COURS DE PAQUES ET COQUES

Chapitre I. Milieux curvilignes

Figure 1 : Paramétrage local

OM  Zi ei  Zi  X  ei (1.1)

On définit la fonction Zi : X  Zi  X  . Si Zi est bijective et de classe C1 alors on a

un paramétrage local.

Exemple de paramétrage local

 Ellipsoïde

Figure 2 : Ellipsoïde de rayons R1, R2, R3

  z1  ,    R1 cos  cos 

   
 z2  ,    R2 cos  sin      ;  ;     ;  
  2 2
 z3  ,    R3 sin 


Pour la sphère R  R1  R2  R3

Applications

Figure 3 : Exemples de sphères

 Tronc de cône

Figure 4: Tronc de cône

 z 
 z1  , z    h  R2  R1   R1  cos 
  
 z 
 z2  , z     R2  R1   R1  sin     0; 2 
  h 
 z3  , z   z



Cas particulier : Pour un Cylindre de rayon R de hauteur h R  R1  R2

Pour un Cône dont la base à un rayon R de hauteur h R  R1 , R2  0
 Applications

Figure 5 : Exemples de troncs de cône (trémie) et cylindre (réservoir)

 Hyperboloïde

Figure 6: Hyperboloïde

 z1  ,    R1 cosh  cos 

 z2  ,    R2 cosh  sin    ,    0; 2 

 z3  ,    C sinh 
 Figure 7: exemples d'hyperboloïde (Chateau d'eau à gauche, centrales nucléaires à droite)

De ce qui précède

 Z1,1 Z1,2 Z1,3 

 
det Z  det  Z 2,1 Z 2,2 Z 2,3   0 (1.2)
 Z 3,1 Z 3,2 Z 3,3 

On pose

OM
Gi  Z,i   OM ,i (1.3)
X i

Considérons les vecteurs G1 , G2 , G3  d’après l’équation (1.3)

det(G1 , G2 , G3 )  det Z  0 (1.4)

L’équation (1.4) montre que G1 , G2 , G3  constitue une base locale

A. DEFINITIONS

1. Base covariante

OM
Le système G1 , G2 , G3  avec Gi   OM ,i constitue une base covariante.
X i

Soit un vecteur dX i Gi  dM . On considère l’élément de longueur dM .dM  dX iGi .dX j G j

dM .dM  GiG j dX i dX j  Gij dX i dX j (1.5)

Le tenseur Gij est symétrique et det Gij 0 en effet ;

G1 
Gij  Gi G j  G2  G1 G2 G3  t Z .Z (1.6)
G3 

Donc

det Gij  det  t Z .Z   det  t Z  det  Z   det  Z  

2
(1.7)

Le tenseur Gij étant symétrique et det Gij 0 ; il permet de définir un produit scalaire donc une

distance on parle de tenseur métrique ; Gij est donc un tenseur métrique.

2. Base contravariante (Dualité)

On définit Gi /

G i .G j   ij (1.8)

An constate que Z 1.Z  I

Gi    z X ,k  X ,ik ek
i
(1.9)

G1 
 
On pose G i  G 2  , G j  G1 G2 G3 
G 3 
 

Le système G1 , G 2 , G 3  constitue une base en effet det(G1 , G 2 , G3 )  det  Z 1    det Z 

1

Soit un vecteur dM  dX i Gi  dX j G j . On considère l’élément de longueur dM .dM

dM .dM  G i G j dX i dX j  G ij dX i dX j (1.10)

  
ij i j

Le tenseur G  G G est symétrique et det G ij 0 ; permet de définir un produit scalaire

donc une distance on parle de tenseur métrique ; Gij est donc un tenseur métrique.

Soit un vecteur G i   i G j
G i   i G j  G i G k   i G j G k   j jk ; G i  G ik Gk  G ij G j De même Gi  Gik Gk

Alors si on a : V  ViGi et W  W j G j

D’où V .W  V iW j Gi G j  V iW j ij  V iWi Alors V .V  V iVi

3. Elément d’aire et Elément de volume

On pose G  det Gij  

On a

det  G ij   det  Z  .Z   det  Z  det Z 

t 1 1 t 1 1

  det  t Z    det  Z     det  t Z  det  Z    G 

1 1 1 1

Donc det  G ij  
1
G

Gi  G j   k G k

Gi  G j .Gl  eijl det  Gi , G j , Gl  où eijl le symbole de permutation

Gi  G j .Gl  eijl G (1.11)

On a Gi  G j .Gl  eijl G  Gi  G j .Gl .G k  eijl G .G k

D’où l’élément d’aire

Gi  G j  eijl G .G k (1.12)

De même
1
G i  G j  eijl Gk (1.13)
G

L’élément de volume

dv   G1 , G2 , G3  dX 1dX 2 dX 3 (1.14)
 4. Formule de changement de variance

Soit un vecteur : V  ViGi  V iGi

On a V  V iGi  V iGik G k  Vk Gk avec Vk  V i Gik

De même : V  ViGi  ViGik Gk  V k Gk avec V k  ViGik

Soit une aire : A  Aij Gi  G j  Aij G i  G j

On a : A  Aij Gi  G j  Aij Gik G k  G jl G l  Aij Gik G jl G k  G l  Akl G k  G l

Donc : Akl  Aij Gik G jl

De même : Aij  Gik Glj Akl

et Aij  G ik Akj

5. Dérivation

 2 OM Gi
Soit le vecteur OM ;   Gi , j  ijk G k
X i X j X j

ijk G k  ijk G kl Gl  lij Gl (1.15)

Les symboles ijk , lij sont appelés symboles de CHRISTOFEL

 2 OM G j
On a aussi :   G j ,i  lji Gl  ijl Gl  lji  ijl
X i X j X i

Gi , j  ijk G k  Gi , j Gk  ijk G k Gk  ijk

Or :

Gij ,k   Gi G j   Gi ,k G j  Gi G j ,k (1.16)
,k

Gik , j   Gi Gk , j  Gi , j Gk  Gi Gk , j (1.17)

G jk ,i   G j Gk   G j ,i Gk  G j Gk ,i (1.18)
,i

En soustrayant l’équation (1.16) à la somme des équations (1.17) et (1.18) on obtient :

