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Vibrations mécaniques
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Jacques P. Bersier
Haute école d'ingénierie et d'architecture de Fribourg HES-SO//FR HEIA-FR
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Table des matières
0. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Degrés de liberté et coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Composants d’un système mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Oscillateur élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Equation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Linéarisation de l’équation différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1. Systèmes équivalents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Système équivalent à un degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Energie cinétique et potentielle du système équivalent . . . . . . . 11
Travail de l’amortisseur équivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Position d’équilibre statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Système équivalent à plusieurs degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . 15
Méthode de l’équilibre des puissances pour un système
indépendant du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Energies et puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Equations du mouvement linéarisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Dissipation de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Energie potentielle élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Energie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Puissance fournie au système par des forces extérieures . . 30
Puissance fournie au système par un mouvement de l’appui 30
Procédure de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
ii Vibrations mécaniques
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
E c + 1 mv 2C) 1 I C 2, 2
2 2
où v C représente la vitesse du centre de masse,
la vitesse angulaire du corps,
m la masse du corps
IC son moment d’inertie calculé par rapport au centre de masse.
Un composant présentant une raideur constante présente une relation
force-déplacement :
F + kx. 3
Un composant de type amortisseur (dashpot) présente un amortissement
visqueux. Un composant de type linéaire peut être décrit à l’aide de la
relation :
F + cv, 4
où F représente la force appliquée,
v la vitesse relative,
c le coefficient d’amortissement visqueux linéaire.
Oscillateur élémentaire
É
c (Ns/m).
É
k
É
F(t)
É
c
m
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne varié
..
a x + x. 5
4 Etude dynamique
S Equations du mouvement
[F x + ma x]
. ..
- kx- cx)F(t) + mx. 6
Soit :
.. .
mx)cx)kx + F(t). 7
Il s’agit d’une équation différentielle du 2ème ordre, à coefficients constants.
Vibrations mécaniques 5
S Solutions
Régime libre
Pas de deuxième membre
.. .
mx)cx)kx + 0. 8
Régime forcé
Avec deuxième membre
.. .
mx)cx)kx + F(t). 9
Exemple 1
Le système selon figure consiste en une masse m qui peut se déplacer hori-
zontalement sans frottement. La masse est reliée à un appui par l’intermédi-
aire d’un ressort de raideur k et d’un amortisseur de coefficient d’amortisse-
ment visqueux linéaire c. Déterminer l’équation différentielle du mouvement
du système si, à ce dernier, est imposé un déplacement initial x0 par rapport
à sa position d’équilibre.
ÉÉ y
ÉÉ
k
ÉÉ
ÉÉ
c
m
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
ÉÉ x0
0 x
1 Système de coordonnées
Axes O,x,y
2 Corps isolé
y y
FN
..
kx x
.
cx O x O x
mg
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne varié
..
ax + x
6 Introduction
4 Etude dynamique
S Equations du mouvement
. ..
[F x + ma x] - kx- cx + mx
.. .
mx)cx)kx + 0
[F y + ma y] F N - mg + 0
F N + mg
Il n’y a qu’une équation différentielle car le système ne possède qu’un seul
degré de liberté. Le mouvement correspond à un régime libre dissipatif. Le
mouvement de la masse va s’arrêter après un certain temps. Si l’amortisse-
ment est nul, on retrouve l’équation différentielle d’un mouvement oscillatoire
harmonique.
..
mx)kx + 0
Exemple 2
Le système selon figure consiste en deux masses m 1 et m 2. Les deux mas-
ses peuvent se déplacer horizontalement sans frottement et sont reliées
entre elles par un ressort de raideur k 2 et un amortisseur de coefficient
d’amortissement visqueux linéaire c 2. La première masse est reliée à un
appui par un ressort k 1 et un amortisseur c 1. Une force variable agissant sur
chacune des masses, déterminer l’équation différentielle du mouvement du
système.
É F 1(t) F 2(t)
É
É
k1 k2
É c1
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
m1 c2 m2
1 Système de coordonnées
Axes O,x,y
Vibrations mécaniques 7
2 Corps isolés
y y
Masse 1
F 1N
..
k 1x 1 F 1(t) k 2(x 2 - x 1) x1
. . .
c 1x 1 O c 2(x 2 - x 1) x O x
m 1g
Masse 2 y y
F 2N
..
k 2(x 2 - x 1) F 2(t) x2
. .
c 2(x 2 - x 1) O x O x
m 2g
3 Etude cinématique
Types de mouvements : mouvements rectilignes variés
4 Etude dynamique
S Equation du mouvement de la masse 1
[F x + ma x]
. . . ..
- k 1x 1 - c 1x 1)k 2(x 2 - x 1))c 2(x 2 - x1))F 1(t) + m 1x 1
.. . .
m 1x 1)(c 1)c 2)x 1 - c 2x 2)(k 1)k 2)x1 - k 2x 2 + F 1(t)
S Equation du mouvement de la masse 2
[F x + ma x]
. . ..
- k 2(x 2 - x 1) - c 2(x 2 - x 1))F 2(t) + m 2x 2
.. . .
m 2x 2 - c 2x 1)c 2x 2 - k 2x 1)k 2x2 + F 2(t)
Il y a deux équations différentielles car le système possède deux degrés de
liberté.
Les deux équations du mouvement peuvent s’écrire sous la forme matricielle
suivante :
ƪ ƫƪ ƫƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫ
.. .
m1 0 x1 c 1)c 2 - c 2 x1 k 1)k 2 - k 2 x1 F 1(t)
..
x2 ) - c2 c2 .
x2 ) x2 +
0 m2 - k2 k2 F 2(t)
M+ m mƪ
m 11 m 12
21 22
+
m1 0
0 m2
ƫ ƪ ƫ
La matrice C correspond à la matrice d’amortissement
C+ c cƪ
c 11 c 12
21 22
+ ƫ ƪ
c1)c 2 - c 2
- c2 c2 ƫ
La matrice K correspond à la matrice de rigidité
K+ ƪ ƫ ƪ
k 11 k 12
k 21 k 22 +
k1)k 2 - k 2
- k2 k2 ƫ
Cette notation sera reprise au chapitre dédié aux systèmes à deux degrés
de liberté ou plus.
Exemple 3
Une barre mince de longueur L, de masse m et de moment d’inertie IC, peut
pivoter autour de son extrémité supérieure fixe; elle est retenue à son extré-
mité inférieure A par un ressort k et un amortisseur c dont la force reste cons-
tamment horizontale. Un moment M étant appliqué sur la barre, déterminer
l’équation différentielle de son mouvement.
La position du système pouvant être décrite par l’angle seule une équation
différentielle sera nécessaire.
1 Système de coordonnées
Axes C,x,y
2 Barre isolée
F Oy
F Ox
O O
M a Cy
y
C x C a Cx
C
mg L
. A A
cx A kx A
Vibrations mécaniques 9
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement circulaire autour du point O.
..
C +
4 Etude dynamique
S Equation du mouvement
..
[M O + I O]
ǒ
- mg L sin() - (cx A)kx A) Lcos())M + I c)m L
2
.
4
Ǔ
2 ..
Avec
x A + L sin()
. .
x A + L cos()
2
Ic + m L
12
2 .. .
m L )cL 2 cos 2())kL 2 sin() cos())mg L sin() + M
3 2
Linéarisation de l’équation différentielle
Dans bien des cas, la dynamique de systèmes physiques est gouvernée par
des équations différentielles non linéaires telle celle de l’exemple précédent.
En admettant des oscillations de faible amplitude, une équation différentielle
linéaire du deuxième degré peut être obtenue à partir de l’équation initiale.
sin() [ tan() [ , 10
cos() [ 1. 11
L’équation précédente devient :
2 .. .
ǒ Ǔ
m L )cL 2) kL 2)mg L + M.
3 2
12
É c
É
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
m
É
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
E c + 1 m(x) .
. 2
1-1
2
L’énergie potentielle élastique du ressort équivalent s’écrit :
E pe + 1 kx 2. 1-2
2
Rotation
É
É kr
cr ÉÉ
ÉÉ
É ÉÉ
É ÉÉ
Figure 1 - 2.
É IC
ÉÉ
Oscillateur élémentaire équivalent à un système à un degré
de liberté en rotation
E c + 1 I CǒǓ .
. 2
1-3
2
L’énergie potentielle élastique du ressort équivalent s’écrit :
E pe + 1 k r 2. 1-4
2
ŕ cxdx ,
x2
.
W+ - 1-5
x1
ŕ c d .
x2
.
W+ - r 1-6
x1
Vibrations mécaniques 13
Exemple 1-1
Déterminer les caractéristiques du système équivalent, composé d’une
masse, d’un ressort et d’un amortisseur, si le moment d’inertie de la roue est
égal à IC .
1 Système de coordonnées
Axes C,x,y
2 Plan de situation
y
c
r
C
IC
FR
2r Ep + 0
x
14 Systèmes équivalents
3 Etude cinématique
Types de mouvement :
masse : mouvement rectiligne varié ;
poulie : mouvement circulaire varié.
. .
r + x r + x
. .
2r + y 2r + y
On peut ainsi écrire :
y + 2x dy + 2dx
4 Etude dynamique
S Equilibre statique
[F x + 0]
mg - F R + 0
mg
mg - k + 0 ³ +
k
S Conservation de l’énergie mécanique totale
[E p)E p e)Ec)W F c + C]
E p + - mgx
E pe + 1 k(x)) 2
2
.
E c + 1 m(x) 2) 1 I C() 2
.
2 2
ŕ cydy ŕ 2x 2dx
y2 x2
. .
W Fc + - + -c
y1 x1
dE t
+0
dt
.
- mgx)k x) ǒ mg .
k
Ǔ
I . ..
r
ǒ . .
x) m) C2 xx)4cxx + 0 Ǔ
après simplification
ǒ m)
IC
r2
Ǔ ..
x)4cx)kx + 0
.
Vibrations mécaniques 15
c eq + 4c k eq + k
IC
m m eq + m)
r2
Cette relation est assez générale mais elle ne correspond qu’à une seule
équation. Un système à N degrés de libertés étant représenté par N coordon-
nées généralisées, il s’agit de trouver une méthode permettant d’obtenir N
équations à partir de la relation précédente.
Energies et puissance
Considérons l’énergie cinétique du système suivant figure décrit par l’en-
semble de coordonnées généralisées
T
q + ƪx 1 x 2ƫ ,
³
1 - 11
x1 x2
É
É
É
k1 k2
É
É
c1 c2
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
m1 m2
É
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
. 2 . 2
E c + 1 m 1ǒx 1Ǔ ) 1 m2ǒx 2Ǔ . 1 - 12
2 2
On peut considérer un autre choix de coordonnées généralisées où l’on défi-
nit la position du deuxième corps par rapport à celle du premier corps à l’aide
de la position relative y 2.
T
q + ƪx 1 y 2ƫ .
³
1 - 13
Cette deuxième coordonnée généralisée représente l’élongation du ressort
k 2. Ainsi, le déplacement absolu de la deuxième masse est
x 1)y 2, 1 - 14
sa vitesse
. .
x 1)y 2, 1 - 15
et son accélération
.. ..
x 1)y 2. 1 - 16
L’énergie cinétique totale du système est ainsi
. 2 . 2
E c + 1 m 1ǒx 1Ǔ ) 1 m2ǒx 1)y 2Ǔ ,
.
1 - 17
2 2
. 2 . 2
E c + 1 ǒm 1)m 2Ǔǒx 1Ǔ ) 1 m 2ǒy 2Ǔ ) 1 ǒ2m 2x 1y 2Ǔ.
. .
1 - 18
2 2 2
Vibrations mécaniques 17
2
ǒ
E c + 1 [ M 11q 1)M 22q 2)@@@
.2 .2
Ǔ 1 - 20
)ǒ2M 12q 1q 2)2M 13q 1q 3)@@@Ǔ
. . . .
Cette dernière relation peut s’écrire sous une forme plus compacte
ȍ ȍ Mjnqjqn
N N
Ec + 1
. .
Mnj + M jn. 1 - 21
2
j+1 n+1
E c + 1 {q} [M]{q}
. T .
[M] + [M]T . 1 - 23
2
18 Systèmes équivalents
On pourrait démontrer de la même façon que l’énergie dissipée par les amor-
tisseurs peut s’écrire sous l’une des formes
P dis + ƪǒC11q21)C22q22)@@@ Ǔ
. .
1 - 24
)ǒ2C 12q 1q 2)2C 13q 1q 3)@@@Ǔ
. . . .
ȍ ȍ Cjnqjqn,
N N
. .
P dis + C jn + C nj, 1 - 25
j+1 n+1
. T .
P dis + {q} [C]{q} [C] + [C] T. 1 - 26
L’énergie potentielle peut être représentée sous une forme assez semblable.
L’énergie potentielle dépend uniquement de la position instantanée du sys-
tème ce qui se traduit par une dépendance unique par rapport aux coordon-
nées généralisées. Cette dépendance est exprimée par
E p + E p(qj), 1 - 27
où q j représente l’ensemble de variables.
Une telle expression peut être étendue sous la forme d’une série de Taylor.
Cela donne pour un système à un degré de liberté
E p(q 1) + EP )
0
ǒ Ǔ dE P
dq 1
ȡd2E ȣ 2
q 1) 1ȧ 2Pȧ ǒq 1Ǔ ,
2Ȣ dq Ȥ
1
1 - 28
0 0
où l’indice 0 indique que la quantité associée doit être évaluée pour q 1 + 0.
Une série de Taylor d’une fonction de plusieurs variables indépendantes
possède une forme assez semblable. La différence réside dans le fait que
les dérivées correspondent à des dérivées partielles.
E p(q 1, q 2, @@@ ) + E P )ȧ
0
ȱ
Ȳ
ǒ Ǔ ǒ Ǔ
ēE P
ēq 1
q 1)
ēE P
ēq 2
q 2)@@@ȧ
ȳ
ȴ
1 - 29
0 0
ȱȡē2E ȣ
) 1ȧȧ 2Pȧ q 21)
2ȲȢ ēq Ȥ
1
ē 2E P
ēq1ēq 2
ǒ Ǔ 0
ȡē2E ȣ ȳ
q 1q 2)ȧ 2Pȧ q 22)@@@ȧ.
Ȣ ēq2 Ȥ ȴ
0 0
Cette série peut s’écrire sous une forme plus compacte
avec
K jn + ǒ ē 2E P
ēq jēqn
Ǔ 0
, ǒF 0Ǔ +
j
P
ēq n
. ǒ Ǔ
ēE
0
1 - 31
Vibrations mécaniques 19
Les quantités K jn sont des coefficients de rigidité tandis que ǒF 0Ǔj représente
une force statique.
La forme explicite de cette relation est
E p + E P )[ǒF 0Ǔ1q 1)ǒF 0Ǔ2q 2)@@@ ] 1 - 32
0
) 1
2
ƪǒ K 11q 21)K 22q 22)@@@ ))ǒ2K 12q 1q 2)2K 13q 1q 3)@@@Ǔ
ȍ Qjqj,
N
.
P in + 1 - 37
j+1
T
{ Q } + ƪ Q 1 Q 2 @@@ ƫ . 1 - 38
L’expression résultante de la puissance introduite devient
T .
P in + {q} {Q } . 1 - 39
Equations du mouvement linéarisées
Evaluons les dérivées temporelles premières de l’énergie cinétique et de
l’énergie potentielle afin de les introduire dans la relation de l’équilibre des
puissances.
.
2 dt
. T
ǒ
E c + 1 d {q} [ M ]{q}
.
Ǔ 1 - 40
2 dt 2
. T
dt
ǒ
+ 1 d {q} [ M ]{q}) 1 {q} [ M ] d (q)
. T . .
Ǔ
+ 1 {q} [ M ]{q}) 1 {q} [ M ]{q}.
.. T . . T ..
2 2
20 Systèmes équivalents
T .. T . . ..
Comme {q} [ M ]{q} 5 {q} [M ]{q},
. T . ..
E c + {q} [M ]{q}, 1 - 41
.
