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Chap3 Cinematique Du Solide-2
Chap3 Cinematique Du Solide-2
En utilisant la relation fondamentale entre les vecteurs vitesse des points dun mme
solide indformable, on souhaite dterminer V ( D1 /R0), D est le point tel que CD =LCDx1.
Les points D et C tant des points du mme solide, le mors 1, on peut crire :
V ( D1 /R0) = V ( C1 /R0) + DC(1/R0)
Or, au cours du mouvement, le point C appartenant 1 est immobile par rapport R0 car il
existe une liaison pivot daxe (Cz0) entre 0 et 1.
Donc :
(1/R0)= 01 z0 = 01 z1= 01 z2 = 01 z3
En choississant le vecteur zi qui simplifie les calculs, cest dire z1, on obtient :
V ( D1 /R0) = -LCDx1 01 z1= LCD 01 y1
On crira de la mme manire que pour les autres points de Sx : V ( MSx /R)
c. Technique de calcul
Par dfinition, la vitesse dun point gomtrique M par rapport un repre R(O,x,y,z) est :
V (M/R)=( dOM )R
dt
Pour calculer V (M S /R) o S est un solide en mouvement par rapport R- on doit considrer
que le point M est cinmatiquement li S.
Or : M est cinmatiquement li S ( linstant t)
Si lon dsigne par Rs(Os,xs,ys,zs) le repre li au solide S, laffirmation prcdente devient :
Le vecteur OsM est constant dans la base (xs,ys,zs)
Par consquent, le calcul de V (M S /R) peut tre mis en oeuvre par :
V (M S /R)= ( dOsM )R avec OsM =cste1xs +cste2ys + cste3zs
dt
d. Application
On considre une roue de vhicule, numrote 1, se dplaant sur un sol plat, numrot 0,
vitesse constante. Cette roue tant assimile un solide indformable et son contact sur le
sol est suppos ponctuel en un point I.
R0(O0,x0,y0,z0) est le repre associ au sol.
R1(O1,x1,y1,z1) est le repre associ la roue.
y1
x1
01
01
C
x0
z1=z0
O0
Xc
x0
Do OI =Xcx0
donc
c x0
V (I/R0)= ( dOI )R0 = X
dt
Le point appartenant au sol : ce point est li au sol. Pour prendre en compte cette
proprit, il suffit dcrire que le point I 0 est immobile par rapport au repre R0, cest
dire que le vecteur OI 0 est constant dans la base B0. Par consquent sa drive
temporelle dans le repre R0 est nulle :
V (I 0/R0) = ( dOI0 )R0 = 0
dt
o la condition dappartenance du point I la roue 1 se traduit par le vecteur CI1 est constant
dans la base 1.
Or OI1 = OC + CI1 donc V (I 1/R0) = ( dOC )R0 + ( dCI1 )R0
dt
dt
Le calcul spar des 2 drives vectorielles donne :
( dOC )R0 = (
dt
d(Xcx0+Ry0)
c x0
)R0 = X
dt
c +R01 )x0
On obtient : V (I 1/R0) =( X
Conclusion : on constate quaucun des 3 points concidents na ici la mme vitesse. Il faut
donc toujours bien spcifier quel solide appartient le point dont on calcule le vecteur vitesse,
voire le vecteur acclration.
Alors grce la relation fondamentale liant les vecteurs vitesse dun mme solide
indformable, on a :
V ( MS /R)= V ( AS /R) + MA(S /R)
Conclusion : pour caractriser le champ des vecteurs vitesse dun solide indformable par
rapport un repre, il suffit de connatre le vecteur vitesse dun point quelconque du solide par
rapport au repre et le vecteur vitesse instantane de rotation du solide par rapport au repre.
V (C S/R) (S /R) = 0
AC=
(S/R) V(AS/R)
(S /R)
+ (S/R)
o est quelconque
(S/R) et V ( AS /R) tant donns, lorsque le paramtre varie, on obtient une infinit de
points centraux C rpartis sur une droite ( ) de vecteur directeur (S/R) passant par le point
AH=
(S/R) V(AS/R)
rapport S et par rapport R : si (S/R) et V ( AS /R) varient, laxe central change chaque
instant.
C : V (C S/R) = p (S/R)
Alors :
p=
(S /R).V(AS /R)
(S/R)
V ( MS /R) = V ( NS /R)
Donc un instant donn, tous les points de S ont un mme vecteur vitesse par rapport R.
Mais ce vecteur nest pas forcment constant dans le temps.
Ainsi on rencontre :
La translation rectiligne uniforme : tous les points de S ont une trajectoire rectiligne
et un mme vecteur vitesse un instant donn constant dans le temps.
La translation circulaire : tous les points de S ont une trajectoire circulaire par
rapport R et ont le mme vecteur vitesse un instant donn.
V ( CS /R) = 0
Laxe central du mouvement sappelle alors axe instantan de rotation (ou A.I.R). Il ne garde
pas ncessairement une position fixe par rapport S et par rapport R.
Alors cet axe de rotation est ncessairement laxe central du mouvement (D= ) et :
- tous les points de S ont une trajectoire circulaire autour de ( ),
- le vecteur vitesse de tout point non situ sur ( ) est tangent sa trajectoire
circulaire et a une norme proportionnelle la distance sparant le point de laxe
de rotation.
On parle alors de rpartition linaire des vitesses.
En effet, si M est un point de S et C le projet orthogonal de M sur ( ), on a :
V ( MS /R)= MC(S /R) et V(MS /R)= MC (S /R) =r RS
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les vecteurs vitesse de points situs une mme distance de ( ) ont une mme
norme.
La vitesse de rotation instantane (S/R) tant fixe un instant donn , le paramtre rRS
est le mme pour tous les points de S. Tous les points de S situs une mme distance r de
( ) ont des vecteurs vitesse de mme norme.
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V(MS/R)=r =cste
5) Torseur cinmatique
Soit S un solide indformable en mouvement par rapport un repre R, mouvement
caractris par :
{Tc(S/R)}=
(S/R)
A V(AS /R )
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{Tc(S/R)}=
A
xVx
yVy
zVz
(x,y,z)
en ligne :
{Tc(S/R)}=
A
xx+yy+zz
Vx
x
+
Vy
y
+
Vz
z
(S/R)
=
A V(AS /R)
(S/R)
B V(BS /R)
O V(OS2 /S1)
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xVx
yVy
zVz
(x,y,z)
Selon la nature de la liaison entre S1 et S2, certains mouvements relatifs de S2 par rapport
S1 sont supprims. De ce fait, certains termes du torseur sont nuls.
Les points A et B appartenant un mme solide 1, leurs vecteurs vitesse respectifs par rapport
au repre R0 vrifie la relation :
V ( A1 /R0)= V ( B1 /R0) + AB(1/R0)
Alors, on crit :
d(1/R0)
(A1/R0) = (B1/R0) + AB(
) R0+ ((1/R0) AB)(1/R0)
dt
De manire gnrale, quels que soient les points A et B appartenant un mme solide
indformable S en mouvement par rapport un repre R, leur vecteur acclration par rapport
R sont lis par la relation :
d(S /R)
(AS /R) = (BS /R) + AB(
) R+ ((S /R) AB)(S/R)
dt
Professeur : Franck Besnard
CPGE PCSI
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