 Gik , j  G jk ,i  Gij ,k  G j ,iGk  G j Gk ,i  Gi , j Gk  Gi Gk , j  Gi ,k G j  Gi G j ,k

 G j ,iGk  Gi , j Gk

 2Gi , j Gk  2ijk

Donc ;

ijk 
1
2
 Gik , j  G jk ,i  Gij ,k  (1.19)

lij  ijk G kl (1.20)

On a : G i .G j   ij   G i .G j ,k  G i ,k G j  G i G j ,k  0

 G i ,k G j  G i G j ,k  ljk Gl G i  ijk

Donc

G,ik  ijk G j (1.21)

Gl ,k  lkm Gm (1.22)

G,lk  lmk G m (1.23)

G i , k est la dérivation d’un vecteur de la base contravariante

On peut dériver un vecteur quelconque v  vi G j  vi G i comme suit :

On a : v, j   v i Gi , j  v,i j G j  v i Gi , j

 v,kj Gk  vi ijk Gk   v,kj  vi ijk  Gk

 v/k j Gk

La dérivée covariante d’un tenseur d’ordre 1 contravariant est :

v/k j  v,kj  vi ijk (1.24)

On a aussi : v, j   vi G i , j  vi , j G i  viG,i j

 vk , j G k  vi ijk G k   vk , j  vi ijk  G k

 vk / j G k

La dérivée covariante d’un tenseur d’ordre 1 covariant est :

vk / j  vk , j  vi ijk (1.25)
Montrez que :

1. v/ii 
1
G
Gv i
,i
 
On a : v/ i  v,i  v  il
i i l i

1
G
 Gvi  ,i

1
G
 
G ,i v i  Gv,ii  v,ii 
G ,i i
G
v

 G1,i , G2 , G3    G1 , G2,i , G3    G1 , G2 , G3,i   v i

1
=v,ii   
G
 1ni Gn , G2 , G3    G1 ,  2ni Gn , G3    G1 , G2 , 3ni Gn   vi
1
=v,ii   
G
 11i G1 , G2 , G3    G1 ,  22i Gn , G3    G1 , G2 , 33iGn   v i
1
=v,ii   
G
1
=v,ii  11i  G1 , G2 , G3    22i  G1 , G2 , G3   33i  G1 , G2 , G3   v i
G
G l i
=v,ii  li v
G
=v,ii  ili vl  v/ii

2.  v/ii d    v n ds
i
i
 

 v d  
i
/i
1
G
 Gv i  ,i
 GdX 1dX 2 dX 3
 

  Gv i  ,i
 dX 1dX 2 dX 3 or  Gv i  ,i
 div ( Gv i )


 

Gv i ni d S d'après la formule de la divergence

  v ndS
i



On a A un tenseur d’ordre 2 définit par A  Aij  Aij G  G  A Gi  G j

i j ij
 
A,k   Aij Gi  G j 
,k

  A Gi  G j    Aij Gi ,k  G j    Aij Gi  G j ,k 
ij
,k

  A,mn   in m   mj n 
k Gm  Gn    A  ik Gm  Gn    A  jk Gm  Gn 

  A,mn
k  A  ik  A  jk  Gm  Gn
in m mj n

  A/mn
k  Gm  Gn

La dérivée covariante d’un tenseur d’ordre 2 contravariant est :

k  A, k  A ik  A  jk
A/mn mn in m mj n
(1.26)
De même

A,k   Aij G i  G j 
,k

  Aij ,k G  G j    Aij G,ik  G j    Aij G i  G,kj 

i

  Amn ,k G m  G n     Ain  imk G m  G n     Amj  nkj G m  G n 

  Amn ,k  Ain  imk  Amj  nkj  G m  G n
  Amn / k  G m  G n

La dérivée covariante d’un tenseur d’ordre 2 covariant est :

Amn / k  Amn ,k  Ain imk  Amj nkj (1.27)

  ij
 
Si Gij ou G est un tenseur métrique.

On a Gij / k  0 , G/ijk  0

Démonstration

Gij / k  Gij ,k  Gmj ikm  Gin  njk

or ijk 
1
2
 Gik , j  G jk ,i  Gij ,k  et  lij   ijk G kl

alors Gij / k  Gij ,k  Gmj ikj G jm  Gin  jki G in

 Gij ,k  ikj   jki
1 1 1 1 1 1
 Gij ,k  Gij , k  Gkj ,i  Gij ,k  G ji , k  Gij ,k  G jk ,i
2 2 2 2 2 2
0

6. Tenseur de déformation

Calculons dMdM  dmdm  Gij dX i dX j  gij dxi dx j

xi X i j
On a : dx i  dX j
et dX i
 dx
X j x j
Le tenseur de déformation est défini par :

 dmdm  dMdM  =  gij dxi dx j  GIJ dX I dX J 

1 1
E  Eij  X  dX i dX j 
2 2
1 xi I x
j
J  1 x i x j 
=  gij dX dX J
 G dX I
dX  =  ij
g  GIJ dX I dX J  dX I dX J
2  X X  2  X X
I J IJ I J

Ou encore

 dmdm  dMdM  =  gij dxi dx j  GIJ dX I dX J 

1 1
E  Eij  X  dX i dX j 
2 2
1 X I
i X
J
j  1 X I X J  i j
=  gij dx dx  GIJ
i j
dx dx  =  gij  GIJ  dx dx
2 xi x j  2 xi x j 

Le tenseur de déformation :

 En coordonnées Lagrangiennes

1 xi x j 
E =  gij  GIJ  dX I dX J (1.28)
2  X X I J


 En coordonnées Eulériennes

1 X I X J  i j
E =  gij  GIJ  dx dx (1.29)
2 xi x j 

7. Système de paramétrage identique (Coordonnées convectives) (Dessin)

Les paramétrages avant et après déformation sont identiques, x =X donc,

1
EKL  X  =Ekl  x    g kl  Gkl  ( x) (1.30)
2
Expression du tenseur de déformation en fonction du déplacement

Op  OP  u . Le vecteur u peut être décrit dans les différentes bases. Soit :

u  u i G j  ui G i = u l gl  ul g l


On a : g k  (OP  u )  OP ,k  u,k  Gk  u,k  Gk  u/l k Gl
x k

1 1
 g kl  Gkl  ( x)   g k gl  Gk Gl  ( x)
2 2


=  Gk  u/mk Gm  Gl  u/nl Gn   Gk Gl ( x)
1
2

=  Gk Gl  u/nl GnGk  u/mk GmGl  u/mk GmGnu/nl  Gk Gl  ( x )
1
2
=  uk / l  ul / k  un / k u/nl  ( x)
1
2
Donc Le tenseur de déformation Lagrangien
 Ekl  x  
1
2
 uk /l  ul / k  un/ k u/nl  ( x) (1.31)