E p + {q} NJF0Nj){q} [ K ]{ q }.
. T . T
1 - 42
Ainsi, la relation d’équilibre des puissances devient
{q} T[ M ]{q}){q} TNJF 0Nj){q} T[ K ]{ q } + {q} T{ Q } - {q} T[ C ]{q} .
. .. . . . . .
1 - 43
Après simplification (pas justifiée dans ce texte),
[ M ]{q})[ C ]{q})[ K ]{ q } + { Q } - NJF 0Nj.
.. .
1 - 44
Nous avons ainsi N équations différentielles du mouvement.
L’application de cette relation est limitée par les hypothèses faites en début
de chapitre. Les coordonnées généralisées sont mesurées à partir de la
position d’équilibre statique caractérisée par
. ..
{ q } + {q} + {q} + 0. 1 - 45
Exemple 1-2
Un véhicule peut être modélisé sous la forme d’une masse m concentrée sur
le centre de masse G, d’un moment d’inertie I G et de deux ressorts attachés
aux points A et B ( m = 1400 kg, i G = 1.1 m ). Calculer :
1. la matrice d’inertie correspondant aux coordonnées généralisées
y G et ;
2. la matrice d’inertie correspondant aux coordonnées généralisées
y A et y B.
1 Coordonnées généralisées
Cas 1
³
q + [y G ] T + [q 1 q 2] T
Cas 2
³
q + [y A y B]T + [q 1 q 2] T
2 Plan de situation
)
m + 1400 kg
i G + 1.1 m
yB yG yA
B A
G
kB kA
1.5 m 1.3 m
Vibrations mécaniques 21
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement curviligne plan
Vitesse du point A pour de petits déplacements
³ ³ ³ ³
v A + v G) ƞ r AńG
. . .
y A + y G - 1.3
Vitesse du point B pour de petits déplacements
³ ³ ³ ³
v B + v G) ƞ r BńG
. . .
y B + y G)1.5
Définissons la vitesse du centre de masse et la vitesse angulaire en fonction
des coordonnées généralisées.
y G + 1 ǒ1.3y B)1.5y AǓ
. . .
2.8
+ 1 ǒy B - y AǓ
. . .
2.8
4 Etude dynamique
Cas 1
Energie cinétique du véhicule
I G + i 2Gm + 1.1 2 @ 1400 + 1694 kgm 2
E c + 1 mv 2G) 1 I G 2
2 2
q1 + yG q2 +
. .
vG + yG +
E c + 1 my G) 1 I GǒǓ
.2 . 2
2 2
L’équation quadratique standard pour un système à deux degrés de liberté
étant
2
ǒ
E c + 1 M 11y G)2M 12y G)M 22ǒǓ
.2 . . . 2
Ǔ
on obtient par comparaison
M 11 + m + 1400 M 22 + I G + 1694 M 12 + 0 + M 21
[M] + ƪ1400 0
0 1694
ƫ
Cas 2
Energie cinétique du véhicule
E c + 1 my G) 1 I GǒǓ
.2 . 2
2 2
22 Systèmes équivalents
q1 + yA q2 + y B
ȱ 1.3yB)1.5yA
ǒ Ǔ ǒ Ǔ ȳȧ
. . 2 . . 2
y -y
E c + 1 mȧ )1.21 B A
2 2.8
Ȳ 2.8
ȴ
2
ǒ
E c + 1 m 0.4413y A)0.3699y B)2(0.0944)y Ay B
.2 .2 . .
Ǔ
L’équation quadratique standard pour un système à deux degrés de liberté
étant
2
ǒ
E c + 1 M 11y A)2M 12y Ay B)M 22y B
.2 . . .2
Ǔ
on obtient par comparaison
M 11 + 0.4413m M 22 + 0.3699m M 12 + M 21 + 0.0944m
ƪ
0.4413 0.0944
[M] + m 0.0944 0.3699 ƫ
Dissipation de puissance
La détermination des coefficients d’amortissement s’effectue de la même
façon que pour celle des coefficients d’inertie.
³
vB
³
F
³
n
B
A
³ ³
F vA
Figure 1 - 2. Amortisseur
et la puissance
P dis + ȍ CjǒfrelǓ2. .
1 - 51
j
Exemple 1-3
Les colonnes supportant le deuxième étage d’un bâtiment sont liées par un
amortisseur placé en diagonale entre les deux étages. En admettant que les
deux premiers étages se déplacent horizontalement, utiliser les déplace-
ments u 1 et u 2 comme coordonnées généralisées afin de calculer la matrice
d’amortissement [C].
u2
15
c
u1
1 Coordonnées généralisées
³
q + [u 1 u 2]T
2 Plan de situation
u2
³
15 n
c
u1
3 Etude cinématique
Vitesse relative
. . .
f rel + u 1 cos(15) - u 2 cos(15)
.
f rel + 0.9659ǒu 1 - u 2)
. .
Vibrations mécaniques 25
4 Etude dynamique
Puissance dissipée
.
ǒ
P dis + cǒf relǓ + 0.933c u 1 - 2u 1u 2)u 2
2 .2 . . .2
Ǔ
L’équation quadratique standard pour un système à deux degrés de liberté
étant
.2 .2 . .
P dis + C 11u1)C 22u 2)2C 12u 1u 2
on obtient par comparaison
C 11 + C 22 + 0.933c C 12 + C 21 + - 0.933c
ƪ
0.933 - 0.933
[C] + c - 0.933 0.933 ƫ
Energie potentielle élastique
Les forces décrites à l’aide d’une énergie potentielle sont dites conservati-
ves. Les deux éléments qui peuvent stocker de l’énergie potentielle sont les
ressorts et la gravité. Dans le cas de la gravité on parle d’énergie potentielle
alors que dans le cas d’un ressort on parle d’énergie potentielle élastique.
Dans la majorité des cas, la masse du ressort est beaucoup plus petite que
la masse qui lui est attachée ce qui permet d’ignorer l’effet d’inertie du res-
sort.
E pe + 1 kf 2, 1 - 56
2
où f + L - ȏ 0.
Considérons la situation de la figure ci-dessous.
B0
L0
A
Figure 1 - 3. Allongement d’un ressort
ƪ ƫ,
1
2 2 2
L + ǒx B - x AǓ )ǒy B - y AǓ 1 - 57
26 Systèmes équivalents
ƪǒ Ǔ Ǔƫ
1
ǒǓ ǒ ƪ ƫ
2 1
2
L+ b )b 2 - 2 b b cos - 2
5 b 5 - sin() . 1 - 59
2 2 2 4
b
2
ȱ ǒ Ǔ ȳ ǒ Ǔ
1
K 11 + ǒ Ǔ ē 2E P e
ē 2
,
+0
1 - 61
ē 2E P e ȡ ǒ Ǔ
- 12 ȣ
+ 1 k d ȥ- b 2 cos() - ȏ 0b 5 - sin() [ - cos()]Ȧ 1 - 62
ē 2 2 d Ȣ 4 Ȥ+0
ȱ ǒ Ǔ
- 32
ǒ Ǔ
- 12 ȳ
+ 1 kȧb2 sin()) 1 ȏ 0b - sin() sin()ȧ
5 [ - cos()] - ȏ 0b 5 - sin()
2
,
2 Ȳ 2 4 4 ȴ+0
K 11 + 2 kȏ 0b. 1 - 63
5 Ǹ5
Vibrations mécaniques 27
B
wB
L
r B
³
n uB
B0
L0
A
Figure 1 - 5. Allongement d’un ressort
ǒ Ǔ
1
1
ǒ Ǔ
1
ȱ ȡ u b u 2B w 2Bȣȳ u
L + L 0ȧ1)ȧ2 ) 2 ) 2ȧȧ [ L 0 1) B ,
2
1 - 65
Ȳ Ȣ L0 L L Ȥȴ L0
0 0
Si ȏ 0 correspond à la longueur de fabrication, l’approximation du ressort
rigide consiste à dire que L 0 + ȏ 0.
Dans ce cas, L + ȏ 0)u B.
2
E pe + 1 kǒL - ȏ 0Ǔ + 1 ku 2B. 1 - 66
2 2
Cette approximation est relativement bonne si ŤF 0ŤńkL 0 t 0.01,
où F 0 représente la force retenant le système en position d’équilibre stati-
que.
E pe + 1
2
ȍ kj f2j , 1 - 67
j
ŤF 0 Ť
f j + u B - u A , si Ơ 1.
j
1 - 68
j j k jL 0j
28 Systèmes équivalents
³
n .
b b
2
Energie potentielle
L’énergie potentielle est égale à
E p + mgH, 1 - 69
où H représente la hauteur du centre de gravité de la masse par rapport à
la hauteur de référence.
Afin d’illustrer le calcul de l’énergie potentielle, examinons le cas suivant
figure 1 - 7.
y k1
L
m 1g
L0 k2
EP + 0 m 2g
ǒ
E p + m 1gǒL 0)y Ǔ)m 2g L 0)y- L cos()) .
2
Ǔ 1 - 71
ǒK11Ǔ
grav
+ ǒ Ǔ
ē 2E P
ēy 2
y++0
+ 0, 1 - 72
ǒK22Ǔ
grav
+ ǒ Ǔ
ē 2E P
ē 2
y++0
+ m 2g L cos(),
2
1 - 73
30 Systèmes équivalents
ǒK12Ǔ
grav
+ K21 + ǒ Ǔ
ē 2E P
ēyē
y++0
+ 0. 1 - 74
. .
P in + Q 1q1)Q 2q 2 . 1 - 79
Par analogie à la relation 1 - 36,
³ ³
Q 1 + F @ d 1)Ms 1, 1 - 80
³ ³
Q 2 + F @ d 2)Ms 2. 1 - 81
Puissance fournie au système par un mouvement de l’appui
Une importante classe de mouvement correspond au mouvement de l’appui.
On peut citer l’excitation du sol sur un bâtiment dans le cas d’un tremblement
de terre où l’excitation appliquée à un véhicule lorsqu’il se déplace sur une
route en mauvais état.
L’étude du comportement d’un ressort et d’un amortisseur attachés au sol va
se faire à l’aide du principe de superposition. L’énergie potentielle élastique
emmagasinée dans un ressort et la puissance dissipée dans un amortisseur
se calcule à partir de la variation de la position relative entre leurs deux extré-
mités f j ( 1 - 68 et 1 - 51 ). Soit u A le déplacement de l’élément attaché au res-
sort-amortisseur et u g le déplacement du sol attaché à l’autre extrémité.
Vibrations mécaniques 31
.
kf)cf, f + u A
uA
.
ku g)cu g
k uG
z c
La force exercée par le ressort est égale à kǒu A - u gǓ et celle exercée par
l’amortisseur cǒu A - u gǓ. Comme le mouvement du corps est défini à l’aide
. .
Procédure de calcul
En résumé, l’équation d’équilibre des puissance peut être appliquée en pro-
cédant selon les étapes décrites ci-après.
1. Identifier un ensemble de coordonnées généralisées q j. Utiliser la posi-
tion d’équilibre statique pour mesurer ces coordonnées généralisées.
De ce fait, q j + 0 pour cette position particulière. Le nombre de degrés
de liberté du système étudié correspond au nombre de coordonnées
généralisées.
2. Calculer la matrice des masses (inerties) [M] par la méthode de l’analo-
gie présentée précédemment. Calculer l’énergie cinétique de chaque
corps du système. Déterminer la vitesse du centre de masse et la vitesse
angulaire
.
de chaque corps du système sous la forme de fonctions linéai-
res de q j.
3. Calculer la matrice des amortissement [C] par la méthode de l’analogie.
Exprimer la puissance dissipée en termes de composantes des vitesses
à l’aide des relations 1 - 48 et 1 - 51. Exprimer la vitesse de chacun des
points d’attache des amortisseurs par une fonction linéaire des vitesses
généralisées. Utiliser les relations 1 - 46 et 1 - 47 afin de projeter ces
vitesses suivant la direction de la position d’équilibre statique de l’amor-
tisseur.
4. Déterminer la matrice de rigidité [K] à l’aide de l’une des deux solutions
suivantes :
Le régime libre est admis dissipatif lorsque l’amortissement n’est pas nul.
ÉÉ
Reprenons l’équation différentielle de l’oscillateur selon figure :
ÉÉ
ÉÉ
k
ÉÉ
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
c
m
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
p 1,2 + - c "
2m
Ǹc 4m4mk,
2*
2
2-8
p 1,2 + - c "
2m
Ǹǒ c
2m
Ǔ
2
k .
-m 2-9
Introduisons la notation :
k
20 + m 0= pulsation propre du système,
+ c = coefficient d’amortissement,
2m
+ = taux d’amortissement,
0
+ c + cc . 2 - 10
2m Ǹ k
m
c
ǒ
p 1,2 + - " 0 Ǹ 2 - 1 + 0 - " Ǹ 2 - 1 , Ǔ 2 - 13
+ 0 Ǹ 2 - 1, 2 - 14
= pseudo pulsation ou pulsation du mouvement amorti,
p 1,2 + - " . 2 - 15
La solution générale est :
x(t) + x 1(t))x 2(t) + A 1e p1t)A 2e p 2t , 2 - 16
où A 1 et A 2 sont des constantes à déterminer au moyen des conditions ini-
tiales imposées à la masse.
Trois cas peuvent se présenter :
1 Amortissement fort u1
L’équation caractéristique admet deux solutions réelles.
2 Amortissement critique +1
L’équation caractéristique admet une racine double réelle.
3 Amortissement faible t1
L’équation caractéristique présente deux racines complexes conjuguées.
L’équation différentielle du mouvement peut se présenter sous la forme parti-
culière
.. c x. ) k x + F(t) ,
x) m 2 - 17
m m
.. .
x)2 0x) 20x + f(t). 2 - 18
38 Régime libre de l’oscillateur élémentaire
v0 u 0
Elongation x
x0
v0 + 0
v0 t 0
0 Temps t
tm
v 0 t - () Ǹ 2 - 20)x 0
p 2A 2
e (p1*p 2)tm + - , 2 - 28
p 1A 1
1 2
p A
ǒ
t m + p 1- p ln - 2 2 ,
p 1A 1
Ǔ 2 - 29
p (v - p x )
t m + p 1- p ln 2 0 1 0 . 2 - 30
1 2 p 1(v 0 - p 2x 0)
x(t) + e - ǒa1e - Ǹ
0t 0 )a 2e 0
2 - 1t
Ǔ
Ǹ 2 - 1t
, 2 - 31
où
- v 0)( - ) Ǹ 2 - 1) 0x 0
a1 + , 2 - 32
20 Ǹ 2 - 1
v 0)( ) Ǹ 2 - 1) 0x 0
a2 + . 2 - 33
20 Ǹ 2 - 1
Exemple 2-1
Une masse m de 10 kg est suspendue à un res-
ÉÉÉÉÉÉ
sort de raideur k = 1’000 N/m et un amortisseur
de coefficient d’amortissement visqueux linéaire
c = 300 Ns/m. Déterminer la loi y =y(t) si la masse
est déplacée de sa position initiale et lâchée avec
une vitesse initiale non nulle. c k
1 Système de coordonnées m
Axe O,y y
2 Masse isolée
.
L0 cy
k(y))
..
mg y
y y
La position y de la masse est mesurée à partir de la position d’équilibre stati-
que.
40 Régime libre de l’oscillateur élémentaire
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne varié
..
ay + y
4 Etude dynamique
S Equation du mouvement de la masse
[F y + ma y]
. ..
mg - cy - k(y)) + my
L’équilibre statique nous donne :
mg - k + 0
.
mg - cy - k y) ǒ mg
k
Ǔ..
+ my
Finalement
.. .
my)cy)ky + 0
On remarque ainsi qu’il est possible d’éliminer immédiatement le poids pro-
pre de l’équation du mouvement de la masse et qu’il suffit de ne tenir compte
que du déplacement y.
