Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.

SYSTEMES SEQUENTIELS : LE GRAFCET

I - Le modle GRAFCET
1. Introduction
C'est en 1975 qu'une ide apparat, devant la complexit croissante des automatismes logiques,
de crer un outil qui permette la reprsentation du cahier des charges d'un systme, palliant ainsi les
inconvnients des diffrentes mthodes existantes (principalement la lourdeur). Cette rflexion est
conduite au sein de l'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique) entre universitaires et industriels, et en 1977 un premier rapport sur l'outil GRAFCET
parat.
GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition. L'criture en majuscule
GRAFCET correspond au modle GRAFCET, et l'criture en minuscule grafcet correspond au
rsultat graphique d'une tude du comportement d'un systme.
Depuis le modle GRAFCET a t normalis (norme internationale), complt afin d'tre
implant directement dans la partie commande d'un systme (grafcet programm), l'aide de divers
langages propres aux automates programmables.
Lors de la conduite d'un projet, diffrents grafcets seront labors, plus ou moins dtaills, en
fonction de l'avancement de l'tude. Ils permettront la description selon diffrents points de vue, une
vision globale du systme automatis, la description du fonctionnement du systme d'un point de
vue partie oprative, ou encore la description du fonctionnement attendu d'une partie commande
identifie.
2. L'outil graphique
Le modle GRAFCET : il s'agit d'un ensemble constitu d'lments graphiques (nantis d'une
syntaxe), d'une interprtation, et de rgles d'volution.
Les lments graphiques :
ETAPES
TRANSITIONS
LIAISONS ORIENTEES
Le rseau altern tape / transition forme l'ossature du grafcet.
L'interprtation : elle traduit le comportement de la partie commande, vis vis de ses entres /
sorties. Elle associe par exemple des expressions logiques aux tapes et aux transitions. Ce sont :
ACTIONS
RECEPTIVITES
Les rgles d'volution : au nombre de cinq, elles dfinissent le comportement dynamique de
la partie commande.

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On trouve alors la structure graphique suivante :

ETAPE : situation dans laquelle le comportement de la partie commande est invariant vis--vis
de ses entres et de ses sorties. Une tape est reprsente par un carr, numrot.
Une tape est ACTIVE ou INACTIVE. Un point l'intrieur du carr est parfois utilis pour
l'tude du comportement dynamique du systme, lorsque l'tape est active.
A une tape i, on peut associer une variable binaire xi dont les tats "0" et "1" sont associs
respectivement l'inactivit et l'activit de l'tape i.
L'tape correspondant l'initialisation du systme est appele tape initiale. Elle est reprsente
par un double carr. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un mme grafcet.

TRANSITION : indique la possibilit d'volution d'une situation une autre situation. Le passage
d'une situation la suivante s'accomplit par le franchissement d'une transition, du haut vers le bas.
L'volution peut se faire entre deux ou plusieurs tapes. Une transition est reprsente par une barre
perpendiculaire la liaison.
Pour faciliter la lecture, une transition peut tre repre par un identificateur, ou dsigne par les
tapes qu'elle spare (l'identificateur sera plac gauche).
ACTION : associe une tape, une action n'est commande que lorsque l'tape est active. On
parle d'assignation sur tat (en mode continu), ou d'affectation sur vnement (en mode mmoris)
[cf. IV].
RECEPTIVITE : quation boolenne logique associe une transition. C'est une fonction
logique des entres, de variables auxiliaires et/ou de l'activit d'tapes. Elle permet de distinguer
parmi toutes les variables du systme, celles qui sont susceptibles de faire voluer la partie
commande par franchissement d'une transition.

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LIAISONS : elles relient les tapes et les transitions, elles sont orientes. Le sens gnral est de
haut en bas, s'il n'est pas indiqu. Des flches doivent tre utilises dans le cas contraire, ou lorsque
cela facilite la lecture. On peut utiliser parfois des lignes obliques, dans l'optique de clarifier le
grafcet.
3. Rgle de syntaxe
L'alternance ETAPE - TRANSITION et TRANSITION - ETAPE doit toujours tre
respecte quelle que soit la squence parcourue :
# Deux tapes ne doivent jamais tre relies directement, elles doivent tre spares par une
transition.
# Deux transitions ne doivent jamais tre relies directement, elles doivent tre spares par
une tape.