Posons Gk  gk  u,k . En coordonnées Eulériennes on a u,k  um //k g m  g k u,l  g k um //l g m

1 1
 g kl  Gkl  ( x)   g k gl  Gk Gl  ( x)
2 2


= g k gl   g k  u,k  gl  u,l  ( x )
1
2

=  g k gl  g k gl  g k u,l  u,k gl  u,k u,l  ( x )
1
2
=  uk //l  ul//k  um //k g mun//l g n  ( x )
1
2
1
 
= uk //l  ul//k  um //k u //lm ( x )
2
Donc Le tenseur de déformation Eulérien

Ekl  x  
1
2
 
uk //l  ul//k  um //k u //lm ( x) (1.32)

Exemples (Dessin)
En coordonnées cartésiennes

 x1 
 
Gk  ek , G  ek , g k  ,k , x   x2 
k

x 
 3
 x1   u1,k 
x    u  
 x  e ,  u   u  , g k   x  u ,k =ek  u,k
xk xk   xk
2 k , k 2, k
u 
 x3   3,k 
1
2
 gij  Gij  ( x)   g i g j  GiG j  ( x )
1
2
=
1
2
  
ei  u,i e j  u, j  ei e j ( x) 
=  ui , j  u j ,i  uk ,i uk , j  ( x)
1
2

8. Transport de surface (Dessin)

 0  GI  GJ ,   gi  g j , GI  GJ   K G K  GeIJK G K

Un élément de surface sur la configuration initiale :

dX I GI dX J GJ  GeIJK G K dX I dX J
= GeIJK dX I dX J G K
=dS Ko G K

Sur la configuration Eulérienne on a :

dS K  geijk dx i dx j
= geijk x,iI x, jJ dX I dX J
g eijk
= dS Ko x,iI x, jJ
e
G IJK
g eijk
= dS Ko x,iI x, jJ x,kK X ,Kk dS Ko
G eIJK

 x, I x, J x, K  X ,Kk dS Ko
g eijk i j k
=
G eIJK

 x  dS 
g t 1 o
dS K = J K
G

9. Tenseur en dimension 2 (Dessin)

Figure 8 : Paramétrage d'une surface

X   X 1 , X 2    X     1,2 , OP  Z i  X  ei i  1,2,3
  Z 1 Z 1 
 X 1 X 2 
 2
 Z Z   Z Z 2 
Z   1 , 2    1 Z est de rang 2 en tout point
 X X   X X 2 

 Z Z 3 
3

 X 1 X 2 

- Base covariante et contravariant

OP a a
On pose : a  
 OP , , a3  1 2  a3a3  1
X a1  a2

Exemples
 Sphère

 z1  ,    R cos  cos 

 2   
 z  ,    R cos  sin  X 1      ;   ; X 2      ;  ;     ;  
  2 2
 z 3  ,    R sin 



a1  T
 R cos  cos  , R cos  sin  , R sin    T   R cos  sin  , R cos  cos  , 0 


a2  T
 R cos  cos  , R cos  sin  , R sin    T   R sin  cos  ,  R sin  sin  , R cos  

a a
a3  1 2 
T
 R  cos  2
cos  , R  cos   sin  , R cos  sin 
2
 T
 cos  cos  , cos  sin  , sin  
a1  a2 R cos 

 Cône
 1 R
 z  , z   h z cos 

 2 R
 z  , z   z sin     0; 2 
 h
 z 3  , z   z


 T R R  T R R 
a1   z cos  , z sin  , z     z sin  , z cos  , 0 
  h h   h h 
 T R R  T R R 
a2   z cos  , z sin  , z    cos  , sin  ,1 
z  h h  h h 
R R R
2

 z cos  , z sin  ,    z
T

a1  a2 h h h 
    1
a3  T
 h cos  , h sin  ,  R 
a1  a2 R R
2
R h
2 2

z 1  
h h
  Cylindre

 z1  , z   R cos 

 2
 z  , z   R sin     0; 2 
 3
 z  , z   z


 T
a1   R cos  , R sin  , z   T   R sin  , R cos  , 0 

 T
a2   R cos  , R sin  , z   T  0, 0,1
z
a a
T
 R cos  , R sin  , 0   T cos  ,sin  , 0
a3  1 2   
a1  a2 R

 Hyperboloïde

 z1  ,    R cosh u cos 

 2
 z  ,    R cosh u sin    ,    0; 2 
 3
 z  ,    C sinh u


 T
a1   R ch  cos  , R ch  sin  , C sh    T   R ch  sin  , R ch  cos  , 0 

 T
a2   R ch  cos  , R ch  sin  , C sh    T  R sh  cos  , R sh  sin  , C sh  


a3 
a1  a2

T
 C cos  , C sin  ,  R 
a1  a2 C 2  R2

 Les vecteurs a1 , a2 , a3  constitue une base : la base covariante

Soit un vecteur décrit par dX  a on a :

dX  a dX  a  a a dX  dX   a dX  dX 

On considère le tenseur  a  il est symétrique en effet ; a  a a  a a  a

Or on a :

 a1   a11 a12 0 
a  a a a  a 
 2  1 2 3  21 a22 0 
 a3   0 0 1 
 a11 a12 0 
 a1  a2 
2
 
det  a21 a22 0   1 det  a    a1 , a2 , a3    a3 .a1  a2   2  1
a  a2    a1  a2 
2 2 2 2

 0 0 1 
 a1  a2 

Donc det  a  0

Donc le tenseur  a  est le tenseur métrique covariant : c’est la 1ère forme fondamentale