Fréquence propre du système
ǒ
p 1,2 + 0 - " Ǹ 2 - 1 Ǔ
ǒ
p 1,2 + 10 s - 1 @ - 1.5 " Ǹ1.5 2 - 1 Ǔ
p 1 + - 3.8197 s - 1
p 2 + - 26.1803 s - 1
Loi du mouvement
y(t) + A 1e - 3.8197t)A2e - 26.1803t
Les constantes A 1 et A 2 seront déterminées à partir des conditions initiales.
Vibrations mécaniques 41
v0 u 0
Elongation x
x0 v0 + 0
v0 t 0
0 Temps t
Figure 2 - 3. Représentation de la loi du mouvement
avec amortissement critique
L’élongation présente un extremum au temps t m.
0 + ǒA 2 - 0(A1)A 2t m)Ǔe - 0t, 2 - 43
A 2 - 0A 1
tm + , 2 - 44
0A 2
v0
tm + . 2 - 45
0(v0) 0x 0)
42 Régime libre de l’oscillateur élémentaire
p 1,2 + - " j Ǹ 20 - 2 , 2 - 46
ȡ
p 1,2 + 0ȧ- " j
Ȣ 0
Ǹ ǒ Ǔ ȣȧȤ
1 -
0
2
, 2 - 48
ǒ
p 1,2 + 0 - " j Ǹ1 - 2 Ǔ. 2 - 49
+ 0 Ǹ1 - 2, 2 - 50
et par substitution dans x(t) + A 1e p1t)A 2e p2t :
x(t) + A 1e (- )j)t)A 2e (- - j)t, 2 - 51
x(t) + ǒA 1(cos( t))j sin( t)))A 2(cos( t) - j sin( t))Ǔ e - t, 2 - 55
x(t) + - e - tǒc 1 cos( t))c 2 sin( t)Ǔ)e - tǒ - c 1 sin( t)) c 2 cos( t)Ǔ
.
2 - 63
Les constantes c 1 et c 2 dépendent de x 0 et v 0.
Vibrations mécaniques 43
Au temps t = 0 :
x 0 + c 1, 2 - 64
v 0 + c2 - c 1, 2 - 65
v 0)x0
c2 + , 2 - 66
ǒ
x(t) + x 0 cos( t))
v 0)x0
Ǔ - t
sin( t) e , 2 - 67
ou encore :
x(t) + Xe - t sin( t) ), 2 - 68
avec :
X+ Ǹ x 20)
(v 0)x 0) 2
20 - 2
, 2 - 69
et :
x 0 Ǹ 20 - 2 x 0
tan + + . 2 - 70
v 0)x 0 v 0) 0x 0
Le mouvement de la masse peut être considéré comme le produit de deux
mouvements simples : le premier exprimé par une fonction exponentielle
décroissante, le second par un mouvement harmonique de pulsation .
x + Xe - t
Elongation x
x0
x1 x2
0 temps t
T
x + - Xe - t
T + 2 . 2 - 71
Ǹ20 - 2
Calculons le rapport des élongations x 1 et x 2 aux temps t et t+T .
x1 Xe - t sin( t) ) T
x 2 + Xe - (t)T) sin( (t)T )) ) + e . 2 - 72
Il en ressort que le rapport est constant. Le logarithme naturel de ce rapport
est appelé le décrément logarithmique .
x
ǒ Ǔ
ln x 1 + T + ,
2
2 - 73
x
ǒ Ǔ
ln x 0 + nT ,
n
2 - 74
+ 2 + 2 , 2 - 75
Ǹ20 - 2 0 Ǹ1 - 2
2
+ , 2 - 76
Ǹ1 - 2
+ . 2 - 77
Ǹ4 2) 2
x(t) + L - 1Y(s) + e - 0t
ȡ
ȥx0
Ȣ
ƪ cosh( 2 - 1) 12
0t )
( 2 - 1) 1
2
sinh( 2 - 1) 12
0t ƫ
v0 2 - 1) 12
) 1
sinh( 0 }. 2 - 82
( 2 - 1) 2 0
Mouvement avec amortissement critique +1
Pour un amortissement critique, la transformée inverse donne :
x(t) + L - 1Y(s) + e - 0tƪ x 0(1) 0t))v 0t ƫ. 2 - 83
x(t) + L - 1Y(s) + e - 0t ƪǒ v
Ǔ
x 0 cos( t)) 0 sin(t) ) 0 sin( t) . 2 - 84
ƫ
Cette dernière relation peut s’écrire sous une forme plus agréable :
0t
x(t) + Xe - cos( t - Ȁ), 2 - 85
avec :
X+ Ǹ x 20)
(v 0) 0x 0) 2
2
, 2 - 86
et :
v 0) 0x 0
tan Ȁ + x 0 , 2 - 87
ou encore :
x(t) + Xe - t sin( t) ), 2 - 88
46 Régime libre de l’oscillateur élémentaire
avec :
x 0
tan + . 2 - 89
v 0) 0x 0
Vibrations mécaniques 47
ÉÉÉÉÉÉ L0
k(y))
Position
d’équilibre statique
k y
..
m mg y
y y
Figure 2 - 5. Masse isolée, régime libre conservatif
Solution classique
La solution de cette équation différentielle est de la forme :
y(t) + Ae pt, 2 - 93
.
y(t) + pAe pt, 2 - 94
..
y(t) + p 2Ae pt, 2 - 95
et par substitution dans l’équation différentielle de départ :
p 2Ae pt) 20Ae pt + 0, 2 - 96
ǒp 2)20ǓAe pt + 0. 2 - 97
L’équation caractéristique est :
p 2) 20 + 0. 2 - 98
Les racines de l’équation caractéristique sont :
p 1 + 0j et p2 + - 0j. 2 - 99
Il s’ensuit :
y(t) + AȀe 0jt)BȀe - 0jt. 2 - 100
48 Régime libre de l’oscillateur élémentaire
avec :
e 0jt + cos( 0t))j sin( 0t), 2 - 101
Y
B
0t
A
0
Figure 2 - 6. Simplification de la fonction harmonique
ǒ
y(t) + A cos( 0t))B sin( 0t) + A cos( 0t))B cos 0t - . 2 - 115
2
Ǔ
Les deux fonctions harmoniques sont égales aux projections sur un axe de
deux vecteurs A et B, tournant à la même vitesse angulaire 0. Leur somme
est donc égale à la projection du vecteur résultant de longueur Y et de
phase .
Vibrations mécaniques 49
Y + ǸA 2)B 2, 2 - 116
B
ǒǓ
+ arctan A , 2 - 117
Y+ Ǹ y 2o) ǒ Ǔ,
v0
0
2
2 - 119
+ arctan ǒ Y0
v oń 0
Ǔ
, 2 - 120
Y(s) + s y ) 1 v . 2 - 124
s 2) 20 0 s 2) 20 0
La transformée inverse donne :
v
y(t) + L - 1Y(s) + y 0 cos(0t)) 0 sin( 0t). 2 - 125
0
Cette relation est identique à la relation 2 - 114.
Exemple 2-2
2 Masse isolée
50 Régime libre de l’oscillateur élémentaire
L0
k(y))
Position
d’équilibre statique
y
..
mg y
y y
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne oscillatoire harmonique
4 Etude dynamique
S Equation du mouvement de la masse
[F y + ma y]
..
- k(y)))mg + my
De la position d’équilibre statique, nous pouvons écrire :
k + mg
Ce qui donne :
..
my)ky + 0
S Solution
Equation différentielle du mouvement de la masse.
..
my)ky + 0
Fréquence propre du système
0 -1
f0 + + 24.495 s + 3.898 Hz
2 2
Lois du mouvement de la masse
y(t) + Y sin( 0t) )
Y+ Ǹ y 2o) ǒ Ǔ
v0
0
2
+ Ǹ0.01 2 m 2)0 + 0.01 m
+ arctan ǒ x0
v oń 0
Ǔ + arctan(R) +
2
y(t) + 0.01 cos(24.495t) [m]
v(t) + - 0.245 sin(24.495t) [mńs]
a(t) + - 6 cos(24.495t) [mńs 2]
Vibrations mécaniques 51
m, x
1 Système de coordonnées
Axes O,x,y
2 Corps isolé
y y
FN FN
.. ..
kx Ff x kx Ff x
O x O x
mg mg
. .
x x
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne varié
..
a x + x. 2 - 126
4 Etude dynamique
S Equations du mouvement
..
[F x + ma x] - kx- F f + mx, 2 - 127
[F y + ma y] F N - mg + 0, 2 - 128
avec
. .
F f + F N sgn(x) + mg sgn(x). 2 - 129
L’équation différentielle du mouvement devient :
.. .
mx)mg sgn(x))kx + 0. 2 - 130
Il s’agit d’une équation différentielle non linéaire qui ne peut être résolue
directement. Pour la résoudre, il faut diviser le temps en deux parties corres-
pondant au mouvement d’aller et de retour.
.. .
mx)kx + - mg sgn(x), 2 - 131
.. - F f mouvement aller
mx)kx + )F mouvement retour 2 - 132
f
ǒ
x(t) + x 0 -
mg
k
Ǔ
cos( 0t))
mg
k
, 2 - 140
.
ǒ
x(t) + - 0 x 0 -
mg
k
Ǔ
sin( 0t). 2 - 141
.
La direction du mouvement change lorsque x + 0.
La vitesse est nulle lorsque :
t 1 + . 2 - 142
0
A cet instant, le déplacement est égal à :
mg
x(t 1) + - x 0)2 , 2 - 143
k
et à partir de là, le déplacement s’effectue vers la droite si la force du ressort
est supérieure à la force de frottement. Le mouvement de la masse est défini
par :
mg
x(t) + A 1 sin( 0t))B 1 cos( 0t) - . 2 - 144
k
Lorsque
ǒ
x(t 1) + - x 0)2
mg
k
Ǔ
, 2 - 145
et
.
x(t 1) + 0, 2 - 146
A 1 et B 1 deviennent :
ǒ
- x 0)2
mg
k
Ǔ
+ - B1 -
mg
k
, 2 - 147
mg
B1 + x0 - 3 , 2 - 148
k
54 Régime libre de l’oscillateur élémentaire
0 + - 0A 1, 2 - 149
A 1 + 0. 2 - 150
Finalement :
ǒ
x(t) + x 0 - 3
mg
k
Ǔ
cos( 0t) -
mg
k
, 2 - 151
.
ǒ
x(t) + - 0 x 0 - 3
mg
k
Ǔ
sin( 0t). 2 - 152
x0
ǒx - 4 mg
0
k
Ǔ
mg
k
pente
mg
-2
k 0
ǒ
- x0 - 2
mg
k
Ǔ
Figure 2 - 9. Réponse libre de l’oscillateur élémentaire
avec frottement de Coulomb
t 2 + 2
, 2 - 153
0
et la masse change de nouveau de sens.
A cet instant, le déplacement est égal à :
mg
x(t 2) + x 0 - 4 . 2 - 154
k
On remarque que l’amplitude décroît linéairement. La pente de la droite est
égale à :
mg
-2 . 2 - 155
k 0
Le mouvement s’arrête dans une position d’équilibre plus petite que la posi-
tion initiale. La fréquence d’oscillation est identique à celle de l’oscillateur élé-
mentaire.
Vibrations mécaniques 55
Exemple 2-3
Ecrire un fichier de fonction MATLAB permettant de tracer la réponse de l’os-
cillateur élémentaire soumis à un déplacement et/ou à une vitesse initiale.
Les grandeurs d’entrée sont la masse, le coefficient d’amortissement vis-
queux linéaire, la raideur, le déplacement initial, la vitesse initiale et le temps
de calcul ou sous une forme non dimensionnelle, le taux d’amortissement,
la pulsation propre, le déplacement initial, la vitesse initiale et le temps de cal-
cul.
Fichier vibr1_1.m
function vibr1_1(m,c,k,x0,v0,tf)
%
clc
figure
uicontrol(’style’,’pushbutton’,’units’,’normal’,’position’,...
[.91 .95 .075 .05],’string’,’Print’,’callback’,’print’)
uicontrol(’style’,’pushbutton’,’units’,’normal’,’position’,...
[.91 .89 .075 .05],’string’,’Close’,’callback’,’delete(gcf)’)
w=sqrt(k/m);
z=c/2/w/m;%(2-10)
wd=w*sqrt(1-z^2);%(2-50)
disp(’x(t)=A*exp(-xi*w*t)*sin(wd*t+phi)’)
fprintf(’A= %.3g\n’,A);
fprintf(’phi= %.3g\n’,phi);
elseif z==1
a1=x0;%(2-40)
a2=v0+w*x0;%(2-41)
disp(’x=(a1+a2*t).*exp(-w*t)’)
fprintf(’a1= %.3g\n’,a1);
fprintf(’a2= %.3g\n’,a2);
x=(a1+a2*t).*exp(-w*t);%(2-36)
else
a1=(-v0+(-z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);%(2-32)
a2=(v0+(z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);%(2-33)
disp(’x=exp(-xi*w*t)*(a1*exp(-w*sqrt(xi^2-1)*t)+,...
a2*exp(w*sqrt(z^2-1)*t))’)
fprintf(’a1= %.3g\n’,a1);
fprintf(’a2= %.3g\n’,a2);
x=exp(-z*w*t).*(a1*exp(-w*sqrt(z^2-1)*t)+,...
a2*exp(w*sqrt(z^2-1)*t));%(2-31)
end
plot(t,x,’g-’)
xlabel(’Temps’)
ylabel(’Déplacement’)
title(’Déplacement par rapport au temps’)
%
3 Régime permanent harmonique
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
É
c
m
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
c f A 1)ǒk- m 2f Ǔ A 2 + 0. 3 - 10
Divisons les deux équations précédentes par k et introduisons les relations
suivantes :
F0
X0 + Déplacement statique, 3 - 11
k
f
r+ Pulsation relative, 3 - 12
0
+ cc + c Taux d’amortissement, 3 - 13
c 2m 0
Vibrations mécaniques 59
ǒ1 - r 2)A1 - 2r A 2 + X 0, 3 - 14
2r A 1)ǒ1 - r 2ǓA 2 + 0, 3 - 15
ǒ1 - r2ǓX 0
A1 + , 3 - 16
ǒ1 - r 2)2)(2r ) 2
- 2r X0
A2 + , 3 - 17
ǒ1 - r 2Ǔ2)(2r ) 2
xp + X0 2
1 ǒǒ1 - r 2Ǔ sin(f t) - (2r ) cos( f t)Ǔ, 3 - 18
ǒ1 - r 2Ǔ )(2r ) 2
qui peut être écrite :
xp + X0 1 sin( f t - ), 3 - 19
Ǹǒ1 - r2Ǔ2)(2r )2
où représente le déphasage défini par :
+ arctan ǒ12r- r Ǔ,
2
3 - 20
x p + X 0Rd sin( f t - ). 3 - 21
R d est appelé le facteur d’amplification dynamique.
Rd + 1 . 3 - 22
Ǹǒ1 - r2Ǔ )(2r )2
2
5
Rd
+0
+ 0, 2
2
+ 0, 75
+1
0
0 1 2 3 4 r
180
+ 0, 07 + 0, 75
+ 0, 2
90
+1
+0
0
0 1 2 3 4 r
r + Ǹ1 - 2 2, 3 - 24
2 + Ǹ1 - 2 2
0. 3 - 25
A cette valeur de la pulsation relative correspond le facteur d’amplification
dynamique maximal :
R dmax + 1 . 3 - 26
2 Ǹ1 - 2
x h + Xe - t sin( t) ), 3 - 39
x + Xe - t sin( t) ) ) X 0R d sin( f t - ). 3 - 40
T
X 0R d
Tf
Résonance et battement
Examinons le cas où la pulsation d’excitation est très proche de la pulsation
propre de l’oscillateur élémentaire non amorti. Si la pulsation relative est
égale à 1, on voit apparaître le phénomène de résonance tandis que si elle
est proche de 1, mais pas égale à 1, on remarque un phénomène de batte-
ment.
