Introduction générale.......................................................................................................................................................................

chapitre 1:Généralités sur la machine synchrone à réluctance variable.....................................................................................

I. Introduction............................................................................................................................................................................
II. Histoire..................................................................................................................................................................................
III. Caractéristiques de la conversion électromécanique.......................................................................................................
IV. généralités sur la machine synchrone a réluctance variable...........................................................................................
V. Principe de fonctionnement de la machine synchrone a réluctance variable.................................................................
VI. Les différentes structures du rotor d’une machine synchro-réluctance........................................................................
VI. 1. Rotor simple.......................................................................................................................................................
VI. 2. Rotor avec barrières de flux..............................................................................................................................
VI. 3.Rotor axialement laminé....................................................................................................................................
VI. 4. Assistance par aimants......................................................................................................................................
VI. 5.Utilisation de supraconducteurs comme isolants magnétiques......................................................................
VI. 6. Avantages de la MSRV......................................................................................................................................
VI. Domaines d'utilisation la machine à réluctance variable................................................................................................
VIII. Conclusion........................................................................................................................................................................
chapitre 2 :Commande vectoirelle des machine synchrone à réluctance variable....................................................................
I. Introduction............................................................................................................................................................................
II. Historique..............................................................................................................................................................................
III .principes de base de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique.........................................................
IV .Avantages et inconvénients de la commande vectorielle.................................................................................................
V. Structure de commande de la machine alimentée en tension...........................................................................................
V.1. Découplage par compensation.............................................................................................................................
V. 2.Couple électromagnétique...................................................................................................................................
IV . Calcul des régulateurs.......................................................................................................................................................
VI. 1. Régulateur du courant iq..................................................................................................................................
VI. 2. Régulateur de vitesse.........................................................................................................................................
VI. 3.Régulateur du couple..........................................................................................................................................
VII. bloc de command le MSRV avec amortisseur................................................................................................................
VII.1. Résultat de simulation.......................................................................................................................................
VII 2. Interprétation de résultat.................................................................................................................................
VIII .Modélisation des onduleurs de tension..........................................................................................................................
Donc on a le système d’équations suivant :......................................................................................................................
IX Stratégie de commande de l’onduleur................................................................................................................................
X .Commande par modulation sinus-triangle.........................................................................................................................
XI .schéma de simulation de la MSRV....................................................................................................................................
XI .1.Résultat de simulation........................................................................................................................................
XI. 2. Interprétation de résultat..................................................................................................................................
XII. Comparaison......................................................................................................................................................................
XIII. Conclusion........................................................................................................................................................................
Conclusion générale..........................................................................................................................................................................

1
 Introduction générale
Une machine synchrone à réluctance variable est un type de moteur électrique qui utilise la variation de la
réluctance du circuit magnétique pour contrôler la vitesse et le couple du moteur. Contrairement aux
moteurs synchrones classiques qui utilisent des aimants permanents ou des enroulements d'excitation pour
créer un champ magnétique, les moteurs synchrone à réluctance variable utilisent la forme et la géométrie
des pôles magnétiques pour ajuster la réluctance du circuit magnétique.
Ce type de moteur est souvent utilisé dans des applications nécessitant un contrôle précis de la vitesse et
du couple, comme les systèmes de propulsion électrique des véhicules électriques, les machines-outils et
les systèmes de ventilation industriels. Les moteurs synchrone à réluctance variable sont également
appréciés pour leur efficacité énergétique et leur simplicité de conception par rapport à d'autres types de
moteurs électriques.
La commande vectorielle, également appelée commande de champ orienté ou commande de flux orienté,
est une technique de contrôle avancée utilisée pour contrôler la vitesse et le couple des moteurs
électriques. Cette méthode de contrôle permet de contrôler indépendamment le flux magnétique et le
couple du moteur, ce qui permet d'obtenir des performances optimales en termes de vitesse, couple et
efficacité.
En utilisant la commande vectorielle, le courant d'alimentation du moteur est contrôlé de manière à
produire un champ magnétique tournant dans le stator du moteur. Ce champ magnétique tournant est
ensuite synchronisé avec le rotor du moteur pour produire un couple optimal. En ajustant les composantes
du courant d'alimentation, il est possible de contrôler précisément la vitesse et le couple du moteur, même
à basse vitesse et à faible charge.
La commande vectorielle est largement utilisée dans les applications nécessitant un contrôle précis des
moteurs électriques, comme les systèmes de propulsion des véhicules électriques, les machines-outils, les
systèmes de ventilation et bien d'autres. Elle permet d'obtenir des performances élevées, une efficacité
énergétique accrue et une réponse dynamique rapide du moteur.
Dans notre sujet, nous étudierons une machine synchrone à réluctance variable, Et comment contrôler En
utilisant la commande vectorielle.

