Chapitre 4.

Association
convertisseurs - machines
Le réglage de la vitesse d’une machine alternative n’est pas simple que
celui d’un moteur à courant continu. Les onduleurs à fréquence de sortie
variable sont la principale application des dispositifs de puissance à semi-
conducteurs pour la commande de moteur à courant alternatif. Pour
obtenir des caractéristiques de commande comparables à celle d’un
moteur à courant continu, il faut utiliser un équipement de commande et
de puissance plus compliqué.
Pour bien choisir un système d’entrainement à vitesse variable il est
absolument nécessaire de connaître les contraintes imposées par la charge
à l’ensemble réseau/convertisseur statique/machine:
 Caractéristiques couple vitesse de la machine entrainée
 Inertie de la machine entrainée
 Performances statiques et dynamiques attendues
 Régime et service dans tous les cas d’exploitation
INTÉRÊT DE LA VARIATION DE VITESSE:
De nombreux systèmes industriels entraînés par des moteurs électriques
utilisent la variation de vitesse pour optimiser leur fonctionnement.
Exemples d'utilisation :
· Réglage du débit d'une pompe ou d'un ventilateur,
· Réglage de la vitesse de défilement d'une chaîne de fabrication,
· Réglage de la vitesse de défilement d'un train de papeterie ou d'aciérie,
· Réglage de la vitesse de coupe ou d'avance des machines outils,
· Réglage de la vitesse des systèmes de transport des personnes (train,
téléphérique, ...).
 VARIATION DE VITESSE DES MACHINES ASYNCHRONE :

 1. Quadrants de fonctionnement

Les machines à courant alternatif (synchrone et asynchrone) et à

courant continu sont naturellement réversibles. Pour bénéficier
de cette propriété, il faut que le convertisseur statique et la
source soient également réversibles. Si la source ne l’est pas on
ne peut pas récupérer l’énergie lors d’une phase de freinage de
la machine mais on peut le dissipé dans des rhéostats
(réversibilité dissipatrice).
 Quadrant I seul : Accélérations contrôlées et décélération non contrôlées,
et la machine tourne dans un seul sens.
Deux quadrants I et II : La machine tourne dans les deux sens avec
accélérations contrôlées et décélération non contrôlées
 Deux quadrants I et IV: La machine tourne dans un seul sens avec
accélérations et décélération contrôlées
Quatre quadrants (I à IV): La machine tourne dans les deux sens avec
accélérations et décélération contrôlées.
On peut exprimer la vitesse du rotor en fonction de la vitesse de synchronisme et
du glissement
n = ns(1 – g)
Pour agir sur la vitesse du moteur asynchrone on pourra :
- modifier le nombre de pôles de l’enroulement statorique
- modifier le glissement
-modifier la fréquence d’alimentation du stator

1.Réglage par action sur le nombre de pôles :

Les moteurs à plusieurs vitesses peuvent être répartis en deux groupes :
a. moteur à plusieurs enroulements : Ces moteurs ont plusieurs stators pour un
seul rotor (le nombre de pair de pôle est différent pour chaque stator).
Les deux stators sont couplés en étoiles et on les alimente indépendamment .
b.moteur à demi-bobine ou couplage de pôles (PAM ou Dalhander) Le stator
est constitué de 6 bobinages et selon leur mode de connexion, on obtient p1 ou p2
paires de pôles par phase. Ces deux possibilités de couplage des pôles et permet
ainsi 2 vitesses mais uniquement dans un rapport de 1 à 2. Par exemple 3000/1500
tr/min ou 1500/750 tr/min.

Ces moteurs sont en général limités à deux vitesses

-triangle série pour la petite vitesse
- étoile parallèle pour la grande vitesse
La difficulté de maîtriser le couple de la machine et les faibles plages de variation de la
vitesse du moteur font que cette possibilité n'est pratiquement plus utilisée.