Résonance
Si la pulsation d’excitation est égale à la pulsation propre de l’oscillateur élé-
mentaire non amorti, le déplacement de la masse est infini selon la relation
3 - 49. Cela n’est physiquement pas possible car l’augmentation du déplace-
ment prend un certain temps. Mathématiquement, la résonance apparaît
lorsque la fréquence d’excitation est égale à l’une des parties imaginaires
des racines de l’équation caractéristique. Dans ce cas, le choix de la solution
particulière x p(t) + A sin( f t) n’est pas valide car c’est aussi la solution de
l’équation sans second membre. L’équation 3 - 49 ne représente pas la
réponse en régime permanent à la résonnance car un déplacement infini ne
peut pas être atteint instantanément. Prenons
x P(t) + tA cos( f t), 3 - 56
comme forme générale de la solution particulière.
Les dérivées successives deviennent :
.
x P(t) + A cos( f t) - f tA sin( f t), 3 - 57
..
x P(t) + - 2 f A sin( f t) - 2f t A cos( f t). 3 - 58
Remplaçons ces relations dans l’équation différentielle initiale :
- 2m f A sin( ft) - m 2f tA cos( f t))ktA cos( f t) + F 0 sin( f t),
pour cos( f t) + 0,
F0
A+ - . 3 - 59
2m f
Vibrations mécaniques 65
x P(t) 80
60
40
20
0
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
0 1 2 3 4 t
Figure 3 - 5. Résonance
1 20 20
Rd + + 2 2+ . 3 - 67
1 - r2 0 - f ( 0) f)( 0 - f)
Soit
0 - f
+ . 3 - 68
2
La constante est très petite car f est très proche de 0. On peut aussi
écrire que
0) f [ 20. 3 - 69
Ainsi le facteur d’amplification dynamique est égal à
Rd + 0, 3 - 70
4
et la relation 3 - 66 devient :
x(t) + X 0 0 ǒsin( f t) - sin( 0t)Ǔ. 3 - 71
4
Comme f et 0 sont très proches et que
() ) ( - )
sin() - sin( ) + 2 cos sin ,
2 2
ǒ Ǔ
x(t) + - X 0 0 cos( f t) sin(t).
2
3 - 72
1
sin(t)
x(t)
2 2
f
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 t
Figure 3 - 6. Battement
Vibrations mécaniques 67
Force transmise
Calculons la force transmise à l’appui dans le cas du régime forcé harmoni-
que de l’oscillateur élémentaire. Reprenons l’équation 3 - 19 et appliquons-la
au problème de la figure ci-dessous.
xp + X0 1 sin( f t - ). 3 - 73
Ǹǒ1 - r2Ǔ )(2r )2
2
F(t) x
m
. .
cx p cx p
Equation du mouvement :
.
F t + kx p ) cx p, 3 - 74
où F t représente la force transmise à l’appui.
x p + X 0Rd sin( f t - ), 3 - 75
.
x p + fX0R d cos( f t - ), 3 - 76
F t + kX 0Rd sin( f t - ))c f X 0R d cos( f t - ), 3 - 77
F t + kX 0Rd sin( f t - ))c fX 0R d sin( f t - ) ), 3 - 78
2
F t + X 0Rd Ǹk 2)(c f) 2 sin( f t - ), 3 - 79
où :
+ - t, 3 - 80
F0
Comme X 0 + :
k
68 Régime permanent harmonique
+0
+ 0, 2
2
1 +1
+1
+ 0, 75
Ǹ2
0
0 1 2 3 4 r
Figure 3 - 8. Facteur de transmissibilité
Vibrations mécaniques 69
Exemple 3-1
Un oscillateur élémentaire se compose d’une masse m = 10 kg, d’un ressort
de raideur k = 4000 N/m et d’un amortisseur de coefficient d’amortissement
visqueux linéaire c = 40 Ns/m. La force excitatrice F0 = 60 N et sa pulsation
f + 40s - 1. Déterminer la loi du mouvement de cette masse. Déterminer le
facteur de transmissibilité et l’amplitude de la force transmise à l’appui.
1 Système de coordonnées
Axes O,x
2 Etude dynamique
Pulsation propre de l’oscillateur
Pulsation relative
-1
r + f + 40 s - 1 + 2
0 20 s
Coefficient d’amortissement
40 Nsńm
+ c + + 2 s -1
2m 2 @ 10kg
Coefficient d’amortissement visqueux critique
c c + 2 Ǹkm + 2 Ǹ4000 Nńm @ 10 kg + 400 Nsńm
Taux d’amortissement
40 Nsńm
+ cc + + 0.1
c 400 Nsńm
Il s’agit d’un amortissement faible.
Loi du mouvement de la masse
x + Xe - t(sin t) ))X 0R d sin( f t - )
Pseudo-pulsation
+ 0 Ǹ1 - 2
+ 20s - 1 Ǹ1 - 0.1 2 + 19.9 s - 1
Déplacement statique sous l’effet de la force extérieure
F0 60 N + 0.015m
X0 + +
k 4000 Nńm
Facteur d’amplification dynamique
R + 1
d
Ǹǒ1 - r2Ǔ2)(2r )2
Rd + 1 + 0.33
Ǹ(1 - 2 2)2)(2 @ 2 @ 0.1) 2
70 Régime permanent harmonique
Déphasage
+ arctan ǒ12r- r Ǔ
2
2 Corps isolé
y y ym
..
..
y m
f t e
O O
. mg M-m ym
cy y
ky
(M−m)g
Figure 3 - 10. Corps isolé
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement circulaire
y m + y)e sin( f t), 3 - 85
. .
y m + y) f e cos( f t), 3 - 86
.. ..
y m + y - 2f e sin( f t). 3 - 87
4 Etude dynamique
[F y + ma y]
. .. ..
- cy - ky + (M - m)y)my m, 3 - 88
.. .
My)cy)ky + me 2f sin( f t). 3 - 89
Relation semblable à :
.. .
my)cy)ky + F 0 sin( f t), 3 - 90
F 0 + me 2f , 3 - 91
où e 2f représente l’accélération normale de la masse m.
Pulsation propre du système
0 + ǸMk . 3 - 92
y p(t) + Y 0 1 sin( f t - ). 3 - 93
Ǹǒ1 - r2Ǔ2)(2r )2
Déplacement statique
Y0 +
F0
k
+
me 2f
k
me 2
+ 2 f + m e r 2.
M M
ǒ Ǔ 3 - 94
0
72 Régime permanent harmonique
R dr + r2 . 3 - 97
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r ) 2
Force transmise à l’appui
.
F t + ky p)cyp , 3 - 98
avec :
y p(t) + me R dr sin( f t - ), 3 - 99
M
y p(t) + f me R d r cos( f t - ).
.
3 - 100
M
Et par substitution :
M
ǒ Ǔ
F t + me R dr Ǹk 2)(c f) 2 sin(f t - ), 3 - 101
où :
+ - t, 3 - 102
et comme k/M = 20
F t + me 20Rd t sin( f t - ), 3 - 104
où :
r 2 Ǹ1)(2r ) 2
R dt + R dr Ǹ1)(2r ) 2 + . 3 - 105
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r )2
Vibrations mécaniques 73
y a + Y 0 sin( f t)
k c
supposons y >> ya
1 Système d’axe
Axe O,y
2 Corps isolé
. .
c(y−y a)
k(y−y a)
O O
..
y
mg
y y
Figure 3 - 12. Corps isolé
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne
4 Etude dynamique
[F y + ma y]
. . ..
- k(y- y a) - c(y - y a) + my, 3 - 107
relation qui peut s’écrire sous la forme :
.. . .
my)cy)ky + ky a)cy a , 3 - 108
74 Régime permanent harmonique
Finalement :
+ arctan ǒ12r- r Ǔ.
2
3 - 114
. .
c(y−y a)
k(y−y a)
y y u ya
Figure 3 - 13. Force transmise à l’appui
..
[F y + ma y] - F t + my, 3 - 117
. .
F t + k(y- y a) ) c(y - y a), 3 - 118
..
F t + - my. 3 - 119
Vibrations mécaniques 75
A l’état permanent :
F t + mY 0Rd 2f sin( f t - ) b) 3 - 120
r 2 Ǹ1)(2r ) 2
F t + Y 0k sin( f t - ) b). 3 - 123
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r )2
Exemple 3-2
Créer un programme Matlab permettant de calculer et de représenter graphi-
quement le facteur d’amplification dynamique et le facteur de transmissibilité
de l’oscillateur élémentaire soumis à un mouvement sinusoïdal de l’appui
pour des valeurs de taux d’amortissement quelconques et pour des valeurs
de pulsations relatives comprises entre 0 et 2. On doit pouvoir créer un vec-
teur xi=[xi1,xi2,...,xin] et lancer le programme principal à l’aide de la com-
mande Hmvtappui.
Fonction Hmvtappui.m
%Créer un vecteur xi=[xi1,xi2,xi3,...,xin]
%ne comprenant pas de valeurs nulles
%Donner la commande Hmvtappui(xi)
function Hmvtappui(xi);
clf %efface la fenêtre graphique courante
r=0:0.01:2;
Rd=sqrt((1+(2*r*xi).^2)./((1-r.^2).^2+(2*r*xi).^2));
%fin
76 Régime permanent harmonique
Mouvement relatif
L’étude du mouvement relatif de la masse par rapport au support est très utile
dans le cadre de la conception d’instruments de mesure. Le déplacement
relatif peut être exprimé sous la forme :
y rel + y- y a. 3 - 124
S Vitesse relative
. . .
y rel + y - y a. 3 - 125
S Accélération relative
.. .. ..
y rel + y - y a. 3 - 126
En introduisant les relations précédentes dans la relation 3 - 107, on obtient :
.. .. .
m(y rel)y a) + - kyrel - cy rel , 3 - 127
qui peut s’écrire sous la forme :
.. . ..
my rel)cy rel)ky rel + - my a , 3 - 128
.. .
my rel)cy rel)ky rel + mY 0 2f sin( f t). 3 - 129
La solution particulière de cette équation est :
m 2f ńk
y rel + Y 0 sin( f t - ), 3 - 130
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r )2
+ arctan ǒ12r- r Ǔ.
2
3 - 133
Vibrations mécaniques 77
Exemple 3-3
Une masse sismique m est montée dans un boîtier qui subit un déplacement
harmonique x a + x sin( f t). La masse est reliée au boîtier de chaque côté,
par un ressort de raideur kń2. Déterminer l’expression du facteur d’amplifica-
tion dynamique relatif x relńx .
kń2 xa
m
ÇÇÇÇÇÇÇÇÇÇÇ
kń2
ÇÇÇÇÇÇÇÇÇÇÇ
x rel
1 Système de coordonnées
Axe O,x
2 Masse sismique isolée
m x
xa x rel
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne varié
Mouvement relatif de la masse : x rel + x- x a
4 Etude dynamique
Equation du mouvement
..
- k(x- x a) + mx
..
mx)kx + kx a
x rel + x- x a
.. .. ..
x rel + x - x a
.. ..
m(x rel)x a))k(x rel)x a) + kx a
.. ..
mx rel)kx rel + - mxa
..
mx rel)kx rel + m2f x sin( f t)
Cette dernière relation est de la forme :
..
mx)kx + F 0 sin( f t)
78 Régime permanent harmonique
La solution est :
x p + X 0Rd sin( ft)
m 2f x
x rel + R d sin( f t) + r 2R dx sin( f t)
k
Facteur d’amplification dynamique relatif :
x 2
R d + xrel + r 2R d + r 2
rel 1-r
Instruments de mesurei
R dr + r2 , 3 - 137
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r ) 2
Rd + 1 . 3 - 138
Ǹ(1 - r 2)2)(2r ) 2
Vibrations mécaniques 79
5
R dr
+0
+ 0, 2
1
+ 0, 75
+1
0
0 1 2 3 4 r
180
+ 0, 07 + 0, 75
+ 0, 2
90
+1
+0
0
0 1 2 3 4 r
Mesure du déplacement
Pour que la mesure soit précise, il faut que le facteur d’amplification dynami-
que corresponde à :
R dr + r2 [ 1. 3 - 139
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r ) 2
Le mouvement relatif s’exprime de la façon suivante :
y rel [ Y 0 sin( f t - ). 3 - 140
Ainsi l’amplitude du mouvement relatif est environ la même que celle du mou-
vement perturbateur.
y
y rel m
k c
y a + Y 0 sin( f t)
pièce à mesurer
Figure 3 - 15. Mesure du déplacement
1,1
+ 0.6
1,0
+ 0, 7
+ 0.8
0,9
0,8
0,7
0,6
1 2 3 4 5 6 r
Figure 3 - 16. Facteur d’amplification dynamique (vue partielle de la figure 3 - 14.)
Vibrations mécaniques 81
Exemple 3-4
Un appareil de mesure de déplacement possède une fréquence propre de
5.5 Hz. Un essai en régime libre a montré que le décrément logarithmique
était de 4.71. Cet instrument est utilisé pour mesurer l’amplitude des vibra-
tions d’une machine. Lors d’une mesure, le déplacement total de la machine
suivant la direction de mesure est de 85 mm et la fréquence de 4 Hz. Détermi-
ner la valeur exacte du déplacement de la machine et calculer qu’elle devrait
être la fréquence propre de l’instrument pour que l’erreur de mesure ne soit
pas plus grande que 5%.
1 Système de coordonnées
Axe O,x
2 Etude dynamique
Pulsation relative
r + + f + 4 + 0.7273
0 f0 5.5
Taux d’amortissement
+ cc
c
et selon la relation 2 - 77
+ + 4.71 + 0.6
Ǹ4 2) 2 Ǹ4 2)4.71 2
Facteur d’amplification dynamique
R dr + r2 + 0.7273 2 + 0.533
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r ) 2 Ǹ(1 - 0.7273 2) 2)(2 @ 0.7273 @ 0.6) 2
Déplacement relatif
y rel + Y 0 r2 + Y 0R d r
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r ) 2
amplitude du mouvement
de l’appui
amplitude mesurée 42.5 mm
y rel
Y0 + + 42.5mm + 79.7mm
R dr 0.533
Recherche de la fréquence de mesure admissible maximale
R dr + 0.95 + r2
Ǹ(1 - r 2) 2)(2r )2
pour = 0.6, r + 1.185
Fréquence propre recherchée
f 0 v rf + 4 + 3.37Hz
1.185
82 Régime permanent harmonique
Accéléromètre
L’accéléromètre piézoélectrique est l’instrument le plus utilisé pour la
mesure de vibrations car il possède les propriétés suivantes :
S utilisable sur de très larges gammes fréquentielles ;
S excellente linéarité ;
S le signal d’accélération peut être intégré pour déterminer la vitesse et
l’élongation ;
S les conditions environnementales n’affectent pas trop la précision de
mesure ;
S ne comprend aucun élément mobile, donc très durable ;
S très compact.
Les éléments piézoélectriques sont les éléments actifs de l’accéléromètre.
Il s’agit d’un élément céramique ferroélectrique artificiellement polarisé qui
produit l’effet piézoélectrique. Lorsque cet élément subit une contrainte
mécanique de compression, d’extension ou de cisaillement, il engendre une
charge électrique proportionnelle à la force appliquée.
ÂÂÂÂÂÂ
ÂÂÂÂÂÂ
matériau
piézoélectrique ÂÂÂÂÂÂ
ÂÂÂÂÂÂ
sortie électrique
cisaillement
traction/compression
masse sismique
élément
piézoélectrique
base
k c
y a + Y 0 sin( f t)
pièce à mesurer
Figure 3 - 20. Principe de fonctionnement de l’accéléromètre
Rd + 1 [ 1, 3 - 143
Ǹ(1 - r 2)2)(2r ) 2
on peut écrire :
20 y rel [ 2f Y 0 sin( f t - ). 3 - 144
84 Régime permanent harmonique
..
Le terme 20 y rel est une mesure de l’accélération y a du système d’excitation.