2
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

Généralités sur la machine synchrone à réluctance variable

I. Introduction
La machine à réluctance variable est considérée comme l’un des meilleurs types de moteurs électriques
en raison des grands avantages qu’elle présente en matière de contrôle de la vitesse et du couple. La
conception des moteurs électriques varie en fonction de la géométrie du rotor et du nombre de phases et
de la manière dont le courant est contrôlé. La machine à réluctance variable se caractérise également par
la simplicité de sa conception, ce qui lui permet d'utiliser de la puissance et une plus grande plage de
vitesses. et de couple et une meilleure résistance aux surcharges. Cependant, il reste encore des défis à
relever, dont le plus important est la réduction des pertes par frottement et l'amélioration du contrôle du
moteur à très bas régime. Enfin, les machines à impédance variable ont connu un développement
généralisé, ce qui les a amenées à envahir la plupart des industries et des transports modernes, et elles
continuent d'évoluer pour répondre aux besoins d'applications spécifiques. Cela pourrait conduire à une
révolution dans le domaine des moteurs électriques.

II. Histoire
La machine à réluctance variable est un type de moteur électrique qui utilise la variation de la réluctance
(résistance magnétique) pour générer du mouvement. Son développement remonte aux années 1960,
lorsque des chercheurs ont commencé à explorer de nouvelles technologies pour améliorer l'efficacité
énergétique des moteurs électriques. Les premières versions de la machine à réluctance variable étaient
assez rudimentaires et présentaient des limitations en termes de performances et de contrôle. Cependant,
au fil des décennies, des progrès significatifs ont été réalisés dans la conception et la fabrication de ces
moteurs, ce qui les rend plus efficaces et plus polyvalents.
Dans les années 1980 et 1990, des avancées majeures ont été réalisées dans le domaine du contrôle
électronique des moteurs à réluctance variable, ce qui a permis d'améliorer leur efficacité énergétique et
leur fiabilité. Ces progrès ont également ouvert la voie à de nouvelles applications pour ces moteurs,
notamment dans les domaines de l'automobile, de l'électroménager et de l'industrie. Aujourd'hui, la
machine à réluctance variable est largement utilisée dans de nombreux secteurs industriels en raison de
ses avantages en termes d'efficacité énergétique, de fiabilité et de coût. Les recherches se poursuivent
pour améliorer encore davantage ces moteurs et explorer de nouvelles applications potentielles.

III. Caractéristiques de la conversion électromécanique

L’étude de la conversion électromécanique est basée sur le principe de conservation de L’énergie.
Celui- ci fait appel à une forme intermédiaire d’énergie, il s’agit de l’énergie électromagnétique ou de
sa forme homologue, la Co énergie magnétique. La force ou le couple électromécanique résulte de
trois formes possibles d’interactions :
⮚ l’interaction entre deux courants.

3
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

⮚ l’interaction entre un courant et un circuit ferromagnétique.

⮚ l’interaction entre un aimant et un courant ou un circuit ferromagnétique.

IV. généralités sur la machine synchrone a réluctance variable

La machine synchrone a réluctance variable est structurellement une machine synchrone à pôles
saillants dépourvue d’excitation. Son stator est identique à celui des machines à courant alternatif
ordinaires. Le couple électromagnétique est constitué exclusivement du couple de saillance. La
conversion d’énergie dans la machine s’effectue par variation des inductances propres et mutuelles de
ses enroulements de phases due à la rotation d’un rotor magnétiquement dissymétrique entre les axes
directs (de réluctance minimale) et en quadrature de réluctance maximale. Il s’agit bien d’une
machine à réluctance variable et plus précisément d’une machine à réluctance pure polyphasée à
stator lisse avec une alimentation sinusoïdale.
Comme la machine tourne au synchronisme avec son alimentation et comme elle fonctionne par
variation de réluctance, nous avons choisi l’appellation « machine synchro- réluctante » (Synchrones
Reluctance Motors) La machine synchrone a réluctance variable convient donc aux applications à
forte puissance et à haute vitesse, domaine largement occupé actuellement par la machine
asynchrone. Mais cette dernière présente des pertes Joule et des pertes fer au rotor en régime
permanent. La machine synchro-réluctance est donc sur ce point une véritable concurrente de la
machine asynchrone[1].

4
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

V. Principe de fonctionnement de la machine synchrone a réluctance

variable
Le stator de la machine synchrone a réluctance variable est bobiné de la même façon que
celui des machines synchrones ordinaires. Il s’agit d’un bobinage triphasé avec p pair de
pôles alimenté par un système triphasé équilibré de courants de pulsation . Le bobinage
triphasé crée alors une force magnétomotrice (f.é.m.) tournante avec une vitesse angulaire

ω
de . Son rotor est saillant : il présente une « dissymétrie » entre l’axe direct et l’axe en

P
quadrature. Le rotor se positionne par rapport à la f.é.m. tournante de manière à ce que la
réluctance traversée par le flux d’induction magnétique dans l’entrefer soit la plus petite
que lui permet la charge qu’il entraîne. En tournant, la force magnétomotrice entraîne ainsi
ω
le rotor à la même vitesse .L’angle entre le maximum de la force magnétomotrice et
P

l’axe d du rotor est appelé « angle de charge »[1].