 Sphère

a a a1a2   R cos  2 0
 a    1 1  
 a2 a1 a2 a2   0 R 2 
2
det  a    R 2 cos   0

 Cône
 R  2 
a1a2   h  
z 0
a a  
 a    1 1 
 a2 a1 a2 a2   R 2  h2 
 0 
 h2 
2
 R  2   R 2  h2 
det  a     z   0
 h 
2
  h 

 Cylindre

a a a1a2   R 2 0
 a    1 1  
 a2 a1 a2 a2   0 1
det  a   R 2 0

 Hyperboloïde

a1a2   R ch   
2
a a 0
 a    1 1  
 a2 a1 a2 a2   0  R 2  C 2   sh  2 

det  a    R ch    R 2  C 2   sh  
2 2
0


On définit ainsi le tenseur métrique contravariant  a  i.e. a a   

Posons a  a a ,

On a a a    , a1  a1 a , a 2  a 2  a , a 3 .a   0, avec   1,2


1
 2 3

Les vecteurs a , a , a constitue une base : la base contravariante


On définit le tenseur  a  est le tenseur métrique contravariant.
  Sphère

 1 
 0 
 a    
R cos  
2

 1 
 0 
 R2 
a1  a1 a =a11a1  a12 a2 ; a 2  a 2  a =a 21a1  a 22 a2 ; a 3  a3 ;
 sin  cos    sin  cos  sin  sin  cos   3 T
a1 T   , , 0  ; a 2 T   , ,  ; a   cos  cos  , cos  sin  ,sin  
 R cos  R cos    R R R 

 Cône

 h  2 
  0 
 a    Rz  
 h2 
 0 
 R 2  h2 
a1  a1 a =a11a1  a12 a2 ; a 2  a 2  a =a 21a1  a 22 a2 ; a 3  a3
 h h   hR hR h2 
a1 T   sin  , cos  , 0  ; a 2 T  2 cos  , sin  , ;
 Rz   R h R 2  h2 R 2  h2
2
Rz 
1
a3  T
 h cos  , h sin  ,  R 
R h
2 2

 Cylindre

 1 
  0
 a   R 2
 
 0 1
a1  a1 a =a11a1  a12 a2 ; a 2  a 2  a =a 21a1  a 22 a2 ; a 3  a3
 sin  cos  
a1 T   , , 0  ; a 2 T  0, 0,1 ; a3  T
 cos  ,sin  , 0 
 R R 

 Hyperboloïde
 1 
 0 
 R ch  
2

 a    
 1 
 0 2 
  R  C   sh   
2 2

 sin  cos  
a1  a1 a =a11a1  a12 a2 ; a1 T T   , ,0
 R ch  R ch  
 R cos  R sin  C 
a 2  a 2  a =a 21a1  a 22 a2 ; a 2 T  2 , 2 , 2 
  R  C  sh   R  C  sh   R  C 2  sh 
2 2

 

a 3  a3 ; a3 
T
 C cos  , C sin  ,  R 
C 2  R2
 - Elément de longueur

dX  a dX  a   a a  dX  dX     dX  dX   dX  dX 

- Elément d’aire

a dX   a dX   a  a dX  dX 
 e a  a a 3
a dX   a dX   e det a  a a 3
 a 3 avec   e det a  a

Ainsi

a  a  a 3
a  a    a3
a 3  a   a
a3  a   a 

- Tenseur de courbure
1 2 3
 
Etant donné une surface. Soit a1 , a2 , a3  respectivement a , a , a les bases covariantes
respectivement contravariantes.
Définition
On a :

a .a3  0   a .a3 ,   0
 a ,  .a3  a .a3,   0
 a ,  .a3  a .a3, 

Le tenseur définit par : b  a , .a3 le tenseur de courbure de surface : c’est la 2ème forme
fondamentale

On peut écrire : b  OP, .a3 

1
a  a

a1 , a2 , OP, 
On définit le tenseur de courbure mixte b  a b
 Sphère

 a1 a1   1 
 .a3 .a3   0 
    ;  a     R cos  
 a 
2

b    a ,  .a3    .a3   ;

 X

  a2 .a a2    
1 
  3 .a3   0 
    R2 
 a11b  a12b21 a11b12  a12b22 
b    a b    21 11 
 a b11  a b21 a 21b12  a 22b22 
22

 1 
  R cos 2  0  
 R 0 
b     ;  b    
R   

 0 1
0 
 R 

 Cône

 a1 a1   h  2 
.a3 .a3    0 
 a  
b    a ,  .a3     .a3     z
 ;  a 

   Rz  ;
 X   a2 .a a2  h2 
.a3   0 
  3 z  R 2  h2 

 a11b  a12b21 a11b12  a12b22 
b    a b    21 11 
 a b11  a b21 a 21b12  a 22b22 
22

  Rz   h 2 
0
; b   
0
b    R 2  h 2
     Rz R  h
2 2
 
 0 0   0 0 

 Cylindre

 a1 a1 
.a .a3   1 
 a    3 z 0
 ;  a    R 2

b    a ,  .a3    .a3    ;
 X

  a2 .a a2  
.a3   0 1
  3 z 

 a11b  a12b21 a11b12  a12b22 
b    a b    21 11 
 a b11  a b21 a 21b12  a 22b22 
22

 1 
 R 0  0
b     ; b    R


 0 0  
 0 0
  Hyperboloïde

 1 
 a1 a1 
 0 
       R ch  
.a3 .a3
 
2
 a
b    a ,  .a3     .a3     ; a  ;
 X   a2 .a a2     1 
.a3  0 
  3     R 2  C 2   sh   
2

 a11b  a12b a11b12  a12b22 

b    a b    21 11 22 21 
 a b11  a b21 a b12  a b22 
21 22

  RC   C 
0  0
b    C 2  R 2
    
; b   R ch   C 2  R 2
 2
 
 0 0   0 
 0

Interprétation géométrique (A faire pour les exemples)

10.Caractérisation de la surface autour d’un point (Dessin)


 
On a m( x), x  x en utilisant le développement limité :

m  x  1  m x  
2

x   m  x  x x    x   m( x)  m '(o)  a x  x x    x3 
 1 2   
m( x)  m '(o)  3

x 2 
2 x x 

m  x  x x     x 3 
1 2
 m( x)  m '(o)  a x  
2
1 2
 m  x  x x  a3  d  distance par rapport à la surface du point m( x) 
2

