PHY206

Domaine : Sciences et Technologies
Parcours : Physique
Code et intitulé : PHY206 - Mécanique du Solide (Cinématique du
Solide Rigide)
Crédits : 4
Public cible : Licence de Physique
Semestre : 4
Pré-requis : Mécanique du point matériel
Enseignant responsable de l’UE : ATCHONOUGLO Kossi
Document de base
Table des matières
I Rappels sur le calcul vectoriel 6

I.1 Espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.1.2 Espace vectoriel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.1.3 Base d’un espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I.2 Espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3
I.3 Orientation de l’espace R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.3.2 Bases orthonormées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.3.3 Interprétation physique de l’orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.4 Opérateur sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.4.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.4.2 Produit vectoriel - Produit mixte - Double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.4.3 Division vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
II Torseurs 13
II.1 Différents types de vecteurs - Aspects physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.2 Moment d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II.2.1 Moment vectoriel en un point O d’un vecteur lié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II.2.2 Changement de centre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II.2.3 Moment en O d’un vecteur glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II.2.4 Moment scalaire d’un vecteur par rapport à un axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
II.3 Systèmes de vecteurs glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
II.3.1 Éléments de réduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.3.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.3.1.2 Changement de centre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.3.1.3 Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.3.1.4 Invariants d’un torseur T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.3.2 Notion de torseurs équivalents ou égaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II.3.3 Torseurs particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II.3.3.1 Vecteurs concourants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II.3.3.2 Torseur à résultante générale nulle et moment résultant non nul . . . . . . . . . . . . . 18
E. K. ATCHONOUGLO & G. DJANTA Cinématique du Solide Rigide - PHY 206 2020 - 2021
TABLE DES MATIÈRES 3
II.3.3.3 Torseur univectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

II.3.3.4 Réduction générale d’un torseur à un déviateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
II.3.4 Torseurs associés à un champ continu Φ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
II.3.5 Axe central d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.3.6 Champ de moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
II.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
III Cinématique 25
III.1 Principes Généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
III.1.1 Vecteur de position d’un point d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
III.1.2 Vecteur de vitesse d’un point d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
III.1.3 Vecteur d’accélération d’un point d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
III.2 Composition de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
III.2.1 Vecteur vitesse - vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
III.2.2 Relation entre les vecteurs vitesses d’un point par rapport à deux trièdres . . . . . . . . . . . . . 27
III.2.3 Dérivation composée d’un vecteur mobile par rapport à deux repères . . . . . . . . . . . . . . . . 28
III.2.4 Détermination des dérivées des vecteurs de la base de R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
III.2.5 Forme générale du théorème de composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III.2.6 Détermination de la résultante générale du torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III.2.6.1 Cas d’un solide (S) mobile autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III.2.6.2 Cas d’un solide (S) mobile autour d’un point O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III.2.7 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
III.2.8 Ensemble des points d’un solide (S) dont le vecteur vitesse est parallèle à la vecteur vitesse angulaire
- Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
III.2.9 Notions de contact entre deux solides : condition de roulement sans glissement . . . . . . . . . . . 40
III.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
IV Géométrie des Masses et Cinétique 47

IV.1 Définitions et propriétés générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
IV.1.1 La masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
IV.1.2 Schématisation d’un système matériel (S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
IV.1.2.1 Schématisation par un ensemble direct de points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . 48
IV.1.2.2 Schématisation par un ensemble continu ” à densité de masse” . . . . . . . . . . . . . . 48
~ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV.1.3 Torseur associé à un système matériel (S) et un champ H 50
IV.1.4 Centre d’Inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
IV.2 Torseurs - Moments - Energie - Théorème de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
IV.2.1 Calcul des résultantes cinétique et dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
IV.2.2 Calcul des moments cinétique et dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
IV.2.2.1 Relation entre moment cinétique et moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
IV.2.2.2 Moment cinétique d’un solide indéformable (S) mobile autour d’un point fixe O . . . . . 53
IV.2.2.3 Énergie cinétique d’un solide (S) mobile autour d’un point fixe O . . . . . . . . . . . . 55
IV.2.2.4 Calcul de µ~0 (S) et de 2T dans le mouvement le plus général d’un solide (S) par rapport
au référentiel fixe : théorème de Koënig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.3 Remarques pratiques pour calculer la matrice d’inertie d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
TABLE DES MATIÈRES 4
IV.3.1 Théorème de HUYGHENS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

IV.3.2 Moment d’inertie d’un solide par rapport à ∆ passant par O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IV.3.3 Matrice d’inertie d’une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
IV.3.4 Produit d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
IV.3.5 Cas où (S) possède un plan de symétrie matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
IV.3.6 Matrice d’inertie d’un solide (S) homogène possédant un axe de révolution oz . . . . . . . . . . . 63
IV.3.7 Quadrique d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
IV.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
V Dynamique du solide 67
V.1 Principe fondamental - Théorèmes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
V.1.1 Principes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
V.1.1.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
V.1.1.2 Influence d’un changement de temps sur l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
V.1.1.3 Principe de l’existence d’un temps Galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
V.1.2 Forces correctives d’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
V.1.2.1 Forces correctives d’entrainement et de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
V.1.2.2 Espaces dynamiquement équivalents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
V.1.3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
V.1.3.1 Énoncé du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
V.1.3.2 Cas d’un espace non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
V.1.4 Théorèmes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
V.1.4.1 Théorème de la résultante dynamique ou théorème du mouvement du centre d’inertie . . 70
Introduction
Par référence à ”WIKIPÉDIA” :

La mécanique du solide est la partie de la mécanique qui s’intéresse aux objets que l’on ne peut réduire en un
point matériel. Cela permet notamment de décrire et modéliser les rotations de l’objet sur lui-même.
L’objet est lui-même composé de points matériels, que ce soit des points discrets par exemple un assemblage de
boules reliées par des baguettes de masse négligeable, chaque boule pouvant être modélisée par un point matériel
ou un ensemble continu de points. En général, on suppose le solide indéformable ; la déformation du solide relève
de la mécanique des milieux continus.
La mécanique du solide est donc une branche de la mécanique traitant du comportement des mécanismes
constitués de pièces rigides en général, et parfois déformables.
L’objectif principal étant la détermination des performances d’un système en vue d’établir un dimensionnement
adapté à l’usage envisagé, ou la validation de ces grandeurs.
Ce cours constitue la deuxième partie de la mécanique après la mécanique du point matériel. Il contient des
exercices classiques permettant de comprendre mieux le contenu du cours.
Les deux premiers chapitres traitent les outils mathématiques notamment les torseurs utilisés pour simplifier
l’écriture des équations de la mécanique.
Le chapitre trois porte sur la cinématique du solide indéformable ainsi que les contacts entre les solides. Le
maniement des angles d’Euler et leur assimilation sont nécessaire pour la compréhension de mécanique des solides.
Le quatrième chapitre porte sur la géométrie des masses et la cinétique. La géométrie des masse portera les
centres d’inertie et les tenseurs d’inertie des solides. Savoir utiliser les théorèmes de Huygens petrmet de résoudre
un bon nombre de problèmes en mécanique des solides. Nous aborderons dans ce chapitre aussi la cinétique des
solides.
Chapitre I
Rappels sur le calcul vectoriel
Objectifs
+ Comprendre le caicul vectoriel et le produit scalaire ;

+ Comprendre le produit mixte et ses conséquences ;
+ Maı̂triser la division vectorielle ;
I.1 Espace vectoriel
I.1.1 Définition
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments, appelés vecteurs, qui satisfait
aux propriétés suivantes :
— E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne, l’addition vectorielle
notée simplement +.
— Si →−
u et → −v sont deux éléments de E et si λ et ν sont de K, alors :
λ(→
−u +→−v ) = λ→
−
u + λ→
−
v
(λ + µ)→
−u = λ→−
u + µ→
−
u
λ(µ→
−
u ) = (λµ)→
−
u
→
−
1u = u→
−
I.1.2 Espace vectoriel euclidien
Un espace vectoriel E est euclidien s’il est muni d’un produit scalaire f qui, à deux vecteurs →
−
u et →
−
v de E, fait
→
− →
−
correspondre le nombre réel f ( u , v ) de K tel que :
f (→
−
u,→ −
v ) = f (→
−
v ,→
−
u)
f (→
−u , λ→
−
v ) = λf (→
−u,→
−v)
f( u , v + w ) = f( u , v ) + f→
→
− →− →
− →
− →
− −
u,→
−
w)
→
− →
−
f (→
−
u,→
−
u)>0 si →
− 6 0
u = et f (→
−
u,→
−
u) =0 si →
−
u = 0.
Remarque I.1.1 f (→
−
u,→
−
u ) est le carré de la norme de →
−
u notée k→
−
u k.
Remarque I.1.2 La norme euclidienne de →

−
u est donc k→
−
u k = f (→
p − →
u,−
u ).
Chapitre I. Rappels sur le calcul vectoriel 7
Définition I.1.1 Une forme linéaire h sur E est une application linéaire de E dans R qui à un vecteur →
−
v de E fait
→
−
correspondre un réel h( v ) tel que :
h(→
−
u +→−v ) = h(→
−
u ) + h(→
−
v)
→
− →
−
h(λ v ) = λh( v )
Définition I.1.2 Une forme bilinéaire f sur E est une application de E × E dans R, qui à deux vecteurs →
−
u et →
−
v
→
− →
− →
− →
−
associe le réel f ( u , v ), une application linéaire par rapport à chacun des arguments u et v .
Conséquence : Le produit scalaire sur E est une forme bilinéaire symétrique telle que la forme quadratique
associée soit définie positive.
Notation : f (→ −u,→−
v)=→ −u .→
−
v.
→
− →
− →
− →
−
Symétrie : u . v = v . u (c’est la commutativité).
La forme quadratique q associée est l’application qui à tout vecteur →
−
u de E, associe son produit scalaire par
→
−
lui même, i.e u . u→
−
q(→
−u) =→ −
u .→
−
u
→
− →
− →
−
— q( u ) = 0 ⇐⇒ u = 0 −→ q est définie positive.
→
−
— pour → −u 6= 0 , q(→−
u) =→ −
u .→
−
u > 0 −→ q est positive
√
→
−
— k u k = u . u −→ u . u = k→
→
− →
− →
− →
− −u k2
— Orthogonalité : deux vecteurs → −
u et →
−
v sont orthogonaux si leur produit scalaire →
−
u .→
−
v est nul.
→
−
u .→
−
v = 0 ⇐⇒ →
−
u ⊥→
−
v
I.1.3 Base d’un espace vectoriel
On appelle base d’un espace vectoriel de n vecteurs →

−
e 1 , ..., →
−
e n de E, s’ils sont indépendants et permettent
→
−
d’exprimer linéairement tout vecteur v de E, i.e :
n
→
− xi →
−
e i = x1 →
−
e 1 + x2 →
−
e 2 + ... + xn →
−
e n = xi →
−
X
v = e i.
i=1
Les réels x1 , ..., xn sont appelés les composantes de →

−
v dans la base (→−e 1 , ..., →
−
e n ).
→
− →
− →
− →
−
La base est dite orthonormée si et seulement si e i . e i = 1 et e i . e j = 0 pour tout i différent de j ou encore
ei ej = δji .
I.2 Espace affine
Un espace affine E est un ensemble d’éléments appelés points tel qu’à tout couple ordonné (A, B) de deux
−−→
points A et B (bipoint), on puisse faire correspondre un vecteur AB d’un espace vectoriel E.
On dira que E est l’espace ponctuel affine habituel de la géométrie euclidienne et E est l’espace vectoriel associé ;
ici, E est l’espace R3 .
Soient trois points A, B et C de E, on a :
−−→ −−→
AB = −BA
−→ −−→ −−→
AC = AB + BC
−−→ −
Soit O un point de E et →
−
v un élément de E ; il existe un point P et un seul de E tel que OP = →
v.
I.3 Orientation de l’espace R3

→
− → − → −
Soient B1 (→−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) et B2 ( e01 , e02 , e03 ) deux bases quelconques de l’espace vectoriel associé à l’espace affine
euclidien R3 . Soit H la matrice de passage de B1 à B2 et soit ∆12 = détH 6= 0 ( car B1 et B2 étant deux bases,
elles sont linéairement indépendantes)
La relation B1 RB2 ⇐⇒ ∆12 6= 0 est une relation d’équivalence sur l’ensemble des bases de l’espace vectoriel
R3 .
I.3.1 Définition
On dira que B1 et B2 ont même orientation si ∆12 > 0.
Remarque I.3.1 Soient trois bases B0 , B1 et B2 . Supposons ∆01 < 0 et ∆12 < 0 ; on aura ∆02 > 0
Par deux changements d’orientation, on revient à l’orientation initiale ; donc la relation R définit une partition
de l’ensemble des bases de l’espace vectoriel R3 en deux classes.
Par définition, orienter l’espace vectoriel R3 , c’est choisir une base dans l’une de ces deux classes d’équivalence :
la première appelée la classe des bases directes ;
la seconde appelée la classe des bases rétrogrades
Par convention, les bases directes seront celles qui ont l’orientation de la base canonique, i.e qui sont telles que
∆ > 0.
I.3.2 Bases orthonormées
Ce sont des bases dont les vecteurs sont unitaires et deux à deux orthogonaux ; l’espace R3 étant muni de son
produit scalaire :
— base canonique : {→−
e 1, →
−e 2, →
−
e 3 } est orthonormée. On définit : →
−
e 1 = (1, 0, 0) ; →
−
e 2 = (0, 1, 0) ; →
−
e 3 = (0, 0, 1).
— on démontre que si B1 et B2 sont orthonormées,

∆
12 = +1 si B1 et B2 ont la même orientation
∆12 = −1 dans le cas contraire
Figure I.1 – Repère orthonormé
I.3.3 Interprétation physique de l’orientation
Figure I.2 – Bonhomme d’Ampère
Dans l’espace affine R3 associé à l’espace vectoriel euclidien E, un repère (O, → −e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) sera directe si la base
→
− →
− →
−
( e1 , e2 , e3 ) est directe et rétrograde sinon.
Physiquement, la ”règle du bon homme d’Ampère” ou ”règle du tire-bouchon” permet de reconnaı̂tre que le repère
est direct ou rétrograde.
L’orientation prise pour la base orthonormée directe est telle que pour un observateur disposé suivant le vecteur
→
−
e3 , le passage de → −
e1 à →
−
e2 se fait de droite à gauche.
Règle : Repère direct si un observateur debout sur le plan (P), les pieds en O, la tête en → −
e3 , regardant →
−
e1 voit
→
− →
− →
− →
− →
−
e2 à sa gauche. Si e2 est à sa droite, la base ( e1 , e2 , e3 ) est inverse ou rétrograde.
I.4 Opérateur sur les vecteurs
I.4.1 Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs → −u et →−

v de l’espace vectoriel E de R3 défini sur le corps commutatif R est
la forme bilinéaire symétrique positive f ( u , v ) définie au I.1.1 et notée →
→
− →
− −
u .→−v.
Expression analytique :
Soient →
−u = i ui →
P −
e i et →
−
v = i vi →
P −
e i , deux vecteurs de R3 , le produit scalaire de ces deux vecteurs est le réel :
→
−u .→−
X
v = ui vi = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .
i
Exemple I.4.1 →
−
u (x, y, z) et →
−
v (x0 , y 0 , z 0 ) dans la base (→
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ).
→
−
u .→
−
v = xx0 + yy 0 + zz 0
Géométriquement, on a :
→
−
u .→
−
v = kukkvkcosθ avec θ = (→
−
u,→
−
v)
Propriétés
— → −
u .→
−
v =→ −
v .→
−
u : commutativité ou symétrie
— u ( v + w) = →
→
− →
− →
− −u .→
−
v +→ −
u .→
−
w : distributivité par rapport à l’addition
→
− →
−
Exemple physique : le travail W effectué par une force F au cours d’un déplacement l est un exemple physique
− →
→ − − →
→ −
simple du produit scalaire ; W = F . l = F.lcosθ, θ = ( F , l ).
I.4.2 Produit vectoriel - Produit mixte - Double produit vectoriel
On définit dans l’espace vectoriel E de R3 euclidien une loi de composition interne notée ∧ qui, à deux vecteurs
→
−
u et →
−
v de E fait correspondre le vecteur → −
w =→ −
u ∧→ −v de E. C’est une forme bilinéaire antisymétrique : →
−
u ∧→−v =
−→−
v ∧→−
u.
1. Soient (→
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) une base orthonormée directe quelconque, →
−
u = x→
−
e1 + y →
−
e2 + z →
−
e3 et →
−
v = x0 →
−
e1 + y 0 →
−
e2 + z 0 →
−
e3
deux vecteurs, alors :
→
−
e1 x x0
→
− →
− →
− →
−
w = u ∧ v = e2 y y 0 = (yz 0 − zy 0 )→
−
e1 + (zx0 − xz 0 )→
−
e2 + (xy 0 − yx0 )→
−
e3
→
−
e z z 0
3
2. Soient (x, y, z), (x0 , y 0 , z 0 ) et (x00 , y 00 , z 00 ) les coordonnées respectives des vecteurs →
−
u, →
−
v et →
−
w sur la base
→
− →
− →
−
canonique ( e1 , e2 , e3 ). On calcule le déterminant des composantes formé par les trois vecteurs :
→
−
e1 x x0 x00
→
−
e2 y y0 y 00 = ∆
→
−
e z z0 z 00
3
On développe ∆ par rapport à la troisième colonne par exemple :
∆ = x00 (yz 0 − zy 0 ) + y 00 (zx0 − xz 0 ) + z 00 (xy 0 − yx0 ) = →

−
w .(→
−
u ∧→
−
v ).
∆ est appelé produit mixte.

