Ecole Supérieure Polytechnique

République du Sénégal Licence Professionnelle

Géomètre/Topographe
Ministère de l ’Enseignement Supérieur de la
Recherche et de l’Innovation

Université Cheikh Anta Diop de Dakar

Géodésie
1

Monsieur Issa Bathily Enseignant chercheur en Topographie

IUT/UIDT Année scolaire: 2022/2023
2 LES OBJECTIFS DU COURS

 Comprendre le but de la géodésie et ses systèmes de références

 Connaitre des techniques terrestres de la géodésie

 Connaitre les techniques spatiales de la géodésie

 Savoir assoir un canevas géodésique en utilisant les techniques spatiales.

PARTIE I : GENERALITES SUR LA GEODESIE

PLAN

 Définition de la géodésie
 Relations de la géodésie
 Modélisation de la terre
 Les ellipsoïdes
 Système de référence géodésique
 Systèmes de coordonnées
 Repère géodésique
 Transformation de système
 Transformation de coordonnées
 Réduction à la projection des distances mesurées
  DEFINITION DE LA GEODESIE
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Étymologiquement, la géodésie est la science qui permet de diviser la terre. Ce but modeste de la géodésie est
dépassé depuis longtemps.

Elle est devenue une science qui étudie la forme et les dimensions de la terre.

Plus loin, elle regroupe l’ensemble des techniques ayant pour but de déterminer
les positions planimétriques et altimétriques d’un certain nombre de points
géodésiques et repères de nivellement.
  RELATIONS DE LA GEODESIE
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Techniques spatiales:
Réseau géodésique dans le WGS84
( RRS04)

GEODESIE
Géophysique :
Étude de l´écorce
terrestre
Océanographie : (Déformations)
Niveau moyen de la mer Champs de
pesanteur
  MODELISATION DE LA TERRE

 L’hypothèse d’une terre sphérique

Pythagore ( 550 av-JC) fut le premier savant à admettre la sphéricité de la terre. Trois siècles plus tard
Ératosthène se propose d’en donner les dimensions.

Puits de Kôm Ombo, à environ 40

kilomètres au nord de Syène
  MODELISATION DE LA TERRE
 ELLIPSOÏDE
L’hypothèse d’une terre sphérique a été battue en brèche grâce aux progrès de la science. En fait, elle est
légèrement déformée par la force centrifuge induite par sa rotation autour de l’axe des pôles. . Cette
déformation est relativement faible : « tassement » de 11 km au niveau des pôles par rapport à un rayon moyen
de 6 367 km et « renflement » de 11 km au niveau de l’équateur. Elle a donc l’aspect d’un ellipsoïde de
révolution dont le petit axe est l’axe de rotation : l’axe des pôles

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  MODELISATION DE LA TERRE
 LE GÉOÏDE

Pourtant, La surface du niveau moyen des mers et océans au repos n’a pas une forme régulière et ne coïncide
ainsi pas avec un ellipsoïde de révolution. La surface des mers et océans au repos recouvrant toute la Terre est
appelée géoïde. Or la surface d’un fluide en équilibre est en tout point normale aux forces de pesanteur : on dit
qu’elle est équipotentielle du champ de pesanteur.

On ne saurait donc pas appliquer des relations mathématiques de

transformation sur le géoïde vu que sa forme n’est pas régulière. Toutefois,
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elle reste une surface de référence pour la détermination des altitudes c’est-à-
dire la surface de niveau zéro
  LES ELLIPSOIDES
Il n’existe pas un ellipsoïde global unique mais plusieurs ellipsoïdes locaux définis pour chaque pays, chacun
adoptant un ellipsoïde le plus proche possible du géoïde local. Ceci explique que les ellipsoïdes diffèrent d’un
pays à l’autre.

Pour l’ancienne géodésie française, on utilise l’ellipsoïde défini en 1880 par Clarke et dont les
caractéristiques, très légèrement modifiées par l’IGN par rapport à l’ellipsoïde initial, sont les suivantes:

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  AUTRES ELLIPSOÏDES

Calculer les éléments manquants du

tableau.