Couplage des enroulements

2. Réglage par action sur le glissement

•Rhéostat de glissement au rotor
L’utilisation de résistance rotorique permet un réglage de la vitesse au dessous de la
vitesse nominale mais avec un très mal rendement. on essaiera donc de récupérer cette
énergie transmise au rotor : c’est la cascade hyposynchrone réservée à la très forte
puissance pour des machines à rotor bobiné. Un choix judicieux de la valeur des jeux
de résistances insérées au rotor, permet de régler la vitesse de ce type de moteur dans
une plage intéressante.
 Ce procédé cumule 3 inconvénients :
• Instabilité à de faibles vitesses
•Pertes importantes dans les résistances
•Instabilité de la vitesse lorsque la charge
varie ;

Fig.Variation de vitesse par action

•Cascade de récupération (cascade hyposynchrone): sur les enroulements rotoriques

La tension rotorique est redressée,

filtrée puis ondulée pour être réinjectée
au stator
ACTION SUR LA FRÉQUENCE
MOTEUR ASYNCHRONE Á CAGE D’ÉCUREUIL

• Formule du couple

T = K.V1² x R2
2∏f
ωs R22² +gL22ω
(2∏f)²
s²
g

Tmax = K.V1² Inversement proportionnel à f ²

2L2ω
(2∏f)²
s² f T

gTmax = R2 Inversement proportionnel à f

L2ω
(2∏f)
s
f gTmax
Incidence sur la caractéristique Couple/Vitesse
 Fonctionnement sous fréquence variable Moteur
asynchrone

T/Tn

1,5

0,5

n tr/mn

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
 Fonctionnement sous fréquence variable Moteur
asynchrone
f1=50Hz
T/Tn
f3=33,4Hz Tmoteur f2=66,7Hz

2
F

1,5 3 1 2

Trécepteur
1

0,5

n3 n1 n2 n tr/mn

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

n3=880tr/mn n1=1420tr/mn n2=1960tr/mn

ns3=1000tr/mn ns1=15OOtr/mn ns2=2000tr/mn
ACTION SUR LA FRÉQUENCE

a. Fonctionnement à couple constant

Tmax = K.V1² Tmax = K. X V1²

2L2(2∏f)² 2L2(2∏ )² f

Pour obtenir un fonctionnement à couple constant, il suffit

de maintenir le rapport V/f constant.

L’organe essentiel de cette commande est le convertisseur qui

transforme une énergie électrique à fréquence fixe en énergie
électrique à fréquence variable.
Dans ce type de fonctionnement, la référence vitesse impose une fréquence à
l’onduleur et par voie de conséquence au moteur, ce qui détermine la vitesse
de rotation. La tension d’alimentation est en relation directe avec la
fréquence. Ce fonctionnement est souvent nommé fonctionnement à U/f
constant. Ou fonctionnement scalaire.
Pour différentes vitesses de synchronismes, la partie linéaire des
caractéristique couple/vitesse se déplacent parallèlement
V/f=cste
Fonctionnement sous fréquence variable Moteur
T/Tn À V/f=cste (couple constant asynchrone
f4=15,7Hz f3=33,4Hz f1=50Hz
Tmax f2=66,7Hz
Tmoteur

2
T=cste P=cste

1,5 4 3 1 2

Trécepteur
1

0,5

n4 n3 n1 n2 n tr/mn

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

Tmax=cste jusqu’à f=fn puis fonctionnement à P=cste

 L'alimentation à fréquence variable des machines asynchrones se fait à l'aide d'un
convertisseur statique généralement continu-alternatif. La source d'entrée peut
être du type source de courant ou du type source de tension. En sortie du
convertisseur, on contrôle l'amplitude des tensions ou des courants statoriques
ainsi que leur fréquence fs..
a. Combinaison d’un redresseur et d’un onduleur autonome

U U U U

OU
T

 -Remarque:
Les courants générés ne sont pas de forme sinusoïdale
ce qui entraîne des pertes supplémentaires dans le fer.
Conséquence:
Déclassement important de la machine
a. Combinaison d’un redresseur et d’un onduleur autonome:
 -Variation de fréquence avec Modulation de Largeur
d’Impulsion (MLI):
 Son principe est le suivant : La tension continue d’entrée de l'onduleur est
hachée de façon à créer une succession de créneaux d’amplitude égale à celle-
ci, mais de largeur variable.
But: Obtenir une forme du courant la plus proche possible de la sinusoïde par
décomposition de la tension.

