶, lequel dépend du
courant d’excitation 𝑰𝒆 .
Remarque: On peut alimenter l’induit sous tension constante et faire varier
la vitesse par action sur le courant d’excitation 𝑰𝒆 . (𝑰𝒆 ↘ ⇒ 𝛀 ↗ ; mais C𝒖 ↘).
𝑹𝒉 𝑰 𝑰 𝛀
𝒆

𝑼 = 𝒄𝒔𝒕
𝑼𝒆 M 𝑼
= hyperbole

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inducteur induit 𝑰𝒆
 Machine à courant continu

Caractéristiques à flux constant ߶=cst et tension constante 𝑼 = 𝒄𝒔𝒕

La machine est à aimant permanant ou le courant inducteur 𝑰𝒆 est constant:
On a:
𝑬 = 𝑲߶𝜴 = 𝑲𝒆 𝜴
𝑪𝒆𝒎 = 𝑲߶𝑰 = 𝑲𝒄 𝑰
où 𝑲𝒆 = 𝑲𝒄 = 𝑲߶;
𝑲𝒆 est la constante de f.c.e.m (V.s/rad) et 𝑲𝒄 est la constante de
couple (N.m/A)

 Caractéristiques électromécaniques: 𝜴 = 𝒇(𝑰) ; 𝑪𝒆𝒎 = 𝒈(𝑰)

• Expression de la vitesse:
On a:
𝑼 = 𝑬 + 𝑹𝑰 = 𝑲𝒆 𝜴 + 𝑹𝑰
𝑼 − 𝑹𝑰 𝑹𝑰
𝜴= = 𝜴𝟎 −
𝑲𝒆 𝑲𝒆
À vide :
𝑼 𝑼
𝜴𝟎 = =
𝑲𝒆 𝑲߶
• À vide la vitesse est proportionnelle à la tension d’alimentation.
13
 Machine à courant continu
Attention:
• À vide, il ne faut jamais couper le courant d’excitation 𝑰𝒆 lorsque l’induit
est sous tension, car le moteur peut s’emballer. 𝑰𝒆 → 𝟎, alors ߶ → 𝟎, et
𝜴𝟎 → ∞;
• Pour assurer la tenue mécanique du rotor, 𝜴 < 𝜴𝒎𝒂𝒙 ; où 𝜴𝒎𝒂𝒙 est la
vitesse maximale mécaniquement acceptable ou d’emballement.
• En charge, si ߶ → 𝟎 ; 𝑪𝒆𝒎 → 𝟎; 𝑪𝒆𝒎 < 𝑪𝒓 ; 𝜴 → 𝟎; la machine s’arrête.
En charge: 𝜴 = 𝒇(𝑰)
𝑬 𝑼 − 𝑹𝑰 𝑹𝑰
𝜴= = = 𝜴𝟎 −
𝑲𝒆 𝑲𝒆 𝑲𝒆
• Lorsque le courant d’induit 𝑰 augmente, la vitesse de
rotation 𝜴 diminue peu avec la charge. 𝜴 Pente faible:
• En pratique 𝑼 reste grand devant 𝑹𝑰 (la résistance 𝑹 faible ߶ = 𝒄𝒔𝒕
𝜴𝟎
d’induit est faible), la vitesse 𝜴 est essentiellement
fixée par la tension d’alimentation 𝑼. 𝜴𝒏 charge
• À tension d’induit constante 𝑼 = 𝒄𝒔𝒕 et excitation nominale
constante ߶ = 𝒄𝒔𝒕, la vitesse 𝜴 d’un moteur à 𝑼 = 𝑼𝒏 = 𝒄𝒔𝒕
excitation séparée reste presque constante, elle varie
très peu en fonction du courant imposé par la charge. 𝑰𝟎 𝑰𝒏 𝑰
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 Machine à courant continu

Expression du couple:
Au fur et à mesure que le couple demandé par la charge entrainée augmente,
le courant d’induit augmente:
• Couple électromagnétique:
𝑪𝒆𝒎 = 𝑲߶𝑰 = 𝑲𝒄 𝑰
• Couple utile:
𝑪𝒖 = 𝑲߶ 𝑰 − 𝑰𝟎 = 𝑲𝒄 𝑰 − 𝑰𝟎
• Couple de pertes:
𝑪𝒑 = 𝑪𝒆𝒎 − 𝑪𝒖 = 𝑲𝒄 𝑰𝟎
charge
• Le couple électromagnétique 𝑪𝒆𝒎 est 𝑪𝒖 nominale
proportionnel au courant 𝑰. 𝑼 = 𝑼𝒏 = 𝒄𝒔𝒕
• Le couple utile 𝑪𝒖 est approximativement ߶ = 𝒄𝒔𝒕
𝑪𝒖𝒏
proportionnel au courant 𝑰.
• À flux ߶ = 𝒄𝒔𝒕 et tension 𝑼 = 𝒄𝒔𝒕, la vitesse 𝑪𝒆𝒎 𝑪𝒑
𝜴 varie peu avec la charge. Le couple de 𝑪𝒖
pertes 𝑪𝒑 est à peu près constant quelle que
soit la charge. 𝑰 𝑰 𝑰
𝟎 𝒏
15
 Machine à courant continu

 Caractéristique mécanique: 𝑪𝒖 = 𝒇(𝜴)