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 Superposition entre ellipsoïde et géoïde
  Superposition entre ellipsoïde et géoïde

On désigne par ondulation (N) l’écart entre le géoïde et l’ellipsoïde l’écart maximal est autour de
100 m en général.
  SYSTÈME DE REFERENCE GEODESIQUE
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• Le centre de l’ellipsoïde coïncide avec celui du référentiel

• OZ est assez proche de l’axe de rotation de la terre

• OXY est contenu dans le plan de l’équateur
• OXZ est contenu dans le plan du méridien origine
• Tout point M de l’espace peut être défini par deux jeux de coordonnées (X, Y, Z) et (λ, ϕ, h).
  EXEMPLES DE SYSTÈME DE RÉFÉRENCE
14

• WGS 84
• ITRF (International
Terrestrial Reference Frame)

• Associé au GRS80
• Environ 200 points
  EXEMPLES DE SYSTÈME DE RÉFÉRENCE
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• Le Système géodésique français ( NTF)

La Nouvelle Triangulation Française (NTF) est un système de référence basé sur la

géodésie classique notamment la triangulation. L’ ellipsoïde associé est Clark 1880 de
l’IGN

• Le Réseau Géodésique Français (le RGF)

Avec la découverte de techniques modernes de positionnement vers 1993. Il a fallu

embrasser un nouveau système compatible et offrant une exactitude meilleure en
positionnement dans un système de référence mondial: le RGF93. Ce dernier est associé au
GRS80.
  SYSTEMES DE COORDONNEES
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Un système de coordonnées peut être défini comme étant un système de référence
géodésique auquel on associe une projection et un système altimétrie.

Les éléments de définition d’un système de coordonnées sont :

• Système de référence
• Type de coordonnées (cartésiennes, géographiques ou planes )
• Ellipsoïde
• Méridien d’origine
• Type de projection
• Système altimétrique (type d’altitude et point fondamental)
  COORDONNÉES TRIDIMENSIONNELLES CARTÉSIENNES GÉOCENTRIQUES

Coordonnées tridimensionnelles cartésiennes (géocentriques).

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On les appelle des coordonnées géocentriques puisque le point O est voisin du centre
des masses de la Terre. Pour tenir compte des mouvements des points de la croûte
terrestre on complète les coordonnées (X,Y,Z) par leurs variations temporelles
(composantes de la vitesse) XYZ.
  COORDONNÉES TRIDIMENSIONNELLES GÉOGRAPHIQUES
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Coordonnées tridimensionnelles géographiques

On associe au repère un ellipsoïde, centré en O. Le plan méridien de M contient l'axe OZ et la normale à

l'ellipsoïde passant par M. La longitude λ est l'angle entre le plan méridien origine et le plan méridien de M.
La latitude ϕ est l'angle entre la normale à l'ellipsoïde passant par M et le plan équatorial. La hauteur h au
dessus de l'ellipsoïde est la distance comptée le long de la normale entre l'ellipsoïde et M, positivement vers
l'extérieur de l'ellipsoïde.
  COORDONNÉES PLANES

Une représentation plane (on dit aussi projection) transforme l'ellipsoïde en un plan. A tout point de l'ellipsoïde
de coordonnées ( λ, ϕ) correspond un point sur le plan de coordonnées cartésiennes (E, N ou x, y). On remarque
que dans cette transformation la connaissance de h n'est pas nécessaire.

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Coordonnées géographiques et planes cartésiennes

  SYSTÈME DE RÉFÉRENCE ALTIMÉTRIQUE ET ALTITUDE

Soit20M un point sur la surface topographique. L’altitude du point M est de manière

approchée la distance entre le point M et le géoïde.

Altitude

Soit W la quantité de travail à fournir dans le champ de pesanteur g, l’altitude est

définit par :

γ une valeur conventionnelle de la

pesanteur.
  SYSTÈME DE RÉFÉRENCE ALTIMÉTRIQUE ET ALTITUDE

L'expression conventionnelle prise pour γ ( pesanteur normale sur l'ellipsoïde pour

une latitude de 45°, valeur moyenne de la pesanteur réelle, valeur moyenne de la
pesanteur normale) définit le type d'altitude (dynamique, orthométrique, normale)

Un système de référence altimétrique est défini par :

• Un point fondamental:
Proche de la mer, ce point est généralement rattaché au niveau moyen de la mer déterminé
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par marégraphe.
• Un type d'altitude :
dynamique, orthométrique, normal.
  EXEMPLE SYSTÈME DE RÉFÉRENCE ALTIMÉTRIQUE

LE NIVELLEMENT GÉNÉRAL DE
L’AFRIQUE DE L’OUEST (NGAO) NIVELLEMNT GÉNÉRAL DE LA FRANCE (NGF)
  REPERE GEODESIQUE
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Un repère ou réseau géodésique peut être défini comme étant la réalisation matérielle
d’un système de référence. En d’autres termes, c’est un ensemble de points dont on décrit
leur position par des coordonnées estimées. Le réseau peut être défini de façon globale ou
locale. La réalisation d’un réseau peut se faire de manière classique ou moderne.

