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VARIATION DE VITESSE

DES MOTEURS
ASYNCHRONES
OBJECTIF :
Identifier, choisir un
modulateur pour moteur
asynchrone triphas

VARIATION DE VITESSE
DES MOTEURS
ASYNCHRONES
PLAN
1- HISTORIQUE : volution des systmes de rglage de
la vitesse
2- SOLUTIONS GNRALES la variation de vitesse
3- ACTION SUR LE GLISSEMENT
4- ACTION SUR LA FRQUENCE
5- ACTION SUR LE N0MBRE DE PAIRES DE PLES
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

1- HISTORIQUE:
volution des systmes de rglage de la vitesse
Un seul moteur par atelier, transmission et adaptation de la vitesse
par systme poulies courroies.
Un moteur par machine, rglage de la vitesse par
- Variateur friction
- Variateur engrenage
Variateur lectrique
Avant lre de llectronique, la machine courant continu tait la
solution la plus couramment utilise ( variation progressive)
Groupe Ward Lonart
M
3~
Problme := 0,8
1-Historique

G
=
x

0,8

2-Solutions gnrales

M
=
x

0,8
3-Action sur g

= 0,512
4-Action sur f 5-Action sur p

1- HISTORIQUE:
volution des systmes de rglage de la vitesse
Variateurs lectroniques
Apparition vers les annes 50 avec lutilisation des composants
lectroniques dabord le thyratron gaz. Maintenant GTO (thyristor
blocable), IGBT (transistor commande en tension)
Variateur pour machines courant continu (redresseurs statiques),
puis variateurs pour machines alternatives (onduleurs).

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

2- SOLUTIONS GENERALES la variation


de

vitesse

1- Caractristique externe T/Tn=f(n)

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Fonctionnement de base

Moteur
asynchrone
Tmoteur

T/Tn

2
1,5
Trcepteur

1
0,5

200

400

600

800

1000

1200

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n=1420tr/mn
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

2- SOLUTIONS GENERALES la variation


de

vitesse

2- volution de la vitesse de rotation en fonction de la charge

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Fonctionnement de base

Moteur
asynchrone
Tmoteur

T/Tn

2
1,5
Trcepteur

1
0,5

200

400

600

800

1000

1200

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n=1420tr/mn
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Fonctionnement de base

Moteur
asynchrone
Tmoteur

T/Tn

2
1,5
Trcepteur

1
0,5

200

400

600

800

1000

1200

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n=1440tr/mn
n=1420tr/mn
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Fonctionnement de base

Moteur
asynchrone
Tmoteur

T/Tn

2
1,5
Trcepteur

1
0,5

200

400

600

800

1000

1200

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n=
n=1440tr/mn
n=1420tr/mn
20tr/mn
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

2- SOLUTIONS GENERALES la variation


de

vitesse

2- volution de la vitesse de rotation en fonction de la charge


Remarque: Dans cet exemple, pour une diminution de couple de
50% la vitesse ne baisse que de
n/n= 20/1420 =

1-Historique

2-Solutions gnrales

0.014 soit 1,4%

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

2- SOLUTIONS GENERALES la variation


de
T/Tn3-

Fonctionnement sous
tension variable

vitesse

Moteur
asynchrone

U1

volution de la vitesse en fonctionTde


lamplitude de la
moteur
tension dalimentation
U2
U1 = 400V

U2 = 360V

1,5
Trcepteur

1
0,5

200

400

600

800

1000

1200

n1=1425tr/mn
1-Historique

2-Solutions gnrales

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n2=1420tr/mn

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

2- SOLUTIONS GENERALES la variation


de

vitesse

3- volution de la vitesse en fonction de lamplitude de la


tension dalimentation
Remarque: Dans cet exemple, pour une diminution de tension de
10% la vitesse ne baisse que de
n/n= 5/1425 = 0.0035 soit 0,35%
CONCLUSION:
Dans son fonctionnement de base, le moteur
asynchrone est caractris par la faible variation de
sa vitesse quand la tension dalimentation varie.