La rgle peut paratre vidente mais des erreurs sont souvent

commises :

4. Les cinq rgles d'volution

REGLE N1 : Situation initiale
La situation initiale du grafcet caractrise le comportement initial de la partie commande
vis--vis de sa partie oprative. Elle correspond aux tapes actives au dbut du
fonctionnement, soit la mise en nergie de la partie commande.
REGLE N2 : Evolution entre situations
Une transition est soit VALIDEE, soit NON VALIDEE. Elle sera valide lorsque toutes les
actions immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives.
L'volution de la situation du grafcet correspondant au FRANCHISSEMENT d'une
transition ne peut se produire que lorsque :
- la transition est VALIDEE, et
- la RECEPTIVITE ASSOCIEE cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont runies, la transition devient FRANCHISSABLE, elle
est alors obligatoirement franchie.
REGLE N3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition entrane SIMULTANEMENT l'activation de TOUTES
les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement
prcdentes.

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Visualisation de l'volution dynamique d'un grafcet, transition valide ou non, franchissable ou

non, tape active ou non :

Transition non
valide

Transition valide
non franchissable

La transition (1) n'est pas

valide car l'tape 1 n'est
pas active.

La transition (1) est

valide car l'tape 1 est
active, non franchissable
car la rceptivit associe
n'est pas vraie.

Transition franchissable

Transition franchie

La transition (1) est Le franchissement de la

franchissable : elle est transition (1) active l'tape 2,
et dsactive simultanment
OBLIGATOIREMENT
l'tape 1.
franchie.

Autres cas d'volution, activation de squences parallles et synchronisation de squences (on

retrouvera ces structures particulires, dans le paragraphe suivant).

Transition (1) non

valide

Transition (1) valide

non franchissable

Transition (1)
franchissable

Transition (1) franchie

REGLE N4 : Evolutions simultanes

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
REGLE N5 : Activation et dsactivation simultane s
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme , une mme tape doit tre
simultanment active et dsactive, elle reste ACTIVE.
Cette rgle peut tre illustre par l'exemple ci-aprs, mais elle reste en pratique peu utilise.
Lorsque la rceptivit (a.b) devient vraie, l'tape [1] tant active, la transition (1/2) est franchie.
L'volution implique l'activation de l'tape [2], et la dsactivation de l'tape [1]. Mais dans le mme
temps, la liaison de droite impose l'activation de l'tape [1].
Celle-ci reste ACTIVE.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.5

De mme, si b reste vraie, un nouveau front montant de a

entrane l'volution entre [2] et [3], rendant ACTIVE l'tape
[3] tout en laissant ACTIVE l'tape [2]...
Pour visualiser l'volution, il est possible de construire les
chronogrammes...

5. Evolution fugace et non fugace

# Evolution non fugace : c'est le cas gnral, l'vnement d'entre ne provoque qu'un seul pas
d'volution (franchissement simultan d'une ou plusieurs transitions). L'tat obtenu est stable.
# Evolution fugace : dans certain cas, l'application des rgles d'volution peut conduire
franchir successivement des transitions (en plusieurs pas d'volution) si les rceptivits associes
aux transitions postrieures sont dj vraies lors du franchissement.
L'volution correspondante, dite fugace, correspond une succession d'tats instables, durant
lesquels les tapes instables ne sont pas actives. On dit qu'elles ont t virtuellement actives et
dsactives, de mme que les transitions associes ont t virtuellement franchies.
Consquence importante : lors d'une volution fugace, les actions associes aux tapes
virtuellement actives ne sont pas commandes (l'assignation sur tat n'a pas lieu). Seules les
actions mmorises seront prises en compte [cf. IV].
II Structure gnrale d'un grafcet
1. Exemple de description l'aide du modle GRAFCET
Cycle d'une seule squence

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Fonctionnement de la perceuse :
La broche tourne en permanence.
La pice est fixe par l'oprateur, et celui-ci donne l'information de dpart du cycle.
L'approche grande vitesse (h, b1).
Le perage en vitesse lente (b1, b3).
La remonte grande vitesse.
2. Les principales structures d'un grafcet
Les principales structures d'un grafcet sont reprsentes ci-dessous. Pour chaque structure, il est
impratif de respecter la rgle de syntaxe et l'alternance tape / transition. :