1 
R 0
d
2

1 2
 m  x  a3  x x   b x x   det b
1
2
1
2
1
 det 
2 
1
1 1 1
1  2 R1 R2
0 R2 


d
2

1 2
 m  x  a3  x x   b x x   det b
1
2
1
2
1  1 
R 0  R 0
Si b  
1
  1 det b  1 det  1 1 1 1
 1 2 2  1  2 R1 R2
0 R  0 R 
 2  2

1 1
est appelé courbure Gaussienne
R1 R2
 1
 Si b x x  0 la surface est localement elliptique (Illustration)
2
1
 Si b x x  0 la surface est localement hyperbolique (Illustration)
2
1
 Si b x x   0 la surface est localement parabolique (Illustration)
2
Pour tout tenseur de courbure b on définira :
1 1
 H  b  trb  coubure moyenne
2 2
1 1
 K  det b  b11b22  b21b21   courbure Gaussienne
R1 R2

 2  2 H   K  0  b 2  2 Hb  Ka  0
Le polynôme caractéristique de b est :
 C  2Hb  Ka  0

Le tenseur définit par : C  b b : c’est la 3ème forme fondamentale

 Sphère

 1 

 R 0 
  R cos 2  0 
C   b b      
 0 R
  
1 0
 R
cos 2  0
C    
 0 1

 Cône

 h 2    Rz 
 0  0
C   b b    Rz R 2  h 2  R h
2 2

 0 0   0 0 
 h2 
C    R 2  h 2
0
 
 0 1 

 Cylindre
 1 
 0  R 0
C   b b    R
  0 0 
 0 0 
1 0 
C    
0 0
  Hyperboloïde

 C   RC
 0  0

C   b b    R  ch   C 2  R 2
 2 
 C R
2 2
  
 0   0 0 
 0
 C2 
 2 0
C     C  R 2   ch  
2

 0 
 0

11.Dérivation covariante sur la surface

On a : a ,  
l
al   a3  a , a3  
l
al a3   a3a3    b

a ,   
l
al  b a3 (1.33)

De même,

a,  l  al  b a3 (1.34)

En effet ; a3a  0   a3a ,  0

 a3, a  a3 a ,  0
 a3, a  a3 a ,  b
 a3,  b a l al
 a3,  b a

Donc

a3,  b a   b a (1.35)

Les symboles de CHRISTOFEL vérifient :


  a  ,  
1
2
 a ,  a ,  a , 
  Sphère

 1 
 0 
 a    
R cos  
 a   
 R cos   2
0
2

; 
 0 R 2   1 
 0 
 R2 

  a   ,  
1
2
 a ,  a ,  a , 
1  a11  1  a a a  1  a a a 
111    ; 112   12  21  11  ; 121   11  21  12 ;
2    2      2     
1  a12 a22 a12  1  a21 a11 a21  1  a22 a12 a21 
122      ; 211      ;  212     ;
2      2      2     
1  a21 a21 a22  1  a22 
 221      ;  222   
2      2   
111  0; 112 =R 2 cos  sin  ; 121  - R 2 cos  sin  ; 122  0;  211   R 2 cos  sin  ;  212 =0;
 221  0;  222  0
111  a11111  a12 112 ; 11
2
 a 21111  a 22112 ; 112  a11121  a12122 ; 12
2
 a 21121  a 22122 ;
121  a11 211  a12  212 ;  221  a 21 211  a 22  212 ; 122  a11 221  a12 222 ;  222  a 21 221  a 22 222
111  0; 11
2
 cos  sin  ; 12
1
  tan  ; 12
2
 0; 121   tan  ;  221  0; 122  0;  22
2
 0;

 Cône (à faire)

 Cylindre

 1 
 R2 0   0
 a     ;  a    R
2
;
0 1  
 0 1
 a  ,    a ,  a ,  a , 
 1

2
111  0; 112  0; 121  0; 122  0; 211  0;  212  0; 221  0;  222  0
111  0; 11
2
 0; 12
1
 0; 12
2
 0; 121  0;  221  0; 122  0;  22
2
0
  Hyperboloïde
 1 
 0 
 R ch     R ch  
2 2
0  
 a    ; 
 a  

 0  R 2
 C 2
  sh  
2



 0
1 

  R 2  C 2   sh   
2


  a   ,  
1
2
 a ,  a ,  a , 
1  a11  1  a a a  1  a a a 
111    ; 112   12  21  11  ; 121   11  21  12 ;
2    2      2     
1  a12 a22 a12  1  a21 a11 a21  1  a22 a12 a21 
122      ; 211      ;  212     ;
2      2      2     
1  a a a  1  a 
 221   21  21  22  ;  222   22 
2      2   
111  0; 112  - R sh ch ; 121  R sh  ch  ; 122  0;  211  R 2 sh  ch  ;  212 =0;
2 2

 221  0;  222   R 2  C 2  sh  ch 
111  a11111  a12 112 ; 11
2
 a 21111  a 22 112 ; 12
1
 a11121  a12122 ; 12
2
 a 21121  a 22122 ;
121  a11 211  a12  212 ;  221  a 21 211  a 22  212 ; 122  a11 221  a12  222 ;  222  a 21 221  a 22  222
R 2 ch sh  sh 
111  0; 11
2
- ; 12
1
 ; 12
2
 0; 121  ;  21
2
 0; 122  0;  22
2
 0;
 R  C  sh 
2 2
ch  ch 

On a v  v a  v3a3  v a  v3a3

v  v  a  v3a3  v,  v, a  v  a ,  v,3 a3  v 3a3,

 v,  v, a  (

a  b a3 )v   v,3 a3  b v3a
 v,   v,  
 
v  b v3  a   b v   v,3  a3

 v,   v,  

 
v  b v3  a   b v   v,3  a3 Composantes contravariantes
 v,   v ,  

v  b v3  a    b v  v3,  a 3 Composantes covariantes

En posant  v   v,  v 

 
,  v  v ,  v 

Alors : v,    v   b v3  a   b v   v,3  a3    v  b v3  a    b v  v3,  a 3

On a aussi :

 A  A   A   


A

 A  A ,   A   A

 a..   a..  0 La dérivée covariante des tenseurs métriques est nulle.