• Repère issu de techniques spatiales ( Géodésie spatiale)

• Repère issu de technique terrestre ( Géodésie terrestre)

On réalise deux réseaux distincts: un réseau planimétrique et un réseau altimétrique

 TRANSFORMATION DE SYSTÈME
 TRANSFORMATION DE SYSTÈME
  TRANSFORMATION DE COORDONNEES

Coordonnées géodésiques vers coordonnées Cartésiennes

Coordonnées cartésiennes vers coordonnées géodesiques

Rayon de courbure
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 TRANSFORMATION DE COORDONNEES
  RÉDUCTION À LA PROJECTION DES DISTANCES MESURÉES

Nous partons d'une distance inclinée. Nous voyons que pour réduire la distance D i
à l'horizontale, il suffit de résoudre le triangle rectangle ABB'.

z B

A
B
D '
h
  RÉDUCTION À LA PROJECTION DES DISTANCES MESURÉES

Dh
B
A1
Dh
Reduction à l'ellipsoïde
A B
' ẑ B1
Dh '
Nous venons de calculer la distance horizontale Dh A
B
hB

"

= AB'. Sur la figure, cette distance est par D0

hA
A0 B0
construction égale à la distance A'B. Cette même
distance est égale, à un écart près négligeable en
topométrie, à l'arc A1B = Dh RN

Ô

O
  RÉDUCTION À LA PROJECTION DES DISTANCES MESURÉES

Reduction à l'ellipsoïde

En regardant la figure précédente, nous Nous pouvons également calculer le correctif

pouvons établir la relation de permettant de passer de Dh à D0
proportionnalité :
  RÉDUCTION À LA PROJECTION DES DISTANCES MESURÉES

Reduction à l'ellipsoïde

Dans une projection conforme, ce qui est le cas en France, le module de réduction à la projection est le
quotient entre une distance en projection Dr et la même distance sur l’ellipsoïde D0.

Le coefficient d’altération linaire est le quotient de la différence entre une longueur sur le plan de projection Dr et une
longueur sur l’ellipsoïde D0 par la longueur sur l’ellipsoïde D0.
  RÉDUCTION À LA PROJECTION DES DISTANCES MESURÉES

Reduction à l'ellipsoïde

Comme kr est donné en mm/km

Avec Dr et D0 en m, kr en mm par km. C’est ce coefficient qui est le plus couramment

rencontré, notamment dans le programme de l’I.G.N. "Circé ", sous la forme de millimètres
par kilomètre. Il permet de calculer une distance en projection à partir d'une distance
ellipsoïdale.
PARTIE II: LA GEODESIE SPATIALE : GNSS
PLAN
1.Introduction aux GNSS
2.Signaux et mesures GNSS
3.Erreurs sur les mesures GNSS
4.Méthodes de positionnement
5.Réseaux GNSS permanents
6.Les différents GNSS
 1.Introduction aux GNSS
1.1. Definition

 GNSS (Global Navigation Satellite System, pour système global de

positionnement par satellite) :
les systèmes de positionnement basé sur des signaux émis de satellites
en orbite autour de la terre et fournissant une couverture mondiale.

 Objectif :

fournir à un récepteur sa position, sa vitesse et l'heure .