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

2- SOLUTIONS GENERALES la variation


de

vitesse

4- Formules de base dfinissant la vitesse


Vitesse de synchronisme (vitesse du champ tournant)
ns vitesse de synchronisme : tr/s

ns = f/p

f frquence: Hz
p nombre de paires de ples

Frquence de rotation

n = ns(1-g)

g glissement

g = (ns-n)/ns

n = f/p(1-g)
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

2- SOLUTIONS GENERALES la variation


de

vitesse

4- Formules de base dfinissant la vitesse


Diffrentes possibilits daction

n = f/p(1-g)

1-Historique

1.

Frquence

2.

Nombre de paires de ples

3.

Glissement

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
1- Principe
Formule du couple

T = K.V1 x
s
Tmax = K.V1
2L2s
gTmax = R2
L 2 s
1-Historique

R2
R2 +gL2s
g

Indpendant de R2

Proportionnel R2

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
2- Incidence sur la caractristique Couple/Vitesse

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Action sur le glissement

Moteur
asynchrone

T/Tn

Rad2=0

Rad2=3

Rad2=5

Tmax

Tmoteur
2
3

1,5

1
Trcepteur

1
0,5
gTmax2=0,78
g

200

1-Historique

gTmax2=0,48
400
0,75

600

gTmax1=0,2
800
0,5

2-Solutions gnrales

1000

1200
0,25

3-Action sur g

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500
0

4-Action sur f 5-Action sur p

Action sur le glissement

Moteur
asynchrone

T/Tn

Rad2=0

Rad2=3

Rad2=5

Tmax

Tmoteur
2
3

1,5

1
Trcepteur

1
0,5

200

400

n3=1200tr/mn
1-Historique

600

800

1000

1200

n2=1380tr/mn

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n1=1420tr/mn
4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
3- tude du comportement du systme lorsque le
couple varie

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Action sur le glissement

Moteur
asynchrone

T/Tn

Rad2=0

Rad2=3

Rad2=5

Tmax

Tmoteur
2
3

1,5

1
Trcepteur

1
0,5

200

400

n3=1200tr/mn
1-Historique

600

800

1000

1200

n2=1380tr/mn

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n1=1420tr/mn
4-Action sur f 5-Action sur p

Action sur le glissement

Moteur
asynchrone

T/Tn

Rad2=0

Rad2=5

Tmax

Tmoteur
2
1

1,5

Trcepteur

1
0,5

200

400

600

800

1000

1200

n3=1200tr/mn
1-Historique

2-Solutions gnrales

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n1=1420tr/mn
3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Action sur le glissement

Moteur
asynchrone

T/Tn

Rad2=0

Rad2=5

Tmax

Tmoteur
2
1

1,5

1
0,5

Trcepteur

n2=75tr/mn
0

200

400

600

800

1000

n1=20tr/mn

1200

n3=1200tr/mn
1-Historique

2-Solutions gnrales

Vitesse de synchronisme
n tr/mn

1400

1500

n1=1420tr/mn
3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
3- tude du comportement du systme lorsque le
couple varie
Constatation :
Pour une diminution du couple de 50%, dans le cas
ou la vitesse dorigine est n1=1420tr/mn ,
laugmentation
de vitesse est n1=20tr/mn soit en valeur relative
n1/n1=20/1420=0,014

n1/n1=1,4%

dans le cas o la vitesse dorigine est n2=1200tr/mn,


laugmentation de vitesse est n2=75tr/mn soit en
valeur relative
n2/n2=75/1200=0,062
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

n2/n2=6,2%
4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
3- tude du comportement du systme lorsque le
couple varie
Incidence sur la stabilit
Plus la vitesse diminue, plus langle diminue,
plus lcart de vitesse n (n = T cotangente )
augmente, donc plus la stabilit diminue.
Remarque
Pour un cart de vitesse nul, langle idal est
=90

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
4- Solutions technologiques
Rhostat de glissement

Inconvnient : Pertes importantes dans le rhostat


rendement faible
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
4- Solutions technologiques
Variation du courant rotorique

Variation de la rsistance apparente du rotor par


rglage de langle damorage des thyristors
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

3- ACTION SUR LE GLISSEMENT


MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN
4- Solutions technologiques
Cascade hyposynchrone

La tension rotorique est


redresse, filtre puis ondule
pour tre rinjecte au stator

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
1- Principe
Formule du couple

T = K.V1 x
s

R2
R2 +gL2s
g

Tmax = K.V1
2L2s
gTmax = R2
L 2 s
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
1- Principe
Formule du couple