 12.La dérivée covariante d’un tenseur d’ordre 2

  a  a ,   
l
al  b a3   a , ,   
l
al  b a3 
,

a 
 ,  ,    al  b a3 
l
,

   al    b a3 ,

l
,

  , al  
l l
al ,  b , a3  b a3,

,  a     l  a  bl  a3   b , a3  b b a

  
  l

  

,     l   b b  a    bl  b ,  a3
l   l

a ,     

,     l   b b  a    bl  b ,  a3
l   l

Si la surface est C3 alors;

 b   b (Théorème de MAINADI-CODAZZI)

1b12  2b11 , 1b22   2b21

 


On a : b  a b    b    a b  a   b car le tenseur métrique est invariant par
rapport à la dérivée covariante.
On a :

a3,   b a  a3,   b , a  b a ,

 a3,   bl , al  b  
l
al  b a3 
Donc a3,     bl , al  b 
l
 al  b b a3
    bl a   b b a3
l

Autre forme du Théorème de MAINADI-CODAZZI :  b   b

  u  u,   u  ,   u 3  u,3 a 

u3
, a    u,3 a   u,3 a,
,

 u,3 a   u,3 l a l  u,3 b a 3

  u,3l  u,3 l  a l  u,3 b a 3
 l u 3 a l  u,3 b a 3
 13.Changement des expressions des formes fondamentales de la
surface en fonctions du déplacement 𝒖 (Dessin)

 1ère forme fondamentale :

1
2
 a  A 
2ème forme fondamentale :  b  B 
1

2
3ème forme fondamentale :  c  C 
1

2

On a: u  u A  u3 A3
 u  X 1 , X 2  A  u3  X 1 , X 2  A3

Système de Coordonnées convectives

dx 2  dX 2 =E dX  dX 

E 
1
2
 a  A    a a  A A 
1
2
   p  p   P  P 
1
2


   P  u,     P  u,     P  P
1
2

  A u,   A u,  u, u,  
1
2
or u ,    u  B u3  A   B u  u3,  A3 , u ,     u  B u3  A   B u  u3,  A3

E 
1
2

A    u  B u3  A   B u  u3,   A3   A   u  B u3  A   B u  u3,  A3   u, u,  
    u   u  2 B u3  u, u,  
1
E
2
    u   u  2 B u3  , E   u, u,  
lin 1 non lin 1
E
2 2
Le tenseur de changement de métrique est :

lin
E 
1
2
   u   u  2B u3   e u  (1.36)

non lin
E 
1
2
 u, u,  (1.37)
b  B  a3, .a  A3, . A
On a : a3  A3  R
b  B    A3  R , .a  A3, . A
   A3  R , .  A  u,    A3, . A
   A3,  R,  .  A  u,    A3, . A
 R, A  A3, u,   R, u,   A3, . A  A3, . A
 R, A  R, u,   A3, u, 

b  B   a3, .a  A3, . A

On a : a3 .a3   A3  R  A3  R   1  A3 A3  2 A3 R  RR  1
 2 A3 R  RR  0 Car R est très petit
 R  R A   1,2
Donc R n'a pas de composante suivant A3
Mais a  A  u, , a3,    A3  R , 
b   a3, .a    A3  R ,   A  u,  
  A3,  A  A3,  u,   R,  A  R,  u, 
  A3,  A  A3,  u,   R,  A  R,  u, 
On a a3 .a  0   A3  R   A  u,    0
 A3 A  A3u,   RA  Ru,   0
 RA  A3u, 
 R A A  A3u, 
 R  A3u,   u3,   B u

R  Ru3  B u est angle de rotation

b  B  A R,  u, A3,  R, u,

A R,  A     u3  B u  A 

 A     u3  B u   A  A    u3  B u   A

 A    u3 A  A   B u  A  A    u3  B u   l Al  B A3 

    u3    B  u  B  u   
 
  u3    B u

u,  A3,     u  B u3  A   B u  u3,   A3    B A 

  B   u  B B u3
R, u,   
  u  3  
 B u  A     u  B u3  A   B u  u3,   A3 

 

    u3    B  u  B  u A  
   u  B u3  A   B u  u3,   A3 
     u  B  u  Al  B    u  B  u  A3     
 l  3     3   
 
   u3    B  u  B  u    u  B u3   

  u3  B u    u  B u3 
 B    u3  B u  B u  u3,  

Le tenseur de changement de courbure est

 b  B   k (u )   k (u ) 

1 1 1 lin
(u )  k
non lin
(1.38)
2 2 2

Avec

lin
k (u )    B  u  B   u  B  u     u3  B B u3

non lin
k  
(u )    u3    B  u  B  u    u  B u3   

 u3  Bu   u  B u3 
 B    u3  B u  B u  u3, 

c  C  b b  B B

 a  b b  A B B

or a    a    A  2 E 

1 1

  A  I  A E  

1

  A  I  2 A E 

1
lin
 2 A E
nonlin

a    a    I  2 A E  A  A  2 A E A

1 1

et b  B  k   B  k

lin
 k
non lin

c  C  a  b b  A B B

 A  B  k   B  k   A B B
 B k   B k  k k or k k  0

 c  C    B k   B k 

1 1
q 
2 2
Le tenseur de changement de la troisième forme fondamentale est

q   q
lin
(u )  q
non lin
(u )  (1.39)

B k
lin
 B    B  u  B B  u  B B   u  B    u3  B B B u3  B  

 u3  B  

B u
B k
lin
 B    B  u  B B   u  B B   u  B     u3  B B B u3  B     u3  B   B u

lin
q (u ) 
2

1  lin
B k  (u )  B k 
lin
(u ) 

lin
q (u )  B    B  u  B B   u  B B  u  B    B  u  B     u3  B    u3 (1.40)

nonlin
q (u )   B k 
nonlin
(u )  B k 
nonlin
(u ) 

nonlin
q (u )   B k 
nonlin
(u )  B k 
nonlin
(u )  (1.41)
 Chapitre II. Coques 3D

Figure 9: Coque 3D

Considérons la coque 3D  et sa surface moyenne S /

 
  m / Om  OM  zA3 ; M  S , z   a  m  ; b  m   (2.1)

  e e 
Exemple 1 :   m / Om  OM  zA3 ; z    ;  
  2 2 
 S

  e e 
Exemple 2 :   m / Om  OM  zA3 ; z    ;  
  2 2 

Une coque est dite à surface moyenne si la matière est identiquement distribuée normalement
en tout point appartenant à la surface moyenne

