1

Pr RAFI Mohamed 1
 Actionneurs et capteurs
Objectifs
• Connaitre les technologies des déférents actionneurs et
capteurs.
• Savoir choisir un actionneur ou un capteur adapté à une
application;
• Savoir mettre en situation un actionneur ou un capteur choisi.

Plan
• Généralités
• Actionneurs pneumatiques
• Actionneurs électriques
• Capteurs

Pr RAFI Mohamed 2
 1- Généralités

Structure d’une chaîne fonctionnelle

 Chaque chaîne fonctionnelle comporte une chaîne
d’énergie et une chaîne d’information

Pr RAFI Mohamed 3
 1- Généralités

La fonction acquérir
 Le système acquiert les informations provenant de l’utilisateur par
l’intermédiaire de boutons, claviers,…
 Le système acquiert les informations provenant du système par
l’intermédiaire de capteurs.

Pr RAFI Mohamed 4
 1- Généralités
La fonction traiter et communiquer
 La fonction traiter l’information permet, en fonction des informations
acquises précédemment, de décider de ce que le système doit faire.
 La fonction communiquer permet d’informer l’utilisateur, ou le
système, de ce qui est fait ou de ce qui doit être fait ensuite.

Pr RAFI Mohamed 5
 1- Généralités

Les fonctions alimenter, distribuer et convertir

 L’action sur la matière d’œuvre nécessite de l’énergie.
 Il faut la distribuer en fonction des ordres issus de la chaîne
d’information.
 Il faut la convertir pour qu’elle soit utilisable.

Pr RAFI Mohamed 6
 1- Généralités

La fonction alimenter
 La plupart du temps, l’énergie d’entrée est électrique et
fournie par un opérateur d’électricité.
 Il sera donc nécessaire de brancher le système sur le réseau
électrique et d'adapter la tension à l'utilisation ou de la
transformer en continu.

=
- +

400 volts triphasés ou 230 volts monophasés Alimentation continue

Pr RAFI Mohamed 7
 1- Généralités

La fonction alimenter
 Pour des systèmes embarqués, la fonction alimenter est
réalisée par des batteries ou des piles.

 L’énergie électrique peut-être produite également à partir

d’énergie solaire ou du vent.
 Pour des systèmes qui nécessitent d’autres énergies comme
de l’air comprimé il faut utiliser des compresseurs ou des
pompes.

Pr RAFI Mohamed 8
 1- Généralités
Chaîne d’énergie électrique
Réseau
Alimenter

Sectionneur
porte-fusibles
Isoler - Protéger

Contacteur
Distribuer

Relais thermique
Protéger

M Moteur électrique triphasé M

3~ Convertir 3~

Pr RAFI Mohamed 9
 1- Généralités
Chaîne d’énergie pneumatique

Pr RAFI Mohamed 10
 1- Généralités
Fonction transmettre et agir
 Les fonctions transmettre et agir sont généralement
réalisées par des mécanismes.
 Ils sont constitués de pièces reliées entre elles par des
liaisons mécaniques.
 Ces mécanismes permettent de transmettre l’énergie reçue
et agissent directement sur la matière d’œuvre.

Pr RAFI Mohamed 11
 1- Généralités

Transmettre l’énergie
Poulies-courroie Engrenages Pignon-crémaillère

Pr RAFI Mohamed 12
 1- Généralités

Agir sur la matière d’œuvre

Ventouses Préhenseur Tapis roulant

Pr RAFI Mohamed 13
 2- Technologie pneumatique
Introduction :

Un actionneur pneumatique est un dispositif qui transforme l’énergie de l’air

comprimé en travail mécanique. Parmi les actionneurs pneumatiques les
plus utilisés dans les systèmes
automatisés on trouve :
• le vérin pneumatique ;
• le générateur de vide Venturi.