Comme la pulsation propre est constante, on peut calibrer l’instrument de
..
manière à mesurer directement l’accélération y a. Le déphase entre le mou-
vement de la masse et celui du mouvement perturbateur est donné par :
f t1 + +u t 1 + . 3 - 145
f
Il est utile de remarquer que l’équation
Rd + 1 [ 1, 3 - 146
Ǹ(1 - r ) )(2r ) 2
2 2
1,0
+ 0, 65
0,9
0,8
+ 0.8
+ 0, 7
0,7
0,6
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 r
Figure 3 - 21. Facteur d’amplification dynamique
A B C
Exemple 3-5
Encastrement Quartz
Masse sismique I
ya
Lame
Masse sismique II
Lame
Matière : Incoloy
Module d’élasticité : E = 19.5104 N/mm2
Coefficient de Poisson : = 0.25
Masse volumique : = 8.14 g/cm3
Largeur : b = 4 mm
20 8
0.86
1
2 4.5 2.5
Vibrations mécaniques 87
Masse sismique
Matière : Laiton
Module d’élasticité : E = 11104 N/mm2
Coefficient de Poisson : = 0.33
Masse volumique : = 8.5 g/cm3
Diamètre : d = 9.5 mm
Hauteur : H = 10.5 mm
Cas de charge de l’accéléromètre
Les conditions de travail énumérées ci-dessous vont servir de base à l’ap-
proche analytique.
Poids propre : g = 9.81 m/s2 (axe O,y vertical)
Charge dynamique : ya = Y0 sin(f t)
On désire calculer :
S le déplacement vertical des masses sismiques pour le cas de charge stati-
que ;
S la fréquence propre de l’accéléromètre ;
S la loi du mouvement des masses sismiques en régime permanent pour le
cas de charge dynamique.
1 Déformation sous l’effet du poids propre
Masse de la masse sismique
0 + Ǹ5.19810
@ 10 -3
+ 1Ȁ387 s - 1
f 0 + 220 Hz
88 Régime permanent harmonique
ÉÉÉÉÉ
Schéma équivalent
ÉÉÉÉÉ m g
k + y s + 24.33 kNńm
ms
k
m s + 12.65 @ 10 - 3 kg
ms
3
ÉÉÉÉÉ
Mouvement de l’appui
ÉÉÉÉÉ y a + Y 0 sin ft
ms y
Equations du mouvement
..
my + - k(y - y a)
..
my)ky + ky a
..
my)ky + kY 0 sin( f t) + F 0 sin( f t)
Régime permanent
..
my)ky + F 0 sin( f t) [1]
Solution particulière
y p + A 1 sin( f t))A 2 cos( f t)
En dérivant deux fois cette relation et en remplaçant les termes dans la rela-
tion 1 on obtient :
(k- 2f m)A 1 sin( f t))(k - 2f m)A 2 cos( f t) + F 0 sin( f t)
Cette équation doit être satisfaite pour tout temps.
(k- 2f m)A 1 + F0
A 2(k- 2f m) + 0
F0
A1 +
k- 2f m
A2 + 0
En régime permanent :
F0
y ms + sin( f t)
k- 2f m
y p + Y 0 1 2 sin( f t) + Y 0 sin( f t)
1-r
où + 1 2 facteur d’amplification dynamique.
1-r
Vibrations mécaniques 89
masse ponctuelle
(masses sismiques I+II)
coques minces de
encastrement
1 mm
élément rigide
Mode 1, 217.2 Hz
Mode 3, 6074 Hz
Mode 5, 13394 Hz
Vibrations mécaniques 91
Exemple 3-6
Un accéléromètre possède une masse sismique m de 10 g et une pseudo
fréquence de 150 Hz. Cet accéléromètre, monté sur un moteur dont l’arbre
tourne à la fréquence de rotation de 6’000 tr/min et subissant une accéléra-
tion de 1 g, indique une accélération de 9.5 m/s2. Calculer le coefficient
d’amortissement visqueux linéaire et la raideur équivalente de l’accéléromè-
tre.
y
y rel m
k eq c eq y a + Y 0 sin( f t)
Moteur
Rd + 1 + 9.5 + 0.9684
Ǹ (1 - r 2)2)(2r )2 9.81
r + f et + 0 Ǹ1 - 2
0
f Ǹ1 - 2
r+
r + 0.6667 Ǹ1 - 2
r 2 + 0.4444(1 - 2
)
On peut remplacer ces deux derniers termes dans la relation permettant de
calculer R d.
92 Régime permanent harmonique
0.9684 + 1
Ǹǒ 1 - 0.444(1 - 2) Ǔ
2
ǒ
) 2 @ 0.6667 Ǹ1 - 2 Ǔ
2
1.5801 4
- 2.2714 2)0.7576 + 0
+ 0.7252, 0.9547
L’amortissement relatif se situe de manière traditionnelle aux alentours de
0.7 pour les instruments de mesure.
R d 1,2
+ 0.5
1,1
1,0
+ 0, 65
0,9
0,8
+ 0.8
+ 0, 7
0,7
0,6
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 r
Selon la figure précédente (reprise de la figure 3 - 21.), on peut voir que la
valeur du taux d’amortissement affecte fortement le domaine d’utilisation de
l’accéléromètre.
Un accéléromètre d’un taux d’amortissement de 0.7 présente une précision
suffisante pour la mesure de vibrations d’une fréquence inférieure à 60% de
sa fréquence propre.
+ 0 Ǹ1 - 2
+1
n ln ǒ Ǔ
xi
x i)n , 3 - 147
T + 2 + 2 , 3 - 149
Ǹ0 - 0 1 -
2 2 Ǹ 2
2
+ T + , 3 - 150
Ǹ1 - 2
+ . 3 - 151
Ǹ(2) 2)2
Le coefficient d’amortissement visqueux linéaire s’obtient finalement de la
façon suivante :
c + c c + 2 Ǹkm + 2 m 0. 3 - 152
94 Régime permanent harmonique
Réponse en fréquence
Pour cet essai, on travaille en régime forcé harmonique. Il faut représenter
graphiquement la fonction R d + R d(r). Ce type de fonction est représenté
à la figure ci-dessous.
3,0
Rd R dmax
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0 1 2 3 4 r
Figure 3 - 23. Réponse en fréquence
Largeur de bande
Cette méthode utilise aussi la réponse en fréquence de l’oscillateur. Il est
donc nécessaire d’obtenir la relation R d + R d(r).
Rd + 1 . 3 - 158
Ǹ (1 - r 2)2)(2r )2
La méthode de la largeur de bande, appelée aussi méthode de la demi-puis-
sance, est la méthode la plus pratique expérimentalement.
Le coefficient d’amortissement visqueux linéaire est obtenu à partir des pul-
sations pour lesquelles le facteur d’amplification dynamique est égal à :
Rd + 1 Rd . 3 - 159
Ǹ2 r+1
En utilisant les relations données à la page précédente, on obtient :
1 1 + 1 , 3 - 160
Ǹ2 2 Ǹ(1 - r 2) 2)(2r ) 2
et par élévation au carré :
1 + 1 , 3 - 161
8 2 (1 - r 2)2)(2r ) 2
r 4)2(2 2
- 1)r 2)(1 - 8 2) + 0. 3 - 162
Les racines de cette équation sont :
r 21 + 1 - 2- 2 (1) 1 2)AAA),
2
3 - 163
2
r 22 + 1 - 2 2)2 (1) 1 2)AAA). 3 - 164
2
En admettant que le taux d’amortissement est petit :
r 1 + Ǹ1 - 2 - 2 2, 3 - 165
r 2 + Ǹ1)2 - 2 2. 3 - 166
Finalement on admet :
r1 + 1 - - 2, 3 - 167
r 2 + 1) - 2. 3 - 168
Et par soustraction :
+ 1 (r 2 - r 1). 3 - 169
2
96 Régime permanent harmonique
3
Rd
R dmax [ R d
r+1
2
1 R
Ǹ2 d max
(r 2 - r 1) + 2
r1 r2
0
0 1 2 3 4 r
Figure 3 - 24. Méthode de la largeur de bande
Frottement de Coulomb
Considérons le régime forcé harmonique de la masse selon figure, en tenant
compte du frottement de Coulomb.
k F(t) + F 0 cos( f t)
m x
1 Système de coordonnées
Axes O,x,y.
Vibrations mécaniques 97
2 Corps isolé
y y
FN FN
.. ..
kx Ff F(t) x kx Ff x F(t)
O x O x
mg mg
. .
x x
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne varié
..
a x + x. 3 - 170
4 Etude dynamique
S Equations du mouvement
[F x + ma x]
..
- kx- F f)F(t) + mx, 3 - 171
[F y + ma y]
F N - mg + 0. 3 - 172
Avec
. .
F f + F N sgn(x) + mg sgn(x), 3 - 173
l’équation différentielle du mouvement devient :
.. .
mx)mg sgn(x))kx + F 0 cos( f t). 3 - 174
Essayons d’évaluer la solution de cette équation différentielle en faisant une
analogie avec un oscillateur élémentaire qui dissipe la même énergie par
cycle. L’amplitude de la force d’excitation est considérée comme beaucoup
plus grande que la force de frottement.
F 0 ơ mg. 3 - 175
Cette approximation est possible si la réponse en régime permanent est de
la forme :
x p(t) + X sin( f t). 3 - 176
L’énergie dissipée par la force de frottement pour chaque cycle est égale à :
E + ŏ F dx. f 3 - 177
98 Régime permanent harmonique
ŕc ŕc ŕc
2
x T f
E +
.
+
. dx dt + . 2
dt . 3 - 178
eqxdx eqx eq(x)
dt
0 0 0
En régime permanent :
x p(t) + X sin( f t), 3 - 179
.
x p(t) + f X cos( f t), 3 - 180
et la relation 3 - 178 devient :
ŕ
2
f
ŕ
2
f
. .
E + mg [sgn(x)(x)] dt. 3 - 182
0
L’intégrale précédente est divisée en trois parties correspondant au change-
ment de la direction de la vitesse sur un cycle.
ȡ
ŕcos(u)du - ŕ cos(u)du ) ŕ cos(u)du ȣȧ, 3 - 183
3
2 2
2
E + mgXȧ
Ȣ 0
2
3
2 Ȥ
E + 4mgX. 3 - 184
Pour que l’oscillateur élémentaire soit équivalent au cas qui nous occupe, il
faut que l’énergie dissipée par la force de frottement soit égale à l’énergie
dissipée par l’amortisseur.
c eq f X 2 + 4mgX. 3 - 185
Le coefficient d’amortissement visqueux linéaire est égal à
4mg
c eq + , 3 - 186
f X
et le taux d’amortissement :
2g
eq + . 3 - 187
f 0X
Ainsi, l’amortisseur élémentaire équivalent décrit par l’équation différen-
tielle :
.. .
mx)c eqx)kx + F 0 cos( f t), 3 - 188
où c eq + 2 eq0m,
dissipe la même énergie que le système avec frottement de Coulomb.
.. . .. .
mx)c eqx)kx [ mx)mg sgn(x))kx. 3 - 189
Vibrations mécaniques 99
sachant que f + r 0,
F 0ńk
X+
Ǹ
. 3 - 192
ǒ Ǔ
2
4g
(1 - r 2) 2) 20X
Finalement :
F0
Ǹ 1- ǒ4mg
F
Ǔ0
2
X+ Ť1 - r 2Ť . 3 - 193
k
Le déphasage est égal à :
2 eq r 4mg
+ arc tan + arc tan , 3 - 194
1 - r2 kX(1 - r 2)
et il ne reste plus qu’à substituer X par la relation 3 - 193.
" 4mg
+ arc tan . 3 - 195
F 0 Ǹ1 - (4mgńF 0) 2
L’angle de déphasage est positif si r < 1 et négatif si r > 1. L’angle de dépha-
sage est indépendant de la fréquence d’excitation. Il faut noter quelques dif-
férences entre le régime forcé de l’oscillateur élémentaire et le régime forcé
avec frottement de Coulomb. A la résonance r = 1, le déplacement de la
masse est infini. L’approximation faite n’est bonne que si
4mg t F 0. 3 - 196
100 Régime permanent harmonique
4 Régime forcé
Réponse impulsionnelle
Fonction excitatrice
Une force impulsionnelle correspond à une force de grande amplitude appli-
quée durant un intervalle de temps t 2 - t 1 + très court. Par analogie avec
la fonction de Dirac, une telle force est appelée impulsion de Dirac4 si le pro-
duit F(t 2 - t 1) est égal à l’unité quand ³ 0 et F ³ R.
F(t)
F0
t1 t2 t
Figure 4 - 1. Impulsion de Dirac
102 Régime forcé
Réponse impulsionnelle
La figure ci-dessous représente un oscillateur élémentaire soumis à l’action
d’une force impulsionnelle.
ÏÏ
ÏÏ
k
F(t)
ÏÏ c
ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ m
t1 t1 t1 t1 . 4-2
Si l’intervalle de temps est très court, x ne change pratiquement pas et la
variation de vitesse est très petite.
ŕ cxdt + 0
t2
.
lim
t1 ³ t2
t1 , 4-3
ŕ kxdt + 0
t2
lim
t1 ³ t2
t1 . 4-4
Il reste finalement :
ŕ mxdt + ŕ F(t)dt
t2 t2
..
t1 t1 . 4-5
Comme la relation précédente peut s’écrire sous la forme :
ŕ mdx + ŕ F(t)dt
.
x2 t2
.
.
x1 t1 , 4-6
. .
où x 1 et x 2 représentent respectivement la vitesse au temps 1 et la vitesse
au temps 2 de la masse,
ŕ F(t)dt + I
t2
. .
m(x 2 - x 1) + p2 - p 1 +
t1 , 4-7
p 2 + p 1)I. 4-8
La quantité de mouvement finale est égale à la quantité de mouvement ini-
tiale plus l’impulsion. Sous une autre forme :
. . . I
x + x 2 - x 1 + m . 4-9
La réponse impulsionnelle est interprétée physiquement comme la réponse
du système possédant une vitesse initiale et un déplacement initial nuls si
t 1 + 0.
L’oscillateur élémentaire est soumis à l’instant t 0 à la variation de vitesse Ińm.
Amortissement faible
La lois du mouvement de l’oscillateur élémentaire en régime libre est :
x(t) + Xe - t sin( t) ), 4 - 10
et sa vitesse :
.
x(t) + - Xe - t sin( t) )) Xe - t cos( t) ). 4 - 11
.
Les conditions initiales sont x(t + 0) + 0, x(t + 0) + Ińm. On peut ainsi
calculer les valeurs de X et à l’aide de ces conditions initiales.
0 + X sin( ) å sin( ) + 0, 4 - 12
I I
m + X å X + m . 4 - 13
La loi du mouvement de l’oscillateur élémentaire soumis à une force impul-
sionnelle devient :
x(t) + Im e - 0t
sin( t)
. 4 - 14
Cette relation peut s’écrire sous la forme :
x(t) + IH(t), 4 - 15
où :
H(t) + 1m e - 0 t
sin( t)
. 4 - 16
H(t) représente la réponse impulsionnelle.
Amortissement critique
La lois du mouvement de l’oscillateur élémentaire en régime libre est :
104 Régime forcé
x(t) + I e (- 0) )t
- I e (- 0 - )t
2 m 2 m , 4 - 28
x(t) + I e- ǒe t - e - tǓ
0t
2 m , 4 - 29
x(t) + I e- 0t
sinh( t)
2 m . 4 - 30
Vibrations mécaniques 105
H(t) + 1 e- 0 t
sinh( t)
2 m . 4 - 32
En pratique, une force correspond à une impulsion si sa durée est beau-
coup plus petite que la période propre de la structure (T + 2ń 0). Dans des
tests d’impact, + 10 *3s.
106 Régime forcé
Impulsion au temps 0
Si l’impulsion agit au temps t = elle change la vitesse à cet instant d’une
valeur égale à I/m.
F(t)
F0
d t
F0
Tf 2T f 3T f t
Figure 4 - 4. Fonction créneau
Séries de Fourier5
Une fonction périodique de période Tf peut être exprimée à l’aide d’une
somme de fonctions harmoniques :
R R
F(t) + a 0) ȍ an cos(nf t)) ȍ bn sin(nf t)
n+1 n+1 , 4 - 35
où : f représente la pulsation fondamentale ;
a 0, a n et b n étant des constantes à déterminer.