Figure (I.1) Stator et rotor de la MSRV.

VI. Les différentes structures du rotor d’une machine synchro-réluctance
On distingue actuellement cinq principales structures du rotor de machine synchrone a
réluctance variable , simple, avec barrières de flux et axialement laminée, assistance par
aimants et supraconductrice.
VI. 1. Rotor simple
Si le point de départ dans le développement de modèles de rotor ce dernier a été sous
formé d’un empilement de tôles électromagnétiques.

5
Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

Figure (I.2) rotor simple de la MSRV

6
Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

VI. 2. Rotor avec barrières de flux

Les barrières de flux sont un des dispositifs qui permettent d’augmenter le rapport de
saillance ( Ld / Lq ) (jusqu’à environ 13). Le rapport de saillance est augmenté surtout par la
réduction de l’inductance Lq , c’est à dire par l’augmentation de la réluctance du chemin
du q dans le rotor. Le rotor devient alors un assemblage de segments ferromagnétiques flux
d’axe et non magnétiques. On règle le rapport de saillance en jouant sur les largeurs
relatives des segments.
Les barrières de flux peuvent être constituées d’air (trous dans le rotor). Un
dimensionnement soigneux est alors nécessaire pour assurer la solidité du rotor et la
réduction du flux d’axe q. Pour préserver l’équilibre mécanique du rotor, les barrières de
flux peuvent aussi être en acier non magnétique. Un technique d’assemblage robuste
(soudage par explosion) est alors indispensable pour permettre au rotor de fonctionner en
haute vitesse [1], [2], [3].

Figure (I.3) Rotor avec barrières de flux

VI. 3.Rotor axialement laminé

Un deuxième dispositif permettant d’augmenter le rapport de saillance est le laminage
axial du rotor. Le rotor est alors constitué d’une succession de feuilles ferromagnétiques et
non magnétiques. Le rotor se comporte alors comme un matériau homogène anisotrope.
C’est cette anisotropie du matériau du rotor qui assure la dissymétrie entre l’axe direct et
l’axe en quadrature. On règle le rapport de saillance en jouant sur les épaisseurs relatives
des feuilles. On peut atteindre ainsi un rapport de saillance avoisinant 20 en deux pôles et
10 en quatre pôles [2].
Notons que cette structure est généralement utilisée pour les machines synchro-reluctances
à quatre pôles. Les feuilles assemblées sont alors en forme d’hyperboles comme le montre

7
Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

la figure (1.4). Du fait du nombre élevé d’éléments assemblés et de la relativement faible

tenue mécanique qui en découle, cette structure est limitée aux faibles vitesses (inférieures
à 5000 tr/min) et faibles puissances (inférieures à 2kW) mais elle possède des
performances plus élevées que les deux premières.

Figure (1.4) Rotor axialement laminé

VI. 4. Assistance par aimants

Dans le but de réduire davantage le flux d’axe q, on peut utiliser des aimants permanents
logés dans les barrières de flux. Contrairement à une excitation de type ordinaire, le flux
créé par les aimants s’oppose au flux en quadrature. La majeure partie du couple reste due
à la saillance du rotor. Cette technique permet de amélioration des performances en terme
de couple, de facteur de puissance et de rendement.
Mais du fait de la polarité des aimants, la machine perd sa réversibilité et le sens de
rotation. Bien entendu, l’utilisation des aimants augmente le coût de la machine.

aimants

Figure (1.5) Assistance par aimants d’une machine synchro-réluctance.

Configurations à quatre pôles

8
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

VI. 5.Utilisation de supraconducteurs comme isolants magnétiques

Le supraconducteur à haute température critique est de loin le meilleur dispositif pour réduire le
flux d’axe q. Il est utilisé en tant qu’isolant magnétique. Il peut être utilisé pour caréner un rotor
massif ou à la place des barrières de flux comme montré sur la figure (1.6) L’introduction des
barrières de flux en matériau supraconducteur présente l’avantage de réduire considérablement
Lq en préservant une valeur élevée de Ld .

L’isolation magnétique entraîne en conséquence une augmentation considérable du rapport

de saillance et par conséquent une amélioration importante du facteur de puissance.
Contrairement à l’assistance par aimants, l’utilisation de supraconducteurs permet de
conserver la réversibilité de la machine par rapport au sens de rotation. Mais elle a deux
inconvénients majeurs : le coût du matériau supraconducteur et la complexité de la
structure et de la mise en œuvre [1].