Par définition, le produit mixte de trois vecteurs →
−u, →
−v et →−
w est le réel (→
−
u ∧→−
v ).→−w notée (→
−
u,→−v ,→
−
w ) pris dans
cet ordre. C’est le déterminant ∆ (forme trilinéaire alternée antisymétrique) relatif à une base orthonormée choisie
positive.
— Si →−u =→ −v ou → −
u =→ −
w ou →−v =→ −
w alors ∆ = 0 (deux colonnes identiques). Ainsi (→ −u ∧→ −
v ).→
−u = 0 traduit
→
− →
− →
− →
− →
−
que ( u ∧ v )⊥ u ou ( u ∧ v )⊥ v . →
−
— On démontre que ces trois vecteurs (→ −u,→−
v ,→
−u ∧→ −
v ) constitue une base directe de l’espace vectoriel de R3 .
Cette base n’est pas forcément orthonormée.
— Antisymétrie : le produit mixte de trois vecteurs change de signe si on permute deux vecteurs
(→
−
u ∧→
−
v ).→
−
w = −(→
−
v ∧→
−
u ).→
−
w = −(→
−
w ∧→
−
v ).→
−
u.
— Le produit mixte ne change pas de signe si on effectue une permutation circulaire de ces vecteurs
(→
−
u ∧→
−
v ).→
−
w = (→
−
v ∧→
−
w )→
−
u = (→
−
w ∧→
−
u ).→
−
v ≡ (→
−
u,→
−
v ,→
−
w ) = dét(→
−
u,→
−
v ,→
−
w ).
→
− →
−
Conséquence Soit →
−
w =→
−
a ∧ b ; alors k→
−
w k = absin(→
−
a , b ) qui est l’aire du parallélogramme construit avec →
−
a
→
−
et b .
Remarque I.4.1 Si les vecteurs →

−
u, →
−
v et →
−
w sont linéairement indépendants alors (→
−
u,→
−
v ,→
−
w ) = dét(→
−
u,→
−
v ,→
−
w ) 6= 0.
Formule du double produit vectoriel

Soient →
−
u, →
−
v et →
−
w trois vecteurs de l’espace vectoriel E de R3 , alors :
(→
−u ∧→−v)∧→−w = (→
−u .→
−
w )→
−
v − (→
−v .→
−w )→
−
u
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
u ∧ ( v ∧ w) = ( u .w) v − ( u . v )w
I.4.3 Division vectorielle

→
−
Exercice : étant donnés les vecteurs →
−
a et b de E, trouver un vecteur
→
− →
−
x tel que →
−
x ∧→
−
a = b. (I.1)
Solution :
si →
− →
−

→
− b = 0 alors tout vecteur de E est solution
1. →
−
a = 0 on a :
si →
− →
−
b 6= 0 alors pas de solution dans E
→
−
2. →
− 6 0 ; l’équation
a =  (I.1) impose deux conditions géométriques préliminaires :
→− →− →

b ⊥x →
− b .−
x =0
→
− ⇐⇒ →
− .
b ⊥a →
− →
−
b.a =0
→
− −
Multipliant vectoriellement l’équation (I.1) par le vecteur →
−
a : (→
−
x ∧→
−
a)∧→
−
a = b ∧→
a.
→
− −
Il vient : (→
−
a .→
−
a ).→
−
x − (→
−
x .→
−
a )→
−a =−b ∧→ a . Soit
→
− −
k→
−
a k2 →
−
x − (→
−
x .→
−
a )→
−
a =−b ∧→
a. (I.2)
Remarquons que si le vecteur →

−x s’écrit sous la forme d’une combinaison linéaire d’un vecteur −
→ et du
x 0
→
− →
− −
→ →
− −
→
vecteur a ( x = x0 + λ a ) alors le vecteur x0 est une solution de l’équation (I.2) :
→
− −
k→
−a k2 (−
→ + λ→
x 0
−
a ) − ((−
→ + λ→
x 0
−
a ) .→
−
a )→
−
a =−b ∧→ a
→
− −
→
− 2−
→
0
→
− 2→
− −
→ →
−
k a k x + λk a k a − (x . a ) a − λk a k a = − b ∧ →
0
→
− →
− 2→
− a.
Soit après simplification :

→
− →
k→
−
a k2 −
→ − (−
x 0
→.→
x − →
− −
0 a)a =− b ∧ a. (I.3)
Donc, il suffit de trouver un seul vecteur non nul − → pour connaitre l’ensemble des vecteurs →
x 0
−
x.
−
→ −
→ →
−
Une solution particulière est donnée par x0 telle que x0 . a = 0.
D’où et d’après l’équation (I.3) :
→
− → −
→=− b ∧ a.
−
x
k→
−
0
a k2
Et l’ensemble des solutions des vecteurs → −
x est tel que
→
− →
→
− b ∧−a
x =− →
− 2
+ λ→
−
a.
kak
Il y a donc une infinité de solution à ce problème de l’équation (I.1).
Remarque I.4.2 Le produit mixte et le produit vectoriel dépendent de l’orientation de l’espace R3 . Ces deux notions
sont invariantes par changement de bases orthonormées directes.
I.5 Exercices
→
− −−→
Exercice I.5.1 Étant donnés les deux vecteurs R et →
−
m, trouver un vecteur OP tel que
−−→ → →
−
OP ∧ −
m=R
Exercice I.5.2 Résoudre l’équation vectorielle

→ − − →− −
→
−x. b →a + b −→
a =→
−
a ∧→
−
x,
→
−
avec →
−
a . b 6= 0.
Exercice I.5.3 Soit un repère orthonormé (O; → −e1 , →

−
e2 , →
−
e3 ).
→
− →
− →
−
On considère les vecteurs V 1 (2, 3, −1) ; V 2 (3, −2, 2) ; V 3 (4, −3, 3).
1. Calculer les composantes et les normes des vecteurs suivants :
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
A = V 1 + V 2 + V 3 et B = V 1 + V 2 − V 3
→
− →
− →
−
2. Déterminer le vecteur unitaire →
−
u porté par le vecteur V = V 1 − 2 V 2 .
3. Calculer :
→
− → −
— le produit scalaire V 1 . V 2 .
→
− →
−
— le produit vectoriel V 1 ∧ V 2
→
− → − → −
— le produit mixte ( V 1 , V 2 , V 3 )
→
− →
− →
−
Exercice I.5.4 Soient A et B deux vecteurs donnés et X un vecteur inconnu.
1. Montrer que l’équation
→
− →
− →− →
−
X+B ∧X = A
admet une solution et une seule.

2. Expliciter cette solution.
Exercice I.5.5 Soit un espace affine E et un repère orthonormé (O; →

−
e1 , →
−
e2 , →
−
e2 ).
On considère les vecteurs
→
−
u 1 (0, 1, 1) et →
−
u 2 (−1, −1, 0) et →
−
u 3 (5, 5, 0).
1. Calculer les normes et les produits scalaires de ces vecteurs.
2. On considère les vecteurs :
→
− →
−
A =→−u 1 + m→ −
u2+→ −u 3 et B = m→
−u1−→−
u2−→ −
u 3.
→
− →
−
(a) Calculer les composantes de A et B dans la base (→
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ).
→
− →
−
(b) Déterminer m pour que A et B forment un système de vecteurs orthogonaux.
Chapitre II
Torseurs
Objectifs
+ Définir un torseur (torsur symétrique et antisymétrique, invariants scalaires) ;

+ Décomposer un torseur (couple et glisseur) ;
+ Comprendre la notion de torseur équiprojectif ;
+ Décrire les éléments de réduction d’un torseur ;
+ Déterminer l’axe central.
II.1 Différents types de vecteurs - Aspects physiques
Suivant la nature des grandeurs physiques, qui peuvent être représentées par des vecteurs, ceux-ci peuvent être
divisés en trois catégories :
+ vecteurs libres ;
+ vecteurs glissants ;
+ vecteurs liés.
+ Un vecteur libre est un vecteur que l’on peut représenter en n’importe quel point de l’espace. Il suffit de
repérer uniquement son module, son sens et sa direction. Deux vecteurs libres sont équipollents lorsqu’ils ont
une même module, une même direction et sont de même sens.
Exemple II.1.1 En mécanique, nous verrons qu’un système de forces de somme nulle, encore appelée couple,
est un vecteur libre.
Remarque II.1.1 On dit que les vecteurs ne sont pas liés.
+ En plus de ce qui précède, la définition d’un vecteur glissant nécessite que l’on précise son support. Deux
vecteurs glissants sont donc équipollents lorsqu’ils ont un même module, même support et sont de même
sens.
Exemple II.1.2 En mécanique du solide indéformable, les forces sont mathématiquement des vecteurs glis-
sants.
+ Il est parfois important d’indiquer le point où s’applique un vecteur. Un tel vecteur est dit lié. Deux vecteurs
liés sont équipollents si et seulement si ils sont identiques.
Exemple II.1.3 Pour des forces agissant sur un solide déformable, selon que le point d’application se trouve
en deux points différents, la déformation est différente.
Chapitre II. Torseurs 14
Conséquences
— A et B étant deux points de l’espace affine R3 , au couple ordonné de bipoint (A,B) est associé un vecteur
−−→
unique appelé vecteurnlié AB.
−−→ −−→ −−→ o
— Le support de AB = M ∈ R3 /AM = λAB, λ ∈ R .
−−→ −−→
— Dans l’ensemble des vecteurs liés, l’équipollence AB = CD définit une relation d’équivalence.
— Une classe d’équivalence définit un vecteur libre.
En mécanique classique, on représente un vecteur par un segment de droite orienté. Un vecteur libre sera donc
défini quand on connait un vecteur directeur du support de l’un de ses représentants et la mesure algébrique de ce
représentant par rapport au vecteur directeur.
−−→ →
− →
−
Ceci amène à noter le vecteur lié AB par le couple ordonné (A, R ) ou ( R , A) formé d’un point A de l’espace
→
− −
−→
affine R3 et d’un vecteur R de l’espace vectoriel E de R3 ; AB est un vecteur libre.
−−→ →
− →
−
On appelle vecteur glissant le couple non ordonné noté (AB) ou ( R , D) ou encore (D, R ) formé d’un vecteur
→
− −−→
R de l’espace vectoriel E de R3 et d’une droite D de l’espace vectoriel E de R3 . Lenvecteur glissant (AB) o est donc
→
− →
− −→ →
−
défini par le vecteur lié (A, R ). C’est l’ensemble des vecteurs liés (P, R ) tels que AP = λ R , λ ∈ R = D.
II.2 Moment d’un vecteur
II.2.1 Moment vectoriel en un point O d’un vecteur lié

−−→
Soient O un point de l’espace vectoriel euclidien associé à l’espace affine R3 et AB un vecteur lié.
−−→ −
→ −−→
Par définition, on appelle moment en O de AB noté MO (AB), le vecteur défini par :
−
→ −−→ −→ −−→ − →
MO (AB) = OA ∧ AB = M.
O est le centre du moment.

−
→ −−→ − → −−→ →
− −−→
M⊥AB et MO (AB) = 0 ⇐⇒ O appartient au support du vecteur AB
Remarque II.2.1 En général deux vecteurs libres équipollents n’ont pas le même moment en O.
II.2.2 Changement de centre
Soit O0 un point de l’espace affine R3 .

−
→ −−→ −−→ −−→
MO0 (AB) = O0 A ∧ AB
−−→ −→ −−→
= O0 O + OA ∧ AB
Il vient que
−
→ −−→ −
→ −−→ −−→ −−→
MO0 (AB) = MO (AB) + O0 O ∧ AB.
C’est la formule de VARIGNON.
II.2.3 Moment en O d’un vecteur glissant
Propriété Tous les représentants d’un vecteur glissant ont même moment en O.
→
− →
− −
→
Soit (A, R ) un vecteur lié donné. Le moment en O de (A, R ) est donné, soit M.
→
− −→ →
− −
→
Quel est l’ensemble des (P, R ) tel que MO (P, R ) = M ?
On traduit ceci comme suit :
−−→ → − −→ −→ → − −−→ −→ → − →
−
OP ∧ R = M = OA ∧ R =⇒ OP − OA ∧ R = 0 .
On en déduit que
−→ → − →
− −→ →
−
AP ∧ R = 0 =⇒ AP = λ R , λ ∈ R;
→
−
P appartient donc au support de (A, R ).
−−→ →
− −−→
On peut caractériser un vecteur glissant (AB) par un vecteur libre équipollent R et le moment en O de AB,
soit M.
→
− −→
On se donne à priori R et M.
−−→ −−→ → − −
→ −−→ −→
existe-t-il un vecteur glissant (AB) tel que AB = R et tel que MO (AB) = M ?
On doit avoir
−→ → − −
→
OA ∧ R = M (II.1)
−−→ →
−
AB = (A, R ).
D’après la section (I.4.3), Il existe un point fixe A0 défini par :
"→− − →#
R ∧M →
− −−→ → − −→
2
∧ R = OA0 ∧ R = M.
R
→
− →
− −
→ → − −−→ −−→ →
−
Et il vient que pour R 6= 0 et M⊥ R donnés, il existe un vecteur glissant unique AB tel que AB = R et
−
→ −−→ −→ →
−
M(AB) = M ; le support est la droite A0 ; R où A0 est défini par la relation
−−→ → − −
→
OA0 ∧ R = M.
II.2.4 Moment scalaire d’un vecteur par rapport à un axe ∆
Soit ∆ une droite de l’espace affine R3 associé à l’espace vectoriel E.
∆ = (O; →
−
u ) = (O0 ; →
−
u)
−
→ −−→ −→ −−→ −−0→ −−→
MO0 (AB) = MO (AB) + O O ∧ AB
−
→ −−→ → −→ −−→ − −−0→ −−→ →
MO0 (AB).−
u = MO (AB).→ u + O O, AB, −

u .
−−→ −−→ −−→
Or O0 O, AB, →
−
u = 0 car O0 O = λ→
−
u , donc
−
→ −−→ − −
→ −−→ −
MO0 (AB).→
u = MO (AB).→
u.
−−→
La projection sur la droite ∆ du moment en O du vecteur AB est indépendant du point O choisi sur ∆.
−
→ −−→ → −−
→
Par définition, MO∈∆ (AB).− u est le moment scalaire de AB par rapport à l’axe ∆.
−−→
Maxe∆ est le moment scalaire de AB par rapport à l’axe ∆.
−−→
Maxe∆ = 0 équivaut au fait que l’axe ∆ et le support de AB sont coplanaires.
II.3 Systèmes de vecteurs glissants
On appelle torseur une famille de vecteurs glissants considérée dans son ensemble.
Il est souvent inutile en mécanique de connaı̂tre individuellement chaque vecteur glissant d’une famille. Il suffira de
connaı̂tre les éléments de réduction. Ce n’est pas le cas en résistance des matériaux où tous les vecteurs appliqués
indiquent une déformation.
II.3.1 Éléments de réduction
II.3.1.1 Définition
n−−−→o →
− −
→
On appelle élément de réduction au point O d’un torseur T = Ai B i , les vecteurs R et MO (T ) définis
i∈I
comme suit :
→
− X−
→ X −−−→
R = Ri = Ai Bi
i∈I i∈I
−
→ X−
→ X −−→ −−−→
MO (T ) = Mi/O = OAi ∧ Ai Bi
i∈I i∈I
→
−
R est la somme ou la résultante générale du torseur T ;
−
→
MO (T ) est le moment résultant en O de T ;
−
→ − → −−−→
Ri et Mi/O sont les deux vecteurs qui caractérisent chaque vecteur Ai Bi au point O.
II.3.1.2 Changement de centre

→
− −
→ − →
R = R0 et MO0 (T ) sont les éléments de réduction en ce nouveau point O0 .
−
→ X −−−→ −−−→
MO0 (T ) = O 0 Ai ∧ Ai B i
i∈I
−
→ X −−−→ −−−→ X h−−→ −→ −−−→i
MO0 (T ) = O 0 Ai ∧ Ai B i = O0 O + OA ∧ Ai Bi
i∈I i∈I
X −−→ −−−→ X −−→ −−−→
= OAi ∧ Ai Bi + O0 O ∧ Ai Bi
i∈I i∈I
X −−→ −−−→ −−→ X −−−→
= OAi ∧ Ai Bi + O0 O ∧ Ai Bi
i∈I i∈I
→
− P −−−→
En reconnaissant l’expession de la résultante générale R = i∈I Ai Bi , on a la formule de VARIGNON
−
→ −
→ −−→ → −
MO0 (T ) = MO (T ) + O0 O ∧ R
II.3.1.3 Projection
−
→ −
→
Maxe∆ (T ) = projMO∈∆ (T )
II.3.1.4 Invariants d’un torseur T
Quantités indépendantes du point où l’on définit les éléments de réduction de T .

→
−
— invariant vectoriel : R est l’invariant vectoriel de T .
→
−
— automoment : on multiplie scalairement par R par les deux membres de la formule de Varignon ; on a :
−→ →
− −
→ − −−→ →
→ − → −
MO0 (T ). R = MO (T ). R + O0 O ∧ R . R ,
−−→ → − → −
et puisque O0 O ∧ R . R est nul pour tout autre point O0 .
−
→ →
−
Par définition , MO (T ). R est l’invariant scalaire appelé automoment de T .
N.B Si T est réduit à un seul vecteur glissant, le moment en O étant perpendiculaire à ce vecteur, l’invariant
scalaire est nul.
−
→ − →
— comoment ou produit : on appelle produit ou comoment de deux torseurs T1 = {R1 ; M(T1 )} et T2 =
−→ − →
{R2 ; M(T2 )}, noté T1 .T2 le scalaire défini par :
−
→− → −
→− →
T1 .T2 = R1 .M(T2 ) + R2 .M(T1 ).
Cette grandeur scalaire est indépendante de la position du point P .
Remarque II.3.1 sur l’automoment : calculons le comoment de T par lui-même. On a :

→
− −−→ →
− −−→ →
− −−→
T .T = R .MO (T ) + R .MO (T ) = 2 R .MO (T ) = 2automoment.
Donc, l’automoment du torseur T est égale à la moitié du comoment de T par lui-même.
II.3.2 Notion de torseurs équivalents ou égaux
Par définition, on dit que deux torseurs T1 et T2 sont équivalents ou égaux s’ils ont mêmes éléments de réduction
en tout point de l’espace.
Il suffit pour
 cela, qu’ils aient les mêmes éléments de réduction en un seul point (cf VARIGNON) :
− → − → →
R1 = R2 = R
−
T1 et T2 : −−→ .
MO (T1 ) = − −→ −−→
MO (T2 ) = MO (T )
−−−→ → −−→ −
− → −−−→ −→ −−→ − →
MO0 (T1 ) = M + O0 O ∧ R1 et MO0 (T2 ) = M + O0 O ∧ R2 ; donc :
−−→ −−→

 MO (T1 ) = MO (T2 )
−
→ − → → − 
R1 = R2 = R =⇒ ⇓
−−−→0 −−−→


MO (T1 ) = MO0 (T2 )
→
− →
− −−→ →−
Un torseur est dit égal au torseur nul si R = 0 et MO = 0 .
Remarque II.3.2
→
− −−→
1. On appelle parfois torseur, l’ensemble { R ; MO (T )} avec :
→
−
R , la résultante générale d’une famille de vecteurs glissants ;
−
→
M(T ), le champ des moments résultants de T en O.
2. On note T = λ1 T1 + λ2 T2 , le torseur T qui est combinaison linéaire des deux torseurs T1 et T2 à coefficients
λ1 et λ2 dont les éléments de réduction au point O sont :
→
− −
→ −
→

R = λ1 R1 + λ2 R2
.
−→ −
→ −
→
MO (T ) = λ1 MO (T1 ) + λ2 MO (T2 )
— si λ1 = λ2 = +1, alors T est le torseur somme des torseurs T1 et T2 ;

— si λ1 = −λ2 = −1, alors T est le torseur différence des torseurs T1 et T2 ;
— si λ2 = 0 et λ1 est quelconque, alors le torseur T est le torseur produit du torseur T1 par le scalaire λ.
L’ensemble des torseurs a ainsi une structure d’espace vectoriel dont la dimension est six : {Rx , Ry , Rz , Mx , My , Mz }.
Cette notion de combinaison linéaire s’étend à un nombre fini de torseurs.
Exemple pour le torseur dynamique T dans R non galiléen : T = Text + Tentr + TCoriolis .
II.3.3 Torseurs particuliers
II.3.3.1 Vecteurs concourants

−
→ − → −
→ −−→ −−→ −−→
Soit le torseur T = {V1 , V2 , ..., Vn } = {AB1 , AB2 , ..., ABn }.
Figure II.1 – Vecteurs concourants
On construit
n n
−−→ X −−→ X →
−
AB = ABi = Vi .
i=1 i=1
→
− →
− −−→
On considère le torseur universel T 0 = { V } où V = AB. Éléments de réduction :
n
−→ X →
− −−→ →− −−→
T : RT = Vi = AB = V = RT 0
i=1
−−→ →
− −−→ −−→ −−→
MA (T ) = 0 = MA AB = MA (T 0 )
Conclusion T ∝ T 0 car ils ont les mêmes éléments de réduction en A, donc en tout point de l’espace
T ∝ T 0.
II.3.3.2 Torseur à résultante générale nulle et moment résultant non nul

→
− →
− −
→ −−→ →
− −−→ −−→ −−→
Par hypothèse, le torseur T est tel que R = 0 et M(AB) 6= 0 . Or, il existe un vecteur AB tel que MO (AB) =
−−→
MO (T ) donné à l’avance non nul.
−→ −−→ −−→
OA ∧ AB = MO (T ), c’est une équation vectorielle à deux inconnues avec une infinité de solutions. Soit alors
Figure II.2 – torseur à résultante générale nulle et moment non nul
hn−−→ −−→o −−→ −−→ i

T0= AB; CD /CD = BA et O ∈ support de la droite CD
On a :
−→ −−→ −−→ → − →
−

R0 = AB + CD = 0 = R
T0 : −−→ − .
MO (T 0 ) = − −→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
MO (AB) + MO (CD) = MO (AB) = MO (T )
−−→ −−→ →
(MO (CD) = 0 )
Ceci implique T ∝ T 0 .
T 0 constitué de deux vecteurs opposés est un couple.
→
−
Définition II.3.1 On dit qu’un torseur T est un couple si et seulement si la résultante générale R est nulle et le
−
→
moment résultant MO (T ) est non nul.
II.3.3.3 Torseur univectoriel