Pr RAFI Mohamed
Presse pneumatique 14
 2- Technologie pneumatique
Constitutions et principe de fonctionnement:

Un vérin est constitué d’un cylindre, fermé aux deux extrémités, à

l’intérieur duquel se déplace librement un piston muni d’une tige, sous
l’effet des forces dues à la pression de l’air comprimé. Pour faire sortir la tige,
on applique la pression sur la face arrière du piston et pour la faire rentrer, on
applique la pression sur la face avant :

Pr RAFI Mohamed 15
 2- Technologie pneumatique

Modèle fonctionnel d’un vérin

Réglages

Energie
Energie mécanique de
pneumatique translation
Convertir l’énergie

Vérin linéaire pneumatique

Pr RAFI Mohamed 16
 2- Technologie pneumatique
Energie d’entrée: Energie pneumatique.
Compression de l’air par un compresseur.
Unité légale de pression: Pascal (Pa)

1 Pa = 1N/m²
1 bar = 1Kg/cm2 soit environ 10N/cm2 = 105 Pa
Energie de sortie: Energie mécanique de translation
Deux caractéristiques principales :
 la course (m) ou vitesse V (m/s);
 l’effort axial F (N)
 donc puissance P (Watt) = F.V
Caractéristiques dimensionnelles:
 D, diamètre du piston);
 d, diamètre de la tige D
 L, course
Pr RAFI Mohamed 17
 2- Technologie pneumatique

Effort axial F=p.S

Surface
Effort axial en soumise à la
N pression en
Pression m2
d’alimentation
en Pa

F1 = p x S1 , S1= surface du piston

F2 = p x S2 , S2 = surface du piston -
surface de la tige
Pr RAFI Mohamed 18
 2- Technologie pneumatique
Exemple Nous avions, p = 6 bars, D = 1,6cm, d = 0,6 cm

S=  r2
Cas1: S=  x0,82 = 2 cm2
P= 6 bars= 6 da.N/cm2
Donc, F1=PxS= 6x2 = 12 da.N = 120 N

S=  r2
Cas2: S=  x0,82 -  x0,32 = 1,7 cm2
P=6 bars= 6 da.N/cm2
Donc, F2= PxS= 6x1,7 = 10 da.N = 100 N

Pr RAFI Mohamed 19
 2- Technologie pneumatique
Vérins simple effet
Symbole
Position repos
tige rentrée
Symbole
Position repos
tige sortie

Diamètre piston
Course
Effort (Fressort, F=P*S-Fressort)
Revient en position repos en cas de coupure pneumatique
Nb de canalisation =1

Pr RAFI Mohamed 20
 2- Technologie pneumatique
Vérins double effet
Symbole
Classique

Symbole
Amorti
réglable
Diamètre piston
Course
Reste en position en cas de coupure pneumatique
Effort
2
D P D =Ø alésage en millimetres
F = Newtons
4 10
( D 2- d 2 ) P d =Ø tige piston en millimetres
F = Newtons
4 10 P = Pressure en bar

Pr RAFI Mohamed
F = Force en Newtons 21
 2- Technologie pneumatique
Vérins rotatif

Pignon-crémaillère 270°

Symbole

Pr RAFI Mohamed 22
 2- Technologie pneumatique
Autres actionneurs pneumatiques
Vérin sans tige
Ventouse

Symbole

Symbole

Moteur
Vérin double tige
Echappement

Symbole

Symbole

Alimentation Alimentation
sens sens

Pr RAFI Mohamed 23
 2- Technologie pneumatique
Distributeurs
Les distributeurs pneumatiques assurent la fourniture en énergie de
puissance pneumatique pour les actionneurs, sur ordre du constituant de
commande.
Leurs principales caractéristiques sont :
Le nombre de position
Le nombre d’orifice
La commande
Le débit

Distributeurs pneumatiques 3/2

Pr RAFI Mohamed 24
 2- Technologie pneumatique
Technologie des distributeurs
Les distributeurs sont réalisés suivant deux technologies de commutation
différentes.

Les distributeurs à clapets

Les distributeurs à tiroirs

Pr RAFI Mohamed 25
 2- Technologie pneumatique
Représentation schématique

Pr RAFI Mohamed 26
2- Technologie pneumatique

Pr RAFI Mohamed 27
 2- Technologie pneumatique
Exercice 1
Dans un autobus, le vérin utilisé pour ouvrir ou fermer la porte est un vérin double
effet. Sachons que le diamètre: du piston D=40mm ; de la tige d=15mm ; La pression
est égale à : P=6bar
Calculer :
1- l'effort théorique Fo pour ouvrir la porte.
2- l'effort théorique Ff pour fermer la porte.
3- Pour l'ouverture et la fermeture de la porte le chauffeur appuie sur deux boutons
poussoirs Bp1 Bp2. Etablir le schéma de câblage du circuit pneumatique.