Matériau
Matériau Axe q
supraconducteur
ferromagnétique
Axe d

Figure (1.6) Rotor d’une machine à reluctance variable supraconductrice

Le rotor dans ce type de moteur est constitué de plusieurs couches en interposant des
couches ferromagnétiques et des couches en supraconducteur à haute température critique,
cette configuration permet d’avoir une différence de réluctance suivant les axes d et q du
rotor figure (I.6).
Le rotor est refroidi à l’azote. La puissance des moteurs à réluctance variable réalisés et
testés varie entre 0,75 et 10 kW. Ces moteurs ont une densité de puissance volumique 4 à 7
fois supérieure à celle des moteurs à réluctance variable non supraconducteurs [8].
VI. 5. Influence du paramètre ( Ld /Lq ) sur les performances de la machine la
machine Une étude approfondie de l’influence du rapport ( Ld / Lq )sur les performances
de la machine synchrone à réluctance variable.
Nous allons rappeler les principaux résultats de cette étude.

9
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

L’expression du couple électromagnétique développée par ce type de machine en régime

permanent est donnée par la relation.
3
Ce = 2 p(Ld - Lq ) Id Iq (I.1)

Nous avons défini sur la figure (I.7), l’angle θ repérant la position du vecteur courant statorique
Is par rapport à l’axe d. En régime permanent, ce vecteur est fixe.
axe q

Id
Is

axe d
Iq

Figure (1.7) Position du courant statorique dans le repère (d-q)

La valeur du module du courant statorique est donnée par la relation suivante: Is
Id2 
= Iq 2

Le couple électromagnétique peut s’exprimer en fonction de θ et du courant statorique I s

(I.2)

On montre à partir des deux relations précédentes que pour une valeur donnée du courant

statorique, le couple est maximal lorsque θ = π 4 ce qui correspond à imposer Id = Iq .

Ce mode de fonctionnement correspond à une stratégie de commande particulière.

π
En posant θ = 4 dans l’équation (I.2), nous obtenons l’équation (I.3). On voit apparaître

dans cette équation, le rapport de saillance Ld / Lq

(Ι. 3)
On peut définir le facteur de puissance de la machine qui correspond au déphasage entre le
10
Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable
fondamental du courant de ligne et la tension simple correspondante. Ce facteur représente

11
Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

également le rapport entre la puissance active et la puissance apparente absorbée par la

machine. Il est important que ce rapport soit le plus proche de 1 pour limiter la puissance
électrique de la source alimentant la machine. En négligeant les pertes dans le modèle de la
machine, on obtient une expression simple pour le facteur de puissance [6]:

(I.4)

Le facteur de puissance est maximisé et ne dépend que du rapport Ld / Lq pour sin(θ ) ≈

1. L’expression du facteur de puissance est alors donnée par la relation suivante :
Ld
−1

(cosφ)max (I.
= Lq 5)
Ld +
1
Lq

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5 Fa
cte
0.4 ur
de
0.3
pu
0.2 iss
an
ce 0.1

0
2 4 6 8 10 12 14 16
18 20
Rapport de saillance
Figure (I.8) Facteur de puissance en fonction du rapport
de saillance

12
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable
Nous avons représenté sur la figure (I.8), les variations du facteur de puissance en fonction du
rapport de saillance Ld / Lq . Nous pouvons observer sur cette figure que le facteur de
puissance commence à devenir intéressant pour des rapports de saillance supérieur à 6. La

13
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable

prise en compte des pertes électriques (pertes Joule et pertes dans le fer) augmente
légèrement ce facteur de puissance [6].
Les équations (I.3) et (I.5) montrent que pour optimiser les performances de la machine, il
faut concevoir une structure de rotor telle que l’inductance Ld ait la valeur la plus grande

possible et tel que le rapport ( Ld / Lq ) soit le plus important possible. Il s’agit là d’un
problème d’optimisation d’une structure électromagnétique avec deux contraintes. La
recherche d’une structure optimale de rotor peut être résolue en utilisant la méthode des
éléments finis appliquée au calcul de champ magnétique.
VI. 6. Avantages de la MSRV

Les motivations principales qui rendent la MSRV concurrentielle aux autres machines sont:
✔ L’amélioration du rapport de saillance rend la MSRV concurrentielle avec la
machine asynchrone, en particulier en termes de facteur de puissance et puissance
absorbée.
✔ Les petits et moyens entraînements peuvent avoir une commande plus simple en
utilisant la MSRV par rapport à la commande vectorielle de la machine asynchrone.
✔ La MSRV a un fonctionnement stable aux basses vitesses et en pleine charge à la
différence d'un moteur asynchrone qui peut avoir des problèmes de sur
échauffement.
✔ La MSRV n'a aucun aimant qui est un avantage par rapport à la machine à aimant
permanent dans les applications à hautes températures. Par conséquent elle n’a pas
de problème de désaimantation.
✔ Elle est très simple à construire et très robuste.