→
− → − →
−
Soit T = { V }, V 6= 0 , alors
− −→ −
→
−
→0 → − →
− MO (T )⊥R0
R = V 6= 0 et
 ou bien − −→ →
−
MO (T ) = 0 .
−
→ −−→
Dans les deux cas : R0 .MO (T ) = 0.
→
− →
− −
→ −−→
Réciproquement, soit T tel que R 6= n 0 etoR0 .MO (T ) = 0
−−→ →
− →
− →
− →
− →
−
— ou bien MO (T ) = 0 : alors T 0 = V tel que V = R et O appartient au support de V : T 0 ∝ T
−−→ →
− −−→ →
− →
− →
− −−→ →
− →
−
— ou bien MO (T ) 6= 0 : alors MO (T )⊥ R ; à R 6= 0 et M0 (T )⊥ R , on sait associer un vecteur unique V
→
− →
− −−→ → − −−−−−→ →
−
tel que V = R et MO ( V ) = M0 (T ) donné à l’avance : T 0 = { V } ∝ T ..
T 0 est appelé un glisseur.
→
− →
− →
− −−→
Définition II.3.2 Un torseur est dit glisseur si et seulement si R 6= 0 et R .MO (T ) = 0.
II.3.3.4 Réduction générale d’un torseur à un déviateur
Un torseur T qui n’est ni le torseur nul, ni un glisseur, ni un couple est réductible à un déviateur : un déviateur
est la somme d’un glisseur et d’un couple.
Remarque II.3.3 sur le couple

−→ −−→ −−→ −−→
OA ∧ AB = MO (T ) il y a une infinité de solutions. La solution n’est pas unique ; il suffit, AB étant trouvé, de
→
− →
− −−→
fixer OA = a. Tous les vecteurs (P, R ) tels que k R k = kABk tangents au cercle de rayon a, P décrivant ce cercle,
répondent à la question.
II.3.4 Torseurs associés à un champ continu Φ
Il n’est pas toujours possible de schématiser des efforts mécaniques par des ensembles discrets de vecteurs
glissants. Jusqu’ici, on a utilisé : n−→ − → −
→o
T = Φ1 , Φ2 , ..., Φn .
→
− →
−
Mi appartient à l’espace affine R3 7−→ Φ = Φ (Mi ) ; où
n n
→
− X→
− −−→ X −−→
R = Φ (Mi ) ; MO (T ) = OMi ∧ Φ(Mi ).
i=1 i=1
Les définitions qui précèdent se généralisent au cas où l’on considère un nombre infini de vecteurs.
Soit D un domaine (à une, deux, ou trois dimension) de l’espace où en tout point M , sont définis :
— une mesure µ : M 7−→ µ(M ) ; µ(M ) ∈ R+ (une mesure positive) ;
→
− →
−
— un champ Φ : M 7−→ Φ (M )
→
− →
−
Si l’on considère Φ (M ) comme la densité vectorielle d’un champ Φ tel que la mesure µ de M , cela veut dire qu’en
→
−
tout voisinage de M , on associe le vecteur Φ (M )dµ par un procédé que justifie une loi physique.
Les éléments de réduction au point O de T sont alors :
→
− −→ −−→ → −
Z Z
R= Φ (M )dµ(M ) et M(T ) = OM ∧ Φ (M )dµ(M ).
M ∈D M ∈D
→
− →
−
Ici, T est le tenseur des Φ (M )dµ(M ) ou le tenseur associé au champ continu Φ .
En mécanique, dµ(M ) sera l’une des mesures élémentaires suivantes :
— mesure dl(M ) de la longueur élémentaire d’un arc de courbe au voisinage de M . D schématisé par un
ensemble de points de l’espace à une dimension (droite ou sur une courbe) ;
— mesure dS(M ) = dxdy de l’arc élémentaire d’une surface au voisinage de M . D schématisé par un ensemble
de points occupant une surface (à deux dimension) ;
— mesure dV (M ) = dxdydz d’un volume élémentaire au voisinage de M . D schématisé par un ensemble ou
un système continu de points occupant une région de l’espace ;
— mesure dm(M ) de la mesure élémentaire au voisinage de M .
R
Suivant que dµ = dl, dS, dV, M ∈D sera une intégrale simple, double ou triple.
Le théorème de VARIGNON se vérifie aisément pour un champ continu :
−
→ −−→ → −
Z
∀P ∈ D : M(T ) = P M ∧ Φ (M )dµ(M )
ZM ∈D
−−→ −−→ → −
= P O + OM ∧ Φ (M )dµ(M )
ZM ∈D
−−→ → − −−→ → −
Z
= P O ∧ Φ (M )dµ(M ) + OM ∧ Φ (M )dµ(M )
M ∈D M ∈D
−−→ −−→ → −
Z
= MO (T ) + P O ∧ Φ (M )dµ(M )
M ∈D
−−→ −−→ →
−
Z
= MO (T ) + P O ∧ Φ (M )dµ(M )
M ∈D
−−→ −−→ →−
= MO (T ) + OP ∧ R
II.3.5 Axe central d’un torseur
Définition II.3.3 On appelle axe central (noté ∆ ) d’un torseur, l’ensemble des points P ou les éléments de réduction
sont colinéaires : n −−→ →
−o
∆ = P ∈ Ω, ∃ λ ∈ R/MP = λ R .
→
− −−→
R et MA (T ) sont les éléments de réduction en A de T .
−−→ →
−
existe-t-il des points P de l’espace affine euclidien R3 tels que : MP (T )k R ?
On considere le torseur défini en un point A (A est un point quelconque de Ω) par :
−−→ →
−
MA (T ) et R .
Soit P un point de l’axe central ∆.

Nous avons alors les deux relations suivantes :
−−→ −−→ → − −→
MP = MA + R ∧ AP (II.2)
−−→ →− →
−
MP ∧ R = 0 . (II.3)
−−→
En remplaçant, dans la deuxième relation, MP par sa valeur de la première relation, nous pouvons alors écrire
−−→ → − →
− −→ → −
MA ∧ R + ( R ∧ AP ) ∧ R .
−−→ → − −→ →
− −→ → − →
− −→ →
− −→ → − →
− −−→
Ce qui conduit à : MA ∧ R + R2 AP − ( R .AP ) R = 0 ou encore R2 AP − ( R .AP ) R = R ∧ MA .
−→
Nous avons donc a resoudre cette derniere equation avec AP comme vecteur inconnu. Nous avons vu, dans
le paragraphe division vectorielle du chapitre calcul vectoriel, que cette équation admet une infinité de solutions
données par l’équation vectorielle suivante :
→
− −−→
−→ R ∧ MA →
−
AP = + λ R λ ∈ R. (II.4)
R2
→
−
C’est l’équation d’une droite parallèle à la direction de la résultante R du torseur. Cette droite est appelée
axe central du torseur. Par suite, l’axe central ∆ du torseur est une droite passant par un point P0 et de vecteur
→
−
directeur le vecteur axial R . Le point P0 peut être retrouvé par la projection orthogonale du point A sur ∆
(prendre α = 0). Ce point est donné par la relation suivante :
→
− −−→
−−→ R ∧ MA
AP0 = . (II.5)
R2
Figure II.3 – Axe central d’un torseur

→
− → − → −
Détermination analytique de l’axe ∆ (O, i , j , k ) est un trièdre orthonormé direct.
→ −
R = (X, Y, Z)


−−→
MO (T ) = (L, M, N )
−−→


OP = (x, y, z)
−−→ →
− −−→ →
− −−→ −−→ →− →
−
Puisque MP (T ) et R sont colinéaires, alors il existe un réel λ tel que MP (T ) = λ R , i.e MO (T ) + P O ∧ R = λ R .
Analytiquement, on trouve : 
L + zY − Zy
 = λX

M + Zx − Xz = λY


N + Xy − Y x = λZ

Les deux premières équations de ce système fournit une équation de la forme ux+vy +wz +h = 0 qui est l’équation
cartésienne d’un plan (Q1 ).
De même, les deux dernières équation du systéme fournit une équation du type u0 x + v 0 y + w0 z + h0 = 0 qui est
l’équation cartésienne d’un plan (Q2 ). Il vient alors que ∆ est l’intersection des plans (Q1 ) et (Q2 ).
II.3.6 Champ de moments
Figure II.4 – Champ de moments

−−→
Considérons le tenseur T . A tout point P de l’espace affine R3 euclidien, on sait associer MP (T ).
On définit l’application champ des moments résultants de T :
−
→ −−→
M(T ) : P ∈ R3 7−→ MP (T ).
→
− −
→ →
−
Effectuons le changement de notation suivante : R = →
−
w et M(T ) = V .
→
− →
−
— si →
−
w = 0 alors le champ V est uniforme et le tenseur T est un couple.
→
− →
−
— si w 6= 0 alors de la formule de Varignon, pour tout point P et Q de l’espace affine R3 , on a :
−
→ − → −−→ −
VP = VQ + P Q ∧ →
w
−−→
On multiplie scalairement les deux membres par P Q ; il vient :
−
→ −−→ − → −−→ −−→ − −−→ − → −−→
Vp .P Q = VQ .P Q + P Q, →
w , P Q = VQ .P Q.
−
→ − → →
−
Cette formule traduit que les projections sur la droite (P Q) des vecteurs VP et VQ sont égales. V est donc
un champ équiprojectif.
−
→ − →
Généralement, VP et VQ ne sont pas colinéaires.
Réciproquement, tout champ de vecteur équiprojectif est un champ de moment.
Il est dit champ de vecteurs antisymétriques.
II.4 Exercices
Exercice II.4.1 1. Dans le plan Oxy, soit →−

v un vecteur glissant de norme 6, faisant un angle de 30 degré avec
l’axe Ox et dont le support passe par le point (5, 0).
Déterminer le moment du vecteur → −v par rapport au point O.
→
− →− → −
2. Dans un repère (O; i , j , k ), calculer les moments algébriques par rapports aux axes de coordonnées du
vecteur glissant
→
− →
− →
− →
−
F = 5 i − 18.5 j − 2 k
dont le support passe par le point de coordonnées (3, 4, 5).
→
− →− → −
Exercice II.4.2 Dans un repère orthonormé R O, i , j , k deux points A et B ont pour coordonnées (2, 2, −1)
et (5, 3, 2).
Déterminer :
−−→
1. Le moment du vecteur glissant AB par rapport au centre O du repère ;
−−→
2. Le moment du vecteur glissant AB par rapport à la droite passant par O et le point C(2, 2, 1).
→
− →− → −
Exercice II.4.3 Dans un repère orthonormé R O, i , j , k on considère un système de plan de trois vecteurs
glissants
→
− →
− → −
a = − i + j de support passant par A(1, 1),
→
− →
− → −
b = i + j de support passant par B(1, 0),
−c = 2 i + →
→ →
− −
j de support passant par C(0, 1),
représentant un torseur T .
1. Construire graphiquement la résultante du système.
2. Calculer les éléments de réduction de T au point P (1, 2, 0).
3. Calculer les éléments de réduction de T au point Q(0, 1, 0).
4. Calculer les équations vectorielle et cartésienne de l’axe central.
Peut-on trouver l’axe central graphiquement.
−
→ →
− → − → − − → → − →
− −
→ →− → −
Exercice II.4.4Soient les trois vecteurs V1 = − i + j + k , V2 = j + 2 k et V3 = i − j définis dans un repère
→
− → − →−
orthonormé R O, i , j , k et liés respectivement au points A(0, 1, 2), B(1, 0, 2) et C(1, 2, 0)
−
→ −→ − →
1. Construire le torseur [T ]O associé au système de vecteurs V1 , V2 , V3 ;
2. En déduire l’automoment ;
3. Déterminer l’axe central du torseur vectoriellement et analytiquement.
→
− → − →− →
− →
− →
− →
−
Exercice II.4.5 Dans un repère (O; i , j , k ), soient le point a(2, 1, −1) ; et le vecteur glissant V = i −2 j +2 k ,
d’axe passant par a, définissant un glisseur G.
1. Déterminer les éléments de réduction au point O du glisseur G.
2. Trouver le réel α tel que le torseur T défini par
" →
− →
− →
−#
(α + 2) i + (α − 1) j − 2α k
→
− →
−
(α − 4) j + (α − 4) k 0
soit égal à G.
3. Montrer qu’il existe une autre valeur de α pour laquelle T est également un glisseur. Déterminer le support
du glisseur
4. Effectuer la décomposition (réduction) du torseur T dans le cas où α = 1.
Exercice II.4.6 Soient G1 un glisseur de vecteur →−

v 1 , non nul, de support D1 et G2 un glisseur de vecteur →
−
v 2 , non
nul, de support D2 non parallèle au précédent.
Montrer que l’axe central du torseur
T = G1 + λG2 , λ ∈ R
est orthogonal à la perpendiculaire commune D à D1 et D2 en un point de D que l’on trouvera.
Exercice II.4.7 Soient deux

torseurs [T1 ]A et [T2 ]A définis au même point A par leurs éléments de réduction dans
→
− →− → −
un repère orthonormé R O, i , j , k :
→ − →
− →
− →
−

R = −3 i + 2 j + 2 k
[T1 ]A = →
−
M1A = 4→ − → −
i − j −7k
→− →
− →
− →
−

R = −3 i − 2 j − 2 k
[T2 ]A = →
− → − →
−
M1A =4 i + j +7k
1. Déterminer l’axe central [T1 ]A ;

2. Déterminer l’automoment du torseur [T1 ]A , montrer qu’il est indépendant du point A ;
3. Construire le torseur [T ]A = a [T1 ]A + b [T2 ]A avec a, b ∈ R ;
4. Quelle relation doivent vérifier a et b pour que le torseur [T ]A soit un torseur couple ?
5. Montrer que le torseur couple est indépendant du point où on le mesure ;
6. Déterminer le système le plus simple de vecteurs glissants associés au torseur somme [T1 ]A + [T2 ]A .
→
− → − → −
Exercice II.4.8 Dans un repère (O; i , j , k ) de E, soient les points A et B tels que
−→ →
− −−→ →
−
OA = c j OB = c k
c étant un réel non nul.

Soit un torseur T tel que
−
→ −
→ →
− →−
MA (T ) = MB (T ) = l k − i , l est un réel.
−→ →
−
De plus, le moment MO (T ) a une projection nulle sur la direction de i .
−
→ →
−
Calculer MO (T ), R(T ) et trouver l’axe central du torseur.
→
− →
− →− → −
Exercice II.4.9 1. Calculer le moment du vecteur lié (A, R ) au point B. On donne, dans la base (O; i , j , k ) :
−→ →
− −−→
OA = (0, 5, 2) ; R = (−1, 2, 0) et OB = (3, 1, 4).
→
−
2. calculer le moment de (A, R ) par rapport à l’axe ∆ passant par B et parallèle au vecteur →
−
m de composantes
(−1, 2, 2).
Exercice II.4.10 On considère, dans un repère d’espace Oxyz, les trois vecteurs et les trois points suivants :
−
→ −
→ −
→
V1 (0, 0, 1) ; V2 (−1, 2, 0) ; V3 (α, β, γ) et A1 (1, 0, 0) ; A2 (0, 1, 0) ; A3 (0, 0, 1).
→
−
On construit les vecteurs liés (Ai , Vi ). Déterminer les réels α, β, γ tels que le système de ces trois vecteurs liés soit
tensoriellement équivalent à un couple dont on calculera le moment.
Exercice II.4.11 Montrer que l’ensemble des points en lesquels le moment d’un torseur T est parallèle à sa résul-
tante générale est une droite ∆.
Chapitre III
Cinématique
Objectifs
L’objet de la cinématique est l’étude des mouvements des corps en fonction du temps, sans tenir compte des
causes qui les produisent.
Plus spécifiquement :
+ Décrire et analyser la nature du mouvement d’un système ;
+ Différencier entre les vitesse linéaire et angulaire ;
+ Recenser le nombre de paramètres indépendants intervenant dans l’étude cinématique ;
+ Savoir choisir une base dans laquelle expliciter simplement le mouvement ;
+ Savoir mettre en œuvre les formules de changement de référentiel pour les vitesses et les accélérations ;
+ Déterminer le centre instantané de rotation ;
+ Savoir mettre en œuvre la condition de roulement sans glissement ;
+ Savoir analyser le mouvement instantané d’un solide et déterminer la base
III.1 Principes Généraux
L’étude du mouvement d’un corps est l’étude des positions successives de ce corps par rapport à un repère pris
comme référence. Il est essentiel de préciser le repère utilisé, car le mouvement dépend de celui-ci.
Tout mouvement de la nature fait appel aux notions de temps, d’espace et d’instruments de mesure pour
l’observateur.
Temps : on schématise les instants par les points t1 , t2 , ..., tn d’un espace affine réel orienté à une dimension.
la différence ti − tj est une durée, élément de l’espace vectoriel attaché à l’espace affine des instants.
Une base de l’espace des durées permet d’orienter le temps du passé vers le futur et de définir l’unité de durée.
Le choix arbitraire d’un instant origine t0 et d’une base définissent un repère de temps T .
La mesure de temps s’effectue, par exemple, à l’aide d’une horloge. Les unités de temps sont : la seconde (s), la
minute (mn), l’heure (h),...
Espace : Le concept d’espace est étroitement lié au concept de points, de position, de direction et de déplacement.
Tout mouvement de la nature s’effectue par rapport à une référence. On suppose que l’observateur peut isoler dans
cette référence des parties petites (au sens visuel du terme) appelés éléments. L’observateur est assimilé à un
élément.
On assimile chaque élément à un point mathématique. Le modèle mathématique de l’espace physique dans lequel
sont formulées les lois de la mécanique classique est l’espace affine R3 .
Chapitre III. Cinématique 26
Un repère R est alors défini par la donnée d’un trièdre (en général orthonormé direct). Le choix de l’origine est
arbitraire. L’observateur est supposé placé à l’origine.
La mesure dans l’espace sous-entend les concepts de longueurs ou de distance. Les unités de longueurs sont le
mètre (m), le kilomètre (km),...
La notion d’orthogonalité est conforme aux notions intuitives de verticalité et d’horizontalité du fil à plomb et du
niveau d’eau du maçon.
Mouvement : Une particule (p) est schématisé par un point P .
Un mouvement de (p) par rapport à la référence est une application du temps dans l’espace.
On fait l’hypothèse que les mouvements sont de classe C 2 par morceau, i.e les mouvements sont deux fois continû-
ment différentiables dans chaque intervalle de temps ou ils se produisent.
T ⊂ R :−→ E = R3
t :7−→ P (t) ∈ R3
Remarque III.1.1 Cette définition du mouvement cache une approximation propre à la mécanique galiléenne.
On a supposé implicitement que l’observateur (o) voyait instantanément la succession des positions P (t0 ), P (t1 ),
... occupés par (p) ; ce qui sépare le temps de l’espace.
En toute rigueur, il n’y a pas simultanéité entre l’instant où (p) occupe la position P (t) et l’instant où l’observateur
reçoit l’information (p) se trouve en P (t).
La mécanique classique néglige ce décalage dû au transfert non instantané de l’information.
La trajectoire de (p) est schématisée par un point P dans un trièdre de référence. Elle représente les positions
P (t) quand t parcourt T .
On fera l’hypothèse, en mécanique classique, du solide indéformable, i.e pour tous points P et Q du solide, la
distance de P à Q est indépendante du temps t.
Remarque III.1.2 En fait, rien n’est invariant au cours du temps ; tout bouge à l’intérieur du matériau (les atomes)
sauf à une condition théorique de température inférieur à −272C=0K .
On admet que tous les observateurs de l’univers peuvent utiliser le même temps, donc la même horloge et par
suite donc la même variable t.
III.1.1 Vecteur de position d’un point d’un solide
On considère un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R et P(t) un point de ce solide. On désigne
par (C) la trajectoire du point P(t) dans le repère R.
−−→
Le vecteur position du point P(t) du solide (S) dans le repère R à la date t est le vecteur OP (t). O est l’origine
du repère R.
III.1.2 Vecteur de vitesse d’un point d’un solide
Le vecteur de vitesse du point P(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par rapport
−−→
au temps, pour un observateurh lié au irepère R, du vecteur position OP (t).
→
− −−→
On note : V (P ∈ S/R) = dOP dt
(t)
. (L’unité de la vitesse est m/s)
R
III.1.3 Vecteur d’accélération d’un point d’un solide
Le vecteur d’accélération du point P(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par
→
−
rapport au temps, pour un observateur liéiau repère R, du vecteur de vitesse V (P ∈ S/R).
→
− h →
−
∈S/R)
On note : Γ (P ∈ S/R) = d V (Pdt .(L’unité de l’accélération est m/s2 )
R
III.2 Composition de mouvements
Remarque III.2.1 Un trièdre orthonormé direct, d’origine O constitue par définition, la référence de l’observateur
(o) placé en O. ceci implique que, pour (o), les trois vecteurs unitaires de la base de référence sont trois fonctions
vectorielles indépendantes du temps.
→
− → − → −
En général, on note le référentiel R = (O, i , j , k ).
III.2.1 Vecteur vitesse - vecteur accélération
L’espace affine de R3 euclidien est rapporté à un repère R0 = (O, →