R
F(t) + F 0) ȍ Fn sin(nt) n)
n+1 , 4 - 36
où : F 0 + a 0,
F n + Ǹa 2n)b2n ,
108 Régime forcé
n + n f ,
ŕ
t)T f
cos(n f t)dt + 0
t , 4 - 38
ŕ
t)T f
sin(n f t)dt + 0
t . 4 - 39
En substituant ces deux équations dans l’équation 4 - 37 :
ŕ ŕ
t)T f t)T f
F(t)dt + a 0 dt + a oT f
t t , 4 - 40
ŕ
t)T f
a0 + 1 F(t)dt
Tf
t . 4 - 41
L’expression précédente montre que a 0 correspond exactement à la valeur
moyenne de F(t). Ceci permet parfois de calculer a 0 sans avoir recours à l’in-
tégrale.
Coefficients a m
Afin de déterminer les coefficients a m, pour un entier fixe m, on multiplie
l’équation initiale par cos(m ft) et on intègre de t à Tf .
ŕ ŕ
t)T f t)Tf
F(t) cos(m f t)dt + a0 cos(m f t)dt
t t
ȍŕ ȍŕ
R t)Tf R t)Tf
) a n cos(n f t) cos(m f t)dt ) b n sin(n f t) cos(m f t)dt.
n+1 t n+1 t
4 - 42
Toutes les intégrales sont nulles sauf :
ŕ
t)T f
Tf
cos(n f t) cos(m f t)dt + si m + n
2
t . 4 - 43
On peut finalement écrire :
ŕ
t)T f
Tf
F(t) cos(m f t)dt + a m
2
t , 4 - 44
ŕ
t)T f
am + 2 F(t) cos(m f t)dt ôt
Tf
t . 4 - 45
Coefficients b m
Afin de déterminer les coefficients b m, pour un entier fixe m, on multiplie
l’équation initiale par sin(m ft) et on intègre de t à Tf .
ŕ ŕ
t)T f t)Tf
F(t) sin(m f t)dt + a0 sin(m f t)dt
t t
ȍŕ ȍŕ
R t)Tf R t)Tf
) a n cos(n f t) sin(m f t)dt ) b n sin(n f t) sin(m f t)dt.
n+1 t n+1 t
4 - 46
Toutes les intégrales sont nulles sauf :
ŕ
t)T f
Tf
sin(n f t) sin(m f t)dt + si m + n
2
t . 4 - 47
On peut finalement écrire :
ŕ
t)T f
Tf
F(t) sin(m f t)dt + b m
2
t , 4 - 48
110 Régime forcé
ŕ
t)T f
bm + 2 F(t) sin(m f t)dt ôt
Tf
t . 4 - 49
Lorsqu’une fonction périodique est représentée par une série de Fourier, une
anomalie peut être observée. Prenons comme exemple la fonction triangu-
laire selon figure.
n=8 n=12
n=4
Symétrie et parité
S Une fonction F(t) est dite paire si F(t) =F( - t) ∀t,
cos(nt) est paire car cos(nt) = cos(- nt).
La série de Fourier d’une fonction paire ne contient que le terme constant
et des termes en cosinus (bm = 0 ∀m).
La somme et la différence de deux fonctions paires est une fonction paire.
S Une fonction F(t) est dite impaire si F( - t)= - F(t) ∀t,
sin(nt) est impaire car sin(- nt) = - sin(nt).
La série de Fourier d’une fonction impaire ne contient que le terme cons-
tant et des termes en sinus (am = 0 ∀m).
La somme et la différence de deux fonctions impaires est une fonction
impaire.
S Une fonction T périodique F(t) possède une symétrie demi-onde si
F(t) = - F(t+T/2), ∀t.
Le développement en série de Fourier d’une fonction T périodique de
symétrie demi-onde ne contient que des termes d’ordre impair.
k pair am = 0 bm = 0,
k impair am 0 bm 0.
Vibrations mécaniques 111
F(t)
0 t
Tń2
0 t
0 t
Spectre de fréquence
Les fonctions harmoniques a n cos(n ft) et b n sin(n ft) sont appelées les har-
moniques d’ordre n de la fonction périodique. Les harmoniques peuvent être
représentées sous la forme de barres verticales sur un diagramme d’ordon-
née (a n et b n ou F n et n).
Fn n
0 2 4 Fréquence n 3 Fréquence n
f + 2 + 2
où Tf qt .
Finalement :
q
a0 + 1
q
ȍ F(ti)
i+1 , 4 - 54
q
am + 2
q
ȍ F(ti) cos(mf ti)
i+1 , 4 - 55
Vibrations mécaniques 113
q
bm + 2
q
ȍ F(ti) sin(mf ti)
i+1 . 4 - 56
ÏÏ
ÏÏ
k
F(t)
ÏÏ c
ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ
m
F n + Ǹa 2n)b2n,
n + n f ,
La relation 4 - 57 devient:
R
.. .
mx)cx)kx + F 0) ȍ Fn sin(nt) n)
n+1 . 4 - 60
La solution de cette équation différentielle comprend deux parties:
S la solution de l’équation homogène appelée solution transitoire x h ;
S la solution particulière appelée solution permanente x p .
Grâce au principe de superposition, nous pouvons écrire :
114 Régime forcé
R
x p + x p0)ȍ xpn
n+1 . 4 - 61
Vibrations mécaniques 115
F0
t
Figure 4 - 11. Fonction constante
x p0 + C, 4 - 62
où C est une constante.
Il s’ensuit que :
. ..
x p0 + x p0 + 0. 4 - 63
Par substitution dans l’équation différentielle initiale, on obtient :
kC + F 0, 4 - 64
Fo
x p0 + C +
k. 4 - 65
n + arctan ǒ Ǔ 2r n
1 - r 2n , 4 - 67
et :
n
r n + n + f + nr 1
0 0 , 4 - 68
0 + Ǹmk . 4 - 69
Il s’ensuit que :
R R
ȍ xpn + ȍ F nńk
sin( nt) n- n)
n+1 n+1 Ǹǒ1 - r2nǓ )(2rn )2
2
. 4 - 70
116 Régime forcé
Solution particulière
A partir des relations 4 - 65 et 4 - 70, nous pouvons écrire :
R
x p + x p 0) ȍ xpn
n+1 , 4 - 71
R
xp +
F0
) ȍ Fnńk
sin( nt) n- n)
k
n+1 Ǹǒ1 - r2nǓ2)(2rn )2 . 4 - 72
Exemple 4-1
Un oscillateur élémentaire est soumis à l’action d’une force périodique selon
ÏÏ
figure. Déterminer le régime permanent.
ÏÏ
ÏÏ
k
F(t)
ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ
c
ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ
m
x
F(t)
F0
0 2 t
1 Système de coordonnées
Axe O,x
2 Corps isolé
..
kx F(t) x
.
cx O x O x
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne varié
..
ax + x
4 Etude dynamique
S Equations du mouvement
[F x + ma x]
. ..
- kx- cx)F(t) + mx
Soit :
.. .
mx)cx)kx + F(t)
Vibrations mécaniques 117
où : F0 + a0
F n + Ǹa 2n)b2n
n + n f
n + arctan ǒab Ǔ n
n
S Calcul des coefficients de la série de Fourier
Calcul de a 0
ŕ
t)T f
a0 + 1 F(t)dt
Tf
t
ŕ
t)T f
am + 2 F(t) cos(m f t)dt ôt
Tf
t
F
F(t) + 0 t 0ttv
F F
F(t) + F 0 - 0 (t - ) + 2F 0 - 0 t t t v 2
ȱ Tf
ȳ
ŕ ŕ ŕ
2
Tf Tf
F0 F0
am + ȧ
2
t cos(m f t)dt) 2F 0 cos(m f t)dt - t cos(m f t)dtȧ
Tf
Ȳ ȴ
Tf Tf
0 2 2
118 Régime forcé
avec :
Tf
ŕ
Tf
ǒ Ǔ|
2 2
F0 F0 1 1
t cos(m f t)dt + m f m f cos(m ft))t sin(m ft) 0
ǒ ǒ ǓǓ
0
F 1 ȡ 1
+ 0 m ȧ
fȢm f
cos m
Tf
f 2 - 1 )
Tf
2
sin m
Tf
f2 ǒ ǓȣȧȤ
F0 1
+ m ǒ ( ǒ
) Ǔ ( )
F0 1
ǒ ( ) Ǔ
m cos m - 1 ) sin m + m m cos m - 1
Ǔ
ŕ ǒ ǒ ǓǓ
Tf Tf
2F 2F Tf
Tf
2F 0 cos(m f t)dt + m0 sin(m ft)
f
| Tf
+ m0
f
sinǒm fT fǓ - sin m f
2
2
2
2F
+ m0 ǒsin(m2) - sin(m)Ǔ + 0
f
ŕ ǒ Ǔ|
Tf Tf
F0 F0 1 1
-
Tf
t cos(m f t)dt + - m f m f cos(m ft))t sin(m ft) Tf
2
2
F 1 ȡ 1
+ - 0 m ȧ
fȢm f
cos ǒ T
ǒm fT fǓ - cos m f f
2
ǒ ǓǓ )T f sinǒm fT fǓ -
Tf
2
T
sin mf f
2
ǒ ǓȣȧȤ
F0 1
+ * m ( ( ) ǒ
m cos m2 - cos(m)
)
Finalement
am +
m 2
ƪ
1 2F 0 cos(m) - 2F 0
m 2
ƫ
2F 0
am + [cos(m) - 1]
m 2 2
ȡ
ȧ
0 m pair
a m + ȥ 4F 0
ȧ -
Ȣ m 2 2
m impair
S Solution
F0
x p0 +
2k
R
x pn + - ȍ 4F 0
ǒ
R sin n ft) -
n 2 2 d 2 n Ǔ
n+1,3,5
R
xp +
F0
2k
- ȍ 4F 0 1
n k Ǹ(1 - r ) )(2r n ) 2
2 2 2 2
cosǒn ft - nǓ
n+1,3,5 n
avec
rn + n f
0
n + arc tan ǒ Ǔ
2r n
1 - r 2n
120 Régime forcé
t
t1 t2 ti t
t + tńn
ŕ F( ) H(t - ) d
t
x(t) +
0 . 4 - 75
Cette équation est appelée l’intégrale de Duhamel ou intégrale de convolu-
tion.
Pour un oscillateur élémentaire avec amortissement faible,
H(t - ) + m 1 e - 0(t- ) sin( (t - ))
. 4 - 76
Les relations 4 - 75 et 4 - 76 ne sont valables que si les conditions initiales
.
d’élongation et de vitesse sont nulles ( x(t 0) + 0 et x(t 0) + 0 ). Finalement,
ŕ F( ) e
t
1
x(t) + m - 0(t- ) sin(
(t - )) d
0 . 4 - 77
Vibrations mécaniques 121
ŕ F( )e
t
- 0t
x(t) + em 0 sin( t) cos( )d
0
ŕ F( )e
t
- 0t
- em 0 cos( t) sin( )d
0 . 4 - 80
Comme l’intégration se fait par rapport à , les termes fonction de t peuvent
être sortis de l’intégrale.
ŕ F( )e cos( )d
t
- 0t
x(t) + em sin( t) 0
0
cos( t) ŕ F( )e
t
- 0t
* em sin( )d 0
0 , 4 - 81
ou, sous une forme plus compacte,
- 0t
x(t) + em ƪ B1 sin(t)*B2 cos(t) ƫ
, 4 - 82
où :
ŕ F( )e
t
B1 + 0 cos( )d
0 , 4 - 83
ŕ F( )e
t
B2 + 0 sin( )d
0 . 4 - 84
Les intégrales I1 et I2 doivent être évaluées numériquement.
ŕ y ( )d
t
B 1(t) + 1
0 , 4 - 85
122 Régime forcé
ŕ y ( )d
t
B 2(t) + 2
0 , 4 - 86
où :
0
y 1( ) + F( )e cos( ), 4 - 87
y 2( ) + F( )e 0 sin( ). 4 - 88
Le domaine du temps est divisé en n intervalles de largeur .
t + n , t
+ n, 4 - 89
j
j + j + n t , 4 - 90
y( )
j t+n
ȍ y1( j)
n
B 1(t) +
j+0 , 4 - 91
ȍ y2( j)
n
B 2(t) +
j+0 , 4 - 92
et en substituant les relations 4 - 89 et 4 - 90 dans les deux dernières relations
ȍ y 1ǒ
Ǔ ȍ y ǒnj t Ǔ
n n
j t t
B 1(t) + nt n + n 1
j+0 , j+0 4 - 93
B (t) + ȍ y ǒ n t Ǔ nt + nt ȍ y ǒ n t Ǔ
n n
j j
2 2 2
j+0 . j+0 4 - 94
En substituant ces deux relations dans la relation 4 - 82, on obtient :
te - 0t
x(t) + ƪD sin(t)*D2 cos(t) ƫ
n m 1 , 4 - 95
où
D 1 + ȍ y 1ǒ jǓ
n
j+0 , 4 - 96
ȍ y2ǒ jǓ
n
D2 +
j+0 . 4 - 97
Vibrations mécaniques 123
Exemple 4-2
Déterminer la réponse d’un oscillateur élémentaire soumis à l’action d’un
saut indiciel d’amplitude F 0.
F(t)
F0
t
La réponse de l’oscillateur élémentaire avec amortissement faible en régime
forcé est donnée par la relation 4 - 77.
ŕ F( ) e
t
1
x(t) + m - 0(t- ) sin ǒ (t - ) Ǔ d
0 .
Dans le cas d’un saut indiciel F( ) + F 0 tu0
ŕe
t
F
x(t) + m0 - 0(t- ) sin ǒ (t - ) Ǔ d
0
F 0ȱ e - 0t ȳ
x(t) + ȧ1-
k Ȳ Ǹ1 - 2
cos( t - )ȧ
ȴ
+ arc tan
et le déphasage est défini comme suit :
Ǹ1 - 2
F(t)
F 0ńk
t
5 Système à plusieurs
degrés de liberté
Degrés de liberté
Le nombre de coordonnées nécessaires à la définition de la position de cha-
que point matériel d’un système est appelé degré de liberté ou ddl.
x1 x2
É
É
k1 k2
É
É
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
m1 m2
É
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
Figure 5 - 1. Système à deux degrés de liberté
É
É k1 k2
É
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
É
m1 m2
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
É
Figure 5 - 2. Régime libre d’un système à deux degrés de liberté
Masses isolées
y y
Masse 1
F 1N
..
k 1x 1 k 2(x 2 - x 1) x1
O x O x
m 1g
Masse 2 y y
F 2N
..
k 2(x 2 - x 1) x2
O x O x
m 2g
Figure 5 - 3. Masses isolées
Equations du mouvement
ƪF xi + m iaxi]
..
- k 1x 1)k 2(x 2 - x 1) + m 1x 1, 5-2
..
- k 2(x 2 - x 1) + m 2x 2.
Vibrations mécaniques 127
ȧk1)k2 - 2m 1 - k2 ȧ + 0.
ȧ m 2ȧ
5 - 10
ȧ - k2 k2 - 2
ȧ
Ce qui donne :
(k 1)k 2 - 2m 1)(k 2 - 2m 2) - k 22 + 0, 5 - 11
m 1m 2 4 - [m 1k 2)m 2(k 1)k 2)] 2)k1k 2 + 0. 5 - 12
Cette équation est appelée l’équation caractéristique. Ses racines sont :
Ǹ 2
21 + - b) b - 4ac, 5 - 13
2a
Ǹ 2
22 + - b - b - 4ac, 5 - 14
2a
avec :
a + m 1m 2, b + - [m1k 2)m 2(k 1)k 2)], c + k 1k 2.
Un système à deux degrés de liberté possède deux pulsations propres,
1 et 2, dont la valeur dépend des raideurs et des masses.