Pr RAFI Mohamed 28
 2- Technologie pneumatique
Solution
1. a) Fo= p x п D²/4 = 754 N
b) Ff=p x п (D²-d²)/4= 648 N

Pr RAFI Mohamed 29
 2- Technologie pneumatique
Description du TP 1
Le transfert de pièces d'un magasin de pièces sur un
toboggan s'effectue au moyen de deux vérins à double
effet. Lorsqu'on actionne un bouton-poussoir le
premier vérin pousse la pièce hors du magasin puis le A+ A-
second vérin reprend la pièce pour la pousser sur le
toboggan. Dès leur tâche accomplie, les vérins
reviennent à leur position initiale l'un après l'autre,
d'abord le premier, puis le second. Pour assurer un
B+ B-
transfert sans risque des pièces, il est indispensable de
pouvoir détecter les positions initiales et de fin de
course des tiges de piston.
Le cycle de déplacement peut être déterminé au A+B+A-B-
moyen du diagramme des phases et décomposé en
quatre étapes.
La détection des positions de rentrée et sortie de la A B
tige du piston se fait au moyen de
distributeurs à commande par galet. L'entrée
manuelle du signal se fait par le
biais d'un distributeur à bouton-poussoir.
A-Elaborer le circuit pneumatique ?
B- Simuler le fonctionnement du système?
Pr RAFI Mohamed 30
 2- Technologie pneumatique
Solution

Pr RAFI Mohamed 31
 2- Technologie pneumatique
Description du TP 2
Une machine de transfert de pièces est intercalée
entre deux tapis roulant. Le premier, en amont,
amène des pièces et le second, en aval, les fait
évacuer. La machine est composée de deux vérins (A
et B) double effet. Chacun des vérin est commandé
par un distributeur (électrovanne) à deux bobines
A+ (resp. B+) pour faire sortir le vérin et A- (resp. B-)
pour le faire rentrer.
Cette machine à cycle continue est commandée par
un bouton poussoir (Dcy) et contrôlée par un
ensemble de capteurs : A partir de la position repos
(S2 et S4), lorsqu'on Libère les tapis roulants par le
bouton (Dcy), la présence d'une pièce (S1) enclenche dcy

Circuit de commande
le vérin (A) qui la fait déplacer jusqu'à devant le S1 A+
second vérin (B) (capteur S3). A ce moment là, le
vérin (A) entame le retour à sa position de repos et en S2 A-
même temps le vérin (B) déplace la pièce vers le tapis
d'évacuation (capteur S5) puis revenir à sa position S3 B+
de repos (capteur S4). S4
Elaborer et simuler le circuit B-
électropneumatique ? S5
Pr RAFI Mohamed 32
 2- Technologie pneumatique
Solution

Pr RAFI Mohamed 33
 2- Technologie électrique
Analyse fonctionnelle
W: R:
Energie Vitesse
électrique

TRANSFORMER
L’ENERGIE
Energie ELECTRIQUE EN Energie
électrique ENERGIE Mécanique
MECANIQUE
A-0
Pertes mécaniques +
Pertes Fer + Pertes Joules

34
Pr RAFI Mohamed
 3- Technologie électrique
Moteurs à courant continu (DC)

Cette technologie de moteur permet une

réalisation économique de moteurs, en
général de faible puissance pour des usages
multiples Automobile, audiovisuel,
robotique, jouets etc
Commande

Pour inverser le sens de rotation d’un moteur

à courant continu (MCC) et à aimant
permanant, on permute les polarités de
l’alimentation. La figure montre le circuit de
puissance d’un MCC commandé par deux
relais électromagnétiques KM1 et KM2. Avec
cette structure en pont, le moteur peut être
alimenté par la source d’alimentation E ou E
suivant l’état des relais KM1 (Kav) ou KM2
(Karr)
Pr RAFI Mohamed 35
 3- Technologie électrique
Moteur à courant alternatif

Pour les applications de faible et moyenne

puissance (jusqu'à quelques kilowatts), le
réseau monophasé standard suffit. Pour des
applications de forte puissance, les moteurs
à courant alternatif sont généralement alimentés
par une source de courants polyphasés. Le
système le plus fréquemment utilisé est alors
le triphasé (phases décalées de 120°) utilisé par les Moteurs a courant alternatif monophasé
distributeurs d'électricité.
Ces moteurs alternatifs se déclinent en trois
types :
Les moteurs universels ;
Les moteurs asynchrones ;
Les moteurs synchrones.
Ces deux dernières machines ne diffèrent que par
leur rotor.