−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) orthonormé direct.
x1 , x2 , x3 sont les coordonnées dans R0 d’une particule (p) schématisée par un point P .
P est dit mobile par rapport à R0 si l’une au moins des xi varie avec le temps t. Les trois fonctions x1 (t), x2 (t),
x3 (t) constituent une représentation paramétrique de la trajectoire de P .
Les xi (t) sont de classe C 2 par morceau.
A la date t, le mobile (p) occupe la position P (t) définie par :
−−→
OP (t) = xi (t)→
−
ei = x1 (t)→
−
e1 + x2 (t)→
−
e2 + x3 (t)→
−
e2 .
Pour l’observateur (o), les vecteurs ei sont indépendants de t et l’on peut définir le vecteur vitesse par rapport à
R0 du point P à l’instant t :
−−→ d(0) −−→
V (0) (P/t) = OP (t) = ẋi (t)→
−
ei .
dt
De même on peut définir le vecteur accélération par rapport à R0 du point P à l’instant t :
d(0) −−(0)
→ d(0) d(0) −−→

→
− (0)
Γ (t) (P/t) = V (P/t) = OP (t) = ẍi (t)→
−
ei .
dt dt dt
III.2.2 Relation entre les vecteurs vitesses d’un point par rapport à deux trièdres
R0 = (O, → −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) est un repère orthonormé direct de
référence.
→
− →
− →
−
Soient f1 (t), f2 (t), f3 (t) trois fonctions vectorielles
→ de la
− →− → −
variable temps t telles que pour tout t, f1 , f2 , f3 soit
un trièdre orthonormé direct. →
− → − → −
On désigne par R1 = O1 , f1 , f2 , f3 un repère ortho-
normé direct en mouvement par rapport au repère R0 .
Exemple III.2.1 On peut avoir →−

 f1 (t)
 = cost→
−
e1 + sint→
−
e2
→−

f2 (t) = −sint e + cost→
→
−
1
−
e 2
→−
=→
−

f3 (t) e3

La position de R1 par rapport à R0 est entièrement déterminée dès que le mouvement de O1 par rapport à R0
est donné et dès que les indicatrices des trois fonctions vectorielles relatives au point O sont connues.
Soit P un point mobile par rapport à R0 et par rapport à R1 .
−−→ →
−
On pose O1 P = yi (t) fi .
d(0) −
−→
L’observateur (o) de R0 calcule la vitesse dt OP :
d(0) −−→ d(0) h−−→ −−→i

OP = OO1 + O1 P
dt dt
d(0) −−→ d(0) → −
= OO1 + yi fi
dt dt
→
− →
− d(0) →
−
= V (0) (O1 /t) + ẏi fi + yi fi
dt
→
−
— Puisque les vecteurs fi sont indépendants du temps dans le repère R1 , on a :
→
− d(1) →− d(1) −−→ → −
ẏi fi = yi fi = O1 P = V (1) (P/t)
dt dt
c’est la définition du vecteur vitesse du point P par rapport à R1 .
—
→
− (0) d(0) →
− d(0) −−→ d(0) →
−
V (O1 /t) + yi fi = OO1 + yi fi
dt dt dt
d(0) −−→ →
−
= OO1 + yi fi
dt yi =cste
(0)
d −−→ −−→
= OO1 + O1 P
dt yi =cste
(0)
d −−→
= OP
dt yi =cste
(0)
d −−→
= OP
dt P immobilisé dans R1
C’est la vitesse par rapport à R0 du point P immobilisé dans R1 et entrainé par le mouvement de l’espace
→
−
R1 par rapport à R0 . Cette vitesse notée V (0) Pt1 est la vitesse d’entrainement du point P , à l’instant t
dans le mouvement de R1 par rapport à R0 .
On a alors la formule :
→
− (0) →
− →
−
(P/t) = V (1) (P/t) + V (0) Pt1

V (III.1)
qui traduit le théorème de composition des vitesses et exprime que l’on compose ou superpose deux mouvements :
— (a) un mouvement relatif de P mobile par rapport à R1 , R1 immobile par rapport à R0
— (b) un mouvement d’entrainement de P immobilisé dans R1 et entrainé par le mouvement de R1 par rapport
à R0 .
III.2.3 Dérivation composée d’un vecteur mobile par rapport à deux repères
Soient R1 et R0 les deux trièdres mobiles l’un par rapport à l’autre.

→
− →
−
Considérons la fonction vectorielle L (t) = yi (t) fi .
(0) →
−
L’observateur (o) de R0 calcule la dérivée ddt L (t)
d(0) →
− →
− d(0) →
−
L (t) = ẏi fi + yi fi .
dt dt
→
−
Pour l’observateur du trièdre R1 , les fi sont indépendants du temps t, donc
d(1) →
− →
−
L = ẏi fi .
dt
En plus les deux observateurs (o) et (o1 ) utilisent la même variable de temps t, donc
d(0) d(1)
yi = yi .
dt dt
Il vient donc que

d(0) →
− d(1) →
− d(0) →
−
L = L + yi fi . (III.2)
dt dt dt
III.2.4 Détermination des dérivées des vecteurs de la base de R1

→
−→−
R1 étant une base orthonormée directe, on a fi fj = δij = 1, si i = j et 0 sinon.
→
− 2 − (0) →
→ − (0) →
− →
−
Alors f1 = 1 et donc 2 f1 . ddt f1 = 0. on en déduit que ddt f1 est perpendiculaire à f1 et donc parallèle au plan
→− → −
f2 , f3 .
Il existe donc deux réels λ et µ tels que :
d(0) →
− →
− →
−
f1 = λ f2 + µ f3 . (III.3)
dt
De même on a :
d(0) →
− →
− →
−
f2 = λ0 f3 + µ0 f1 . (III.4)
dt
d(0) →
− →
− →
−
f3 = λ00 f1 + µ00 f2 . (III.5)
dt
Faisons un changement de coefficients en posant :
λ=r µ = −q λ0 = p µ0 = −r0 λ00 = q 0 µ00 = −p0 .
On a alors :  (0) →
d − →
− →
− →
− →
−
 dt f1

 = λ f2 + µ f3 = r f2 − q f3
d(0) →
− →
− →
− →
− →
−
dt f2 = λ0 f3 + µ0 f1 = p f3 − r0 f1 (III.6)
 d(0) →
− →
− →
− →
− →
−

= λ00 f1 + µ00 f2 = q 0 f1 − p0 f2

dt f3
Par ailleurs, on sait que les vecteurs de la base R1 sont deux à deux orthogonaux, i.e :
(0)
− d(0) →

→
− → − d → − → − → −
f2 . f3 = 0 =⇒ f2 f3 + f2 f3 = 0.
dt dt
Compte tenue des relations III.6, il vient que :
→− →
− → − → − → − →
−
p f3 − r0 f1 . f3 + f2 . q 0 f1 − p0 f2 = 0 =⇒ p − p0 = 0.
→
− → − →
− →−
De même les conditions d’orthogonalité f1 . f2 = 0 et f1 . f3 = 0 conduisent à q = q 0 et r = r0 .
L’équation III.6 se réduit à :  (0) →
d − →
− →
−
 dt f1 = r f2 − q f3

d(0) →
− →
− →
−

dt f2 = p f3 − r f1 . (III.7)
 d(0) →
 − →
− →
−
dt f3 = q f1 − p f2

Ces équations sont appelées équations du trièdre mobile ou équation de Poisson.

→
− →
− →
−
Si l’on pose p f1 + q f2 + r f3 = →
−
ω , on a :
→
− →
− →
− →
− d(0) →
−
w ∧ f1 = r f2 − q f3 = f1 .
dt
Les trois équations du trièdre mobile se résument en :
d(0) →
− →
−
fi = →
−
ω ∧ fi i = 1, 2, 3.
dt
p, q, r sont trois réels fonctions de t en général.
La nature cinématique de → −
ω apparaı̂tra plus loin.
→
−
Pour traduire que ce vecteur → −ω apparaı̂t dans le calcul des dérivées fi appartenant à R1 calculées par l’observateur
de (0) de R0 ; on note :
→
−ω =→ − (0)←− indice de référence
ω 1←− indice de la base mobile
→
−
En général les vecteurs fi étant les vecteurs d’une base orthonormée directe d’un repère Rl par rapport au
repère de référence Rk , on a la formule générale de l’équation de POISSON :
d(k) →
− →
−
fi = →
− (k)
ω l ∧ fi i = 1, 2, 3.
dt
Première conséquence : l’équation III.1 peut s’écrire compte tenu de
(0) →
− →
− →
− −−→
yi ddt fi = yi →
−
ω 1 ∧ fi = →−
ω 1 ∧ yi fi = → −
(0) (0) (0)
ω 1 ∧ O1 P :
−
→ → − → − −−→
Ve = V (0) Pt1 = V (0) (O1 ) + → − (0)
ω 1 ∧ O1 P (III.8)
Deuxième conséquence : de même la formule III.2 peut s’écrire
d(0) →
− d(1) →
− → →
−
L +−
(0)
L = ω1 ∧ L. (III.9)
dt dt
C’est la formule de dérivation de BOUR.
→
− →
− −−−→
Troisième conséquence : particularisons L (t) en prenant L (t) = P1 Q1 où P1 et Q1 sont deux points liés à un
même solide (S) attaché au repère mobile R1 .
−−−→
Pour l’observateur de R1 , P1 Q1 est un vecteur fonction indépendant du temps t, i.e :
d(1) →
− d(1) −−−→ → −
L (t) = P1 Q1 = 0 .
dt dt
O désignant l’origine du repère de référence R0 , on a :
d(0) −−−→ d(0) −−→ −−→ → − →
−
P1 Q1 = OQ1 − OP1 = V (0) (Q1 ) − V (0 (P1 )
dt dt
Il vient que :
→
− (0) →
− −−−→
V (Q1 ) − V (0 (P1 ) = → − (0)
ω 1 ∧ P1 Q1
ou encore
→
− (0) →
− −−−→
V (Q1 ) = V (0 (P1 ) + → − (0)
ω 1 ∧ P1 Q1 (III.10)
→
− (0)
Cette formule permet de calculer le vecteur vitesse V (Q1 ) d’un point quelconque du solide (S) dès que les
→
−
vecteurs →− (0)
ω 1 et V (0) (P1 ) sont connus. C’est une formule type formule de VARIGNON. On interprète donc :
→
− (0)
V , champ des vitesses des points du solide (S) par rapport à R0 de référence, comme étant le champ des
moments résultants d’un torseur appelé torseur cinématique de (S) ou encore torseur distributeur des vitesses des
points de (S) dont la la résultante générale est le vecteur →
− (0)
ω1 .
→
− (0)
V est un champ de moment, donc équiprojectif.
→
−
Remarque III.2.2 L’hypothèse (S) indéformable implique que le vecteur V (0) est équiprojectif.
En effet,
−−−→2
∀P1 , Q1 ∈ (S), P1 Q1 = Cste
−−−→ d(0) −−−→
=⇒ 2P1 Q1 . P1 Q1 = 0
dt
−−−→ d −−→ d(0) −−→
(0)
=⇒ 2P1 Q1 . OQ1 − OP1 = 0
dt dt
→
− −−−→ → − −−−→
=⇒ V (0) (Q1 ).P1 Q1 = V (0) (P1 ).P1 Q1
→
−
ce qui équivaut à l’équiprojectivité du vecteur V (0) .
En résumé, pour tous points P et Q du solide (S), on a :
→
− (0) →
− −−→ − (0)
V (P ) = V (0 (Q) + P Q ∧ →
ω1 .
III.2.5 Forme générale du théorème de composition des vitesses
Considérons R0 , R1 , ..., Rn , n + 1 trièdres mobiles les uns par rapport aux autres.
P est un point mobile par rapport à tous ces trièdres.
On applique le théorème des vitesse du paragraphe III.2.2 à tous les couples de repères Ri , Ri+1 :
→
− (0) →
− →
−
V (P ) = V (1) (P ) + V (0) (Pt1 )
→
− (1) →
− →
−
V (P ) = V (2) (P ) + V (1) (Pt2 )
..
.
→
− (n−1) →
− →
−
V (P ) = V (n) (P ) + V (n−1) (Ptn )
En faisant une sommation membre à membre, on trouve :

n
→
− (0) →
− X→
− (i−1) i
V (P ) = V (n) (P ) + V (Pt ). (III.11)
i=1
III.2.6 Détermination de la résultante générale du torseur cinématique
III.2.6.1 Cas d’un solide (S) mobile autour d’un axe

→
− → − → −
Considérons le trièdre R0 (O, →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) de référence ; (S) est le solide liéà R1 (O, f1, f2 , f3) tel qu’à tout instant
→
− →
− →
−
t on ait : f3 = →
−
e3 . La position de (S) dans R0 est déterminée par α(t) = → −
e1 , f1 = → −

e 2 , f2 .
Figure III.1 – Solide mobile autour d’un axe

Soit P , un point quelconque lié à (S) donc à R1 :
−−→ →
− →
− →
−
OP (t) = y1 f1 + y2 f2 + y3 f3 .
→
−
Dans R1 , yi est constant et f3 = →
−
e3 est indépendant du temps pour (o).
Par définition :
→
− (0) d(0) −−→ d(0) →
− d(0) →
−
V (P ) = OP = y1 f1 + y2 f2
dt dt dt
d(0) →
− dα d(0) →
− dα
= y1 f1 + y2 f2
dα
→ dt dα dt
− →
−
= α̇ y1 f2 − y2 f1
→
− → − →
− →
−
= α̇ f3 ∧ y1 f1 + y2 f2 + y3 f3 .
−−→ →
− →
− −−→
Donc pour tout vecteur OP non nul, on a : V (0) (P ) = α̇ f3 ∧ OP . D’après le théorème de composition des vitesses,
on a
→
− (0) →
− →
−
V (P ) = V (1) (P ) + V (0) (Pt1 ).
→
− →
− →
− −−→
Or V (1) (P ) est nul (P étant lié à R1 ) et V (0) (Pt1 ) = V (0) (O) + →
− (0)
ω 1 ∧ OP , d’où la conclusion
−−→ → − → − →
− −−→ − (0) −−→ →
−
∀OP 6= 0 , V (0) (P ) = α̇ f3 ∧ OP = →
ω 1 ∧ OP =⇒ →
− (0)
ω 1 = α̇ f3 .
Exemple III.2.2 Cas d’aubergine

→
− → − → − →
−
R0 (O, →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) = (Oi , →
−
xi , →
−
yi , →
−
zi ) et R1 (O, f1 , f2 , f3 ) = (Ok , −
→, →
x − → − →
−
k yk , zk ) tels que f3 = e3 :
−−→ −−→ →
− →
− →
−
OP (t) = x→
−
e1 + y →
−
e2 + z →
−
e3 dans R0 et OP (t) = X f1 + Y f2 + Z f3 dans R1 .
On a :
Figure III.2 – Solide mobile autour d’un axe O
d(0) −−→ d(0) →− →

− − d(0) →
→
OP = X f1 + Y f2 + Z f3 = (x−e1 + y →
−
e2 + z →
−
e3 )
dt dt dt
dx →
− dy →
− dz −
= e1 + e2 + → e3
dt dt dt
On a donc →
− →
− →
−
dX →− dY → − dZ →
− d f1 d f2 d f3 →
−
f1 + f2 + f3 + X +Y +Z = ẋ→
−
e1 + ẏ →
−
e2 + ż →
−
e3 = V (0) (P ).
dt dt dt dt dt dt
Pour l’observateur de R1 , les coordonnées X, Y et Z sont des constantes i.e
dX dY dZ d(0) d(1)
= = =0 et puisque c’est le même observateur = .
dt dt dt dt dt
→
−
Puisque R1 est direct et f3 est constant, alors il reste :
 →− →
−
 df1 = df1 dψ = ψ̇ →
−
f1
dt dα dt
→
− →
−
 df2 = df2 dψ = −ψ̇ →−
f2 .
dt dψ dt
D’où on en déduit : →− →
− →
− → − →
− →
− →
− −−→
α̇ X f2 − Y f1 = α̇ f3 ∧ X f1 + Y f2 + Z f3 = α̇ f3 ∧ OP
ou encore
→
− (0) →
− −−→ − (0) −−→ →
−
V (P ) = α̇ f3 ∧ OP = → →
− (0)
ω 1 ∧ OP avec ω 1 = α̇ f3 .
III.2.6.2 Cas d’un solide (S) mobile autour d’un point O.
Figure III.3 – Solide mobile autour du point O

→
− → − → −
(S) est lié à R1 (O, f1 , f2 , f3 ) et pour tout instant t, R0 et R1 ont même origine O. Soit [α] la matrice de
passage de la base R0 à la base R1 :
→− −
αij = cos fi , →
ei , i, j ∈ {1, 2, 3}.
On obtient 9 cosinus directeurs liés par les six relations qui traduisent l’orthogonalité des bases de R0 et R1 , ie
3 3
X 2 X
αki = 1, k ∈ {1, 2, 3} et ensuite αpi αqi pour p 6= q; i, j ∈ {1, 2, 3}.
i=1 i=1
Ceci explique que l’on détermine la position de l’espace R1 (donc de (S) lié à R1 ) dans R0 au moyen de 9-6=3
paramètres indépendants qui sont les trois angles caractéristiques ou angles d’Euler ψ, θ et ϕ.
Remarque III.2.3 Si O1 est différent de O, alors il nous faut 12 - 6 = 6 paramètres : 3 angles d’Euler ψ, θ et ϕ
plus 3 coordonnées de O1 dans R0 déterminant la position du solide (S) donc de R1 par rapport à R0 .
→
− → −
Soit ∆ l’intersection des plans (O, f1 , f2 ) et (O, →
−
e1 , →
−
e2 ) (∆ est la ligne des nuds ou l’axe nodal).
→
−
On choisit un vecteur unitaire n orientant ∆.
ψ = (→ −
e1 , →
−
n ) = angle de précision mesuré par l’observateur de (O, → −
e3 ) ;
→
− →
− →
−
ϕ = ( n , f1 ) = angle de rotation propre mesuré par l’observateur de (O, f3 ) ;
→
−
θ = (→−
e3 , f3 ) = angle de nutation mesuré par l’observateur de (O, → −n);
le triplet d’angles (ψ, θ, ϕ) détermine une position et une seule de R1 par rapport à R0 .
Introduisons à présent deux trièdres intermédiaires R2 et R3 définis de la manière suivante :
R0 (O, →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 )
→
− →
−
R (O, n , v , e )→
− →
−
v =→−
e3 ∧ →
−
n
2 3
→
− →
−
R3 (O, →
−
n,→ −
v1 , f 3 ) →
−
v = f ∧→
1 3
−
n
→
− → − → −
R1 (O, f1 , f2 , f3 )
Les trois figures planes suivantes rendent compte des trois rotations en ψ, ϕ et θ :
Figure III.4 – Angles d’Euler

→
− →
−
P est un point quelconque du solide (S) donc lié à R1 , ceci implique que V (1) (P ) = 0 .
Théorème de composition des vitesses avec R0 et R1 .
→
− (0) →
− →
− →
− →
− −−→ − (0) −−→
V (P ) = V (1) (P ) + V (0) (Pt1 ) = V (0) (Pt1 ) = V (0) (O) + →
−
ω 1 ∧ OP = →
(0)
ω 1 ∧ OP (III.12)
Théorème de composition des vitesses avec R0 , R2 , R3 et R1 .

