Bases Regulateur PID

Plan
Rgulateur PID
Octobre 2010
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Mise en contexte Actions proportionnelle, intgrale et drive Ajustement par les mthodes de Ziegler-Nichols Quand utiliser un rgulateur PI ou PID Rcapitulation
Motivation
Structure de rgulateur la plus utilise (95 pourcents des rgulateurs dans les procds industriels) Dveloppe initialement par des expriences; approche par essais et erreurs
P: action proportionnelle lerreur de rglage (la plus naturelle) I: action par intgration ; permet dannuler lerreur statique (pour une rfrence constante); dgrade gnralement la rponse transitoire D: action drive permet damliorer la rponse transitoire grce leffet danticipation
Fonction de transfert de base: Dbf (p) = kp + kI kD p + p pTf + 1
Ple de ltrage introduit notamment pour rendre la fonction de transfert propre ralisable en pratique
Objectif
Comprendre le rle des diffrentes actions P, I et D Introduire une mthode heuristique dajustement des paramtres kP , kI , kD et sensibiliser ses limitations
Rgulateur proportionnel (1)

Loi de rglage u(t) = kP e(t) kP gain proportionnel Bande proportionnelle (proportionnal band): Pb Dnition: plage derreur dans laquelle umin u(t) umax ou encore umax umin = kP Pb Si lon considre umax umin = 100%, alors kP = 100 Pb
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soit
Dbf (p) =
U (p) = kP E(p)
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Rgulateur proportionnel (2)
Effet dans une rtroaction unitaire sur un systme du 1er ordre ? Effet dans une rtroaction unitaire sur un systme du 2e ordre
Systme rgl G(p) = p2 +ab 1 p+a2 kP Fonction de transfert de la boucle ferme : T (p) = p2 +a1b p+a2 +kP b Possibilit de modier la pulsation naturelle du systme mais pas son facteur damortissement Systme de type 0 erreur statique dautant plus faible que kP grand Augmentation de la frquence naturelle mne diminution de lamortissement (cf a1 = 2n constant)
Rgulateur actions proportionnelle et intgrale (PI)

Loi de rglage
t
u(t) = kP e(t) + kI
0
e( )d
Fonction de transfert du rgulateur Dbf (p) = U (p) kI = kP + E(p) p
Boucle ferme obtenue pour un systme rgl du premier ordre

K Systme rgl: Y (p) = 1+ p (U (p) + W (p)) I Rgulateur : U (p) = kP (R(p) Y (p)) + k p (R(p) Y (p)) Boucle ferme :
Y (p) =
p2
K (kP p + kI ) Kp R(p)+ 2 W (p) + (KkP + 1)p + KkI p + (KkP + 1)p + Kkuniversity-logo I

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Boucle ferme obtenue pour un systme rgl du premier ordre (suite)

Possibilit de choisir kP et kI pour obtenir des ples complexes conjugus avec la pulsation naturelle et lamortissement requis: P +1 n = KkI / et = Kk 2 n Noter le zro lorigine au numrateur de la fonction de transfert entre W (p) et Y (p) et le gain statique unitaire de la fonction de transfert entre Y (p) et R(p) erreur statique nulle vis--vis dune rfrence constante et pour une perturbation constante Systme de type 1 vis--vis de la rfrence et de la perturbation (noter laction par intgration en amont de la perturbation)

Boucle ferme obtenue pour un systme rgl du deuxime ordre
Systme rgl: Y (p) = p2 +ab (U (p) + W (p)) 1 p+a2 Equation caractristique du systme en boucle ferme 1 + Dbf (p)G(p) = 1 + soit p3 + a1 p2 + (a2 + kP b)p + bkI = 0 Possibilit de xer deux coefcients sur trois Mmes proprits de prcision que dans le cas du systme du premier ordre ( dmontrer comme exercice) kP p + kI b =0 p p2 + a1 p + a2
Rgulateur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

Action drive proportionnelle la pente de lerreur e(t) (action anticipative) Loi de rglage
t
u(t) = kP e(t) + kI
t0
e( )d + kD
de(t) dt
Fonction de transfert du rgulateur Dbf (p) = U (p) kI = kP + + kD p E (p) p
Donne une rponse brusque lors dun changement abrupt de rfrence souvent utile de placer laction drive dans la rtroaction
t
u(t) = kP e(t) + kI
0
e( )d kD
dy(t) dt
Figure: Schmas fonctionnels sans ou avec drive de la rfrence [Franklin et al., 2010]

Systme rgl: Y (p) = p2 +abp+a (U (p) + W (p)) 1 2 Boucle ferme dans le cas o laction drive porte sur e(t) Y (p) = b(p2 kD + pkP + kI ) bp R(p) + W (p) DEN (p) DEN (p)
o DEN (p) = p3 + (a1 + bkD )p2 + (a2 + bkP )p + bkI Possibilit dassigner arbitrairement les 3 racines de DEN (p) par choix de kP , kI et kD Boucle ferme dans le cas o laction drive porte sur y(t) Y (p) = b(pkP + kI ) bp R(p) + W (p) DEN (p) DEN (p)
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Proprits de prcision similaires au rgulateur PI
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Rle du ple de ltrage
Assure que le rgulateur soit ralisable Evite lamplication du bruit de mesure Considrons v(t) = sin O t Contribution dans laction drive : (t ) kD dvdt = kD 0 cos O t Effet dautant plus important que 0 grande Filtrage du terme driv Dbf (p) = kp + Valeur de bonne pratique: Tf = ki kD p + p pTf + 1 avec N entre 8 et 20
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kD kP N
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Autre paramtrisation courante Dbf (p) = kP 1 + 1 pTD + pTI 1 + pTD /N
Equivalence: Constante de temps de laction par intgration TI = kP /kI Constante de temps de laction drive TD = kD /kP N entre 8 et 20