VI. Domaines d'utilisation la machine à réluctance variable

La machine à réluctance variable est utilisée dans divers domaines en raison de ses avantages
en termes d'efficacité énergétique, de fiabilité et de coût. Voici quelques domaines
d'application de la machine à réluctance variable :
1. Automobile : Les moteurs à réluctance variable sont utilisés dans les véhicules électriques
et hybrides pour leur efficacité énergétique et leur capacité à fournir un couple élevé à basse
vitesse.
2. Électroménager : Les moteurs à réluctance variable sont utilisés dans les lave-linge, les
sèche-linge, les réfrigérateurs et d'autres appareils électroménagers pour améliorer leur
efficacité énergétique et leur durabilité.
3. Industrie : Les moteurs à réluctance variable sont utilisés dans diverses applications
industrielles, telles que les compresseurs, les pompes, les ventilateurs et les machines-outils, en
raison de leur capacité à fournir un contrôle précis du mouvement et de leur faible coût de
maintenance.
4. Énergies renouvelables : Les moteurs à réluctance variable sont utilisés dans les éoliennes
et d'autres systèmes de production d'énergie renouvelable pour leur capacité à fonctionner
14
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable
efficacement à des vitesses variables et à s'adapter aux conditions changeantes. 5. Robotique :
Les moteurs à réluctance variable sont utilisés dans les robots industriels et les systèmes

15
 Chapitre (I) Généralité sur la machine synchrone a réluctance
variable
automatisés pour leur capacité à fournir un mouvement précis et contrôlé.
6. Aérospatiale : Les moteurs à réluctance variable sont utilisés dans l'aérospatiale pour leur
légèreté, leur efficacité énergétique et leur capacité à fonctionner dans des environnements
extrêmes.
Ces exemples illustrent la polyvalence et l'adaptabilité des moteurs à réluctance variable dans
une grande variété d'applications industrielles et technologiques.

VIII. Conclusion

Ce chapitre nous a permis de mettre en évidence le principe de conversion d’énergie dans

la machine synchro-réluctance (MSRV). Les différentes structures proposées cherchent à
accentuer la dissymétrie entre l’axe direct et l’axe en quadrature, qui est à l’origine même
du couple de réluctance. L’amélioration de performance revient alors à minimiser
l’inductance en quadrature tout en essayant de garder une inductance directe la plus élevée
possible.

L’optimisation de la structure du rotor de la machine synchrone à réluctance variable reste

De nos jours, un axe de recherche important. Les études précédentes ont montré que
l’augmentation du rapport de saillance permet D’obtenir avec ce type de machine, des
performances comparables à celles de les autre Machines électriques.

16
 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Commande vectoirelle des machine synchrone à réluctance

variable

I. Introduction
L’objectif de la commande vectorielle de la MSRV est d’aboutir à un modèle équivalent à
Celui d’une machine à courant continu, c-à-d un modèle linéaire et découplé, ce qui permet
D’améliorer son comportement dynamique. L’efficacité du système de contrôle du moteur
dépend
fortement du modèle mathématique. Choisi pour ce moteur et de la connaissance exacte de ses
paramètres. Dans le cas des entraînements. Des machines synchrones à réluctance variable, on adopte
le référentiel de Park parce qu’il est très Utilisé dans les techniques de contrôle et commande.

II. Historique

Les méthodes de contrôle directes de couple des machines électriques sont apparues la
Deuxième moitié des années 1980 comme concurrentielles des méthodes classiques basé sur une
Alimentation par modélisation par largeur d'impulsion (MLI) et sur découplage de flux et du couple
Moteur par orientation de champ magnétique.
Cette loi de contrôle présente des performances dynamique remarquables de même qui une
Bonnes robustes, via à via à écart des paramètres du moteur. Elle semble notamment bien adapter
Aux applications des tractions des véhicules électriques.
III .principes de base de la commande vectorielle par orientation du
flux rotorique
La technique de la commande vectorielle est utilisée pour établir un modèle linéaire et
transformer la machine synchrone à réluctance variable en une structure équivalente à
la machine à courant continu à excitation séparée.[1]

IV .Avantages et inconvénients de la commande vectorielle

Avantages de la commande vectorielle

 Elle est basée sur le modèle transitoire (traiter les régimes transitoires ce que

ne permettait pas de faire le variateur classique).

 Elle est précise et rapide

 Le contrôle des grandeurs se fait en amplitude et en phase [11]

Inconvénients de la commande vectorielle

17
Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

 Très chère

18
Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

 Faible robustesse aux variations paramétriques et en particulier à

celles de laconstante de temps rotorique[12]
V. Structure de commande de la machine alimentée en tension
Le modèle de la MSRV alimentée en tension est donné par les équations suivantes :
Tension:

V.1. Découplage par compensation

Pour séparer Vds et Vqs on ajoute

eq = 𝑤sLqi∗s

ed = −𝑤sLdi∗ds + 𝑀fdif

A partir des équations (III. 1)et (III. 2), on trouve.