→
− (0) →
− →
− →
− →
−
V (P ) = V (0) (Pt2 ) + V (2) (Pt3 ) + V (3) (Pt1 ) + V (1) (P ) (III.13)
or
→
− (0) 2 →
− −−→
V (Pt ) = V (0) (O) + →
− (0)
ω 2 ∧ OP
→
− (2) 3 →
− −−→
V (Pt ) = V (2) (O) + →
− (2)
ω 3 ∧ OP
→
− (3) 1 →
− −−→
V (P ) = V (3) (O) + →− (3)
t ω ∧ OP
1
Au total, on a à tout instant t

→
− (0) −−→ − (0) → −−→
ω 1 ∧ OP = →
V (P ) = →
− ω2 +− ω3 +→ −
(0) (2) (3)
ω 1 ∧ OP
On en déduit que
ω1 = →
→
− (0) −
ω2 +→
(0) −
ω3 +→
(2) −
ω1
(3)
D’après le paragraphe précédent, on déduit que :

→
− →
−
ω 2 = ψ̇ →
−
e3 rotation des fi de R2 /R0 autour des (O, → −
(0)
e3 )
→
− (2) →
− →
− →
−
ω 3 = θ̇ n rotation des fi de R2 /R3 autour des (O, n )
→
− (3) →
− →
− →
−
ω 1 = ϕ̇ f3 rotation des fi de R1 /R3 autour de l’axe commun f3
d’ou
→
− →
−
ω 1 = ψ̇ →
−
e3 + θ̇→
−
(0)
n + ϕ̇ f3 .
Figure III.5 – Composition des vitesses

−
→ − → − →
Considérons un solide (S) lié à R1 , d’origine O1 en mouvement quelconque par rapport à R0 . Soit R4 (O1 , E1 , E2 , E3 )
−
→ →
tel qu’en tout instant t, Ei = − ei , i = 1, 2, 3, R4 est en mouvement par rapport à R0 équivaut à la nullité de →
− (0)
ω4
en tout instant (c’est la propriété caractéristique de la translation.)
→
− →
−
Soit P un point quelconque lié à (S) donc à R1 : V (1) (P ) = 0 .
Théorème de composition des vitesses avec R0 et R1 :
→
− (0) →
− →
− →
− →
− −−→
V (P ) = V (1) (P ) + V (0) (Pt1 ) = V (0) (Pt1 ) = V (0) (O1 ) + →
− (0)
ω 1 ∧ O1 P (III.14)
→
− →
− →
− →
−
Théorème de composition des vitesses avec R0 ,R4 et R1 : V (0) (P ) = V (0) (Pt4 ) + V (4) (Pt1 ) + V (1) (P ) or
→− (0) 4 →
− −−→

V (Pt ) = V (0) (O1 ) + → − (0)
ω 4 ∧ O1 P
→− (4) 1 →
−
V (P ) = V (4) (O1 ) + → −ω
(4) −−→
∧ O1 P .
t 1
Il vient alors que

→
− →
− −−→ → − −−→
∀t, V (0) (P ) = V (0) (O1 ) + →
−
ω 1 ∧ O1 P = V (0) (O1 ) + →−
ω4 +→ −

(0) (0) (4)
ω 1 ∧ O1 P
i.e
ω1 = →
→
− (0) −
ω4 +→
(0) − (4)
ω1 .
Remarque III.2.4 Il résulte immédiatement des paragraphes précédents que

n
→
− →
− (i−1)
X
ω (0)
n = ωi .
i=1
C’est la formule de composition des vitesses angulaires dans le cas général de (1 + n) repères ou n solides en
mouvement les uns par rapport aux autres.
Définition III.2.1 →
− (p)
ω q est le vecteur rotation instantané du mouvement du référentiel Rq par rapport au référentiel
Rp .
III.2.7 Composition des accélérations
Les hypothèses sont données identiques à celle de : P mobile par rapport à R1 et par rapport à R0 et R1
mobile par rapport à R0 .
−−→ −−→ −−→ −−→ →
−
OP = OO1 + O1 P = OO1 + yi fi
→
− (0) →
− →
− d(0) →
−
V (P ) = V (0) (O1 ) + ẏi fi + yi fi
dt
(0)
→
− (0) →
− (0) d(0) →
− →
− d2 → −
Γ (P ) = Γ (O1 ) + 2ẏi fi + ÿi fi + yi 2 fi
dt dt
—
d2 →
2
→
− − d −−→ →
−
ÿi fi = yi fi = O P
2 1
= Γ (1) (P )
dt2 (R1 ) dt (R1 )
c’est l’accélération relative de P .

— (0) (0)
(0)
d2 →
2 2
→
− (0) − d −−→ →
− d −−→ →
−
= Γ (0) Pt1

Γ (O1 ) + yi 2 fi = 2
OO 1 + yi f i = 2
OP
dt dt yi =Cste dt P ∈R1
c’est l’accélération d’entrainement de P

—
d(0) →
− →
− →
− →
− →
−
fi = 2ẏi →
−
ω 1 ∧ fi = 2→
−
ω 1 ∧ ẏi fi = 2→
−
(0) (0) (0)
2ẏi ω 1 ∧ V (1) (P ) = Γ c (P )
dt
c’est l’accélération de Coriolis
d’où
→
− (0) →
− →
− →
−
Γ (P ) = Γ (1) (P ) + Γ (0) (Pt1 ) + Γ c (P )
→
−
Remarque III.2.5 En posant L (t) = →
− (0)
ω 1 , alors la formule III.9 conduit à :
d(0) →
− d(1) →
− d(1) →
ω1 +→ −
ω1 ∧→ − −
(0) (0) (0) (0) (0)
ω1 = ω1 = ω .
dt dt dt 1
Expression de Γ(0) (Pt1 ) à l’aide de →

− (0)
ω1
→
− →
−
fi = →−
d (0)
De l’expression dt ω 1 ∧ fi , il vient que :
d2 →− d − (0) →− − (0) → →
−
fi = → ω1 ∧ −
ω 1 ∧ fi + →
(0)
2
ω 1 ∧ fi
dt dt
ou encore
d2 →
− d − (0) →
− − (0) → →
−
fi = → ω 1 ∧ yi fi + → ω1 ∧ −
(0)
yi
2
ω 1 ∧ yi fi .
dt dt
On obtient la formule de Rivalis liant les accélérations de deux points appartenant à un même solide.

→
− (0) 1 →
− d→− −−→ − (0) → −−→
∧ O1 P + →
ω1 ∧ −
(0) (0)
Γ Pt = Γ (0) (O1 ) + ω ω 1 ∧ O1 P (III.15)
dt 1
−→
Remarque III.2.6 L’accélération de Coriolis ΓC est nulle dans deux cas importants :
1. si à tout instant t, la vitesse angulaire → − (0)
ω 1 est nulle qui est équivalent à la translation de R1 par rapport
à R0 (ceci à vitesse et accélérations quelconques donc pour tout mouvement du point O1 .)
→
−
2. si à tout instant t, la vitesse V (1) (P ) est nulle ou à tout instant t le point P est lié à R1 i.e l’accélération
→
− (1) →
− →
−
Γ (P ) est nulle ( Γ (0) (P ) = Γ (0) (Pt1 ).)
III.2.8 Ensemble des points d’un solide (S) dont le vecteur vitesse est parallèle à la vecteur vitesse angulaire - Mouvement
plan sur plan
Soit (S) un solide lié à R1 en mouvement par rapport à R0 . O1 est l’origine de R1 .

→
−
Existe-t-il un point P de (S) tel qu’à l’instant t on ait la vitesse V (0) (P ) parallèle à la vitesse angulaire →− (0)
ω1 ?
→
−
On sait que V (0) est le champ des mouvements résultants du torseur cinématique de (S) dont la résultante générale
est →
− (0)
ω 1 . De ce qui précède, l’ensemble des points P répondant à la question posée ci-dessus est l’axe central ∆
du torseur cinématique de (S).
Cet axe est appelé axe instantané de rotation et de glissement.
→
−
Calcul de la vitesse V (0) (P ) en fonction des invariants du torseur cinématique T (S)
Soit P lié à (S) ; P appartient à l’axe ∆ à l’instant t (en général pour un instant t + dt, le point P n’appartient
pas à l’axe ∆). Alors on a
→
− (0)
V (P ) = k →
− (0)
ω1 , k∈R et en générale k est une fonction du temps t.
On multiplie scalairement les deux membres par →

− (0)
ω 1 , i.e :
→
− (0) 2
V (P ).→
−
ω1 = k →−

(0) (0)
ω1
→
− →
− −−→ →
− →
−
mais V (0) (P ) = V (0) (O1 ) + →
− (0)
ω 1 ∧ O1 P car P est un point de (S) donc appartenant à R1 et alors V (1) (P ) = 0 .
On obtient alors l’invariant scalaire du torseur cinématique T :
→
− (0) →
−
V (P ).→
−
ω 1 = V (0) (O1 ).→
−
(0) (0)
ω1
−−→ →
− −−→ → −
qui est similaire à la formule de Varignon (M0 . R = M00 . R .)
Le réel k est donné par la formule
→
− (0)
V (O1 ).→ − (0)
ω1
k= 2 .
→
−

(0)
ω 1
→
−
Finalement la vitesse V (0) (P ) est indépendant du point P de l’axe ∆ :
→
− (0)
V (O1 ).→ − (0)
→
− (0) ω1 → − (0)
V (P ) = 2 ω1
→
−

(0)
ω1
Remarque III.2.7 ∆ est en fonction du temps t. L’axe ∆(t) est donc une droite variable dans R0 , mais aussi dans
R1 .
→
−
En effet, à l’instant t 6= t0 , ce ne sont pas les mêmes point Q liés à (S) qui ont un vecteur vitesse V (0) (P ) colinéaire
à →
− (0)
ω1 .
— Le déplacement continu de ∆(t) engendre dans R0 une surface réglée (Σ0 ) appelée axoı̈de fixe du mouvement
— Par rapport à R1 , le déplacement continu de ∆(t) engendre une surface réglée (Σ1 ), dite axoı̈de mobile du
mouvement
— A tout instant t du mouvement, (Σ0 ) et (Σ1 ) sont toujours tangentes et admettent ∆(t) comme génératrice
commune.
Propriétés de ∆(t)
L’axe ∆(t) est constamment colinéaire au vecteur → − (0)
ω1 .
Si →
−
u est un vecteur unitaire de l’axe ∆ alors il vient que :
d(0) →
− d(1) →
− d(1) →
u +→
−
ω1 ∧→ − −
(0)
u = u = u
dt dt dt
car →−
u et →
− (0)
ω 1 sont colinéaires.
→
− →
−
Si ∆(t) est de direction fixe dans R1 , i.e ddt →−
u = 0 , alors ddt → −
(1) (0)
u = 0 . Il vient donc que l’axe ∆(t) est aussi de
direction fixe dans R0 .
Si l’axe ∆(t) est de direction fixe dans l’un des deux trièdres, alors il est de direction fixe dans l’autre trièdre.
Mouvement plan sur plan
Figure III.6 – Mouvement d’une équerre dans un plan

→
− → − → −
Le solide (s) est une équerre lié au trièdre R1 (O1 , f1 , f2 , f3 ) et le trièdre fixe est R0 (O, →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ).
→
− → −
R1 est en mouvement plan sur plan par rapport à R0 si en tout instant t le plan (O1 , f1 , f2 ) est contenu dans le
plan (O, →
−
e1 , →
−
e2 ).
→
− →
−
Remarquons que si en tout instant t les vecteurs f3 et → −
e3 sont identiques, alors → −
ω 1 = α̇→−
(0)
e3 = α̇ f3 .
→
−
Existe-t-il une particule M liée au plan (O1 , f1 ) qui à tout instant t possède un vecteur vitesse par rapport à
→
− → −
R0 qui soit nulle (i.e V (0) Mt1 = 0 ?) On a :
→
− (0) −−−→ → −
V (O1 ) + → − (0)
ω 1 ∧ O1 M = 0
On multiplie vectoriellement cette expression à gauche et à droite par →

− (0)
ω1 :
→
− →
− −−→ →
− →
−
ω 1 ∧ V (0) (O1 ) + →
−
ω1 ∧ → −
ω 1 ∧ OM = → −

(0) (0) (0) (0)
ω1 ∧ 0 = 0.
En remarquant que pour tous vecteurs →−u, →

−
v et →
−z on a : →
−
u ∧ (→
−
v ∧→−
z ) = (→
−u ·→
−z )→− v − (→
−
u ·→
−
v )→
−
z , on peut réécrire :
→
− −−−→ (0) −−−→ − (0) 2 −−−→
ω1 ∧ → −
ω 1 ∧ O1 M = → −
ω 1 .O1 M → ω1 − → −

(0) (0) (0)
ω1 O1 M .
−−−→ →
− → − −−−→
Puisque le vecteur O1 M est contenu dans le plan (O1 , f1 , f2 ), alors le vecteur →
− (0)
ω 1 ∧ O1 M est nul. ET on a
−−−→
l’expression de O1 M
→
−
−−−→ → − (0)
ω ∧ V (0) (O1 )
O1 M = 1 2 . (III.16)
→
−ω1
(0)
→
−
La formule (III.16) définit, dans le cas où →
− (0)
ω 1 6= 0 , une particule unique, liée à l’équerre, répondant à la
question. On a l’habitude de désigner par I la position occupée par cette particule M .
I est appelé le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan. Le centre instantané I est mobile
→
−
dans R0 , mais aussi dans R1 . En effet, → − (0)
ω 1 et V (0) (O1 ) sont fonctions de t dans (III.16).
La trajectoire de I dans R0 est appelée la base du mouvement ;
la trajectoire de I dans R1 est appelée la roulante du mouvement ;
I étant mobile dans R0 et dans R1 , on a :
→
− (0) →
− →
− −
→
V (I) = V (1) (I) + V (0) (It1 ) = W .
Figure III.7 – Trajectoire du centre instantané de rotation
→
−
Or par définition du centre instantané I, le vecteur vitesse V (0) (It1 ) est nul.
−
→
Le vecteur vitesse W de circulation du centre instantané de rotation (C.I.R) I est :
→
− →
− −
→
V (0)(I) = V (1) (I) = W .
Quel est l’axe instantané de rotation et de glissement du mouvement plan sur plan ?
→
−
On sait que l’axe ∆ et le vecteur →−ω 1 = α̇→−
e3 sont de même direction implique que →
−
(0)
e3 = f3 qui est le vecteur
directeur de ∆.
Pour tout point P de l’axe ∆, P lié à R1 :
→
− (0)
V (O1 ).→ − (0)
→
− (0) ω1 → − (0)
V (P ) = 2 ω1
→
−

(0)
ω1
→
−
O1 mobile dans le plan (O; → −
e1 , →
−
e2 ), alors le vecteur vitesse de O1 , V (0) (O1 ) = ẋ→
−
e1 + ẏ →
−
e2 est perpendiculaire au
→
− (0) (0) →
−
vecteur e3 . Il vient par suite que les vecteurs V (O1 ) et ω 1 = α̇ e3 sont perpendiculaires i.e →
→
− →
− →
− −
(0)
ω 1 . V (0) (O1 ) = 0.
→
− (0) →
−
Donc pout tout point P de l’axe ∆, P lié à R1 : V (P ) = 0 .
Or le point I possède cette propriété, donc dans le cas du mouvement plan sur plan
→−
∆ = (I; →−e3 ) = I; f3 .
L’axoı̈de fixe (Σ0 ) est une surface cylindrique ; de même que l’axoı̈de mobile (Σ1 ).
L’intersection de (Σ0 ) et du plan (O; → −
e1 , →
−
e2 ) qui est la base du mouvement est une courbe que nous désignerons
par C0 ;
→
− → −
L’intersection de (Σ1 ) et du plan (O; f1 , f2 ) qui est la roulante est une courbe que nous désignerons par C1 ;
Exercice III.2.1 Étude du glissement d’une échelle

On considère une échelle AB, noté par (S1 ) de longueur L.
— RO (− →, →
x − → −
0 y0 , z0 ) est un repère lié au mur et le sol modélisés par le même solide (S0 ).
−−→
— R(A, x1 , y1 , →
−
→ →
− −
z0 ) est un repère lié à (S1 ) tel que AB = L→−
y . On pose θ = (− →, −
x →
0 x1 ).
Questions
Figure III.8 – Mouvement de l’échelle contre le mur
1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (S1 ) par rapport à (S0 ) au point A {V(S1 /S0 )}A .
2. Trouver le C.I.R. par la méthode analytique puis par la méthode graphique.
3. Déterminer la base et la roulante du mouvement plan sur plan de (S1 ) par rapport à (S0 ).
III.2.9 Notions de contact entre deux solides : condition de roulement sans glissement
(S1 ) et (S2 ) sont deux solides limités par deux surfaces (Σ1 ) et (Σ2 ) admettant un plan tangent commun (Π) :
(S1 ) et (S2 ) se déplacent l’un par rapport à l’autre en restant, en chaque instant t, en contact ponctuel en I = M .
On désigne par L1 et L2 , courbes tracées sur (Σ1 ) et (Σ2 ), les ensembles des positions occupées dans R1 et R2 ,
par le point de contact M .
(L1 et L2 seraient les traces laissées sur (Σ1 ) et (Σ2 ) par une bille ”encrée ” coincée entre (S1 ) et (S2 ) au point
M ).
Le point de contact est mobile par rapport à (S1 ) et (S2 ). On peut écrire d’après le théorème de composition des
Figure III.9 – Mouvement plan sur plan
vitesses avec R1 et R2 :
→
− (1) →
− →
−
V (M ) = V (2) (M ) + V (1) (Mt2 )
→
− (1)
V (M ) est tangente à L1 tracée sur (Σ1 ) donc tangente à (Σ1 ) ;
→
− (2)
V (M ) est tangente à L2 tracée sur (Σ2 ) donc tangente à (Σ2 ) ;
Dans la réalité le contact s’effectue entre une particule M1 liée à (S1 ) et une particule M2 liée à (S2 ) ; ces deux
→
−
particules se touchent. alors V (1) (Mt2 ) s’interprète comme étant la vitesse avec laquelle la particule M2 glisse au
contact de M1 .
→
−
Par définition, le vecteur vitesse de glissement de (S2 ) par rapport à (S1 ) est V (1) (Mt2 ).
La condition de roulement sans glissement sera donc traduite par
→
− (1) → − →
−
V Mt2 = V glisstS2 /S1 = 0 .
Remarque III.2.8
→
− →
− →
− →
−
1. V glisstS2 /S1 = V (1) (M ) − V (2) (M ) = V (1) Mt2 contenu dans le plan (Π). En projetant sur deux axes
contenus dans (Π), la condition de non glissement se traduit par deux équations scalaires faisant intervenir
les paramètres et leurs dérivées. De telles conditions sont dites non-holonomes.
Figure III.10 – Vecteur de glissement
2. remarque porte sur → − (1)

ω2 .
→
− (1) →
−
ω2 = ωn + ωτ →
−
→
−
ω n est la projection normale de →
− (1)
ω 2 sur (Π). C’est la composante de pivotement qui est la rotation autour
de la perpendiculaire à (Π).
→
−
ω τ est la projection tangentielle de → − (1)
ω 2 sur (Π). C’est la composante de roulement qui est la rotation
autour (Π).
→
− → − → −
Exemple III.2.3 Une roue S de centre C et de rayon a et M un point de S. Le trièdre
→
− R
1 (C;
→
−
f1 , f2 , f3 ) est lié à
la roue (C; a) ; le trièdre R0 (O; →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) est fixe. On pose x(C) = x et θ = →
−
e1 , f1 = →
−
e2 , f2 . On a :
→
− →
−
ω 1 = θ̇→
−
(0)
e3 = θ̇ f3 .
La vitesse de glissement est alors :

→
− →
− −−→ →−
V glisstS2 /S1 = V (0) (C) + →
− (0)
ω 1 ∧ CM = 0
→
−
= ẋ→
−
e + θ̇→
1
−
e ∧ (−a→
3
−
e )= 0
2
Figure III.11 – Roulement sans glissement
→
−
Le vitesse de glissement est nulle implique que (ẋ + aθ̇)→
−
e1 = 0 ou encore que x + aθ = 0, i.e : x(0) = 0 et θ(0) = 0.
III.3 Exercices
Exercice III.3.1 Soit un système constitué de deux solides (S1 ) lié au repère R1 (C, −
→, →
x − → −
1 y1 , z1 ) et (S2 ) lié au repère
−
→ →
− →
− −
→ →
− →
−
R2 (C, x2 , y2 , z2 )en mouvement par rapport à un repère fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 )
(S1 ) : est une barre de longueur L, de masse m dont l’extrémité A glisse sur un mur et l’autre extrémité B est
articulée au disque ;
(S2 ) : est un disque de masse M et de rayon R qui roule sans glisser sur un plan horizontal tel que représenté
sur la figure ci-dessous.
1. Déterminer la relation exprimant le non glissement du disque sur le plan au point I ;
2. Déterminer le centre instantané de rotation (C.I.R.) de la barre :
(a) Géométriquement
(b) Analytiquement.
Exercice III.3.2 Soit R(O; → −x,→−

y ,→
−z ), un repère lié à un bâti (S0 ). Considérons un solide (S) ayant avec (S0 ) une
liaison pivot d’axe (0, z ). Soit R1 (O; −
→
− →, →
x − → − →
− − →
1 y1 , z ) un repère lié à (S), posons α(t) = ( x , x1 ).
Supposons α(t) de la forme : α(t) = ωt (ω est une constante positive exprimée en radians par seconde).
−−→
Soit P (t) un point du solide (S) tel que : OP (t) = a− → (a est une constante positive exprimée en mètre).
x 1
→
−
1. Déterminer le vecteur vitesse du point P par rapport au repère R : V (P/R).
→
−
2. Déterminer l’hodographe du vecteur vitesse V (P/R) relatif à un point A quelconque du repère R.
→
−
3. Déterminer le vecteur accélération du point P par rapport au repère R : Γ (P/R).
Exercice III.3.3 Considérons une centrifugeuse de laboratoire composée d’un bâti (S0 ), d’un bras (S1 ) et d’une
éprouvette (S2 ) contenant deux liquide de masses volumiques différentes.
Sous l’effet centrifuge dû à la rotation du bras (S1 ), l’éprouvette (S2 ) s’incline pour se mettre pratiquement
dans l’axe du bras et le liquide dont la masse volumique est la plus grande est rejeté vers le fond de l’éprouvette,
ce qui réalise la séparation des deux liquides.
Soit R(O; → −x,→−y ,→−

z ) un repère lié à (S0 ).
Les solides (S0 ) et (S1 ) ont une liaison pivot d’axe (O, → −x ). R1 (O; →−
x,→ −
y1 , →
−
z1 ) est un repère lié à (S1 ). Posons
α = (→−y ,→
−
y1 ) avec α = ωt (ω constante positive exprimée en radians par seconde).
Les solides (S1 ) et (S2 ) ont une liaison pivot d’axe (A, → −
z1 ) telle que :
−→ →
−
OA = a y1 (a constante positive exprimée en mètres).
R2 (A; −→, →
x − → − →
− − →
2 y2 , z1 ) est un repère lié à (S2 ). Posons β = ( x , x2 ).
−→
β étant une fonction du temps inconnue. Soit G le centre d’inertie de (S2 ) tel que : AG = b− → (b constante
x 2
positive exprimée en mètres).
1. Déterminer le vecteur rotation de la base du repère R1 , lié au solide (S1 ), par rapport à la base du repère
R:
→
− →
−
Ω (S1 /R) = Ω (R1 /R).
2. Déterminer le vecteur rotation de la base du repère R2 , lié au solide (S2 ), par rapport àa la base du repère
→
− →
−
R : Ω (S2 /R) = Ω (R2 /R).
→
−
3. Déterminer le vecteur vitesse du point G par rapport au repère R : V (G/R).
→
−
4. Déterminer le vecteur accélération du point G par rapport au repère R : Γ (G/R).
Exercice III.3.4 Échelle contre un mur.

