Chapitre 4

Théorèmes Généraux de la Dynamique

du Point Matériel

Prof. NKHAILI LAHCEN

 I – Théorème de la quantité de mouvement

le vecteur quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m en

mouvement dans R est défini par :
 
P( M / R)  mV ( M / R)
En dérivant cette équation par rapport au temps, il vient :
 
dP(M/R) dV(M/R)  
m  m (M/R)  f
dt R
dt R

Résultante des forces

réelles appliquées à M
dans R.

Théorème : Dans un référentiel galiléen R, la dérivée par

rapport au temps de P(M/R) est égale à la résultante des forces
réelles appliquées à M.
 I – Théorème de la quantité de mouvement
Cas particuliers
 La particule M est isolée (f=0 ) donc :

dP(M/R)  
 0  P(M/R)  Cte
dt R

 (conservation de la quantité de mouvement).

 Dans un référentiel relatif R1, le théorème de la quantité de mouvement

s’écrit f:

dP(M/R1 )    
 m (M/R1 )  f  f ie  f ic
dt R1

 Si R1 est galiléen donc en translation rectiligne uniforme par rapport à R

on a :   
 f ie  0
dP(M/R1 ) dP(M/R) 
 f  f ic  0
dt dt
R1 R 0

 La dérivée temporelle de la quantité de mouvement est invariante au cours

d’une transformation Galiléenne
 II- Théorème du moment
cinétique
II-1 Moment d’une force
a) Moment d’une force par rapport à un point O
• Le moment par rapport à un point quelconque O, d’une force
appliquée à un point matériel M est :  M :le point
   f d’application
M O ( f )  OM  f M

O
 b) Moment de f par rapport à un axe

Le moment de par rapport à un axe () quelconque passant

par O est le scalaire:
   
M  ( f )  M O ( f ) .u

u : un vecteur unitaire de l’axe  est indépendant de O().

Démonstration : Soit O’ un point de () différent de O : En effectuant le produit scalaire par le

     
vecteur u , dans la relation M O ' (f )  M O (f )  O' O  f , on trouve :
              
M O ' (f ).u  M O (f ).u  (O' O  f ).u donc M O ' (f ).u  M O (f ).u car les vecteurs O' O et u sont
colinéaires.
II-2 Moment cinétique

a) Moment cinétique par rapport à un point quelconque O


• Le moment cinétique  O (M / R) , d’un point matériel M de
masse m en mouvement dans un référentiel R, par rapport
à un point O quelconque, est le moment de sa quantité de
mouvement 𝑃(𝑀 𝑅)
 
 O ( M / R)  OM  mV ( M / R)
• Le point O peut être mobile dans R ;

•  O (M / R) est relatif au référentiel dans lequel on exprime la
vitesse de la particule ;
b) Moment cinétique par rapport à un axe ()
 
  ( M / R)   O ( M / R) . u
II-2 Théorème du moment cinétique

a- Cas d’un référentiel R galiléen

• Pour un point O fixe dans R, la dérivée par rapport au

temps de  O ( M / R )donne :
  
d O ( M / R) dOM   dV ( M / R)
  mV ( M / R)  OM  m
dt R dt
R
dt R
 
 OM  m ( M / R)  OM  f

Théorème : La dérivée par rapport au temps, relativement

au référentiel galiléen R, du moment cinétique de la particule
M, par rapport au point fixe O, est égale au moment par
rapport à O, de la résultante des forces appliquées à M.
   
d O ( M / R )
 OM  f  M O(f)
dt R
b- Cas d’un référentiel R1 non galiléen

• Soit un point fixe dans , le théorème du mouvement

cinétique s’écrit dans R1


d O1 ( M / R1 )    
 M O1 ( f  f ie  f ic )
dt R1


f : Somme des forces « réelles » appliquées à M ;
f ie : force d’inertie d’entraînement ;

f ic : force d’inertie de Coriolis ;
 III- Théorème de l’énergie cinétique
III-1 Travail d’une force
• Supposons que l’on a un point matériel M en mouvement
dans un référentiel R. Soient le vecteur position𝑂𝑀 , 𝑓 la
résultante des forces appliquées à M et 𝑉(M/R) la vitesse
du point M.
  
W  f .d OM  f .V ( M / R)dt
• Pour obtenir le travail de sur un trajet fini (M1M2), on
intègre l’équation précédente ;

 t2  
WM1  M 2   f . d OM   f .V ( M / R). dt
M1  M 2
t1
III-2 Puissance d’une force
• A l’instant t, la puissance P de la force dans le référentiel
R est définie par :

 W ( f / R)  
P( f / R)   f . V ( M / R)
dt
𝑊 : s’exprime en joules (J) ;
𝑃 : s’exprime en Watts (W).