Illustration des effets P, I et D; rgulation de vitesse dun moteur courant continu [Franklin et al., 2010] (a) Rponse un chelon de perturbation (b) Rponse un chelon de consigne
Mthode base sur la rponse indicielle(1)

Reprsentation de la rponse indicielle sous la forme dun systme intgrateur pL Y (p ) avec temps mort U = AeLp (p )
Ajustement des paramtres du rgulateur pour obtenir une rponse avec un facteur de dcroissance d gal 0.25
Mthode base sur la rponse indicielle(2)

Rgles dajustement des paramtres
Pour un rgulateur proportionnel kP = 1 / A Pour un rgulateur PI kP = 0.9/A TI = 3L Pour un rgulateur PID kP = 1.2/A TI = 2L TD = L/2
Mthode base sur la rponse indicielle (3)

1 Exemple dapplication au systme dcrit par G(p) = (p+ 1)3 A = 0.218, L = 0.806 kP = 5.50, Ti = 1.61, Td = 0.403 [Astrm et Hagglund, 1995]
Mthode base sur la rponse indicielle (4)
Faible amortissement car d = 0.25 quivaut 0.21 Dpassement indiciel important Meilleure rponse vis--vis dune perturbation abrupte (en chelon) que vis--vis dun chelon de consigne
Mthode de la sensibilit ultime (1)

Boucle ferme rtroaction unitaire; rgulateur proportionnel Augmenter le gain du rgulateur jusqu lapparition dune oscillation entretenue (une paire de ples sur laxe imaginaire pour la boucle ferme) Gain ultime kP = Ku ; Priode ultime Tu
Figure: Exprience pour la dtermination de Tu et Ku [Franklin et al., 2010]

Rgles dajustement des paramtres
Pour un rgulateur proportionnel kP = 0.5Tu Pour un rgulateur PI kP = 0.4Ku TI = 0.8Tu Pour un rgulateur PID kP = 0.6Ku TI = 0.5Tu TD = 0.125Tu

1 Exemple dapplication au systme dcrit par G(p) = (p+ 1)3 Ku = 8, Tu = 3.63 kp = 4.8, TI = 1.81, TD = 0.45 [Astrm et Hagglund, 1995]
kP gnralement plus faible par la mthode de la sensibilit ultime que par lapproche base sur la rponse indicielle dpassement indiciel plus faible mais encore fort important kP important faibles marges de stabilit Requiert mise en oscillation de la boucle ferme
Quand utiliser un rgulateur PI
Action drive peu frquemment utilise pour la rgulation des procds industriels Appropri pour les systmes rgls dont le comportement transitoire est proche de celui dun systme du premier ordre Appropri pour les systmes dordre suprieur sil nest pas ncessaire datteindre des performances leves
Quand utiliser un rgulateur PID
Appropri pour les systmes rgls dont le comportement transitoire est proche de celui dun systme du deuxime ordre Intrt de laction drive apparat en particulier quand les constantes de temps sont signicativement diffrentes (ex: rgulation de temprature) Pour les systmes dordre suprieur 2, laction drive permet damliorer la rapidit de la rponse par rapport la rponse obtenue avec un PI. Lamlioration du facteur damortissement permet daugmenter le gain proportionnel
Quand un rgulateur plus sophistiqu est-il requis ? (1)

Sytme dordre lev et performances exigentes 1 Exemple : G(p) = (p+ 1 )3 Comparaison des rsultats obtenus par un rgulateur PID et un rgulateur de type RST (rgulateur deux degrs de libert) [Astrm et Hagglund, 1995]

Sytme avec un temps mort important par rapport sa constante de temps dominante (t ) Exemple : dydt = 0.5y(t) + 0.5u(t 4) Comparaison des rsultats obtenus par un rgulateur PI et un prdicteur de Smith [Astrom et Hagglund, 1995]
Systmes avec modes oscillants peu amortis Rgulateur PID peut sufre si il y a une seule paire de ples complexes conjugus peu amortis dans la bande passante souhaite pour la boucle ferme Besoin dun ajustement de TI et de TD spcique (voir ultrieurement utilisation dun correcteur notch)
Rcapitulation
Augmenter le gain proportionnel rduit lerreur staitique, mais un grand gain dstabilise presque toujours la boucle ferme et sollicite fortement les actionnneurs (cf bruit de mesure) Laction par intgration annule lerreur statique vis--vis dune perturbation constante et/ou dune rfrence constante mais a un effet dstabilisant Laction drive augmente lamortissement et a un effet stabilisant Loi de rglage PID U (p) = ou U (p) = kP 1 + kP + kI + kD p E(p) p 1 + TD p E(p) TI p
Rcapitulation
Mthode de Ziegler Nichols permet un premier ajustement rapide sur la base du relev de la rponse indicielle du systme rgl ou dune exprience en boucle ferme Mthode de Ziegler Nichols rsulte en une boucle ferme avec un amortissement faible et de faibles marges de stabilit Mthode heuristique plus performante : mthode - [Astrm et Hagglund, 1995] Meilleures performances que la rgulation PID possibles pour un systme rgl dordre lev, un systme avec temps mort important ou un systme avec modes oscillants peu amortis

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Fonction de transfert de base: Dbf (p) = kp + kI kD p + p pTf + 1

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Rgulateur proportionnel (2)

Rgulateur actions proportionnelle et intgrale (PI)

Fonction de transfert du rgulateur Dbf (p) = U (p) kI = kP + E(p) p

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K (kP p + kI ) Kp R(p)+ 2 W (p) + (KkP + 1)p + KkI p + (KkP + 1)p + Kkuniversity-logo I

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