Moteur a courant alternatif triphasé

Pr RAFI Mohamed 36
 3- Technologie électrique
Commande d’un MCA en un seul sens de rotation avec API

Le circuit de puissance des machines à

courant alternatif MCA), nécessite des
appareillages de sectionnement, de
protection et de commande, ce
composant est un contacteur dont la
tension de commande est 24V. Dont le
cas où on utilise un API, le module de
sortie TOR de ce dernier, fourni une
tension de + 24V à son sorti Q0.0, la
bobine sera alimentée par cette tension et
ferme les trois contacts de puissance
provoquant l’alimentation du moteur.

Circuit de puissance pour commander un MCA

Pr RAFI Mohamed 37
 2- Technologie électrique
Commande d’un moteur triphasé en deux sens de rotation
Pour commander un moteur asynchrone triphasé en deux sens de rotations, le
circuit de puissance nécessite deux contacteurs K1 et K2 (comme le montre la
figure) nécessaires pour permuter les deux lignes de phases.

Pr RAFI Mohamed 38
 2- Technologie électrique
Moteur pas à pas
Un moteur pas à pas permet de transformer une impulsion électrique en un
mouvement angulaire. Ils sont utilisés pour les positionnements angulaires précis
(imprimantes, scanners, disques durs ...). Contrairement aux moteurs à courant
continu, ils ne nécessitent pas de boucle d'asservissement et sont plus simples à
à commander
Il existe trois types de moteur :
On trouve trois types de moteurs pas à pas :
 le moteur à réluctance variable ;
 le moteur à aimants permanents ;
 le moteur hybride, qui est une combinaison des deux technologies
précédentes.

Pr RAFI Mohamed 39
 3- Technologie électrique
Commande d’un moteur pas à pas

Unité de pilotage : elle permet de commander :

 le sens de rotation,
l’angle de rotation et donc la vitesse qui en résulte.

Production des signaux de commande du moteur :

Elle permet de produire les signaux de commande des moteurs pas à pas. Ces signaux
dépendent du choix du mode de fonctionnement du moteur pas à pas.

Amplification en puissance :
Cette fonction permet d’amplifier en puissance les signaux de commande
du moteur afin de pouvoir commander le moteur pas à pas. Cette fonction dépend
des caractéristiques du moteur pas à pas.
Pr RAFI Mohamed 40
 4- Technologie des capteurs
La nécessité des capteurs
Energie électrique de
Energie MO
commande

Energie de Commande Energie de Type d’énergie Action modifiée

Puissance souhaitée

PREACTIONNEUR ACTIONNEUR TRANSMETTEUR EFFECTEUR

Transformer l’Energie, la Convertir l’Energie Transmettre l’Energie, Agir sur la Matière
distribuer Transformer l’action
PO d’Oeuvre

UNITE CENTRALE

frontière
CAPTEUR(S)
Acquérir et transmettre
Traiter les l’information
Informations

PC Image représentative Grandeur à mesurer

de la grandeur à
MODULES DE mesurer
DIALOGUES
Communiquer avec autres
PC et Opérateur

MO+VA
HOMME, EXTERIEUR
AUTRES PC
Pr RAFI Mohamed 41
 4- Technologie des capteurs
Fonction
• Le capteur est le composant qui permet d’informer la
partie commande d’un état de la partie opérative ou
du milieu extérieur.
• Il prélève une information sur la grandeur physique de
la partie opérative et la convertit en une information
exploitable par la partie commande.
• Les états peuvent être prélevés sur les actionneurs, les
adaptateurs, les effecteurs, les matières d’oeuvre
• Les capteurs qui délivrent un signal binaire (0 ou 1)
sont appelés des détecteurs, ou capteurs TOR (Tout
Ou Rien).