III-3 Energie cinétique

• On appelle énergie cinétique d’une particule M de masse m
animée d’une vitesse 𝑉(𝑀 𝑅)dans un référentiel R la
quantité :

1 2 1
EC ( M / R)  m V ( M / R )  mV 2 ( M / R )
2 2
 III-4 Théorème de l’énergie cinétique
a- Cas d’un référentiel R galiléen
• Pour un référentiel galiléen R, la variation de l’énergie
cinétique du point matériel entre deux instants t1 et t2 est
égale au travail de la force résultante 𝑓 appliquée au point
matériel.
dEc ( M / R)   W ( f / R)

1 2
on a EC ( M / R)  mV ( M / R)
2  
dE C (M / R )  mV(M / R ).dV(M / R )
 
 mV ( M / R ). ( M / R )dt
  
 f ( M / R ).V ( M / R )dt  dW ( f / R )

En intégrant entre les instants t1 et t2, on trouve : E C2 (M / R)  E C1 (M / R)  W12 (f / R)
𝒅𝑬𝒄 (M/R) 𝒅𝑾(𝒇/R)
Ou encore = = 𝓟(𝒇/R)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
b- Cas d’un référentiel R1 non galiléen
1 2
dEc ( M / R1 )  mV ( M / R1 )
2
 
 mdV ( M / R1 ).V ( M / R1 )
 m r ( M / R1 ).d O1M
  
 ( f  f e  f c ) .d O1M
  
 W ( f  f e  f c / R1 )

   
or f c .d O1M  2m(( R1 / R)  V ( M / R1 )) .V ( M / R1 )dt  0

 
D’où : dEc ( M / R1 )  W ( f / R1 )  W ( f e / R1 )
représente la forme différentielle du théorème de l’énergie
cinétique, dans un référentiel non galiléen.
 IV- Forces conservatives et énergie
potentielle
IV-1 Force conservative:
Une force est dite conservative s’il existe une fonction
scalaire 𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛) telle que :

𝑭 = −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛)

𝑬𝒑 : est l’énergie potentielle associée à la force

𝑓 conservative appliquée à la particule M dans le
référentiel R.
Le gradient de la fonction 𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛) est donné par le vecteur :

Ep  Ep  Ep 

grad E p  i j k
x y z
Une force 𝑭 est conservative vérifiée une des trois conditions:
 Son travail ne dépend pas du chemin suivi.
 Elle dérive d’un potentiel : 𝑭 = −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛).
 𝒓𝒐𝒕(𝑭) = 𝟎.
𝜕
𝜕𝑥
𝜕
𝑟𝑜𝑡 𝐹 = 𝛻 ∧ 𝐹 = ∧𝐹
𝜕𝑦
𝜕
𝜕𝑧

Exemple :
• Energie potentielle de pesanteur : 𝑬𝒑 = −𝒎𝒈𝒛 + 𝒄𝒔𝒕𝒆
𝟏
• Energie potentielle élastique d’un ressort : 𝑬𝒑 = 𝒌𝒙𝟐 + 𝐜𝐬𝐭𝐞
𝟐
IV-2 Travail d’une force conservative

• Pour un déplacement infinitésimal d𝑂𝑀 , le travail de la

force conservative𝑓𝑐 dérivant d’une énergie potentielle
𝑬𝒑 (M/R) , est donné par :

 
dW ( f c )  f c .dOM
  grad E p ( M / R).dOM 
E p E p E p dW ( f c )  dE p ( M / R)
 dx  dy  dz
x y z
 dE p ( M / R)

Le travail entre deux instants t1 et t2 est égale:


W M M ( f c / R)  ( E p (M 2 / R)  E p (M 1 / R))
1 2
 VI- Energie mécanique
VI-1 Définition:

• L’énergie mécanique 𝐸𝑚 (M/R) d’une particule M dans un référentiel R est

égale à la somme de son énergie cinétique et de son énergie potentielle.

Em ( M / R)  EC ( M / R)  E p ( M / R)

E p ( M / R)  E p1  E p 2  . . .

où Epi est l’énergie potentielle associée à la force conservative

VI-2 théorème de l’énergie mécanique:
• Soit une particule de masse m se déplaçant dans un
champ de forces dérivant d’une énergie potentielle
Ep(M/R) et d’une énergie cinétique Ec(M/R). Alors le
théorème de l’énergie mécanique est égal au travail des
forces non conservatives et s’écrit sous sa forme
différentielle :

dEm ( M / R)  dEC ( M / R)  dE p ( M / R)
 dW ( f nc )  dW ( f c )  dW ( f c )
 dW ( f nc )

𝒅𝑬𝐦 (M/R) 𝒅𝑾(𝑓𝒏𝒄 /R)

Ou encore = = 𝓟(𝑓𝒏𝒄 /R)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
VI-2 Conservation de l’énergie mécanique:

Lorsque le point matériel est soumis uniquement aux forces

conservatives. Alors le théorème de l’énergie mécanique sous
sa forme différentielle s’écrit :
dEm ( M / R)  dEC ( M / R)  dE p ( M / R)
 
 dW ( f c )  dW ( f c )  0

 Em ( M / R)  Cst
L’énergie mécanique reste constante au cours du mouvement.
 VII- Equilibre d’un point et
conditions de stabilité
Propriétés
 Si un point x = x0 est une position d’équilibre, l’énergie potentielle est extrémale en ce
dE p 𝒅𝑬𝒑
point, soit  0 pour x = x0. Car 𝑭 = 𝑭𝒊 = −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 = − 𝒊=𝟎
𝒅𝒙
dx
2
d Ep
 L’équilibre est dit stable si E p est minimale, soit  0 pour x = x0.
2
dx
2
d Ep
 L’équilibre est dit instable si E p est maximale, soit  0 pour x = x0.
2
dx
2
d Ep
  0 pour x = x0, l’équilibre est indifférent.
2
dx