Positionnement réalisé de manière instantanée, avec une précision d'une

dizaine de mètres, n'importe quand, n'importe où sur la Terre, quelle que soit
la météo et à un faible coût.
 1.Introduction aux GNSS
1.2. Principe du positionnement
Le fonctionnement des GNSS repose sur la mesure du temps de propagation du signal émis par un
satellite jusqu'à sa mesure par un récepteur. La mesure du temps de propagation du signal en
provenance de plusieurs satellites permet par intersection de déterminer la position du récepteur

Pour un positionnement standard par GNSS, 4 inconnues doivent donc être

déterminées :
 1.Introduction aux GNSS
1.2. Principe du positionnement
 Trois inconnues de position, dans un repère géocentrique, lié à un système de référence
propre au GNSS
 Une inconnue de temps, liée à la désynchronisation du récepteur avec le temps GNSS
 1.Introduction aux GNSS
1.2. Principe du positionnement
 Chaque satellite diffuse en permanence un signal
vers la Terre
 Chaque satellite envoie sa position
 Couverture mondiale

§Un nombre illimité de récepteurs utilisateur :

 Réception des signaux provenant d’au moins 4
satellites
 Mesure des distances récepteur-satellites
 Calcul de la position et du temps récepteur
 Performances homogènes sur l’ensemble du
globe
 2.Signaux et mesures GNSS
2.1. Codes pseudo-aléatoires

 Les satellites GNSS et le récepteur utilisent un code pseudo-aléatoire pour déterminer

le temps de propagation.
 L'étude au niveau du récepteur de la corrélation du code émis par le satellite et de la
réplique qu'il génère permet une estimation de ce temps de propagation.

Allure du code émis par un satellite GNSS

 2.Signaux et mesures GNSS
2.2. Les ondes porteuses

 Les signaux de type code ne peuvent être directement diffusés par les satellites car ils
ne répondent pas aux lois de propagations électromagnétiques.
 Pour être transmis du satellite à la Terre ils doivent être « portés » par des ondes
électromagnétiques : les ondes porteuses.
Le signal est modulé
 2.Signaux et mesures GNSS
2.3. Message de navigation

Le message de navigation contient des informations qui sont exploitées par le

récepteur, citons entre autres :

• La position des satellites (éphémérides) et des informations le concernant (état du

satellite).
• Les éléments permettant l'obtention de la date de l'émission du signal, dans
l'échelle du temps du satellite.
• La correction d'horloge satellite à appliquer pour s'affranchir de sa dérive par
rapport au temps du GNSS.
• Des informations plus générales : modèle paramétrique global de l'ionosphère
(pour la correction de son effet), almanach de tous les satellites (santé, position
approchée)
 2.Signaux et mesures GNSS
2.4. La mesure de code
Le récepteur reçoit en continu le code provenant du satellite avec un retard venant du
temps mis par l'onde pour parcourir la distance entre le satellite et le récepteur. Le
récepteur mesure donc ce retard ou décalage , égal à la différence entre l'instant de
réception (horloge récepteur) et l'instant d'émission (horloge émetteur). Les horloges
récepteur et émetteur (satellite) n'étant pas synchronisés, l'écart de temps est entaché
d'une erreur qu'il est nécessaire d'estimer.
 2.Signaux et mesures GNSS
2.4. La mesure de code
 2.Signaux et mesures GNSS
2.5. La mesure de phase

Seule la partie fractionnaire de la durée de propagation du signal entre le satellite et le récepteur

comptée en nombre de cycles peut être mesurée par les récepteurs : le nombre entier de cycles
écoulés depuis le début de la mesure est inconnu : on parle d'ambiguïté de la mesure de phase. On
définit alors l'ambiguïté entière comme étant le nombre entier de cycles écoulés au début de la mesure
 2.Signaux et mesures GNSS
2.5. La mesure de phase
 2.Signaux et mesures GNSS
2.5. La mesure de phase

Les récepteurs actuels parviennent désormais à mesurer le décalage de phase avec une précision de
l'ordre de 3 millièmes de cycle. Le bruit sur la mesure de phase atteint alors pour les différents GNSS
des valeurs de l'ordre de 1 mm ce qui rend les mesures de phase beaucoup plus précises que les
mesures de code.
La détermination de l’ambiguïté - non triviale - en tant que valeur entière lors de l'analyse GNSS
est une étape cruciale pour un positionnement précis. On parle alors de fixation des ambiguïtés. La
résolution des ambiguïtés de phase est une étape cruciale pour un positionnement GNSS précis.
 Pour GPS les longueurs d'onde associées aux porteuses L1 et L2 sont respectivement L1=19,0 cm
et L2=24,4 cm. La précision sur la mesure de phase est donc submillimétrique.
 3.Erreurs sur les mesures GNSS

