Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Tunis

DEVOIR SURVEILLE Date : Jeudi 16/03/2023

Classe : 2èmeGM Durée : 1h30
Matière : Robot Industriel Nombre de pages : 04 pages
Enseignant : Rezgui M.A. Documents non autorisés

Nom Prénom CIN

………………………………. ………………………………. ……………………………….

Signature ………………………………. Note/20=

Veuillez répondre directement sur ce document

Attention : Tous les calculs doivent être développés au brouillon

1-/ Indiquer, sur la figure suivante, le paramétrage/repérage selon la méthode de Denavit-

Hartenberg (DH) classique. On convient de choisir les sens arbitraires des vecteurs du haut vers le
bas (), de gauche à droite (→) et sortant.

Z1

O1 O5

Z5
X2=Z3 X5
b

X1

P
X6
Z6

2-/ Remplir le tableau, ci-dessous, obtenu selon la méthode de Denavit-Hartenberg classique

correspondant au robot porteur ci-dessus.
Paramètres R2/R1 R3/R2 R4/R3 R5/R4 R6/R5

DS Robot Industriel 16 mars/2023 – 2èmeGM Document réponse Page 1/4

 ai
i
i
ri
qi*(t=0)

3-/ Ecrire les différentes matrices de passage homogènes élémentaires MPHE ; T1,2,
T1,2 , T2,3 , T3,4 , T4,5 , T5,6
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

4-/ Ecrire une forme simplifiée du modèle géométrique direct (MGD)

. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

DS Robot Industriel 16 mars/2023 – 2èmeGM Document réponse Page 2/4

. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
5-/ Ecrire les différentes MPHE*, T1,2 (t1 ), T2,3 (t1 ), T3,4 (t1 ), T3,4 (t1 ), T4,5 (t1 ), T5,6 (t1 ), dans la
configuration
r1(t) 2(t) 3(t) 4(t) r5(t)
qi*(t=t1) 0 + /2 + /2  b
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

6-/ En déduire le modèle géométrique direct (MGD) du robot manipulateur PRRRP dans la
configuration ci-haut (question 5).
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

DS Robot Industriel 16 mars/2023 – 2èmeGM Document réponse Page 3/4

. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

7-/ Représenter, ci-dessous, le robot manipulateur PRRRP dans la configuration ci-haut (t=t1).
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .

DS Robot Industriel 16 mars/2023 – 2èmeGM Document réponse Page 4/4