Ces équations montrent que Vsd et Vsq dépendent des courants sur les axes d et q, et
nous les séparons pour les rendre indépendants l'un de l'autre afin d'éviter les erreurs.
V. 2.Couple électromagnétique

19
 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Figure II. 1. Schéma bloc de compensation

IV . Calcul des régulateurs

L’intégrations relative (PI), ont une procédure relative qui ajuste la rapidité avec
laquelle le travail intégré travaille à l'éliminer l'erreur constante entre la grandeur régulée et
la variable du point de consigne .[12]

. Figur II.2.régulateur pi

Soit:

Avec:

𝐊𝐩:Gain proportionnel.

𝐊𝐢:Gain intégral.

20
Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

𝐓𝐢:Constante de temps d’intégration.

On écrit le régulateur sous la forme suivante :

P.I

Avec :

VI. 1. Régulateur du courant iq

𝐼qref 𝜀iq V′q 𝐼q

1 +T 1
𝑠𝑇1𝑞 2q R+
sLq

Figure II.3.Boucle de régulateur du courant iq

La fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par l’équation suivante :

Par l’utilisant de la méthode de compensation des pôles on aura:

FTBO =

En boucle fermée la fonction s'écrit

FTBF=

21
Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

On prend généralement le temps d'établissement pratique

suivant tr = 3. τq(Critére de ± 5%)

𝑡𝑟:temps de réponse imposé. (tr=5ms)

τq: Constante de temps électrique de

l'axe "q"

VI. 2. Régulateur de vitesse

Le régulateur de la vitesse permet de déterminer la référence de couple et de la

maintenir à sa valeur de consigne.

La boucle de la régulation de la vitesse est donnée par la figure .III.4.

𝐶𝑟

𝑤m
𝑤∗𝑚 𝑖 ∗𝑞
+
�𝑖𝑤
𝐾p𝑤 = 𝑠
−

Figure II.4.Boucle de régulation de la vitesse

La fonction de transfert est la suivante

22
Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Alors l’équation caractéristique de la fonction de transfert en boucle fermée est donnée par

D(s)=

on trouve les paramètres du régulateur :

23
 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

VI. 3.Régulateur du couple

𝑖sqref 𝑉sq
+ 1 1 𝑖sq
+ 𝑇𝑠𝑞 𝑆
𝑅𝑠
𝐾𝑞 𝑆
𝑇𝑠𝑞 𝑆 + 1
-

Figure II.5 Régulateur du couple

1+𝑇𝑠𝑞 𝑆 1
𝐾𝑞 𝑆 ∗
FTBO =
�
�
�
�
FTBO =
�
�
�
�
�
�

�
�
+
1

24
 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

VII. bloc de command le MSRV avec amortisseur

Figue II.6.bloc de command le MSRV avec amortisseur

VII.1. Résultat de simulation

250 100

80
200

60

150

40

100
20

50 0

-20
0 0 5 10 15 20 25 30
0 5 10 15 20 25 30 Time (s)
Time (s)

Figure II.7. vitesses(rad/s) Figure II.8.Couple (N.m)

25
 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

60

50

40

30

20

10

-10

0 5 10 Time (s)15 20 25 30 0 0.1 0.2 0.3 0.4Time (s)0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Figure II.9.Courant Iq(A) Figure II.10.Courant Id(A)

VII 2. Interprétation de résultat

• la réponse en vitesse avec PI doté d’une réaction montre une réponse douce sans
dépassement.
• Le couple a la même forme que le courant Iq. C'est ce qu'on appelle la co-relation ce =
kI_q. On note que lorsque la charge est appliquée, à l'instant t = 1s à t = 7s la vitesse
diminue et à l'instant t = 7s la vitesse augmente et se stabilise grâce à la commande PI.
• Pour la courbe Id, la vitesse est constante.
• On remarque au début de la courbe de vitesse une augmentation de la vitesse jusqu'à ce
qu'elle atteigne 100 rads/s, et on remarque dans le temps t = 1 s à t = 10 s une diminution
de la vitesse et cela est dû à l'application de la charge et ensuite elle se stabilise et à
l'instant t = 20 s pour atteindre 210 rads/s puis diminue et se stabilise, cela est dû à
l'application des charge.

VIII .Modélisation des onduleurs de tension

Dans l'étude de l'ensemble commande onduleur machine charge, nous nous intéresserons
uniquement au comportement dynamique des variables électriques et mécaniques de la machine.
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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable
On peut faciliter la modélisation et réduire le temps de simulation en modélisant l'onduleur par un
ensemble d'interrupteurs idéaux, c'est-à dire résistance nulle à l'état passant, résistance infinie à
l'état bloqué, réaction instantanée aux signaux de commande. Cette méthode est la plus
couramment utilisée dans l'étude de l'ensemble onduleur machine.[11]

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Un onduleur de tension est un convertisseur statique qui assure la transformation de la

tension d’une source continu en une tension alternative.