 Origines des erreurs

 3.Erreurs sur les mesures GNSS
 Erreurs d’orbite

La position d'un satellite, obtenue dans l'information du signal diffusé, est en réalité une prévision de l'emplacement
qu'occupera un satellite à un moment donné et elle peut quelque peu différer de sa position réelle. Bien que des mesures soient
adoptées pour prévoir au mieux les positions des satellites (ou les orbites), elles ne peuvent être prévues chaque fois à la
perfection.
  Erreur des horloges

Les satellites et les récepteurs doivent être munis de très bonnes horloges pour être performants. L'erreur la plus infime peut
fausser de plusieurs dizaines, centaines ou même milliers de mètres la « mesure de la distance» entre le récepteur et le
satellite. Par exemple, une erreur de 10 nanosecondes (0,00000001 s) engendrerait une erreur de 3 mètres sur la distance.

 Retard ionosphérique et troposphérique

Les signaux émis par les satellites sont retardés sur leur
parcours jusqu'au récepteur lorsqu'ils traversent une zone au-
dessus de la Terre, appelée ionosphère dans laquelle se
trouvent des particules chargées ainsi qu'en traversant
l'atmosphère. Les erreurs de propagation ionosphérique et
troposphérique sont plus importantes dans le cas d’un
satellite dont l'angle d'élévation est plus faible.
  Erreurs de multi trajets

Les signaux GPS peuvent être réfléchis par des objets situés à
proximité. Imaginons que nous mesurions la longueur de notre
salon en tendant d'un mur à l'autre un ruban à mesurer mais en
passant par-dessus le divan. La mesure obtenue ne serait
évidemment pas très exacte, non ?
Eh bien! une mesure de la distance à un satellite passant par
exemple par un panneau d'arrêt à l'intersection voisine
introduirait certainement une erreur dans la position GPS.
  Bruit du récepteur

Ce facteur dépend de la qualité des

composantes électroniques employées dans le
dispositif GPS et en détermine le coût. Les
dispositifs GPS destinés aux consommateurs
sont moins dispendieux et le niveau de bruit est
plus élevé.
  La géométrie spatiale

La force des figures spatiales influence l'erreur de positionnement au sol et ce sont les paramètres GDOP,
PDOP, HDOP, VDOP et TDOP qui servent d'indices permettant de qualifier la qualité géométrique ou la
force de la figure spatiale selon ses différentes dimensions .

Dilution Of Precision (DOP) Indicateur de l’effet de la distribution des satellites dans le ciel de l’observateur sur
la précision d’un positionnement.
 GDOP (Géométrie P+T) –Inclut Lat, Lon, Élévation et Temps
 PDOP (Position V+H) –Inclut Lat, Lon & Élévation
 HDOP (Horizontal) –Inclut Lat & Lon
 VDOP (Vertical) –Inclut Élévation seulement
 TDOP (Temps) –Inclut Temps seulement
  La géométrie spatiale
 Mauvaise géométrie
La zone d’intersection des deux périmètres n’est pas très bien définie en raison de la proximité des
satellites.
DOP élevé

 Bonne géométrie
La zone d'intersection des deux périmètres est bien définie en raison de l'espacement entre les deux satellites.
DOP bas
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 4.Méthodes de positionnement

On distingue deux grands modes de positionnement à l'aide du GNSS :

 Positionnement absolu ou ponctuel
 Positionnement relatif ou différentiel
4.Méthodes de positionnement
 5.Réseaux GNSS permanents

Les méthodes différentielles sont très contraignantes

 Surveillance par une personne de la base,

 Nécessité de placer la base sur un point connu
pour les applications en temps réel,
 Utilisation de deux récepteurs pour un seul qui «
effectue les mesures » sur le terrain.

Les données sont mises à disposition, soit en temps réel

pour les stations équipées de systèmes de communication ,
soit en temps différé sur internet pour les calculs en post-
traitement.
 5.Réseaux GNSS permanents

Le Réseau institutionnel de l'IGS

 6.Les différents GNSS

GPS
GLONASS
BEIDOU
GALILEO
QZSS
IRNSS
 6.Les différents GNSS
 Composantes du système GPS
 Centre de contrôle
 Segment spatial du GPS

Constellation du GPS