(k 1)k 2 - 21m 1)X 1 - k 2X 2 + 0,
(k 2 - 21m 2)X 2 - k 2X 1 + 0 . 5 - 15
128 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
1 +
X1
X2
ǒ Ǔ + 1
+
X 11
X 21
+
k2
k 1)k 2 - 2m 1
+
1
k2 - 21m 2
k2
, 5 - 16
2 +
X1
X2
ǒ Ǔ + 2
+
X 12
X 22
+
k2
k 1)k 2 - 2m 1
+
2
k2 - 22m 2
k2
, 5 - 21
ƪ ƫƪ ƫƪ ƫƪ ƫ ƪƫ
..
m1 0 x1 k 1)k 2 - k 2 x1 0
.. ) x2 + 0 , 5 - 26
0 m2 x2 - k2 k2
..
Mx ) Kx + 0. 5 - 27
On adopte les définitions suivantes :
x vecteur des déplacements,
..
x vecteur des accélérations,
M matrice des masses,
K matrice de rigidité.
On peut remarquer que la matrice des masses et la matrice de rigidité sont
symétriques.
La forme matricielle générale d’un système à deux degrés de liberté est :
ƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫƪ ƫ ƪƫ
..
m 11 m 12 x1 k 11 k12 x1 0
m 21 m 22 ..
x2 ) x2 + 0 . 5 - 28
k 21 k22
Solution
x + X sin(t) ), 5 - 29
avec :
X1
X+ X .
2
ƪƫ 5 - 30
ƪ
k 11 k 12
[K- 2M] + k k
21 22
ƫ ƪ
m 11 m 12
- 2 m m
21 22
, ƫ 5 - 37
Ť ȧ
Ť +ȧ
k 11 - 2m 11 k 12 - 2m 12ȧ
k 22 - 2m 22ȧ
K- 2M , 5 - 38
ȧk21 - 2m 21 ȧ
+ (k 11 - 2m 11)(k 22 - 2m22) - (k 12 - 2m 12)(k 21 - 2m 21),
+ 0.
ƪ ƫ
x1
x + x + X 1 sin(1t)
2 1))X 2 sin( 2t) 2), 5 - 42
ƪ ƫ
X 11
X1 + X
21
X 12
et X2 + X
22
ƪ ƫ
. 5 - 43
X1 + ƪ ƫ ƪƫ
1X21
X 21 +
1
1
X 21, 5 - 46
X2 + ƪ ƫ ƪƫ
2X22 2
X 22 + 1 X 22. 5 - 47
x1
2
ƪ ƫ
x + x + X 1 sin(1t) 1))X 2 sin( 2t) 2), 5 - 48
+ ƪƫ
1
1
X 21 sin( 1t) 1)) ƪƫ 2
1
X 22 sin( 2t) 2),
+ ƪ ƫƪ
1 2
1 1
X 21 sin( 1t)
X 22 sin( 2t)
1)
2)
ƫ .
ƪ ƫ ƪ ƫ
.
x 10 . x 10
x0 + x et x0 + x. , 5 - 49
20 20
x0 + x ƪ ƫ ƪ ƫƪ
x 10
20
+ 1 2
1 1
X 21 sin
X 22 sin
1
2
ƫ , 5 - 50
ƪ ƫ ƪ ƫƪ ƫ
.
. x 10 1X 21 cos 1
x 0 + x. + 1 2 . 5 - 51
20 1 1 2X 22 cos 2
Exemple 5-1
ÉÉ
ÉÉ
I1 I2
É
É
ÉÉ
ÉÉ
k1 k2 k3
É
É
ÉÉ É x
1 Système de coordonnées
Axe O,x
132 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
2 Volants isolés
k 1 1 k 2( 2 - 1) ..
1
x x
k 2( 2 - 1) k 3 2 ..
2
x x
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement circulaire
4 Etude dynamique
..
[Mxi + I i i]
..
- k 1 1)k 2( 2 - 1) + I 1 1
..
- k 2( 2 - 1))k 3 2 + I 2 2
qui peuvent s’écrire sous la forme :
..
I 1 1)(k 1)k 2) 1 - k 2 2 + 0
..
I 2 2)(k 2)k 3) 2 - k 2 1 + 0
avec :
G i IP
ki + i
li
Les deux équations différentielles peuvent s’écrire sous la forme matricielle
suivante :
ƪ ƫ ƪ ƫƪ ƫ
..
I1 0 ȱ..1ȳ k 1)k 2 - k 2 1 0
ƪƫ
ȧ ȧ) - k 2 k 2)k 3 2 + 0
0 I2 Ȳ 2ȴ
qui est équivalente à :
..
M)K + 0
Vibrations mécaniques 133
É
Soit le système à deux degrés de liberté, selon figure :
É
k1 k2
É
É
c1 m1 c2 m2
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
y y
Masse 1
F 1N
..
k 1x 1 k 2(x 2 - x 1) x1
. . .
c 1x 1 O c 2(x 2 - x 1) x O x
m 1g
Masse 2 y y
F 2N
..
k 2(x 2 - x 1) x2
. .
c 2(x 2 - x 1) O x O x
m 2g
Figure 5 - 5. Masses isolées
Equations du mouvement
. . . ..
- k 1x 1)k 2(x 2 - x 1) - c 1x 1)c 2(x 2 - x1) + m 1x 1, 5 - 52
. . ..
- k 2(x 2 - x 1) - c 2(x 2 - x 1) + m 2x 2,
qui peuvent être écrites sous la forme :
.. . .
m 1x 1)(c 1)c 2)x 1 - c 2x 2)(k 1)k 2)x1 - k 2x 2 + 0, 5 - 53
.. . .
m 2x 2 ) c 2x 2 * c 2x 1 ) k 2x 1 + 0.
Ces deux équations s’écrivent sous la forme matricielle suivante :
ƪ ƫƪ ƫƪ ƫ ƪƫ ƪ ƫƪ ƫ ƪƫ
.. .
m1 0 x1 c 1)c 2 - c 2 x1 k 1)k 2 - k 2 x1 0
..
x2 ) - c2 c2 ) .
x2 ) x2 + 0 , 5 - 54
0 m2 - k2 k2
134 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
21
ƪ
m 11 m 12
M+ m m
22
+
m1 0
0 m2
ƫ ƪ
. ƫ 5 - 56
C+ c c
21 22
ƪ
c 11 c 12
+ ƫ ƪ
c1)c 2 - c 2
- c2 c2 . ƫ 5 - 57
K+ k k
21 22
ƪ
k 11 k 12
+ ƫ ƪ
k1)k 2 - k 2
- k2 k2 . ƫ 5 - 58
Solution
La procédure est semblable à celle utilisée pour un système à un degré de
liberté. La solution est de la forme :
X1
ƪƫ
x + Xe st + X e st.
2
5 - 59
i + ǒ Ǔ
X1
X2
+
X 1i
X 2i
. 5 - 72
s+s i
Les rapports d’amplitude sont obtenus à partir de la relation suivante :
ȱs2m 11)sc11)k11 s2m 12)sc12)k12ȳ X1
ȧs2m )sc )k s2m )sc )k ȧ X2
Ȳ 21 21 21 22 22 22ȴ
ƪƫ 0
ƪƫ
+ 0 . 5 - 73
i + ǒ Ǔ
X1
X2
+
X 1i
X 2i
. 5 - 78
s+s i
136 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
É
F 1(t) F 2(t)
É k1 k2
É
É c1 m1 c2 m2
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
x
y y
Masse 1
F 1N
..
k 1x 1 F 1(t) k 2(x 2 - x 1) x1
. . .
c 1x 1 O c 2(x 2 - x 1) x O x
m 1g
Masse 2 y y
F 2N
..
k 2(x 2 - x 1) F 2(t) x2
. .
c 2(x 2 - x 1) O x O x
m 2g
Figure 5 - 7. Masses isolées
F 1(t) et F 2(t) sont les forces harmoniques qui agissent respectivement sur
. .
les masses m 1 et m 2. On admet aussi que x 2 u x 1 et x 2 u x 1.
Equations du mouvement
. . . ..
F 1 sin ft - k 1x 1)k2(x 2 - x 1) - c 1x 1)c 2(x 2 - x 1) + m 1x 1, 5 - 89
. . ..
F 2 sin ft - k 2(x 2 - x1) - c 2(x 2 - x 1) + m 2x 2.
qui peuvent être écrites sous la forme :
.. . .
m 1x 1)(c 1)c 2)x 1 - c 2x 2)(k 1)k 2)x1 - k 2x 2 + F 1 sin ft, 5 - 90
.. . .
m 2x 2)c 2x 2 - c 2x 1)k 2x 1 + F 2 sin ft.
Vibrations mécaniques 139
ƪ ƫƪ ƫƪ ƫƪ ƫ
.. .
m1 0 x1 c 1)c 2 - c 2 x1
.. ) . 5 - 91
0 m2 x2 - c2 c2 x2
) ƪ k 1)k 2 - k 2
- k2 k2 ƫƪ ƫ ƪ ƫ
x1 F1
x 2 + F 2 sin ft.
ce qui donne :
1 + arctan ǒ
b 1d1)b 2d 2
Ǔ
d 1b 2 - d 2b 1
, 5 - 118
2 + arctan ǒ
c 1d1)c 2d 2
Ǔ
d 1c 2 - d 2c 1
. 5 - 119
ȱX 1ȳ ȱA1ej ȳ j t 1
x(t) +ȧ ȧe +ȧ
j t f
j ȧe , f 5 - 120
ȲX2ȴ ȲA 2 e ȴ 2
x 1(t) + A 1ej(ft) 1)
, 5 - 121
x 2(t) + A 2ej(ft) 2)
. 5 - 122
142 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
1 Système de coordonnées
Axes O,x,y
Vibrations mécaniques 143
2 Corps isolés
y y
Masse 1
F 1N
..
k 1x 1 F 1(t) k 2(x 2 - x 1) x1
. . .
c 1x 1 O c 2(x 2 - x 1) x O x
m 1g
Masse 2 y y
F 2N
..
k 2(x 2 - x 1) F 2(t) x2
. .
c 2(x 2 - x 1) O x O x
m 2g
Figure 5 - 9. Masses isolées
3 Etude cinématique
Types de mouvements : mouvements rectilignes variés
4 Etude dynamique
Equation du mouvement de la masse 1
[F x + ma x]
. . . ..
- k 1x 1 - c 1x 1)k 2(x 2 - x 1))c 2(x 2 - x1))F 1(t) + m 1x 1 5 - 123
.. . .
m 1x 1)(c 1)c 2)x 1 - c 2x 2)(k 1)k 2)x1 - k 2x 2 + F 1(t) 5 - 124
Equation du mouvement de la masse 2
[F x + ma x]
. . ..
- k 2(x 2 - x 1) - c 2(x 2 - x 1))F 2(t) + m 2x 2 5 - 125
.. . .
m 2x 2 - c 2x 1)c 2x 2 - k 2x 1)k 2x2 + F 2(t) 5 - 126
Il y a deux équations différentielles car le système possède deux degrés de
liberté.
Les deux équations du mouvement peuvent s’écrire sous la forme matricielle
suivante :
ƪ ƫƪ ƫƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫ
.. .
m1 0 x1 c 1)c 2 - c 2 x1 k 1)k 2 - k 2 x1 F 1(t)
..
x2 ) - c2 c2 .
x2 ) x2 + F 2(t)
0 m2 - k2 k2
5 - 127
144 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
C+ c c ƪ
c 11 c 12
21 22
+ - c2 ƫ ƪ
c1)c 2 - c 2
c2 ƫ 5 - 130
K+ k k ƪ
k 11 k 12
21 22
+ - k2 ƫ ƪ
k1)k 2 - k 2
k2 ƫ 5 - 131
Analyse modale
En régime libre, les forces externes sont nulles et la structure peut vibrer sous
l’effet de conditions initiales. En pratique cela est peu courant mais le résultat
de l’analyse du régime libre permet de connaître les valeurs des paramètres
dynamiques les plus importants de la structure : fréquences propres et
modes propres.
Pour un système sans amortissement il s’agit en fait de trouver la solution
de l’équation
..
[ M ]{x})[ K ]{x } + {0}. 5 - 132
Pour un système à N degrés de liberté, les solutions sont de la forme
{x } i + { } i sin( it - i), 5 - 133
où { } i représente le ième mode propre de pulsation i et de déphasage i.
Après substitution dans l’équation différentielle du mouvement on obtient
ǒ[ K ] - 2i [ M ]Ǔ{ } i + {0}. 5 - 134
La forme explicite de cette dernière équation est
P=eigenmatrix(inverse(M)*K) 5 - 143
lambda=eigenvalues(inverse(M)*K) 5 - 144
Modes orthonormés
Chacun des termes de la matrice diagonale des masses est appelé masse
généralisée et chacun des termes de la matrice diagonale des rigidités est
appelé raideur généralisée.
Lorsque les vecteurs propres de la matrice modale sont remplacés par les
~
vecteurs propres orthonormés, la matrice modale est désignée par [P] et l’on
en déduit
ÉÉ
où [M ii] correspond à la matrice de masse généralisée.
ÉÉ 21 + 1
ÉÉ
ÉÉ
ÉÉ
1
r1
ÉÉ
ÉÉ
22 + 2
ÉÉ
ÉÉ
1
r2
ǒƪ ƫP [ M ]ƪPƫ {r})
~ T ~
Ǔ ǒƪ ƫ
..
P [ C ]ƪPƫ {r})
~ T ~
Ǔ ǒƪ ƫ
. ~ ~
Ǔ
P [ K ]ƪPƫ {r} + ƪPƫ {F} ;
T ~ T
Amortissement modal
L’équation générale d’un système amorti en régime forcé est
.. .
[ M ]{x})[ C ]{x})[ K ]{ x } + { F(t) }. 5 - 152
~
En changeant de base {x} + [P]{r} et en multipliant l’équation du mouve-
~
ment par [P] T on obtient
ǒƪ ƫ
P [ M ]ƪPƫ {r})
~ T ~
Ǔ ǒƪ ƫ
..
P [ C ]ƪPƫ {r})
~ T ~
Ǔ ǒƪ ƫ
. ~ ~
Ǔ
P [ K ]ƪPƫ {r} + ƪPƫ {F}.
T ~ T
5 - 153
148 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
Amortissement de Rayleigh
M. Rayleight a introduit l’amortissement proportionnel sous la forme
[ C ] + [ M ])[ K ] , 5 - 155
où et sont des constantes. Ainsi,
ǒƪ ƫ ~ T ~
Ǔ
P [ C ]ƪPƫ + ƪPƫ [M ]ƪPƫ)ƪPƫ [K ]ƪPƫ + [ I ])[ ] ,
~ T ~ ~ T ~
5 - 156
Exemple 5-2
Un camion peut être modélisé à l’aide d’une poutre horizontale de moment
d’inertie I C, de masse m et de longueur L 1(gauche) et L 2(droite). La poutre
est retenue à chaque extrémité par un ressort et un amortisseur simulant la
suspension. Le système possède deux degrés de liberté, le déplacement
vertical et le roulis. Déterminer la réponse du système si le fait d’arrêter brus-
quement le moteur produit une impulsion angulaire équivalente à l’impulsion
de Dirac.
IC, m L2
L1
c1 c2
k1 (t) k2
ÇÇÇÇÇ x(t)
ÇÇÇÇÇ
I C + mr 2g, r 2g + 0.6 m 2, m = 4’200 kg,
c 1 + c 2 + 2Ȁ000 Nsńm,
k 1 + k 2 + 20Ȁ000 Nńm,
Vibrations mécaniques 149
L 1 + 1 m, L 2 + 1.5 m
Equations du mouvement
. . . . ..
[F x + ma x] - k1(x- L 1) - c 1(x - L 1) - k 2(x)L 2) - c 2(x)L 2) + mx
.. . . . . ..