Soit R(O; → −x,→−y ,→
−z ), un repère lié à un bâti (S0 ). Une tige (S1 ), de longueur l, d’extrémités A et B, d’épaisseur
négligeable, a une liaison linéaire annulaire de centre A, d’axe (O, → −
x ) avec (S0 ) et une autre liaison linéaire
→
−
annulaire de centre B, d’axe (O, y ) avec (S0 ).
−−→
Soit R1 (A; −→, →
x − → − →
−
1 y1 , z1 ) un repère lié à la tige (S1 ) tel AB = l y , on pose
→
− −
→
α = ( x , x1 ).
→
−
1. Déterminer le torseur cinématique { V (S1 /R)} au point A.
2. Déterminer le moment central et l’axe central de ce torseur.
3. Déterminer les axoı̈des du mouvement de (S1 ) par rapport à R.
→
−
4. Calculer V (B/R) de deux façons :
−−→
(a) en dérivant le vecteur position OB
→
−
(b) à partir de V (A/R).
5. Calculer le vecteur vitesse du point O, supposé lié à (S1 ) à l’instant considéré, par rapport au repère R :
→
−
V (O ∈ S1 /R).
→
− →
−
6. (a) Calculer le vecteur accélération Γ (A/R) en dérivant le vecteur vitesse V (A/R).
→
− →
−
(b) Calculer le vecteur accélération Γ (B/R) en dérivant le vecteur vitesse V (B/R).
→
− →
−
(c) Retrouver l’expression de Γ (B/R) à partir de Γ (A/R) en utilisant la relation

→
− →
− d→ − −−→ → − h→
− −−→i
Γ (B/R) = Γ (A/R) + Ω (S1 /R) ∧ AB + Ω (S1 /R) ∧ Ω (S/R) ∧ AB
dt (B/R)
7. Calculer le vecteur accélération du point O, supposé lié à (S1 ) à l’instant considéré, par rapport au repère
→
−
R : Γ (O ∈ S1 /R).
Exercice III.3.5 Un cône homogène de hauteur h, de rayon de base R est en mouvement de rotation autour de
l’axe vertical →
−
z0 d’un repère orthonormé fixe, avec une vitesse angulaire ψ̇ = Cste. L’axe principal du cône est
incliné d’un angle β constant par rapport à cet axe. Le cône tourne aussi autour de son axe principal avec une
vitesse angulaire θ̇ = Cste comme représenté sur la figure ci-dessous. Le repère R2 est le repère relatif.
On prendra aussi le repère comme repère de projection.
Déterminer :
1. Les matrices de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;
2. La vitesse et l’accélération du point C par dérivation ;
3. La vitesse et l’accélération du point M par composition de mouvement ;
Exercice III.3.6 Soit le système mécanique composé d’une tige OO2 de longueur L et d’une plaque rectangulaire de
dimension 2a et 2b articulée en O2 avec la tige (voir figure). R0 (O; −
→, →
x − → − −
→ → − → −
0 y0 , z0 ) étant le repère fixe ;R1 (O; x1 , y1 , z1 )
→
−
en rotation de ψ autour de z0 . La plaque tourne autour de la tige à une vitesse angulaire ϕ̇.
On donne ψ̇ = Cte ; θ̇ =Cte ; ϕ̇ = Cte
1. Déterminer les matrices de passage de R vers R (O; −
1 2
→, →
x −
y ,→
2
−
z ) et de R vers R (O ; −
2 2 2 3
→, →
x
1
−
y ,→
3
−
z );
3 3
2. Exprimer dans R2 le vecteur rotation instantané de R3 par rapport à R0 ;

→
−
3. Déterminer par dérivation la vitesse V (0) (O2 ) exprimée dans le repère R2 ;
→
−
4. Déterminer par la cinématique du solide la vitesse V (0) (A) par rapport à R0 exprimée dans R2 ; A est un
−−→
point de la plaque tel que O2 A = a−x→
3
→
−
5. Déterminer par dérivation et par la cinématique du solide Γ (0) (O2 ) exprimée dans le repère R2 .
Chapitre IV
Géométrie des Masses et Cinétique
Objectifs
Plus spécifiquement :
+ Savoir calculer et commenter la matrice d’inertie ;
+ Savoir déterminer le repère et l’axe principal d’inertie ;
+ Déterminer et différencier entre centre de masse et centre d’inertie ;
+ Comprendre la notion de moment d’inertie ;
+ Maitriser la notion du Torseur cinétique (quantité de mouvement, moment cinétique) ;
+ Maitriser la notion du Torseur dynamique (quantité d’accélération, moment dynamique) ;
+ Comprendre la notion de référentiel barycentrique ;
+ Comprendre et savoir appliquer le théorème de Koenig ;
Préliminaire
→
−
(S) désignant un système matériel, P une particule de ce système, m la masse de P , V (P ) sa vitesse par
rapport à la référence, δ la distance [P ; axe ∆], O un point donné de l’espace affine R3 euclidien ; la géométrie des
masses a pour objet le calcul des grandeurs :
X X −−→ X 2
X
m; mOP ; m (OP ) ; mδ 2
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
et la cinétique, celui du vecteur

−
→(S) =
X −−→ →−
µ0 mOP ∧ V (P ),
P ∈(S)
vecteur de moment cinétique en O de (S) et de
1 X h−−−→i2
T = m V (P ) ,
2
P ∈(S)
énergie cinétique de (S).

Il faudra donc commencer par définir la ”masse”, puis le modèle mathématique de (S) afin de donner un sens au
P
symbol P ∈(S) .
Chapitre IV. Géométrie des Masses et Cinétique 48
IV.1 Définitions et propriétés générales
IV.1.1 La masse
Axiome : A tout corps matériel (S) de l’univers on associe un nombre réel positif non nul m(S) appelé masse
du corps (S).
La masse est une application (m) de l’univers R+ − {0} qui à (S) associe le nombre réel positif non nul m(S).
En mécanique classique, il n’y a pas de corps sans masse, la masse est un réel positif non nul.
La masse est additive : Si le solide (S) est composé de deux solides distincts (S1 ) et (S2 ) de masses respectives
m(S1 ) et m(S2 ) , alors la masse m(S) est la somme des deux masses : m(S) = m(S1 ) + m(S2 ).
Principe de conservation de la masse
En mécanique classique, on admet que la masse d’un système matériel (S) est indépendante du temps t et de
l’observateur.
Si (S) est une réunion de solides indéformables, ce principe s’applique de manière évidente.
Si l’on veut appliquer ce principe à un avion en vol :
[
(S) = {avion à l’instant t} {gaz éjectés entre t et t0 }
IV.1.2 Schématisation d’un système matériel (S)
L’observateur de l’espace affine de R3 euclidien remplace (S) par un ensemble de systèmes matériels élémentaires
(Se ), de portions connues et de masses m(Se ) indépendantes de t.
IV.1.2.1 Schématisation par un ensemble direct de points matériels
(S) est remplacé par un ensemble {p1 ; ...; pn } de n particules matérielles schématisées par n points matériels
Pi de masses mi :
Xn
m(s) = mi = m1 + m2 + ... + mn
i=1
IV.1.2.2 Schématisation par un ensemble continu ” à densité de masse”
Définition IV.1.1
1. un sous-ensemble ∆τ de l’espace affine de R3 est dit volumique si et seulement si ∆τ est borné et il a un
volume strictement positif ;
2. Un sous-ensemble ∆s de R3 est dit surfacique si et seulement si ∆s est une surface continue, bornée ayant
une aire strictement positive ;
3. Un sous-ensemble ∆l de R3 est dit linéique si et seulement si ∆l est un arc de courbe continu ayant une
longueur strictement positive
On prend à l’instant t0 comme (Se ) soit un ∆τ [∆s(t0 ), ∆l(t0 )].
On se donne sur ∆τ (t0 ) [resp ∆s(t0 ), ∆l(t0 )] une fonction numérique ρ0 , [respσ0 , λ0 ], continue, bornée, à valeurs
positives sur ∆τ (t0 ) [resp ∆s(t0 ), ∆l(t0 )].
On définit alors la la masse de (Se ) par
ZZZ ZZ Z
m(Se ) = ρ0 dτ ou σ0 ds ou λ0 dl.
∆τ (t0 ) ∆s(t0 ) ∆l(t0 )
On démontre qu’à l’instant t, (Se ) est transformé en un sous-ensemble ∆τ (t) [resp ∆s(t), ∆l(t)] et qu’il existe sur
un ∆τ (t) [resp ∆s(t), ∆l(t)] une fonction numérique ρt [resp σt , λt ] continue, bornée, positive telle que l’on ait :
ZZZ ZZ Z
m(Se ) = ρt dτ ou σt ds ou λt dl.
∆τ (t) ∆s(t) ∆l(t)
ρ0 , ρt (resp. (σ0 , σt ) ou (λ0 , λt )) sont des fonctions densité de masse volumique (resp. surfacique ou linéique) à t0 ,
à t.
Cas d’un solide matériel (S) à densité de masse
On démontre que ρ0 (P0 ) = ρt (P0 ) i.e la densité de masse est indépendante de t ; il en est de même pour la
densité surfacique et la densité linéique.
Définition IV.1.2 Un solide (S) est homogène si et seulement si la densité de masse est uniforme, i.e ρ0 (P0 ) =
ρ0 (P ).
Par convention tous les systèmes matériels envisagés en mécanique classique seront toujours schématisés soit
par IV.1.2.1, soit par IV.1.2.2, soit par des réunions finies d’ensemble IV.1.2.1 et IV.1.2.2.
(S) sera identifié à son modèle mathématique.
Remarque IV.1.1 La schématisation par la section IV.1.2.2) est effectivement une schématisation de la réalité
physique car on sait que la matière est discontinue.
La schématisation choisie par l’observateur dépend des problèmes à étudier.
Exemple IV.1.1 On peut schématiser le solide (S) de la façon suivante :

b1 le point matériel P de masse m1 ;
B2 le segment rectiligne pesant à densité de masse linéique ;
B3 l’ensemble volumique limité par la sphère (O; R) ;
la masse m(S) du solide (S) est alors :
Z ZZ
m(S) = m1 + λdl + ρdτ avec dτ = dxdydz.
segment AB boule
En général, dans l’expression de la masse d’un système matériel (S) il figurera à la fois des intégrales simple,
R
double et triple et des sommes que l’on remplacera sous la notation globale S dm ; dm étant l’élément de masse.
Si (S) est schématisée par IV.1.2.2) alors dm = ρdτ ou dm = σds ou dm = λdl ; le ”dm” devra être exprimé à
l’aide de coordonnées adaptées à la géométrie de (S).
Si (S) est surfacique, schématisé par un domaine plan,

 en coordonnées cartésiennes : dm = σdxdy
en cooronnées polaires : dm = σrdrdθ.
Si (S) est volumique, schématisé par un domaine spartial ,


 en coordonnées cartésiennes :

 dm = ρdxdydz
en cooronnées cylindriques : dm = ρrdrdθdz


en cooronnées sphériques : dm = ρr2 sinθdrdθdϕ.

Convention d’écriture
R
Dans tout ce qui suit, les sommes notées (S) désigneront des intégrales simples, doubles, triples, des sommes
finies ou des unions finies d’intégrales et de sommes discrètes.
IV.1.3 ~
Torseur associé à un système matériel (S) et un champ H
→
−
Soit (S) un solide discret de points Pj de masse mj . Soit le torseur T = {mj H (Pj )}.
Les éléments de réduction en un point O sont :
n n
→
− X → − −−→ X −−→ →
−
R = mj H (Pj ) et M0 (T ) = OPj ∧ mj H (Pj ) . (IV.1)
j=1 j=1
Dans le cas général, on est amené à définir

→
− −−→ →−
Z Z
(a) = H (P ) dm et (b) = OP ∧ H (P ) dm (IV.2)
P ∈(S) (S)
R →
−
La formule (b) de Eq.IV.2 définit le moment résultant en O d’un torseur de résultante générale (S)
H (P )dm.
Soit O0 un autre point de l’espace affine de R3 euclidien :
−−−→ −−0→ →− −−→ −−→ → −
Z Z
MO0 (T ) = O P ∧ H (P )dm = O0 O + OP ∧ H (P )dm
P ∈(S) P ∈(S)
−−→ →− −−0→ →
−
Z Z
= OP ∧ H (P )dm + O O ∧ H (P )dm
P ∈(S) S∈(S)
−−→ −−→ → −
= MO (T ) + O0 O ∧ R .
On retrouve la formule de VARIGNON.

Par définition : Les formules de Eq.IV.2 définissent les éléments de réduction en O du torseur associé au système
→
−
matériel (S) et au champ H .
IV.1.4 Centre d’Inertie
M est la masse totale d’un système matériel (S).

* (S) discret
Considérons n points matériels (Pj , mj ), mj > 0 admettant un barycentre G défini d’une manière unique par :
n
−−→ X −−→
M OG = mj OPj (IV.3)
j=1
ou par
n
X −−→ → −
mj GPj = 0 . (IV.4)
j=1
G est le centre d’inertie ou le centre de masse.

* Cas général
R −−→
Considérons l’expression générale P ∈(S) OP dm du second membre de Eq.IV.3. A étant un point arbitraire
donné :
−−→ −→ −→ −→ −→
Z Z Z Z
OP dm = OA + AP dm = OA dm + AP dm
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
ou en
−−→ −→ −→
Z Z
OP dm = OAM + AP dm ∀A, ∀P.
p∈(S) P ∈(S)
Il vient donc l’existence d’un point unique G tel que

−−→ −−→ → −−→
Z Z
− →
−
OP dm − M OG = 0 ou GP dm = 0 .
P ∈(S) P ∈(S)
Par définition, le point G définit soit par

−−→ −−→
Z
OP dm = M OG (IV.5)
P ∈(S)
soit par
−−→
Z
→
−
GP dm = 0 (IV.6)
P ∈(S)
est le centre de masse ou centre d’inertie du système matériel (S).
Remarque IV.1.2
→
−
1. Si H est uniforme non nul, alors on peut calculer les éléments de réduction en G du torseur associé à (S)
→
−
et à H .
Par définition,
→
− →
− →
− →
−
Z Z
R = H dm = H dm = M H
P ∈(S) P ∈(S)
−−→ −−→ →− →
− −−→
Z Z
→
−
MG (T ) = GP ∧ H dm = H ∧ GP dm = 0 .
P ∈(S) P ∈(S)
→
− →
− −−→
On a donc R non nul mais le produit scalaire R .MG (T ) est nul.
→
−
On en déduit que le torseur T est un glissuer {M H } appliqué en G.
2. Soit (S) est un solide, le second membre de Eq.IV.5 est calculé à un instant t, les points P étant liés à (S) ;
il résulte alors de Eq.IV.5 que le point G est lié à (S) ( ou à l’espace rattaché à (S)).
IV.2 Torseur cinétique - Torseur dynamique - Moment cinétique en O - Energie cinétique d’un solide (S) en rotation
autour d’un point fixe O - Opérateur d’inertie - Matrice d’inertie - Théorème de Koenig
(S) est le système matériel en mouvement par rapport R.

→
− →
−
V et Γ , les champs des vitesses et des accélérations des points de (S) par rapport à R (ils sont fonctions de t en
général).
O ≡ un point quelconque donné (non nécessairement lié à R).
Définition IV.2.1
→
−
1. On appelle torseur cinétique, le torseur lié à (S) et au champ V .
→
−
2. On appelle torseur dynamique, le torseur lié à (S) et au champ Γ .
Les éléments de réduction au point O de ces deux torseurs sont alors :

— La résultante cinétique ou la somme des quantités de mouvement :
n
→
− →
−
X Z
mj V (Pj ) ou V (P )dm;
j=1 (S)
— Le moment cinétique en O :
n
−−→ →
− −−→ →−
X Z
OP ∧ mj V (Pj ) ou OP ∧ V (P )dm;
j=1 (S)
— La résultante dynamique ou somme des quantités d’accélération :

n
→
− →
−
X Z
mj Γ (Pj ) ou Γ (P )dm;
j=1 (S)
— Le moment dynamique en O
n
−−→ →
− −−→ →−
X Z
OP ∧ mj Γ (Pj ) ou OP ∧ Γ (P )dm;
j=1 (S)
IV.2.1 Calcul des résultantes cinétique et dynamique
M ≡ masse totale de (S). O lié à la référence R.