C’est la principale caractéristique de fonctionnement d’un moteur à courant
continu. Elle s’obtient par élimination de 𝑰 entre les deux caractéristiques
électromécaniques.
• Le courant d’induit:
𝑼 − 𝑬 𝑲𝒆
𝑰= = 𝜴𝟎 − 𝜴
𝑹 𝑹
• Le couple utile:
𝑪𝒖 = 𝑲𝒄 𝑰 − 𝑰𝟎 ≅ 𝑲𝒄 𝑰
• On obtient:
𝑲𝒆 𝑲𝒄
𝑪𝒖 = 𝜴𝟎 − 𝜴 Pente élevée:
𝑹
si 𝑹 faible
𝑪𝒖
• Le couple de démarrage 𝑪𝒖𝒅 (𝜴 = 𝟎) 𝑼 = 𝑼𝒏 = 𝒄𝒔𝒕 charge
est important. 𝑪𝒖𝒏 nominale
• Le couple utile 𝑪𝒖 développé par le
moteur diminue au fur et à mesure que
߶ = 𝒄𝒔𝒕
la vitesse 𝜴 augmente.
𝜴𝒏 𝜴𝟎 𝜴
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 Machine à courant continu

Exploitation: Point de fonctionnement:

• Une charge oppose au moteur un couple résistant 𝑪𝒓 , La caractéristique
mécanique de la charge 𝑪𝒓 = 𝒇(𝜴) est une donnée et elle ne dépend que
de la charge.
𝒅𝜴
On a: 𝑱 = 𝑪𝒖 − 𝑪𝒓
𝒅𝒕
• En régime permanent 𝜴 = 𝒄𝒔𝒕. Pour que le moteur puisse entrainer une
charge, le moteur doit fournir un couple utile 𝑪𝒖 de telle sorte qu’en
régime permanent 𝑪𝒖 = 𝑪𝒓 .
• Le point de fonctionnement est donné par l’intersection de la
caractéristique mécanique du moteur et de la charge entraînée.
Point de
𝑰 𝑪𝒖
fonctionnement
𝑰𝒆
𝑪𝒖 : Caractéristique
du moteur
M 𝜴
𝑼𝒆 ߶ 𝑼 𝑪𝒎
𝑪𝒓 : Caractéristique
𝑪𝒖𝒏 de la charge

𝑪𝒓 𝜴𝟎
17
𝜴𝒏 𝜴
 Machine à courant continu

Exemples de caractéristiques mécaniques de la charge:

Treuil ou grue (engins de levage) Pompe
𝑪𝒖 𝑪 : Caractéristique 𝑪𝒖 𝑪𝒖 : Caractéristique
𝒖
du moteur du moteur
𝑪𝒓 : Caractéristique 𝑪𝒓 : Caractéristique
de la charge 𝑪𝒖𝒏 de la charge
𝑪𝒖𝒏

𝛺𝟎 𝛺𝟎
𝛺𝒏 𝜴 𝛺𝒏 𝜴

Ventilateur Concasseur
𝑪𝒖 𝑪𝒖 𝑪𝒖 : Caractéristique
𝑪𝒖 : Caractéristique
du moteur du moteur

𝑪𝒓 : Caractéristique 𝑪𝒓 : Caractéristique
𝑪𝒖𝒏 𝑪𝒖𝒏 de la charge
de la charge

𝛺𝟎 𝛺𝟎
𝛺𝒏 𝜴 𝛺𝒏 𝜴
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 Machine à courant continu

Caractéristique mécanique à tension variable:

• L’induit du MCC est le plus souvent alimenté par une source de tension
continue réglable, appelée « variateur électronique de vitesse ».
• En faisant varier la tension d’alimentation d’induit 𝑼, on travaille sur une
large plage de vitesse de rotation 𝜴.
Les caractéristiques 𝑪𝒖
mécaniques pour 𝑼𝒏 /𝟒 𝑼𝒏 /𝟐 𝟑𝑼𝒏 /𝟒 𝑼𝒏
différentes valeurs de la
𝑼𝒅𝒏
tension d’alimentation 𝑪
𝒖𝒏
sont des droites
sensiblement verticales
(𝑹 négligeable),
߶ = 𝒄𝒔𝒕
s’obtiennent à partir de
l’une d’entre elles par
translation (la pente reste
la même). La charge n’a
qu’une très petite
influence sur la vitesse. 𝟎 𝛺𝟎 /𝟒 𝛺𝟎 /𝟐 𝟑𝛺𝟎 /𝟒 𝛺𝒏 𝛺𝟎 𝜴
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 Conclusion

20
 Machine à courant continu
Conclusion

Utilisations:
• Machines outils; pompes; ventilateurs; Appareils de levage, Véhicules,…

Propriétés:
• Vitesse est sensiblement constante à tension d’induit constante quelle que
soit la charge entrainée.

Remarque:
• Ce moteur permet de fournir le couple nominal à n’importe quelle vitesse
• L'alimentation du moteur impose la tension donc la vitesse de rotation,
• La charge impose le couple utile donc le courant absorbé par l'induit.
• Ce moteur peut facilement changer le sens de rotation: il suffit d’inverser
U ou Ф

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 Machine à courant continu

Avantages et inconvénients du moteur à courant continu:

Avantages:
• Variation aisée de la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu à
l’aide d’un variateur électronique de vitesse, il possède une large plage de
variation (0 à 100 % de la plage par action sur la tension d’induit
généralement);
• Régulation précise du couple, da la vitesse et de la position (robotique);
• Couple élevé à l’arrêt;
• Commande simple par action sur U et Ф (régulation de 𝜴 et C).

Inconvénients:
• Peu robuste par rapport au moteur à courant alternatif (le point sensible de
cette machine est sont collecteur qui lui interdit: des vitesses élevées plus
de 3000 tr/min, des tensions d’alimentations élevées U<1500V, des très
fortes puissances plus de 1MW );
• Plus coûteux que le moteur à courant alternatif. Investissement important
et maintenance coûteuse (entretien délicat du collecteur et des balais).

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