Pr RAFI Mohamed 42
 4- Technologie des capteurs
Les interrupteurs de position mécanique
Ils peuvent être appelés :
 Détecteur de position
 Interrupteur de position
mécanique
 Interrupteur de fin de course

Les interrupteurs de position

mécanique coupent ou établissent un
circuit lorsqu’ils sont actionnés par
un mobile La tête de commande
provoque le basculement d’un contact
électrique qui délivre le signal de
sortie. La détection s'effectue par
contact d'un objet extérieur sur le
levier ou un galet.
Ces capteurs sont dits à contact
direct Pr RAFI Mohamed 43
 4- Technologie des capteurs
Les détecteurs de proximité inductifs

Les détecteurs inductifs détectent

exclusivement les objets métalliques.
Ce sont des capteurs électroniques
statiques détectant sans contact physique
la présence d’un élément. Ils délivrent un
signal électrique dès qu’un objet
s’approche d’eux. Ils permettent de
détecter des objets métalliques à une
distance variable de 0 à 60mm.
Fonctionnement :
Le détecteur émet un
champ électromagnétique,
une pièce métallique située dans ce
champ en modifie
les caractéristiques, le détecteur
transforme cette information en signal
électrique de
Pr RAFI Mohamed 44
 3- Technologie des capteurs
Les détecteurs de proximité capacitifs
Ces détecteurs permettent de déceler des
objets de toutes natures.
La technologie est basée sur une variation de
champ électrique à l’approche d’un objet
quelconque
Fonctionnement :
Un détecteur de proximité capacitif est
principalement constitué d'un oscillateur.
Lorsqu'un objet de nature quelconque se
trouve devant la face sensible du détecteur,
ceci se traduit par une variation du
couplage capacitif Cette variation de
capacité provoque le démarrage de
l’oscillateur.
Après mise en forme, un signal de sortie est
délivré.

Pr RAFI Mohamed 45
 3- Technologie des capteurs
Les détecteurs de proximité magnétiques

On les appelle également : Détecteurs

de proximité magnétiques
Ces capteurs sont utilisés pour la détection
de la fin de course des vérins.
Le détecteur est directement monté sur le
corps du vérin
Fonctionnement :
Un champ magnétique appliqué au
détecteur, polarise les 2 lames souples en
sens opposé, elles s’attirent et ferment le
circuit électrique.

Pr RAFI Mohamed 46
 3- Technologie des capteurs
Les détecteurs photoélectrique
Ces détecteurs sont utilisés pour détecter des
objets opaques ou réfléchissants.
Ils sont très souvent de forme cylindrique,
mais peuvent se rencontrer en boîtier
prismatique.

Fonctionnement :
Ils sont constitués d’un émetteur de lumière à
diode électroluminescente et d’un récepteur
de lumière à phototransistor qui convertit le
signal lumineux en signal électrique.

Il existe 3 systèmes de base pour détecter

un objet à l’aide d’un émetteur récepteur
de lumière.

Pr RAFI Mohamed 47
 4- Technologie des capteurs
Les détecteurs photoélectrique

Le système BARRAGE :
L’émetteur et le récepteur sont
dans 2 boîtiers séparés.
L’objet est détecté lorsqu’il
interrompt le faisceau
lumineux.

Pr RAFI Mohamed 48
 4- Technologie des capteurs
Les détecteurs photoélectrique

Le système REFLEX :
L’émetteur et le récepteur
sont dans le même boîtier.
Le faisceau lumineux émis est
renvoyé vers le récepteur par
un réflecteur.
La détection se fait par coupure
du faisceau.

Pr RAFI Mohamed 49
 4- Technologie des capteurs
Les détecteurs photoélectrique

Le système DE PROXIMITE
L’émetteur et le récepteur sont
dans un même boîtier.
La détection se fait lorsque le
faisceau lumineux est renvoyé
par l’objet.

Pr RAFI Mohamed 50
 3- Technologie des capteurs

Ce sont des détecteurs photo-

électriques constitués d’un émetteur
et d’un récepteur déportés par rapport
au point de détection.
Fonctionnement :
Les rayons lumineux sont véhiculés par
des fibres optiques dont le coeur est en
matière plastique ou en verre.Les
détecteurs à fibres optiques sont utilisés
pour la détection de pièces de faibles
dimensions et lorsque la place
disponible est insuffisante.
Caractéristiques :
•Le diamètre des fibres est très petit, de
l’ordre de 2 mm.µ
• Ils peuvent être utilisés en système
barrage ou en système de proximité.
Pr RAFI Mohamed 51
 4- Technologie des capteurs
Choix d’un capteurs

Pr RAFI Mohamed 52