* (S) discret
−−→ Pn −−→
Centre d’inertie G tel que M OG = j=1 mj OPj . On dérive par rapport à t, les masses étant indépendantes
du temps t, l’expression
n
X →
− →
− −
→
mj V (Pj ) = M V (G) = Rc .
j=1
Une seule dérivation par rapport à t donne :

n
X →
− →
− −
→
mj Γ (Pj ) = M Γ (G) = Rd .
j=1
* Cas général
−−→ −−→
Z
OP dm = M OG
P ∈(S)
Les hypothèses générales (mouvement de classe C 2 , masses indépendantes de t) autorisent à dériver par rapport à
R
t sous le signe :
→
− →
− −
→
Z
V (P )dm = M V (G) = Rc
P ∈(S)
→
− →
− −
→
Z
Γ (P )dm = M Γ (G) = Rd .
P ∈(S)
IV.2.2 Calcul des moments cinétique et dynamique
IV.2.2.1 Relation entre moment cinétique et moment dynamique
Soit (S) un système matériel en mouvement par rapport à la référence R d’origine O. Q est un point quelconque
→
−
mobile par rapport à R, de vitesse V (Q) connue.
Par définition, le moment cinétique en Q de (S) est :
−−→ → −
Z
−
µ→ QP ∧ V (P )dm
Q (S) =
P ∈(S)
et le moment dynamique en Q de (S) est :
−
→ −−→ →−
Z
δQ (S) = QP ∧ Γ (P )dm.
P ∈(S)
L’observateur de R calcule d/dt(−µ→Q (S))

d −−→ →
− −−→ →− −
→
Z Z
d −→
µQ (S) = QP ∧ V (P )dm + QP ∧ Γ (P )dm = →
−
α + δQ (S).
dt P ∈(S) dt P ∈(S)

d −−→ →
− d −−→ −−→ →
−
Z Z
→
−
α = QP ∧ V (P )dm = QO + OP ∧ V (P )dm
P ∈(S) dt P ∈(S) dt
Z →
− →
− →−
Z
→
− →
−
= V (P ) − V (Q) ∧ V (P )dm = − V (Q) ∧ V (P )dm
P ∈(S) P ∈(S)
→
− →
−
Z
= − V (Q) ∧ V (P )dm
P ∈(S)
→
− →
−
= −M V (Q) ∧ V (G).
Soit finalement
d −→ −
→ →
− →
−
µQ (S) = δQ (S) + M V (G) ∧ V (Q).
dt
Si Q ≡ O lié à R, alors
d −→ −
→
µO (S) = δO (S).
dt
Si Q ≡ O, alors
d− −
→
µ→
G (S) = δG (S).
dt
IV.2.2.2 Moment cinétique d’un solide indéformable (S) mobile autour d’un point fixe O
→
− → − → −
(S) est mobile par rapport à R0 = (→ −
e1 , →−
e2 , →
−
e3 ) orthonormé direct. R1 = ( f1 , f2 , f3 ) est le référentiel direct lié
→
− →
− →
−
à (S). On donne → − (0)
ω 1 = p f1 + q f2 + r f3 .
On désigne par x, y et z les coordonnées cartésiennes dans R1 d’un point P lié à (S), donc à (S), donc à R1 :
−−→ −−→ →
− →
− →
−
O1 P = OP = x f1 + y f2 + z f3 .
Par définition :
−−→ → −
Z
−
→
µ0 (S) = OP ∧ V (0) (P )dm
P ∈(S)
−−→ → − −−→
Z
OP ∧ V (0) (O) + → − (0)
= ω 1 ∧ OP dm
P ∈(S)
−−→ → −−→
Z
OP ∧ −
(0)
= ω 1 ∧ OP dm
P ∈(S)
Or
−−→ h→ −−→i −−→
(0) −
−→
OP ∧ −
ω 1 ∧ OP = OP 2 → −ω 1 − OP .→ −
(0) (0)
ω 1 OP
   
p x
2 2 2  

= x + y + z q  − (px + qy + rz) y 
 
r z
   
p x2 + y 2 + z 2 px2 + qyx + rzx
 
= q x2 + y 2 + z 2  −  pxy + qy 2 + rzy 
 

r x2 + y 2 + z 2 pxz + qyz + rz 2
 
y 2 + z 2 p − xyq − zxr

=  x2 + z 2 q − xyp − yzr
 

x2 + y 2 r − xzp − yzq
 
y 2 + z 2 p − xyq − zxr

= −xyp + x2 + z 2 q − yzr
 

−xzp − yzq + x2 + y 2 r
On pose Z Z Z
y 2 + z 2 dm; B = z 2 + x2 dm; C = x2 + y 2 dm

A=
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
Z Z Z
D= yzdm; E = zxdm; F = xydm.
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
A, B, C, D, E et F sont six constantes réelles.

Les trois composantes de − →(S) sur R sont alors :
µ0 1
→(S).→
−
µ
− 
f1 Ap −F q −Er
 
A −F −E
 
p
0
−
→ →
− 
µ0 (S). f2  = −F p +Bq −Dr = −F B −D q 
   
→(S).→
−
µ
−
f2 −Ep −Dq +Cr −E −D C r
0
La matrice 3 × 3 ci-dessus est la matrice (par rapport à la base R1 ) d’un opérateur linéaire I0 , appelé opérateur
d’inertie en O du solide S de sorte que l’on peut écrire
−
→(S) = I →
µ − (0)
0 0ω1
La matrice I0 de cet opérateur linéaire (éléments calculés par rapport aux axes de R1 ) dite matrice d’inertie en O
de (S) est réelle et symétrique, donc diagonalisable.
Il en résulte l’existence d’un système d’axe liés à (S) (les directions étant définies par les vecteurs propres de
l’opérateur I0 ) tel que dans ces axes :  
A1 0 0
[I0 (S)]R0 =  0 B1 0  .
 
0 0 C1
Sur cette nouvelle base principale, on a :  
A1 p 1
−
→(S) = B q  .
µ0  1 1
C1 r1
Par définition,
Z →−
y 2 + z 2 dm est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe O; f1

A=
P ∈(S)
Z →−
z 2 + x2 dm est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe O; f2

B=
P ∈(S)
Z →−
x2 + y 2 dm est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe O; f3

C=
P ∈(S)
Z → − →−
D= yzdm est le produit d’inertie de (S) par rapport au couple d’axes O; f2 ; O; f3
P ∈(S)
Z → − →−
E= zxdm est le produit d’inertie de (S) par rapport au couple d’axes O; f1 ; O; f3
P ∈(S)
Z → − →−
F = xydm est le produit d’inertie de (S) par rapport au couple d’axes O; f1 ; O; f2
P ∈(S)
Si les axes liés à (S) sont tels que [I0 (S)] diagonale, alors ces axes sont dits axes principaux d’inertie pour (S) :
I0 : →
−
ω 1 7−→ −
→(S).
(0)
µ0
IV.2.2.3 Énergie cinétique d’un solide (S) mobile autour d’un point fixe O
Hypothèses et données identiques à celles de la section IV.2.2.2) précédente.

→
− 2 → →
− 2
Rappelelons la formule de Lagrange : → − + −

a ∧ b a.b = a2 b2 .
L’énergie cinétique T de (S) dans son mouvement par rapport à R0 est définie par
1
Z h→
− (0) i2
T = V (P ) dm (IV.7)
2 P ∈(S)
Puisque O ≡ O1 il vient que

→
− (0) →
− −−→ − (0) −−→
V (P ) = V (0) (O1 ) + →
−
ω 1 ∧ O1 P = →
(0)
ω 1 ∧ O1 P ,
il vient que
−−→i2
Z
1 h
→− (0)
2T = ω 1 ∧ O1 P dm
2 P ∈(S)
De plus
→− −−→i2 h− (0) i2 (0) −−→

i2
ω 1 ∧ O1 P = → OP 2 − →
−
h h
(0)
ω1 ω 1 .O1 P
= p2 + q 2 + r2 x2 + y 2 + z 2 − (px + qy + rz) .

Z
y 2 + z 2 p2 + z 2 + x2 q 2 + x2 + y 2 r2 − 2xypq − 2yzqr − 2zxrp dm

2T =
P ∈(S)
Z Z Z
= p2 y 2 + z 2 dm + q 2 z 2 + x2 dm + r2 x2 + y 2 dm

P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
Z Z Z
− 2pq xydm − 2qr yzdm − 2rp zxdm.
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
On a finalement :
2T = Ap2 + Bq 2 + Cr2 − 2F pq − 2Dqr − 2Erp. (IV.8)
C’est une forme quadratique par rapport aux trois composantes p, q et r du vecteur →
− (0)
ω1 .
En différentiant l’expression Eq.IV.8 respectivement par rapport à p, q et r, on obtient :

∂T
= Ap − F q − Er
∂p
∂T
= −F p + Bq − Dr
∂q
∂T
= −Ep − Dq + Cr
∂r
ou l’équation Eq.IV.8 devient :
∂T ∂T ∂T
2T = p +q +r . (IV.9)
∂p ∂q ∂r
Les trois dérivées partielles ci-dessus ne sont rien d’autres que les trois composantes sur R1 du vecteur −
→(S).
µ0
Il résulte alors de Eq.IV.8 que :
2T = →−
ω 1 .−
(0) →
µ0 (S) = →
−
ω 1 . I0 →
−

(0) (0)
ω1 .
Si les axes liés à (S) sont ceux de (R1 ) introduits à la section IV.2.2.2) ; alors 2T prend la forme réduite dans
les axes principaux d’inertie :
2T = A1 p21 + B1 q12 + C1 r12 .
→
−
Exemple IV.2.1 : Solide (S) mobile autour d’un axe. Soit →
− (0)
ω 1 = α̇ f3 . On se donne
 
A −F −E
[I0 (S)]R1 = −F B −D
 
−E −D C
alors, −
→(S) = I (S)→
− (0)
µ0 0 ω 1 . Ce qui équivaut à :
→(S) = −E α̇→
−
µ
− →
− →
−
f1 − Dα̇ f2 + C α̇ f3 .
0
Dans ce cas, on trouve

2T = →
−
ω 1 .−
(0) →
µ0 (S) = C α̇2 .
IV.2.2.4 Calcul de µ~0 (S) et de 2T dans le mouvement le plus général d’un solide (S) par rapport au référentiel fixe :
théorème de Koënig
Considérons un solide (S) de masse M mobile par rapport au référentiel R0 (O; → −

e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) orthonormé direct.
→
− → − → − →
− (0)
Le référentiel R1 (O1 ; f1 , f2 , f3 ) orthonormé direct est lié à (S). On se donne ω 1 . Soient A un point de (S) de
→
−
vitesse V (0) (A) connue et G le centre d’inertie du solide (S).
*Théorème de Koenig pour le moment cinétique
Par définition :
−−→ → − (0) −−→ h→ − −→i
Z Z
−
→
µ0 (S) = OP ∧ V (P )dm = OP ∧ V (0) (A) + →
− (0)
ω 1 ∧ AP dm
P ∈(S) P ∈(S)
!
−−→ →
− −−→ →−
Z
= OP ∧ V (0) (A) + (α) = M OG ∧ V (0) (A) + (α).
P ∈(S)
−−→ −→ −→
Compte tenu de OP = OA + AP , on a :
−→ h→ −→i −→ h→ −→i
Z Z
(α) = − (0)
OA ∧ ω 1 ∧ AP dm + AP ∧ −
(0)
ω 1 ∧ AP dm
P ∈(S) P ∈(S)
−→ h→ −→
Z
OA ∧ −
i
(0)
= ω 1 ∧ AP dm + (β)
P ∈(S)
" #
−→ −→
Z
= OA ∧ →
− (0)
ω1 ∧ AP dm + (β)
P ∈(S)
−→ h− (0) −→i
= OA ∧ →
ω 1 ∧ M AG + (β)
On introduit le référentiel R2 (A; →−

e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) en mouvement de translation par rapport à R0 , i.e →
−
ω1 = →−
(2) (0)
ω1 .
→
− (2) →
− (2) →
− (2) −→ → − (0) −→
Alors V (P ) = V (A) + ω 1 ∧ AP = ω 1 ∧ AP , et
−→ → −
Z
(β) = AP ∧ V (2) (P )dm = −µ→ →
− (2) →
− (0)
A (S) = IA (S) ω 1 = IA ω 1 ,
P ∈(S)
d’où
→(S) = M −
−
µ
−→ → − −→ h− (0)
OG ∧ V (0) (A) + OA ∧ →
−→i
ω 1 ∧ M AG + IA →
− (0)
ω1 .
0
Cette formule, dans le cas où A ≡ G, traduit le théorème de Koenig pour le moment cinétique à savoir :
→(S) = M −
−
µ
−→ → −
OG ∧ V (0) (G) + IG →
− (0)
ω1 .
0
Théorème IV.2.1 Le moment cinétique du solide (S) en O est la somme du moment en O de la quantité de
mouvement du point G de masse M et du moment cinétique dans le mouvement autour du point G.
*Théorème de Koenig pour l’energie cinétique

Par définition :
Z h→
− (0) i2 Z h→
− (0) −→i2
V (A) + →
− (0)
2T = V (P ) dm = ω 1 ∧ AP dm
P ∈(S) P ∈(S)
h→
− (0) →− (0) (0) −→ −→i2
Z 2
Z Z
V (A); →
− →
−
i h
(0)
= V (A) dm + 2 ω 1 ; AP dm + ω 1 ∧ AP dm
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
Et puisque
Z h→
− (0) i2 h→
− (0) i2 Z h→
− i2
V (A) dm = V (A) dm = M V (0) (A)
P ∈(S) P ∈(S)
!
→
− (0) (0) −→ →
− (0) −→
Z Z
→
− →
−

(0)
2 V (A); ω 1 ; AP dm = 2 V (A); ω 1 ; AP dm
P ∈(S) P ∈(S)
→
− −→
= 2 V (0) (A); →
− (0)
ω 1 ; M AG
Z h→
− (0) i2 Z h→ − (2) i2
V (P ) dm = V (P ) dm
P ∈(S) P ∈(S)
−−−−→ − (0) h
= µA (S).→
ω 1 = IA (S)→
−
ω 1 .→
(0) − (0)
i
ω1
alors il vient que

h→
− i2 →
− −→ h
2T = M V (0) (A) + 2 V (0) (A); →
−
ω 1 ; M AG + IA (S)→
−
ω 1 .→
(0) − (0)
i
(0)
ω1 .
Si G ≡ A, on obtient alors la formule traduisant le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique :

h→
− i2 h
2T = M V (0) (G) + IG (S)→
−
ω 1 .→
(0) − (0)
i
ω1 .
Théorème IV.2.2 L’énergie cinétique du solide (S) est la somme de l’énergie du point G de masse M et de l’énergie
cinétique dans le mouvement autour de G.
IV.3 Remarques pratiques pour calculer la matrice d’inertie d’un solide
Dans tout ce qui suit, G désigne le centre d’inertie de (S) et M la masse totale de (S).
IV.3.1 Théorème de HUYGHENS
Trièdre (G, →−x,→

−y ,→
−
z ) orthonormé direct lié à (S).
Par définition, le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe ∆ est
Z
J∆ = δ 2 dm.
P ∈(S)
−→
δ 2 = distance2 (P, ∆) = (P L) avec P L = (x − h)→
−x + y→−
2
y , ainsi δ 2 = (x − h)2 + y 2 .
Z
x2 − 2hx + h2 + y 2 dm

J∆ =
P ∈(S)
Z Z Z
2 2 2

= x + y dm − 2h xdm + h dm
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
R
or par définition de G, P ∈(S)
xdm est nul ; donc
J∆ = J∆G + M h2 .
Le solide est une ” barre homogène”

En cinétique ou en géométrie des masses, une ” barre ” est un solide schématisé par un segment de droite pesant.
Soit une barre homogène, de longueur 2l, de densité linéique de masse λ = M/2l qui est constante.
Ici, le centre d’inertie G de la barre de masse M = 2λl est l’origine du référentiel R = (G, → −x,→−
y ,→
−z ). En
−−→ →
− R R R
remarquant que GP = z z , il vient que D = E = F = P ∈(S) yzdm = P ∈(S) xydm = P ∈(S) xz = 0.
Z Z
2 2
z 2 dm

JGx = y +z dm =
P ∈(S) P ∈(S)
Z Z
z 2 + x2 dm = z 2 dm

JGy =
P ∈(S) P ∈(S)
Z
x2 + y 2 dm = 0.

JGz =
P ∈(S)
Rl 2
JGx = A = P ∈(S) z 2 dm = λ −l z 2 dm = M3l .
R
Et la matrice d’inertie de la barre est

 
1 2 0 0
Ml 
[I0 (S)] = 0 1 0 .

3
0 0 0
Mais
[I∆ ] = IGy//∆ + M l2 = 4M l2 /3.
Remarquons enfin que si
— l’axe de la barre est porté par l’axe (Gy), alors
 
21 0 0
Ml 
[I0 ] = 0 0 0 .

3
0 0 1
— l’axe de la barre est porté par l’axe (Gx), alors

 
20 0 0
Ml 
[I0 ] = 0 1 0 .

3
0 0 1
IV.3.2 Moment d’inertie d’un solide par rapport à ∆ passant par O
On se propose de calculer J∆ (S) connaissant [I0 ] dans R = (O, →−x,→ −

y ,→
−
z ), orthonormé direct. →
−
u est un vecteur
→
− →
− →
−
unitaire directeur de ∆, de composantes (α, β, γ) suivant ( x , y , z ). ∆ est fixe dans R.
−−→ −
(P H) dm, or P H 2 = OP 2 − OH 2 et OH = OP .→
R 2
On a I∆ = P ∈(S)
u . Il vient que
P H 2 = (x2 + y 2 + z 2 ) − (αx + βy + γz)2 = (x2 + y 2 + z 2 )(α2 + β 2 + γ 2 ) − (αx + βy + γz)2
ou encore
P H 2 = (y 2 + z 2 )α2 + (z 2 + x2 )β 2 + (x2 + y 2 )γ 2 − 2xyαβ − 2yzβγ − 2zxγα
Le moment d’inertie du solide (S) est alors :
Z Z Z
J∆ (S) = α2 (y 2 + z 2 )dm + β 2 (z 2 + x2 )dm + γ 2 (x2 + y 2 )dm
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
Z Z Z
− 2αβ xydm − 2βγ yzdm − 2γα zxdm
P ∈(S) P ∈(S) P ∈(S)
2 2 2
= α A + β B + γ C − 2αβF − 2βγD − αγE
=I →
0
−
u .→
−
u.
IV.3.3 Matrice d’inertie d’une plaque
Définition IV.3.1 Une plaque homogène est un solide schématisé par un domaine plan à densité de masse surfacique
σ constante.
Le solide (S) est contenu dans le plan (Ox, Oy). Il résulte donc que pour tout point P (x, y, z) du solide (S), la
cote z est nulle et ensuite
Z Z
yzdm = xzdm = 0 ⇒ D = E = 0.
(S) (S)
Z Z
A= (y 2 + z 2 )dm = y 2 dm
(S) (S)
Z Z
2 2
B= (x + z )dm = x2 dm
(S) (S)
Z Z Z
2 2
C= (y + x )dm = x2 dm + y 2 dm = A + B
(S) (S) (S)
ou encore  
A −F 0
[I0 (S)] = −F B 0 .
 
0 0 A+B
IV.3.4 Produit d’inertie par rapport à deux systèmes d’axes parallèles, l’un des deux systèmes ayant G comme origine
−−→ −−→ −−→
Soit P un point du solide (S) ; on a OP = OG + GP i.e :

x = x G + X


y = yG + Y


z = zG + Z.

Le produit d’inertie P(O,x)(O,y) par rapport aux axes (O, x) et (O, y) est :
Z Z
P(O,x)(O,y) = xydm = (xG + X) (yG + Y ) dm
(S) (S)
Z Z Z Z
= xG yG dm + xG Y dm + yG Xdm + XY dm
(S) (S) (S) (S)
= M xG yG + 0 + 0 + P(G,X)(G,Y )
ou encore
P(O,x)(O,y) = P(G,X)(G,Y ) + M xG yG
IV.3.5 Cas où (S) possède un plan de symétrie matérielle
Définition IV.3.2 ”Le plan Π = (ox, oy) est un plan de symétrie matérielle pour (S) est équivalent” à ” pour tout
point P1 (x, y, z) de (S), de masse dm, il existe un point P2 (x, y, −z) de (S) et de même masse dm.
S
Dans ce cas, le plan z = 0 sépare le solide en deux demi-solides S1 et S2 i.e (S) = (S1 ) (S2 ) tel que :
(S1 ) = demi-plan contenu dans le demi-espace z≥0

(S2 ) = demi-plan contenu dans le demi-espace z ≤ 0.
Il vient que Z Z Z
D= yzdm = zydm + yzdm = 0.
(S) (S1 ) (S2 )
En effet, à tout produit yzdm on associe y(−z)dm par symétrie géométrique et matérielle par rapport à Π.
R
De même E = (S) xzdm = 0.
Conséquence immédiate : si deux des trois plans de coordonnées du trièdre (O; →
−
x,→
−
y ,→
−
z ) sont des plans de symétrie
matérielle pour (S), alors la matrice d’inertie [I0 (S)] est diagonale.
(Π) est dit plan principal d’inertie.
IV.3.6 Matrice d’inertie d’un solide (S) homogène possédant un axe de révolution oz
Tout plan contenant oz est plan de symétrie matérielle, donc les plan (zox) et (zoy) sont des plans de symétrie
matérielle, par suite la matrice d’inertie [I0 (S)] est diagonale. Il est aussi évident que A = B ;
Z Z
A= (y 2 + z 2 )dm = (x2 + z 2 )dm = B.
(S) (S)
Z Z Z Z
A + B = 2A = 2B = (y 2 + x2 + z 2 )dm = (y 2 + x2 )dm + 2 z 2 dm = C + 2 z 2 dm.
(S) (S) (S) (S)
 
A 0 0 Z
C
[I0 (S)] =  0 A 0; A= + z 2 dm.
 