[M c + I c] k1L 1(x- L 1))c 1L 1(x - L 1) - k 2L 2(x)L 2) - c 2L 2(x)L 2) + I c
I c + mr 2g
ƪ ƫ
1 0 .. ȱ c 1)c 2
m 0 r 2 {x})ȧ
g L c - L c
L2c 2 - L 1c 1 ȳ . ȱ k 1)k 2
L 2
c 2 ȧ{x})ȧ
Ȳ 2 2 1 1 2 2 1 1ȴ Ȳ 2 2 1 1 1 1 2 2ȴ
)L c k L - k L
k 2L 2 - k 1L 1 ȳ
L 2
k )L k
0
2 ȧ{x} + (t) NJ Nj
ƪ4200 0
0 2520
ƫ {x})ƪ
4000 1000
..
1000 6500
ƫ{x})ƪ
40000 10000
10000 65000
ƫ{x} + NJ(t)0 Nj
.
ƪ
40000 10000
[K] + 10000 65000 ƫ
[M] + ƪ4200 0
0 2520
ƫ
Valeurs propres et vecteurs propres
[] + ƪ8.9625
0
0
ƫ
26.355 - > 1 + 2.9937 radńs,
2 + 5.1337 radńs
[P] + ƪ -0.2295
0.9733 - 0.1401
- 0.9901
ƫ
Matrice modale
[P] + ƪ -0.2295
0.9733 - 0.1401
- 0.9901
ƫ
Matrice des masses généralisées
[P] + ƪ - 4.2415
1
0.1415
1
ƫ
[M ii] + [P] T[M][P] + ƪ78078
0
0
2604
ƫ
Matrice modale orthonormée
~
[P] + ƪ -0.0036
0.0152 0.0028
0.0196
ƫ
150 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
Contrôles
~ ~
[P] T[K][P] + []
~ ~
[P] T[M][P] + [I]
Equations modales découplées
~
[P] T[C][P] +
~
ƪ0.8962
0
0
2.6355
ƫ
~ 0.0036(t)
[P] T{F(t)} + 0.0196(t) NJ Nj
.. .
r 1)0.8962r 1)8.9625r 1 + 0.0036(t)
.. .
r 2)2.6355r 2)26.355r 2 + 0.0196(t)
Solution
2 1 1 + .8962 - > 1 + 0.1497
2 2 2 + 2.6355 - > 2 + 0.2567
+ 1 Ǹ1 - 2
1 + 2.96 radńs
1
+ 1 Ǹ1 - 2
1 + 4.9617
1
{ x(t) } + ƪ -0.0036
0.0152 0.0028
ƫ NJ 0.0012e
0.0196 0.004e
- .4482 sin(2.96t)
- 1.3178t sin(4.9617t) Nj
x 1(t) + - 0.000025e - .4482t sin(2.96t))0.000016e - 1.3178t sin(4.9617t)
Exemple 5-3
Un système à un degré de liberté entre en résonance s’il est excité par une
force harmonique dont la pulsation est égale à la pulsation propre du sys-
tème. Ce phénomène peut être évité en modifiant les caractéristiques de rai-
deur et d’inertie. Une autre approche consiste à convertir le système à un
degré de liberté en un système à deux degrés de liberté en y ajoutant une
Vibrations mécaniques 151
k1 k2
m1 m2
1 Système de coordonnées
Axe O,x,y
2 Masses isolées
y y
Masse 1
F1
N
..
k 1x 1 k 2(x 2 - x1) x1
O x O x
F1
m 1g
Masse 2 y y
F2
N
..
k 2(x 2 - x1) x2
O x O x
m 2g
3 Etude cinématique
Type de mouvement : mouvement rectiligne oscillatoire harmonique
..
ax + x
4 Etude dynamique
S Equations du mouvement
[F x + ma x]
..
m 1x 1)(k 1)k 2)x 1 - k 2x 2 + F 1 sin( ft)
..
m 2x 2)k 2x 2 - k 2x 1 + 0
ƪ ƫƪ ƫƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫ
..
m1 0 x1 k 1)k 2 - k 2 x1 F1
.. ) + sin( f t)
0 m2 x2 - k2 k2 x2 0
152 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
[K- 2M] + ƪ ƫ ƪ
k 1)k2 - k 2
- k2 k 2 - 2
m1 0
0 m2
ƫ
ȱk1 ) k2 * 2m 1 * k2 ȳ
+ȧ
Ȳ * k2 k 2 * 2m 2ȧ
ȴ
m 1m 2 4 - [m 1k 2)m 2(k 1)k 2)] 2)k1k 2 + 0
Ǹ 2
21 + - b) b - 4ac
2a
Ǹ 2
22 + - b - b - 4ac
2a
avec :
a + m 1m 2, b + - [m 1k 2)m 2(k 1)k 2)], c + k 1k 2
Vibrations mécaniques 153
ȱX1ȳ
X +ȧ ȧ
ȲX2ȴ
[K- 2M]X sin( ft) + F sin( ft)
[K- 2M]X + F
ȱk1)k2 - 2m 1
ȧ - k2
Ȳ
- k2
k2 - 2
ȳȱX1ȳ+
m 2ȧȧ ȧ
ȴȲX2ȴ
ƪ ƫ F1
0
(k 2 - m 2 2f )F 1
X1 +
(k 1)k2 - 2f m 1)(k 2 - 2f m 2) - k 22
k 2F 1
X2 +
(k 1)k2 - 2f m 1)(k 2 - 2f m 2) - k 22
L’amplitude de la première masse est nulle si le rapport :
k2
m 2 + f
2
Exemple 5-4
Un moteur est monté sur un bloc qui peut se déplacer horizontalement sur
une table sans frottement. La masse combinée du moteur et du bloc est de
20 kg et celle de la masse m 2 de 4 kg. La raideur k 1 du ressort est telle que
si la masse m 2 n’était pas présente, la fréquence propre du système serait
de 20 Hz et le taux d’amortissement serait égal à 0.0125. L’arbre du moteur
présente un balourd em = 0.008 kgm.
154 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
ft
f
e m
k1
k2
m1
c1 c2 m2
ft
f
e m
k1
m1
c1
1. la raideur du ressort k 1 ;
.. .
m 1x 1)c 1x 1)k 1x 1 + me 2f sin( ft)
F0 me 2f
x p(t) + R sin( ft - ) + R d sin( ft - )
k1 d k1
x p(t) + me 2
m r R d sin( ft - )
1
R d r + r 2R d
R dr + r2
Ǹǒ1 - r2Ǔ2)(2r )2
R dr R dr 2,0
40 1,9
1,8
30 1,7
1,6
1,5
20
1,4
1,3
10 1,2
1,1
0 1,0
0 1 2 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
4. calculer l’amplitude maximale du mouvement de la masse en régime per-
manent pour une fréquence d’excitation de 20 Hz ;
ff
r+ + 20 + 1
f0 20
R dr + r 2R d + 1 2·40 + 40
x pmax + me 0.008
m 1 R d r + 20 40 + 0.016 m
x pmax + 0.016 m
156 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
É
É k1
F 1(t)
k2
É
É c1 m1 c2 m2
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ x
1 Système de coordonnées
Axes O,x,y
2 Corps isolés
y y
Masse 1
F 1N
..
k 1x 1 F 1(t) k 2(x 2 - x 1) x1
. . .
c 1x 1 O c 2(x 2 - x 1) x O x
m 1g
Masse 2 y y
F 2N
..
k 2(x 2 - x 1) x2
. .
c 2(x 2 - x 1) O x O x
m 2g
3 Etude cinématique
Types de mouvements : mouvements rectilignes variés
Vibrations mécaniques 157
4 Etude dynamique
S Equation du mouvement de la masse 1
[F x + ma x]
. . . ..
- k 1x 1 - c 1x 1)k 2(x 2 - x 1))c 2(x 2 - x1))F 1(t) + m 1x 1
.. . .
m 1x 1)(c 1)c 2)x 1 - c 2x 2)(k 1)k 2)x1 - k 2x 2 + F 1(t)
S Equation du mouvement de la masse 2
[F x + ma x]
. . ..
- k 2(x 2 - x 1) - c 2(x 2 - x 1) + m 2x 2
.. . .
m 2x 2 - c 2x 1)c 2x 2 - k 2x 1)k 2x2 + F 2(t)
Il y a deux équations différentielles car le système possède deux degrés de
liberté.
Les deux équations du mouvement peuvent s’écrire sous la forme matricielle
suivante :
ƪ ƫƪ ƫƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫƪ ƫ ƪ ƫ
.. .
m1 0 x1 c 1)c 2 - c 2 x1 k 1)k 2 - k 2 x1 F 1(t)
..
x2 ) - c2 c2 .
x2 ) x2 +
0 m2 - k2 k2 0
[P] + ƪ0.3383
1
- 0.5911
1
ƫ
7. déterminer la matrice spectrale du système ;
[] + ƪ9925 0
0 23867
ƫ
158 Systèmes à plusieurs degrés de liberté
[M] +
~
ƪ6.2896
0
0
10.9881
ƫ
10. déterminer la matrice modale orthonormée ;
~
ƪ
0.1349 - 0.1783
[P] + 0.3987 0.3017 ƫ
11. écrire les équations modales du mouvement ;
.. .
r 1)1.9788r 1)9925r 1 + 17.04 sin(125.66t)
.. .
r 2)4.7627r 1)23867r 1 + - 22.53 sin(125.66t)
12. calculer les taux d’amortissement modaux ;
2 1 1 + 1.9788 2 2 2 + 4.7627
1 + 0.01 2 + 0.0154
13. calculer la réponse du système dans le système de coordonnées modal ;
r 1(t) + X 01R d sin(125.66t - 1)
1
F0
X 01 + + 17.04 + 0.0017
k1 9925
r 1 + f + 2··20 + 1.2614
1 99.62
R + 1 + 1.6902
d1
Ǹǒ1 - 1.26142Ǔ2)(2·1.2614·0.0099)2
r 1(t) + 0.0017·1.6902 sin(125.66t - 1)
r 1(t) + 0.0029 sin(125.66t - 1) avec 1 + - 0.042
r 2(t) + - 0.0028 sin(125.66t - 2) avec 2 + - 0.0739
14. calculer la réponse en régime permanent du système physique ;
~
x(t) + [P]{r}
x 1(t) + 0.00039 sin(125.66 - 1))0.000499 sin(125.66t - 2)
x 2(t) + 0.0012 sin(125.66 - 1) - 0.00084 sin(125.66t - 2)
15. calculer le rapport d’amplitudes entre le déplacement du moteur sans la
deuxième masse et le déplacement du moteur avec la deuxième masse
pour une fréquence d’excitation de 20 Hz.
x 1(t) + 0.00039 sin(125.66 - 1))0.000499 sin(125.66t - 2)
x 1max + 0.0008875 m
r+ 0.016 + 18
0.0008875
6 Suppression des vibrations
Hz mm
Vibration atomique 1012 10 - 7
Limite perception humaine 1-8 10 - 2
Machines et bâtiments 10 - 100 10 - 2
Gratte - ciel 1-5 10 - 1000
Fréquence Hz
ȱ ȳ
ŕ
T 2
y(t) + R dY 0 sin( f t - ) b)
Appareil
Isolant
c k
20
+ 0.025
Rd
15
+ 0.05
10
+ 0.1
5
+ 0.2
1
+ 0.3
0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 r
Ǹ2
amplification isolation
1,2
1,0
Rd
0,8
+1
0,6 + 0, 8
+ 0, 6
0,4 + 0, 4
+ 0, 2
0,2 + 0.05
Ǹ2
0,0
1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0 2,2 2,4 2,6 r
Ft Ǹ1)(2r ) 2
+ r2 . 6-6
kY 0 Ǹ(1 - r 2) 2)(2r ) 2
100,00
+ 0.01
R dt
10,00
+ 0.1
+1
+ 0.2
1,00
0,10
Ǹ2
0,01
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 r
Figure 6 - 5. Facteur de transmissibilité
Appareil y(t)
Isolant
c k
Base
F(t) Ǹ1)(2r ) 2
+ . 6-7
F0 Ǹ(1 - r 2) 2)(2r )2
Ces courbes sont très utiles pour concevoir l’isolateur. Le processus de
conception de ce dernier consiste à choisir les valeurs de et r.
164 Suppression des vibrations
Absorptions de vibrations
Une autre méthode pour isoler un système de charges périodiques sur une
gamme de fréquences déterminée consiste à lui ajouter un deuxième oscilla-
teur dont les grandeurs caractéristiques sont choisies de manière à atténuer
le déplacement de la masse principale. Un tel système est présenté dans
l’exemple suivant.
Index
A Coulomb, 51
Accéléromètre, 82, 86
à cisaillement, 83
à compression, 83
piézoélectrique, 82 D
Amortissement
critique, 41, 45 Dashpot, 3
faible, 42, 45 Découplage des équations, 146
fort, 38, 45 Décrément logarithmique, 93
Amortissement de Rayleigh, 148
Dirac, 101
Amortissement modal, 147
Analyse modale, 89, 144
B E
Battement, 65
Elément piézoélectrique, 82
C Energie cinétique, forme quadratique, 17
Coefficient d’amortissement, 36 Equation, forme matricielle, 128
Coefficient d’amortissement visqueux cri- Equation différentielle, 4
tique, 36 linéarisation, 9
Coefficients, série de Fourier, 108 Equilibre des puissances, 15
Coordonnées généralisées, 16 Méthode, 15
166 Index
F R
Facteur Régime
d’amplification dynamique, 59 forcé quelconque, 120
de transmissibilité, 68 forcé harmonique, 138
Fourier, séries, 107 frottement de Coulomb, 96
Frottement de Coulomb, 51, 96 libre conservatif, frottement de Cou-
lomb, 51
libre dissipatif, 133
G permanent harmonique, 58
Gibbs, phénomène, 110 Régime forcé périodique, 107
Réponse en fréquence, 94
I Réponse impulsionnelle, 101, 102
Résonance, 64
Impulsion, de Dirac, 101 Rotor non équilibré, 70
Instruments de mesure, 78
Intégrale de Duhamel, 121
S
M Série de Taylor, 18
Masse sismique, 87 Séries de Fourier, 107
Matrice modale, 145 Sommes quadratiques, 17
Matrice spectrale, 145 Spectre de fréquence, 112
Mesure Système équivalent
déplacement, 80 Energie cinétique, 11
facteur d’amortissement, 93 Travail, 12
Méthode, largeur de bande, 95
Modèle d’éléments finis, 89 T
Modes orthonormés, 146
Taux d’amortissement, 36
Time history modal superposition, 142
O
Oscillateur élémentaire, 4, 126
régime forcé permanent harmonique,
V
58 Vibrations
régime libre conservatif, 47 isolement, 161
régime libre dissipatif, 35 niveau acceptable, 159
Vibrations forcées
amortissement critique, 61
P amortissement faible, 62
Piézoélectrique amortissement fort, 61
effet, 82 engendrées par l’appui, 73
élément, 82 forces transmises à l’appui, 67
Pseudo pulsation, 37 mouvement relatif, 76
Pulsation propre, 36 Vitesse généralisée, 17
Bibliographie & Références
Blevins R.D., “Formulas for natural frequency and mode shape”, Krieger
Publishing Company, Malabar, FL, 1979.
Del Pedro M., Pahud P., “Mécanique vibratoire : systèmes discrets linéaires”,
Presses polytechniques romandes, Lausanne, 1989.
Deimel R. F., “Mechanics of the Gyroscope, the dynamics of rotation”, Dover
Publications, Inc., 1952
Den Hartog J.P., “Vibrations mécaniques”, Dunod, Paris, 1960.
Fertis D.G., “Mechanical and Structural Vibrations”, John Wiley & Sons, Inc.,
New York, 1995.
Gibaud A., Henry M., “Cours de physique Mécanique du point”, Dunod, 1999.
Ginsberg J. H., “Mechanical and Structural Vibrations, Theory and Applica-
tions”, John Wiley & Sons, Inc., 2001
Gruber C., “Mécanique générale”, Presses polytechniques romandes, Lau-
sanne, 1988.
Harris C. M., “Shock and Vibrations Handbook”, 3e Edition, McGraw-Hill Inc,
1987.
Hibbeler R.C., “Engineering Mechanics : Statics and Dynamics”, 7e edition,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1995.
168 Bibliographie