Le réglage de la vitesse de la machine se réalise logiquement par action simultanée sur la

fréquence et la tension statorique. Par conséquent, pour se donner les moyens de cette action, il faut
disposer d’une source d’alimentation capable de délivrer une d’amplitude et de fréquence réglable
en valeur instantanée.

L’onduleur de tension est un convertisseur statique constitué de cellules de commutation

généralement à transistors ou à thyristors GTO pour les grandes puissances.

Il permet d’imposer à la machine des ondes à amplitude et fréquence variables à partir d’un
réseau standard : 220/380V-50Hz .

Le montage onduleur est constitué de six interrupteurs bidirectionnels, chaque interrupteur

est constitué d’un transistor (T) et d’une diode (D) montés en tête-bêche figure (III-8). Les couple
d’interrupteurs (𝐾11, 𝐾21), (𝐾12, 𝐾22), (𝐾13, 𝐾23) sont commandés d’une manière complémentaire,
pour assurer la continuité des courants dans les phases statoriques de la machine, et pour éviter de
court-circuiter la source .

Les diodes 𝐷𝑖𝑗(ij=1, 2,3) sont des diodes à roue libre assurant la protection des transistors.

Figure II.11.Onduleur de tension triphasé à deux niveaux.

28
 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

En mode commandable, le bras est un commutateur à deux positions qui permet d’obtenir à la
sortie deux niveaux de tension.

Un bras de l’onduleur est représenté par la figure .III.12.

Figure .II.12 .Représentation d’un GTO.

Pour simplifier l’étude et la complexité de la structure de l’onduleur multi niveaux, on

supposera que :

• La commutation des interrupteurs est instantanée.

• La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable.
• La charge triphasée, est équilibrée, couplée en étoile avec un neutre

isolé. Les tensions composées (tensions de ligne) sont données par :

𝑈𝑎𝑏 = 𝑉𝑎𝑛 − 𝑉𝑏𝑛

{𝑈𝑏𝑐 = 𝑉𝑏𝑛 − 𝑉𝑐𝑛 (III-1)
𝑈𝑐𝑎 = 𝑉𝑐𝑛 − 𝑉𝑎𝑛

Ou : 𝑉𝑎𝑛, 𝑉𝑏𝑛, 𝑉𝑐𝑛 sont des tensions simples (tensions de phases).

𝑈𝑐𝑎 − 𝑈𝑎𝑏 = 𝑉𝑐𝑛 − 2𝑉𝑎𝑛 + 𝑉𝑏𝑛(III-2)

En comme le système est triphasé équilibré, on a :

𝑉𝑎𝑛 + 𝑉𝑏𝑛 + 𝑉𝑐𝑛 = 0 (III-3)

Ce qui implique que :

𝑉𝑎𝑛 = −(𝑉𝑏𝑛 + 𝑉𝑐𝑛)(III-4)

On remplace (III-4) dans (III-2) on aura :

𝑈𝑐𝑛 − 𝑈𝑎𝑏 = −3𝑉𝑎𝑛(III-5)

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une somme
nulle, donc :

) (III-6)

Donc :

La tension aux bornes des transistors s’écrit comme suit :

On peutécriredonc :

(III-9)

On a:

(III-10)

On remplace et par leurs valeurs, on aura :

) (III-11)

) (III-12)

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

On remplace (III-11) et (III-12) dans l’équation (II-33), on obtient :

De même, on aura

Donc on a le système d’équations suivant :

L’équation (III-15) peut être récrite sous forme matricielle comme suit :

IX Stratégie de commande de l’onduleur

La commande de l’onduleur par MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion) permet de

produire à partir d’une source à fréquence et à tension fixes, des tensions alternatives variables en
amplitude et en fréquence, avec un faible taux d’harmonique.

Pour notre étude nous appliquons la stratégie de commande par MLI sinus-triangle.

X .Commande par modulation sinus-triangle

La MLI sinus-triangle est réalisée par comparaison d’une onde modulante basse fréquence
(tension de référence) à une onde porteuse haute fréquence de forme triangulaire.

Les instants de commutation sont déterminés par les points d’intersection entre la porteuse et
la modulante.

La fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse .

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Le schéma de principe de cette technique est donné par la figure (III-13).

Figure II.13. Modèle Simulink de la commande MLI .

Et

Les tensions de références sinusoïdales sont exprimées par :

-Pour la première étoile et la seconde étoile :

Et

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Avec : α =

L’équation de la porteuse triangulaire est exprimée par :

Cette technique est caractérisée par les deux paramètres suivants :

1- L’indice de modulation m égal au rapport de la fréquence de modulation ( ) sur la

fréquence de référence (f), (m = /f).
2- Le coefficient de réglage en tension r égal au rapport de l’amplitude de la tension
de référence () à la valeur crete de l’onde de modulation ( ), (r =
.