2 (S)
0 0 C
et (S) z 2 dm est le moment d’inertie de (S) par rapport au plan (xoy) lui-même perpendiculaire à l’axe de révolution
R
oz.
IV.3.7 Quadrique d’inertie
L’espace vectoriel R3 euclidien est rapporté à un trièdre orthonormé direct (O; →

−
x,→
−
y ,→
−
z ). Soit la forme qua-
dratique :
F (x, y, z) = ax2 + by 2 + cz 2 + 2dyz + 2ezx + 2f xy
à coefficients non tous nuls.
Définition IV.3.3 On appelle surface du second degré ou quadrique, l’ensemble des points P (x, y, z) tels que :
F (x, y, z) = k, k∈R
On sait que l’on peut écrire :

→
− → −
F (x, y, z) = I L . L
→
− −−→
où L = OP = (x, y, z) et I est un opérateur linéaire dont la matrice [I] est symétrique (les éléments matriciels
étant les coefficients de la forme quadratique F ).
Quadrique d’inertie en O de (S).
Si I0 (S) est un opérateur d’inertie en O de (S), alors on appelle quadrique d’inertie en O de (S), l’ensemble
des points P (x, y, z) tels que :
−−→ −−→
I0 (S)OP .OP = 1
ce qui implique que
Ax2 + By 2 + Cz 2 − 2Dyz − 2Ezx − 2F xy = 1.
→
− → − → −
On sait qu’il existe (O; X , Y , Z ) tel que
 
A1 0 0
[I0 (S)] =  0 B1 0
 
0 0 C1
et l’équation réduite de la quadrique d’inertie devient :
A1 X 2 + B1 Y 2 + C1 Z 2 = 1; A1 , B1 , C1 ∈ R∗+
c’est l’équation cartésienne de l’ellipsoı̈de d’inertie en O de (S).

L’intersection de l’ellipsoı̈de et du plan XOY ou le plan Z = 0 est la courbe d’équation
X2 Y2
A1 X 2 + B1 Y 2 = 1, i.e 2 + 2 = 1
√1 √1
A1 B1
qui est l’équation caractéristique d’une ellipse.
IV.4 Exercices
Exercice IV.4.1 Considérons une toupie (S) d’axe de symétrie matérielle (0, → −
z1 ) dont la pointe O reste immobile
sur le plan (Π).
Soit R(O, →−
x,→ −y ,→−z ) un repère lié au plan (Π), l’axe (0, →−
z ) étant dirigé suivant la verticale ascendante.
−
→ →
− →
−
Soit R1 (O, x1 , y1 , z1 ) un repère lié à (S). La matrice d’inertie de (S) au point O est :
 
A 0 0
[I0 (S)] =  0 A 0
 
0 0 C (−,−,→
−
z ) 1
La position de la base R1 par rapport à la base de R est définie par les trois angles d’Euler ψ, θ, φ. (Première
base intermédiaire : (→
−
u,→
−
v ,→
−
z ), deuxième base intermédiaire : (→
−
u,→−w,→−
z1 ).
1. Déterminer le moment cinétique au point O de (S) dans son mouvement par rapport à R.
2. Déterminer le moment dynamique au point O de (S) dans son mouvement par rapport à R :
→
−
(a) en projection sur →
−
z , soit →−
z . δ O (S/R) ;
→
−
(b) en projection sur →
−
z1 , soit →
−
z1 . δ O (S/R) ;
→
−
(c) en projection sur →
−
u , soit →−
u . δ O (S/R) ;
Exercice IV.4.2 Le régulateur de la vitesse de rotation d’une machine thermique est représenté figure ci-dessous.
Soit R(O, → −
x,→−y ,→−
z ) un repère lié au corps (S0 ) du régulateur.
La pièce (S1 ) supportant les masselottes (S2 ) et (S20 ) (symétrique de (S2 )) a une liaison pivot d’axe (0, →−x ) avec
−
→ →
− →
− →
− →
−
(S0 ). Soit R1 (O, x1 , y1 , z1 ) un repère lié à (S1 ). Posons : α = ( y , y1 ).
La masselotte (S2 ) de masse m, de centre d’inertie G, a une liaison pivot d’axe (A, → −
z1 ) avec (S1 ), telle que :
−→ →
−
OA = a y1 (a > 0).
−→
Soit R2 (A, −
x→, →− → − →
−
2 y2 , z2 ) un repère lié à (S2 ), tel que AG = b y2 (b > 0).
Posons : β = (→ −
y1 , →
−
y2 ). On admet que β est constant pendant la phase de mouvement étudié.
1. Calcul approché : on suppose la masse de (S2 ) concentrée en son centre d’inertie.

Déterminer la projection sur →−
z1 du moment dynamique, au point A, de (S2 ) dans son mouvement par
→
− →
−
rapport à R : z . δ (S /R).
1 A 2
2. La matrice d’inertie de (S2 ) au point A dans la base de R2 est la suivante :

 
A −F 0
[IA (S2 )] = −F B 0
 
0 0 C (−→,→
x −
y ,→
−
z )
2 2 1
((S2 ) a pour plan de symétrie matérielle le plan (A, −

→, →
x −
2 y2 )
(a) Déterminer le moment cinétique au point A de (S2 ) dans son mouvement par rapport à R : →
−
µ A (S2 /R).
→
−
(b) Déterminer la projection sur z1 du moment dynamique au point A de (S2 ) dans son mouvement par
→
−
rapport à R : →
−
z1 . δ A (S2 /R).
Chapitre V
Dynamique du solide
V.1 Principe fondamental - Théorèmes généraux
V.1.1 Principes généraux
V.1.1.1 Forces
On convient de représenter les ”forces” par des vecteurs appartenant à l’e.v. réel euclidien à 3 dimensions R3 .
Principe d’additivité
Si une particule p schématisée par un point matériel P subit de la part de deux systèmes matériels disjoints S1
−→ − → −
→ − →
et S2 deux forces F1 et F2 , alors il subit de la part de S1 ∪ S2 la force F1 + F2 .
→
− −
→ − →
Par définition, on dira que la particule p subit la force dite totale F = F1 + F2 .
V.1.1.2 Influence d’un changement de temps sur l’accélération
Tous les observateurs de l’univers peuvent utiliser le même temps.

Deux observateurs de deux espaces R0 et R1 , utilisent deux temps T et T1 , donc deux variables t et t1 ,
perçoivent simultanément un même évènement (par transmission ”instantanée” de l’information entre l’évènement
et l’observateur).
+ il y a simultanéité d’une date t de T de l’observateur de R0 et d’une date t1 de T1 de l’observateur de R1 .
+ il existe une correspondance f entre T et T1 telle que t = f (t1 ). f est une fonction de changement de temps.
Sur f , on fait des hypothèses conformes à la notion intuitive du temps s’écoulant continûment du passé vers
l’avenir. f est supposée continue, bidifférentiable, strictement croissante. Alors f −1 est aussi une fonction de
changement de temps de même nature que g.
+ Les temps des divers observateurs de l’univers se déduisent les uns des autres par des fonctions de changement
de temps.
+ Tous les observateurs de l’univers peuvent se ramener à l’usage du même temps T , donc de la même variable
t, donc de la même horloge.
L’accélération n’est pas invariante par changement de temps
Deux observateurs placés à l’origine d’un même trièdre R0 , utilisent deux temps différents T et T1 observent
le mouvement d’un même point P par rapport à R0 .
−−→
t 7−→ OP (t)
−−→
t1 7−→ OP1 (t),
Chapitre V. Dynamique du solide 68
avec
−−→ −−→

OP (t) = OP1 (t)
P (t) ≡ P1 (t) →
t = f (t1 ).
calcul du vecteur vitesse
d −−→ d −−→
OP1 (t) = OP (t)
dt1 dt1
d −−→ dt

= OP1 (t)
dt dt1
donc,
−
→ → − d
V1 = V f (t).
dt1
calcul de l’accélération
d2 −−→ d2 −−→
OP1 (t) = OP (t)
dt21 dt21
2
d2 −−→ dt d −−→ d2 t

= 2 OP1 (t) + OP (t)
dt dt1 dt dt21
il vient ensuite que
2
d2 f (t1 ) →

−
→ → − df (t1 ) −
Γ1 = Γ + 2 .V .
dt1 dt1
→
−
Γ n’est pas invariante ni en grandeur, ni en direction par changement de temps.
V.1.1.3 Principe de l’existence d’un temps Galiléen

→
−
Le vecteur m Γ est de R3 , e.v. réel orienté euclidien. Mais cet e.v. dépend du temps de l’observateur d’après
V.1.1.2.
→
−
L’expérience courante montre que force et quantité d’accélération m Γ sont liées par une relation d’égalité. On est
donc amené à énoncer le principe suivant justifié par ses conséquences.
Axiome : il existe un temps T , appelé temps galiléen ou temps absolu tel que l’e.v. des forces soit identique à l’e.v.
des quantités d’accélérations
ou bien
→
−
Axiome : P étant un point matériel de masse m soumis à une force totale F , il existe un repère d’espace et un
→
−
repère de temps ; l’ensemble étant un repère galiléen tel que, P possédant une accélération Γ par rapport à ce
→
− →
−
repère, l’on ait : F = m Γ .
Il résulte immédiatement du paragraphe V.1.1.2 que ce temps est unique.
−
→ → − →
− →
− −
→
Si un deuxième observateur utilise un temps t1 par rapport à t = f (t) alors Γ1 6= Γ =⇒ F = m Γ 6= mΓ1 .
→
− →
− −
→
Dans toute la suite, on utilisera ce temps galiléen, donc la fonction f sera l’identité et F = m Γ = mΓ1 .
→
− →
−
Remarque V.1.1 Il n’existe pas de trièdre parfait (i.e tel que l’on ait rigoureusement F = m Γ ). La nature en
fournit tout de même d’excellentes approximations.
Définition V.1.1 Dans un repère en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au repère absolu, la
→
− →
−
relation F = m Γ s’applique de la même façon que dans un repère absolu ; un tel repère est dit galiléen.
Pour la mécanique newtonienne habituelle, en accord avec l’Union Astronomique Internationale UAI, on utilise
habituellement un système de référence céleste, repère absolu R0 , construit à partir d’un ensemble de radio-
sources extragalactiques observés en interférométrie à très longue base, associé à la mesure d’un temps atomique
international où la seconde (1s) est la durée de 9.192.631.770 périodes de la radiation correspondant à la transition
entre les deux niveaux hyperfins de l’état fondamental de l’atome de césium Cs133.
Les repères galiléens usuels (en translation par rapport au repère absolu R0 précédent) sont les suivants :
+ Repère de Copernic : d’origine le centre d’inertie du système solaire, dont les trois axes sont dirigés vers trois
étoiles fixes.
+ Repère héliocentrique ou de Képler : d’origine le centre d’inertie du soleil et d’axes parallèles aux axes
précédents et à ceux de R0 .
+ Repère géocentrique ou de Ptolémée : d’origine le centre d’inertie de la terre et d’axes parralèles aux précé-
dents. C’est le repère de Galilée. Il est galiléen par approximation.
Dans la mécanique dite de ”Laboratoire”, suffisante pour de nombreuses applications, un repère ”terrestre” (lié à
la terre, système de référence réalisé par la donnée des positions de stations d’observations réparties sur la croute
terrestre) pourra être considérée comme galiléen ; les forces d’inertie étant prises en compte dans la définition du
vecteur pesanteur → −
g.
V.1.2 Forces correctives d’espace - classe d’espace dynamiquement équivalents
V.1.2.1 Forces correctives d’entrainement et de Coriolis
P est un point matériel de masse m mobile par rapport à deux trièdres R0 et R1 .

R0 est galiléen, R1 en mouvement quelconque par rapport à R0 .
→
− →
−
La force totale F appliquée à P produit l’accélération Γ (0) (P ). On sait que :
→
− (0) →
− →
− →
−
Γ (P ) = Γ (1) (P ) + Γ e (P ) + Γ c (P ).
Du paragraphe V.1.1.3, on peut écrire :

→
− →
− →
− →
− →
−
F = m Γ (0) (P ) = m Γ (1) (P ) + m Γ e (P ) + m Γ c (P )
c’est-à-dire
→
− →
− →
− →
−
m Γ (1) (P ) = F − m Γ e (P ) − m Γ c (P ).
Pour l’observateur de R1 , le mouvement de R1 par rapport à R0 se traduit par l’apparition de deux froces
appliquées à P (qui ne sont pas des forces directement appliquées à P par un système matériel quelconque) :
→
− →
−
fe = −m Γ e (P )
est la force corrective d’entrainement ou force fictive d’entrainement ou force d’inertie d’entrainement.
→
− →
−
fc = −m Γ c (P )
est la force corrective de Coriolis ou force fictive de Coriolis ou force d’inertie de Coriolis.
On écrit :
m→ − (1) − →
→ − → −

Γ (P ) = F + fe + fc dans R1
→
−
m Γ (0) (P ) = F→
−
dans R1
V.1.2.2 Espaces dynamiquement équivalents
On définit sur l’ensemble des espaces d’observateurs une relation binaire R tel que :
”R0 R R1 ” ⇐⇒ ”R1 en translation rectiligne uniforme par rapport à R0 ”.
R est une relation d’équivalence dynamique.
Condition nnécessaire et suffisante pour que les deux vecteurs d’accélération d’un même point P par rapport à
R0 et par rapport à R1 soient égaux :
On sait que
(0)
→
− (0) →
− (1) →
− (0) d → − −−→ − (0) → −−→ →
−
∧ O1 P + →
ω1 ∧ − ω 1 ∧ O 1 P + 2→−
(0) (0) (0)
Γ (P ) = Γ (P ) + Γ (O1 ) + ω1 ω 1 ∧ V (1) (P ).
dt
Si R0 et R1 sont dynamiquement équivalents, alors R1 est en mouvement de translation rectiligne uniforme

→
− →
− →
−
par rapport à R0 , donc à tout instant t, → − (0)
ω 1 = 0 et Γ (0) (O1 ) = 0 .
→
− (0) →
−
Il vient que quel que soit le mouvement de la particule P , Γ (P ) = Γ (1) (P ).
→
− →
−
On admet que la réciproque est vraie, i.e. Γ (0) (P ) = Γ (1) (P ) pour tout mouvement de P est équivalent au
fait que R0 et R1 appartiennent à la même classe d’équivalence dynamique modulo R.
Alors si R0 est galiléen, tout trièdre en translation rectiligne uniforme par rapport à R0 est aussi galiléen.
V.1.3 Principe fondamental de la dynamique pour un système matériel (S) quelconque : classe de Galilée
V.1.3.1 Énoncé du principe fondamental
(S) est l’ensemble des points matériels Pi .

Les forces exercées sur les Pi par tout système matériel disjoint de (S) sont dites forces extérieures appliquées
à (S).
Les forces s’exerçant entre les points Pi et Pj de (S) sont dites forces extérieures à (S).
Le principe fondamental énonce quil existe une classe d’espaces dynamiquement équivalents telle que pour tout
système matériel (S), le torseur dynamique de (S) soit égal au torseur des forces extérieures appliquées à (S) :
Tdyna (S) = Text .
Par définition : cette classe d’espaces pour lesquels Tdyna (S) = Text est appelée classe de Galilée.
V.1.3.2 Cas d’un espace non galiléen
On a parfois à appliquer le principe fondamental dans un espace non galiléen. On généralise ce qu’on a fait au
paragraphe V.1.2.1.
Tdyn (S)/R = Text + Tent + Tcor .
Le torseur dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à R est égal au torseur des forces extérieures
appliquées à (S) + le torseur des forces correctives d’entrainement + le torseur des forces correctives de Coriolis.
V.1.4 Théorèmes généraux
Deux torseurs sont égaux s’ils ont mêmes éléments de réduction en un seul point de l’espace.
Les théorèmes généraux de la dynamique traduisent l’égalité des résultantes générales et des moments résultants
en un point de l’espace pour les deux torseurs : Tdyn et Text .
V.1.4.1 Théorème de la résultante dynamique ou théorème du mouvement du centre d’inertie

→
−
Ce théorème traduit l’égalité des résultantes générales des deux torseurs. Soit E la résultante générale du
torseur Text . Le système (S) de masse M et de centre d’inertie G est mobile par rapport à R0 qui est galiléen ;
Bibliographie
[1] Y. Talpaert, Cours et applications de mécanique générale et analytique, Ellipses 1986.

[2] K. MEHDI(2009), Cours de Mécanique Générale, Institut Préparatoire aux Etudes dIngénieurs El Manar.

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Domaine : Sciences et Technologies

I Rappels sur le calcul vectoriel 6

II.3.3.3 Torseur univectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

IV Géométrie des Masses et Cinétique 47

IV.3.1 Théorème de HUYGHENS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Par référence à ”WIKIPÉDIA” :

Rappels sur le calcul vectoriel

+ Comprendre le caicul vectoriel et le produit scalaire ;

I.1 Espace vectoriel

I.1.2 Espace vectoriel euclidien

Remarque I.1.2 La norme euclidienne de →

I.1.3 Base d’un espace vectoriel

On appelle base d’un espace vectoriel de n vecteurs →

Les réels x1 , ..., xn sont appelés les composantes de →

I.2 Espace affine

I.3 Orientation de l’espace R3

On dira que B1 et B2 ont même orientation si ∆12 > 0.

I.3.2 Bases orthonormées

Figure I.1 – Repère orthonormé

I.3.3 Interprétation physique de l’orientation

Figure I.2 – Bonhomme d’Ampère

I.4 Opérateur sur les vecteurs

I.4.1 Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs → −u et →−

I.4.2 Produit vectoriel - Produit mixte - Double produit vectoriel

On développe ∆ par rapport à la troisième colonne par exemple :

∆ = x00 (yz 0 − zy 0 ) + y 00 (zx0 − xz 0 ) + z 00 (xy 0 − yx0 ) = →

∆ est appelé produit mixte.

Remarque I.4.1 Si les vecteurs →

Formule du double produit vectoriel

I.4.3 Division vectorielle

Remarquons que si le vecteur →

Soit après simplification :

Il y a donc une infinité de solution à ce problème de l’équation (I.1).

Exercice I.5.2 Résoudre l’équation vectorielle

Exercice I.5.3 Soit un repère orthonormé (O; → −e1 , →

admet une solution et une seule.

Exercice I.5.5 Soit un espace affine E et un repère orthonormé (O; →

+ Définir un torseur (torsur symétrique et antisymétrique, invariants scalaires) ;

II.1 Différents types de vecteurs - Aspects physiques

Remarque II.1.1 On dit que les vecteurs ne sont pas liés.

II.2 Moment d’un vecteur

II.2.1 Moment vectoriel en un point O d’un vecteur lié

O est le centre du moment.

II.2.2 Changement de centre

Soit O0 un point de l’espace affine R3 .

C’est la formule de VARIGNON.

II.2.3 Moment en O d’un vecteur glissant

II.2.4 Moment scalaire d’un vecteur par rapport à un axe ∆

Soit ∆ une droite de l’espace affine R3 associé à l’espace vectoriel E.

II.3 Systèmes de vecteurs glissants

II.3.1 Éléments de réduction

II.3.1.2 Changement de centre

II.3.1.4 Invariants d’un torseur T

Quantités indépendantes du point où l’on définit les éléments de réduction de T .

Cette grandeur scalaire est indépendante de la position du point P .

Remarque II.3.1 sur l’automoment : calculons le comoment de T par lui-même. On a :

Donc, l’automoment du torseur T est égale à la moitié du comoment de T par lui-même.

II.3.2 Notion de torseurs équivalents ou égaux

— si λ1 = λ2 = +1, alors T est le torseur somme des torseurs T1 et T2 ;

II.3.3 Torseurs particuliers

II.3.3.1 Vecteurs concourants

Figure II.1 – Vecteurs concourants

d(0) −−→ d(0) →− →