1. Base covariante

La coque étant un milieu curviligne avec le paramétrage ( ( X 1 , X 2 , Z ) . On a :

  e e 
  m / Om  OM  zA3 ; M  S , z    ;  
  2 2 
 Om  Om
G 
X 
 Om, 
X   
OM  zA3  OM ,  zA3, ; G3 
Z
 Om,3

G  A  zB A    zB  A   A

G   A , G3  A3 ; G   A est une application linéaire

Pour que G1 , G2 , G3  constitue une base locale il faut que G1 , G2  soit libre

Donc il suffit que det     det  I  zB   0

 1  zB11  zB21 
 
det  I  zB   det  2
  zB1 1  zB2 
2

 1  zB11 1  zB22   B21 B12 z 2

 1  zB11  zB22  B11 B22 z 2  B21 B12 z 2
 1  2 zH  Kz 2

Où H est la courbure moyenne et K la courbure de Gauss

Supposons que nous sommes dans la base diagonalisable :

1   z 
R 0 1  R 0  2
B
1
  det  I  zB   det  1
  1 z  z  z
 1    z  R1 R2 R1 R2
0   0 1 
 R2   R2 

z z z h
Supposons R1 R2  .On a
R2 R1 R1 2 R1

h
Posons   . Si  1  det  I  zB  0
R1

Si  1 alors G1 , G2 , G3  constitue une base locale.

On a G   A  A , G 3   A A3  0, G33  1

G   A  A

   zB    zB  A A
     zB    zB  z 2 B B  A A
 A A  zA B  zA B  z 2 A A B B

Donc ;

G  A  2 zB  z 2 B B , G 3  0, G33  1

 G 0
Gij    0 

 0 0 1 

2. Tenseur métrique en configuration déformée

 g 
Le Tenseur métrique en configuration déformée est  gij    
   

Si la configuration déformée est à surface moyenne ;

 g 0
g   a , g3  a3 alors  gij   

  0 
 0 0 1 

Dans le cas du tenseur de déformation on a :

 0

 ij    gij  Gij     0 
1
2 
0 0 0 

 Hypothèse de Kirchhoff-Love  i 3  0 . L’épaisseur ne change pas et pas de

déformation dans le plan 12 et 23

 Si on impose que la surface moyenne de la coque non déformée se transforme en
surface moyenne de la coque déformée on à toutes les hypothèses de Kirchhoff-Love
- Soit la surface moyenne S  A , A3

- La coque  G , G3 

- Une famille de coques   G , A3 ,  h   si h  1

Pour une coque donnée on a le système des vecteurs  A , A3  une base de la coque ; en

effet G   A , G3  A3
   0   0
G      A   

G   0  A  Puisque det
 0   0 car c’est un paramétrage. Le système
 3  0 0 1   3  0 0 1 
 
 A1 , A2 , A3 constitue une base de la coque  dès que cette condition vérifiée.

Donc on pourra exprimer les différents tenseurs dans la base  Gi  ou la base  A , A3 

3. Formule de changement de variance

Si T  T  G  T 3 A3 sur le volume
 3
 T A  T A3 sur la surface

T  T   A  T 3 A3
 3
 T A  T A3
3 
T 3  T3  T  T 3 , T  T 

    1 car  est inversible donc   1    

 
Or 
1


  1 
T    1   T    T 
 

 

si    Alors T     1  T
 

T   T  , T     1  T


T G  G   T  A    1  A



 T    1 
 A  A


Si T G  G   T  A  A  T      1  T , T    1    T 

    

 

T 3   T3 , T3     T  , T     1  T3 ,

  3 3  3 3
T 3  T 3,

 4. Dérivation


  G ,  G 

    
  zB  A  
1 

A

 
  z  B A   A  zB   A

 1 


A

  z   1    B    1    z   1  B  

    

  

   1 

  z   B  B  


   1 

    


     1     ,  3     1  B , 

  
    B , 33  3 3  333  0
 
 3
 

Relation sur les Dérivation

T3       T   B T3  ,
 
T /   T ,    T  
3

T/  T,    T    3T 3    1    T  B T  ,

  3

  
T /3   T  ,3 , T3/  T 3,  B T  , T/3    1  T ,3 , T/3  T,3  B T , T3/3  T/33  T3,3  T 3,3  T ,3
   3

Relation entre tenseur de déformation

Soit le vecteur déplacement u  ui G i  u i Ai  u1G1  u2G 2  u3G 3  u1 A1  u 2 A2  u 3 A3

 ui  X  , Z  Gi  u i  X  , Z  Ai

 ij  u  
1
2
 ui / j  u j /i  (2.2)

   u  
1
2
 1
2


u /   u /        u   B u 3        u   B u 3 


1 1
  3  u    u /3  u3/      u  ,3  u 3,  B u 


2 2  
1
 33  u    u3/3  u3/3   u 3,3
2
Hypothèses de déformation planes

  0,   1, 2

 i3  0    3
 33  0


 33  0  u 3,3  0
 u3  X , z   u3  X 
 1
  3  u      u  ,3  u 3,  B u   0  u 3,     u  ,3  B u
 

2 
or      
1            1         1    0


   ,3   ,3    ,3

      1    B   1 
  

 ,3 

          B      
1  1  1  1 
 
   ,3   

     B      
1  

1  1 
 ,3  

 u 3,     u  ,3  B u     u         u  B u 
1  1  1 
 
 ,3 3,  
  

    u         u  B u 
1 
 ,3
1  1 
3,

 
  


dz 

d  1  
 
u          u 3

1 

1 


en posant A=   1 
 d
on a une équation différentielle  Au     A2u 3
 dz  

On a
1
  3  u      u  ,3  u 3,  B u   0

(2.3)
2 

u 3,     u  ,3  B u

(2.4)

 
1 
u  ,3     1     u 
 1 
3,  B u (2.5)
  

Les équations (2.6), (2.7) et (2.8) sont toutes équivalentes.