Les instants des impulsions des bases des transistors sont déterminés selon l’algorithme suivant :

Pour l’onduleur N°1

Si f1 = 1 si non f1 = 0

Si f2 = 1 si non f2 = 0 (III-22)

Si f3 = 1 si non f3 = 0

Pour l’onduleur N°2

Si f4 = 1 si non f4 = 0

Si f5 = 1 si non f5 = 0 (III-23)

Si f6 = 1 si non f6 = 0

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

XI .schéma de simulation de la MSRV

Figure II.14.Schéma de simulation de la MSRVavec amortisseur

XI .1.Résultat de simulation

Time (s)

Figure II.15. vitesses(rad/s)

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Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Time (s)

Figure II.16.Couple(N.m)

Time (s)

Figure II.17.Courant Id(A)

Time (s)

Figure II.18.Courant Iq(A)

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

Time (s)

Figure II.19.tension de l'onduleur (v)

XI. 2. Interprétation de résultat

• La figure (vas), montre que l’onde de courant statorique est assez proche de la forme sinusoïdale,
d’où l’intérêt de la technique de modulation MLI,
• Pour la courbe V(vitesse) = f (t), on constate une augmentation de la vitesse dans un premier temps
jusqu'à ce que la vitesse atteigne 100 rad/s puis se stabilise avec la présence d'ondulations dues à la
présence de GTO. Au temps t=20s, la vitesse augmente jusqu'à atteindre 200rad/s, après elle se
stabilise et la réponse est rapide sans dépassements dus à l'unité de contrôle PI.
• Sur la courbe ce = f (t) et Iq = f (t), on voit une augmentation de la vitesse et l'apparition
d'ondulations et cela est dû aux bobinages de la machine sinusoïdale.
• Pour la courbe Id, on note qu'elle s'établit avec une valeur de référence constante.

XII. Comparaison

Dans notre étude des machines synchrones à réluctance variable dans le cas normal, nous
remarquons que les courbes de vitesse et de couple présentent des vibrations et en ajoutant des
amortisseurs la turbulence a été supprimée. Là où les amortisseurs fonctionnent pour résister aux
vibrations causées par des changements brusques.
Dans le troisième quadrant, MSRV a été étudié en présence d'amortisseurs, et les résultats ont
montré queIq et Id ont la même forme, c'est-à-dire qu'ils fonctionnent ensemble et lors de l'ajout de la
commande vectorielle où vous séparez Iq et Id par un paramètre ce = kIqet l’ajout de l'inverseur, les
résultats nous montrent l'apparition de quelques vibrations, et cela est dû à la présence de GTO, qui
affecte la vitesse de la machine en réduisant le temps de fermeture et d'ouverture t = 0,0001s.

XIII. Conclusion
Cette étude a permis d’appliquer la conception d’une régulation de vitesse du MSRV par le
principe de la commande vectorielle.

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 Chapitre II Commande vectorielle de la machine synchrone à réluctance variable

L’application de la commande vectorielle à la MSRV nous a permis non seulement

desimplifier le modèle de la machine mais aussi d’améliorer ces performances dynamique et
statique, le développement de la commande vectorielle permet d’atteindre un découplage entreles
axes ”d” et ”q” ce qui rend la MSRV similaire à la machine à courant continu. Le réglage de la
vitesse par la commande vectorielle avec un régulateur classique (PI) nous a permis aussi d’obtenir
des performances dynamiques satisfaisantes.
Puisque les correcteurs classiques sont dimensionnés à partir des paramètres de la machine. Si ces
derniers varient dans une large plage de fonctionnement, les performances sont détériorées, alors il
est préférable de voir d’autres techniques de réglage.

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 Conclusion générale
La machine synchrone à réluctance variable est un type de machine électrique qui utilise la variation de la
reluctance (résistance magnétique) du circuit magnétique pour contrôler la vitesse et le couple de la
machine. Contrairement aux machines synchrones classiques qui ont un rotor aimanté, la machine
synchrone à réluctance variable a un rotor sans aimant permanent, ce qui la rend moins coûteuse et plus
simple à fabriquer.
La commande vectorielle est une technique de contrôle avancée qui permet de contrôler de manière
précise la vitesse et le couple d'une machine électrique en séparant les composantes directe et quadrature
du courant et de la tension. En utilisant la commande vectorielle, il est possible de contrôler efficacement
la machine synchrone à réluctance variable en ajustant les courants statoriques pour optimiser la
performance de la machine.
En combinant la machine synchrone à réluctance variable avec la commande vectorielle, il est possible
d'obtenir des performances élevées en termes d'efficacité, de précision de contrôle et de dynamique de
réponse. Cette combinaison est particulièrement adaptée pour les applications nécessitant un contrôle
précis de la vitesse et du couple, telles que les systèmes d'entraînement électriques dans l'industrie.

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