T = K.V1 x
R2
2f
s
RR22 +gL
+gL22(2f)
s
g

Tmax = K.V1
s
2L2(2f)
gTmax = R2
L 2
s
(2f)

Inversement proportionnel f
f

Inversement proportionnel f
f

1-Historique

2-Solutions gnrales

gTmax

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
2- Incidence sur la caractristique Couple/Vitesse

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Fonctionnement sous frquence variable

Moteur
asynchrone

T/Tn

2
1,5
1
0,5
n tr/mn
0

200

1-Historique

400

600

800

2-Solutions gnrales

1000

1200

3-Action sur g

1400

1600

1800

2000

4-Action sur f 5-Action sur p

Fonctionnement sous frquence variable

T/Tn

f1=50Hz
Tmoteur

f3=33,4Hz

Moteur
asynchrone
f2=66,7Hz

1,5

Trcepteur

0,5

200

400

600

n3=880tr/mn
ns3=1000tr/mn
1-Historique

800

1000

1200

1400

n1=1420tr/mn
ns1=15OOtr/mn

2-Solutions gnrales

n2

n1

n3

3-Action sur g

1600

1800

n tr/mn

2000

n2=1960tr/mn
ns2=2000tr/mn
4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
3- Fonctionnement couple constant

Tmax = K.V1
2L2(2f)

Tmax = K.
X V1
2L2(2 ) f

Pour obtenir un fonctionnement couple constant, il suffit


de maintenir le rapport V/f constant.
Lorgane essentiel de cette commande est le convertisseur qui
transforme une nergie lectrique frquence fixe en nergie
lectrique frquence variable.

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

V/fcste
Fonctionnement sous frquence variable
V/f=cste (couple constant

T/Tn

f4=15,7Hz

f3=33,4Hz

Moteur
asynchrone

f1=50Hz
f2=66,7Hz

Tmax

Tmoteur
2

P=cste

T=cste
4

1,5

2
Trcepteur

1
0,5
n4
0

200

400

600

800

n2

n1

n3
1000

1200

1400

1600

1800

n tr/mn

2000

Tmax=cste jusqu f=fn puis fonctionnement P=cste


1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

V/f=cste
Fonctionnement sous frquence variable

T/Tn

f1=50Hz
Tmoteur

f3=33,4Hz

Moteur
asynchrone
f2=66,7Hz

1,5

Trcepteur

0,5

200

1-Historique

400

600

800

2-Solutions gnrales

n2

n1

n3
1000

1200

3-Action sur g

1400

1600

1800

n tr/mn

2000

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
4- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Principe
U

U
OU

-Remarque:
Les courants gnrs ne sont pas de forme sinusodale
ce qui entrane des pertes supplmentaires dans le fer.
Consquence:
Dclassement important de la machine
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Variation de frquence avec Modulation de Largeur
dImpulsion (MLI)

But: Obtenir une forme du courant la plus proche


possible de la sinusode par dcomposition de la
tension.

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Variation de frquence avec Modulation de Largeur
dImpulsion (MLI)
Forme donde
u i

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Variation de frquence avec Modulation de Largeur
dImpulsion (MLI)
Relevs

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Variation de frquence avec Modulation de Largeur
dImpulsion (MLI)
Avantages:
- Pertes plus faibles
- Rotation harmonieuse du moteur
- Dclassement infrieur 5%
Inconvnient:
-Bruit lectrique dans le moteur (frquences de dcoupage
audibles)

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Variation de frquence avec Modulation de Largeur
dImpulsion (MLI)
Ralisation:

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Variation de frquence avec Modulation de Largeur
dImpulsion (MLI)
Exemple: ATV 28

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Contrle vectoriel du flux

But: Dissocier et grer sparment le courant magntisant et


le courant actif du moteur asynchrone.
le moteur asynchrone acquire les performances du moteur
courant continu sans ses inconvnients.
I actif et
magntisant

I actif
Mcc

Mas
i magntisant

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Contrle vectoriel du flux
Proprits:
- Monte en couple dix fois plus rapide
- Couple nominal de larrt la vitesse nominale
- Cot modulateur + moteur infrieur celui dun moteur
courant continu + modulateur
Deux possibilits:
- Boucle ouverte: le microprocesseur calcule par lecture
du courant la position relative rotor/stator (pas de
couple larrt) ex ATV28
- Boucle ferme: un codeur incrmental donne la position
relative rotor/stator) ex VNTV - TGV
1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
5- Combinaison dun redresseur et dun onduleur autonome
-Contrle vectoriel du flux

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
6- Conversion directe : CYCLOCONVERTISSEUR
-Principe
U

T=cste

OU

-Londe de tension de sortie est obtenue par juxtaposition


de fragments de sinusodes successives empruntes
aux diverses phases du rseau dalimentation.