u i

t
Avantages:
- Pertes plus faibles
- Rotation harmonieuse du moteur
- Déclassement inférieur à 5%
Inconvénient:
-Bruit électrique dans le moteur (fréquences de découpage
audibles)
 Réalisation:

Exemple: ATV 28
 -Contrôle vectoriel du flux
 Commande Vectorielle du Moteur

Principe d’orientation du flux rotorique :

q

Is
φr
d
Iqs
φrd

φqr Ids

Cem = PLm / Lr(φdr Iqs-φqr Ids)

couplage MCC
But: Dissocier et gérer séparément le courant magnétisant et le courant actif du
moteur asynchrone.
moteur asynchrone acquière les performances du moteur à courant continu sans ses
inconvénients.
 Gradateur (CYCLOCONVERTISSEUR)
Il fournit, à partir d’un réseau alternatif, un courant alternatif de fréquence
fixe égale à celle du réseau avec un contrôle de la valeur efficace de la
tension par modification de l’angle de
retard a à l’amorçage des semi-conducteurs de puissance, deux thyristors
montés tête-bêche dans chaque phase du moteur.

A cause de la complexité de sa structure, et du fait, aussi, qu'il ne peut fournir

que des fréquences relativement petites devant celles du réseau d'alimentation,
le cyclo-convertisseur est surtout employé pour alimenter des machines de forte
puissance tournant à vitesse très lente.
ACTION SUR LA FRÉQUENCE

Conversion directe : CYCLOCONVERTISSEUR

- Forme d’onde

Onde obtenue Onde souhaitée

Tensions réseau
 Réalisation de l'asservissement de vitesse :
Pour assurer l'asservissement de vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe
sous forme d’un correcteur, généralement de type PI, qui permet d'estimer la
pulsation rotorique. L'erreur de vitesse, permet d'augmenter la fréquence des
tensions statoriques
Un régulateur de vitesse est un variateur asservi . Il possède
un système de commande
avec amplification de puissance et une boucle
de retour : il est dit « en boucle fermée ».
-Caractéristiques
Avantaqes:
Conversion directe donc rendement élevé (~97%)
Puissance jusqu’à 30Mw
Couple important à basse vitesse
Inconvénients:
Nombre de thyristors important (36 en~)
Fréquence limitée à 20Hz
-Applications
Broyeurs, laminoires, ensemble de moteurs
4- ACTION SUR LA FRÉQUENCE

Combinaison d’un redresseur et d’un onduleur autonome

-Contrôle vectoriel du flux

But: Dissocier et gérer séparément le courant magnétisant et

le courant actif du moteur asynchrone.
le moteur asynchrone acquière les performances du moteur
à courant continu sans ses inconvénients.

I actif et magnétisant

I actif
Mcc Mas

i magnétisant
4- ACTION SUR LA FRÉQUENCE
MOTEUR ASYNCHRONE Á CAGE D’ÉCUREUIL

5- Combinaison d’un redresseur et d’un onduleur autonome

-Contrôle vectoriel du flux
Propriétés:
- Montée en couple dix fois plus rapide
- Couple nominal de l’arrêt à la vitesse nominale
- Coût modulateur + moteur inférieur à celui d’un moteur
à courant continu + modulateur
Deux possibilités:
- Boucle ouverte: le microprocesseur calcule par lecture
du courant la position relative rotor/stator (pas de
couple à l’arrêt) ex ATV28
- Boucle fermée: un codeur incrémental donne la position
relative rotor/stator) ex VNTV - TGV