d
 Au     A2u 3  Au    A2 zu 3,
dz  
 u   u   zu 3, avec  est une fonction de X 


u   u   u   zu 3, 
  u    zu 3,
    zB   zB       zB  Zu3,
    2 zB  z 2 B B       zB  z u3
   2 zB   z  u3  z 2 B B   z 2 B  u3
   z  2 B     u3   z 2  B B   B  u3 

En posant u3  3 ; u    z  2 B  3   z 2  B B  B 3 

On a alors :

u  X     X   z  X   z 2   X 
(2.9)
u3  X   3  X 

L’équation (2.9) entraîne :

  
 u  e u  zk u  z 2 q u  (2.10)
 3  u   0,  33  u   0

Avec

e u    12       2B  
     3

k u       B    B    B  
  3

 

    3

q u   12  B k u   B k u 

 

 

 
B    B   B    B   B B   B B    B B B3  B B B3  B   3  B    3
1 
2

u  X 1 , X 2 , z  , u3  X 1 , X 2 , z      u  ,   3  u  ,  33  u 
    u  ,   3  u  ,  33  u 

Déformation plane    3  0,  33  0
 u    z  z 2  , u3  3
    e  zk  z 2 q ,   3  0,  33  0

Loi de comportement:
  tr G  2
 ij   kk G ij  2 ij

Loi de comportement en déformation plane:

     G  2  ,   3  0,  33   

5. Puissance de déformation

   u    v  d        u  G  2 u     v  d 

   

 
  
  G   , 
  G G   


   u    v  d     G G  2G G    u    v  d 

    

 
On a :
d   1  2 Hz  Kz 2  dSdz, G    1    A ,      zB  ,  ij  Cijkl kl ,  ij  N ijkl kl
 1 
 

 ij  N ijkl  kl     N    ,
Avec N   G G   2G G 
    1   
 1 
A 
 

G    1    A
 1  
 

         
1  1  1  1 
A  A   2   1       
 1  1  1 
N  A  A 
       

   u    v  d ,   u   N   u 
  

u  ui G i  u i Ai  u G  u3G 3  u  A  u 3 A3

  
   u     u  e u  zk  u  z 2 q u 
   v      v   e  v   zk  v   z q  v 
 
2


   u    v  d    N    u    v  d 
 

 

  N     u     v  d 


   
  N  e u  zk  u  z 2 q u  e v  zk v  z 2 q v d   P
    


  
P   N  e u  zk  u  z 2 q u  : e v  zk v  z 2 q v d 
      


   
 N  e u  zk u  z 2 q u  : e v
  
     

 
    N  e u  zk  u  z 2 q u  : zk v
     d 
 
 
  N  e u  zk  u  z 2 q u  : z 2 q v
     
   u    v  d      u    v    X , z  dSdz ; où   X , z   1  2 Hz  Kz 2
 

 

  N  e u  zk u  z 2 q u  : e v
      
       
   
      dz dS
h

   u    v  d   S  2h2  N e u  zk  u  z q u  : zk v

 2

   

   N  e u  zk  u  z 2 q u  : z 2 q v
        
h

On pose :  2h  1 N   z n dz  N n  X   N n; n  1, 2,3, 4
n


2
  
 N 0 e u  N 1k u  N 2 q u : e v 
     

  

   
D’où    u     v  d      N 1e u  N 2 k  u  N 3q u : k v dS


S 
  
 
  
  N 2e u  N 3k  u  N 4 q u : q v 
    
-   
N 0 e u  N 1k  u  N 2 q u Force de membrane qui empêche la tension ou le
raccourcissement
-   
N 1e u  N 2 k  u  N 3q u Moment qui empêche la flexion ou la torsion de la
structure
-   
N 2 e u  N 3 k  u  N 4 q u Moment qui empêche la flexion ou la torsion de la
structure




S
t 1
   u    v  d     N : e  M : k  M : q dS , or q  2 Bk  B k
*
 t

   N : e  M : k  M : q dS
*

S
 

   N : e  M : k  BM : k dS
*

S
 

S
 
   N : e  M  BM
*
 : k dS
   u     v  d      e, k , q  : e    e, k , q  : k dS


6. Principe des travaux virtuels

f 
, f 3  Forces de volume  p , p 3  Forces de surface sur 1
  h h  h h  h h
  S ;    0  1; 0   0    ,  ;    S    ;    S    ; 1   1   ,    
 2 2  2 2  2 2
Le problème en 3D
div  f sur , u  0 sur  0 ,  n  g sur 1 ,
 h h
g  h  sur   , g  h  sur   , g  h sur  1    , 
 2 2

L v  

f 
v  f 3v3  d   
1
p 
v  p 3v3  dS


f  v d   A  B

  f    2 zB  z 
h
A 
2
h
  2
B B    dzdS
S 
2

 h  h   h 
    2h  f  w ( z )  dz  h  w
 
    h  w      dS
S
 2  2  2 

  f z    zB    dzdS

h
B 
2
h
 
3
S 
2
h
      h    h 
  2
h  f w ( z )dz  h  w     h  w    3 dS
S 
2   2  2 
h
     h    h 
  2
h   f  w ( z )dz  h  w     h  w   3dS
S 
2   2  2 
h

 f v3 d     f 33 dzdS
3 2
h
 S 
2

 h 3 
    2h f 3 dz  h   h   3 dS
3

 2 
S

  f v  f v  d    P  dS   P33dS
 3
 3 S S


Avec : w ( z)    2 zB  z 2 B B , w ( z)  z  z 2 B

 h   h
h
P    2h  f  w ( z )  dz  h w     h w

 2

2  2  

 
    h    h 
h h

P 3   2h f 3 dz  h   h   
3 3
2
h   f  w  ( z )dz     h w    2   h w   2 ,

2

2     
  p v  p v  dS  A  B u    z  2 B     3   z 2  B B   B 3 
 3
1 3

  p    2 zB  z 
h
A 2
h
   2
B B  dz  d 
1 
2

 h2  h
 h h h
    h p dz   h zp B dz  d     h zp B  dzd     h p z B B  dzd     2h  zp 
2   2   2  2  
1 1  1   
 2 
2  2 2 2
h



f 3v3 d   
S  
2
h
2
f 33dzdS

 h2 3 3
    h f dz  h   h   3dS
3

 2 
S