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
6- Conversion directe : CYCLOCONVERTISSEUR
- Forme donde

Onde souhaite

Onde obtenue
Tensions rseau

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
6- Conversion directe : CYCLOCONVERTISSEUR
- Schma de principe

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRQUENCE


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL
6- Conversion directe : CYCLOCONVERTISSEUR
-Caractristiques
Avantaqes:
Conversion directe donc rendement lev (~97%)
Puissance jusqu 30Mw
Couple important basse vitesse
Inconvnients:
Nombre de thyristors important (36 en~)
Frquence limite 20Hz
-Applications
Broyeurs, laminoires, ensemble de moteurs

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

5- ACTION LE NBRE DE PAIRES DE PLES


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL SPCIAUX
1- Moteur couplage de ples
-Principe : ce type de moteur possde 2 bobinages distincts
par phase, qui peuvent tre coupls en srie (4 ples) ou en
parallle (2 ples).

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

5- ACTION LE NBRE DE PAIRES DE PLES


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL SPCIAUX
1- Moteur couplage de ples
-Couplage triangle-srie / toile-parallle ( Dahlander)
L1

L1

U1

U2

U1

L3

W2

Gv
U2

V1

W1

W2
Pv

W1
V2

L3

V1

V2
L2

L2

-La puissance en Gv = 2x la puissance en Pv


1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

5- ACTION LE NBRE DE PAIRES DE PLES


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL SPCIAUX
1- Moteur couplage de ples
-Schma de puissance

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

L1

L2

L3

I>

I>

I>

DJ1

Couplage

KM3

KM2

GV

GV
2

KM1
PV

F2

F1

V/J 1.5

BN1
1

3
W2
V2

1-Historique

U2

2-Solutions gnrales

W1
3

V1
U1

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

5- ACTION LE NBRE DE PAIRES DE PLES


MOTEUR ASYNCHRONE CAGE DCUREUIL SPCIAUX
2- Moteur enroulements indpendants
-Le stator de ces moteurs est constitu de plusieurs
enroulements totalement indpendants. On considre chacun
des enroulements comme appartenant un moteur distinct.
-Exemple: paletticc
-Schma de puissance

1-Historique

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

4-Action sur f 5-Action sur p

Bornier Terre

Q0
4A.aM

FU1

01

21
22

230
100VA 0

30

FU2

07
5

AL1

DJ1

25

36

(3-A)

37

(3-A)

25
26

25

3
I>

I>

26

13

25
1

MO

DE

26

04

1W1
1U1
1V1

KM3
(3-H)

40

(5-A)

41

(5-A)

24V Entres
Automate
24V Sorties
Automate EV

FU8

42

2A.aM

43

54

KM6

V/J
6

79

78

24V Alim Terminal Pupitre

10

17
16

BARRAS PROVENCE

2U1
2V1

RT1

2W1

Moteur lvateur

1-Historique

19

18

V/J 1.5

KM2
(3-H)

54

15

10

05

1A.aM

53

31

GV

20

PV

BN1

53
1

KM4
2

39

(4-A)

FU5

KM4

2A.aM

14
3

FU47

(4-A)

45

09

0.5A.aM

38

44

FU6

25

KM3
26

KM2
2

et Circuit Ctrl/Cmd

32

13

08

03

24V~ Sortie Atomate

03
08

220V~ Alim
Automate

(3-D)

35

0.5A.aM

I>

34 (3-D)

47

2.5A

KM1

12

12

07

02

FU4

29

63VA 24
0

1A.aM

KM1

0.5A.aM

28

400V

33

48

FU3

27
11

11

06

01

L3

46

14

L2

13

L1

Moteur Convoyeur 24V 15W

PALETTICC

2-Solutions gnrales

3-Action sur g

SCHEMA DE CABLAGE (alimentations)

FOLIO

4-Action sur f 5-Action sur p

RSUM