1-Historique 2-Solutions générales 3-Action sur g 4-Action sur f 5-Action sur p

4- ACTION SUR LA FRÉQUENCE
MOTEUR ASYNCHRONE Á CAGE D’ÉCUREUIL

5- Combinaison d’un redresseur et d’un onduleur autonome

-Contrôle vectoriel du flux

1-Historique 2-Solutions générales 3-Action sur g 4-Action sur f 5-Action sur p

MOTEUR ASYNCHRONE Á CAGE D’ÉCUREUIL
SYNCHRONE
 Pour assurer un fonctionnement à vitesse variable de la machine synchrone, il est
nécessaire d'alimenter la machine à fréquence variable. Ω𝑠 = Ω𝑟+Ω ou Ω𝑟 représente
la vitesse angulaire de glissement : Ω𝑟 = g Ω𝑠 (g : glissement).
 L'alimentation à fréquence variable de la machine (Fig. 1) se fait à l'aide d'un
convertisseur statique généralement continu alternatif. La source d'entrée peut être du
type source de courant ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on
contrôle l'amplitude des tensions statoriques ou l'amplitude des courants statoriques
et la fréquence fs est proportionnelle à la vitesse de rotation de la machine.
 La machine est considéré en convention récepteur ou le couple électromagnétique
s'exprime par : Cem= 𝐾 𝐵𝑟 𝐵𝑠 sin𝜃 (1)
 L'expression (1) met en évidence les différentes grandeurs de réglage du couple
électromagnétique de la machine synchrone
 2- Machine synchrone alimentée par un onduleur de tension MLI :
L'onduleur de tension MLI triphasé permet l'échange d'énergie entre une source de
tension continu et une charge inductive triphasée. Il est constitué de trois bras utilisant
des interrupteurs à trois segments, bidirectionnels en courant et commandés à
l'amorçage et au blocage. Les interrupteurs peuvent être réalisés, suivant la puissance
à contrôler, avec des transistors MOS ou bipolaire, des IGBT ou des GTO associés à
une diode en antiparallèle pour obtenir la réversibilité en courant.

La commande en Modulation de Largeur d'Impulsion permet de générer en sortie

de l'onduleur une tension dont l'allure est précisée à la figure 6

• L'association machine synchrone - onduleur de tension MLI est largement

utilisée dans les entrainements de petites puissances ( qq W < P < qq kW) et
notamment en robotique
Fig.6.l'allure de la tension de sortie d’onduleur
Expression du couple:
 VARIATEUR DE FRÉQUENCE(VITESSE)
 Un variateur de vitesse est un équipement électrotechnique alimentant un moteur
de façon à pouvoir faire varier sa vitesse de manière continue, de l'arrêt jusqu’à
sa vitesse nominale.

variateur de vitesse
 Les variateurs de vitesse sont constitués principalement d'un convertisseur statique et
d'une électronique de commande.
 En général :
 le convertisseur statique est un ou redresseur ou hacheur ou un onduleur.
 L'électronique de commande réalise la régulation et l'asservissement de la machine à
travers le convertisseur statique de sorte que l'utilisateur puisse commander directement
une vitesse.

Schéma globale d’un variateur de vitesse

Structure:
Les variateurs de vitesse sont composés de deux module regroupés dans une même
enveloppe
 Le module de puissance est constitué en 3 parties
 Un redresseur connecté à une alimentation triphasée, génère une tension continue.
 Un circuit intermédiaire agissant principalement sur le "lissage" de la tension de
sortie du redresseur.
 Un onduleur qui engendre le signal de puissance à tension et/ou fréquence variables.
 Une électronique de commande pilotant le redresseur, le circuit intermédiaire et
l'onduleur .
 Le module de contrôle ou bien l’unité de traitement du signal permet de varier et
réguler la vitesse. Basés sur des circuits de hautes technologies tels que des ASIC
(circuits numériques programmables) associés à un microprocesseur permettant un
contrôle précis.
o Contrôle en fréquence, en tension, en courant
o Contrôle en vitesse, en couple, en flux
Architecture interne d’un variateur de vitesse
Fonction de variateur de vitesse :
 Démarrage : Le moteur passe de la vitesse nulle jusqu'à sa vitesse établie en
un temps prédéfini et en évitant les pointes d'intensité.
 La variation de vitesse : Modification de la fréquence de rotation du moteur
par accélération ou décélération en un temps donné.
 La régulation : La fréquence de rotation du moteur est maintenue constante
quelles que soient les fluctuations de la charge (dans certaines limites).
 Le freinage : Le moteur passe d'une vitesse établie à une vitesse inférieure
(ralentissement) ou à la vitesse nulle (arrêt) avec maintien en position possible.
 L'inversion du sens de marche (c.à.d. sens de rotation) : Permet de faire
fonctionner le moteur dans les deux sens de rotation.
 La récupération d'énergie : Permet lors d'un ralentissement ou d'un freinage
des systèmes de transformer l'énergie mécanique en énergie électrique.