Activation de
squences parallles

Paralllisme
structural

Synchronisation de
squences

Selection de
squences
Reprise de
squences

Saut d'tapes

Raccordement de
squences (aprs une
slection)

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.7

Activation de squences parallles : il s'agit d'une "distribution", le franchissement d'une

transition entrane l'activation des tapes suivantes.
Slection de squences : il s'agit d'une "slection", seule une branche sera suivie. Il est
prfrable de rendre le OU exclusif (la structure ne l'impose pas), par la mise en place de deux
rceptivits elles-mmes exclusives.
Synchronisation de squences : la transition n'est valide que lorsque toutes les tapes amont
sont actives.

III Les diffrents points de vue d'une tude

1. Points de vue et niveaux d'un grafcet
La description d'une partie commande d'un systme automatis doit intgrer plusieurs dimensions,
son niveau de spcifications et le point de vue de la description. Il reste alors dfinir le niveau de
finesse de description : global, ou dtaill. Il y a deux principaux niveaux de spcifications : un
premier niveau concernant les spcifications fonctionnelles, et un second niveau concernant les
spcifications technologiques.
Le premier niveau permet de rpondre la question "quelles sont les fonctions raliser dans
une situation donne?" c'est une description en terme de fonction des comportements que doit avoir
la partie commande face aux informations qu'elle reoit. "Fonctions globales raliser".
Le second niveau, permet de savoir comment chacune des fonctions est mise en uvre dans le
systme. C'est une description en terme de moyens, donc de solutions technologiques, du
fonctionnement de la partie commande. "Fonctions associes aux actionneurs".
Niveau de spcifications oprationnelles, dfini pour l'implantation du systme automatis
dans le contexte de production (elles concernent les performances du systme, la sret du
fonctionnement, l'absence de pannes dangereuses...).
# Les points de vue sont au nombre de trois : le point de vue systme, le point de vue partie
oprative, et le point de vue partie commande. Ce sont les points de vue selon lequel l'observateur
s'implique dans le fonctionnement du systme, pour en donner une description.
Le point de vue systme ou procd : la description est faite par un observateur extrieur au
systme, sans distinguer la partie oprative et la partie commande (le systme peut trs bien ne pas
avoir d'existence physique, au cours de sa conception).

Le grafcet dcrit alors la coordination des tches ncessaires l'laboration de la

valeur ajoute.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.8

Le point de vue partie oprative : l'observateur connat la partie oprative, et ignore la partie
commande.

Le grafcet dcrit le comportement attendu de la partie commande pour obtenir les

effets souhaits sur la partie oprative. Evolution des actionneurs ou practionneurs.
Le point de vue partie commande : l'observateur connat la partie commande, et ignore la partie
oprative.

Le grafcet dcrit le comportement attendu de la partie commande, aprs avoir effectu

les choix correspondants (volution de l'automate).

2. Exemple : Poinonneuse semi-automatique

2.1. L'exemple de grafcet de la perceuse automatise, correspond une description fonctionnelle,
il s'agit d'un grafcet point de vue systme.
2.2. Le systme prsent ci-dessous est une poinonneuse semi-automatique, pour laquelle
l'oprateur donne un ordre de dpart, qui provoque la descente du poinon, et sa remonte
automatique. On peut facilement tablir un grafcet point de vue systme.
Monte

Position haute

Descente

Position basse

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.9

Si maintenant on effectue des choix technologiques pour la partie oprative, on peut laborer le
grafcet point de vue oprative.
Les deux figures ci-dessous prcisent deux configurations matrielles diffrentes, de la partie
oprative. On remarque dans cet exemple, que la frontire entre la partie commande, et la partie
oprative est parfois ambigu, ici les capteurs et practionneurs sont inclus dans la partie oprative.

On tablit alors deux grafcets diffrents, pour les deux configurations matrielles retenues.

Remarque :
Le point de vue partie commande correspond aux ordres que doit donner l'automatisme (partie
commande), en fonction des comptes rendus par la partie oprative. Il s'agit ici d'ordres du type
"commander le distributeur a+" par exemple lorsqu'il faut faire descendre le poinon (comptes
rendus : marche et position haute).
L encore selon l'avancement de la dfinition du systme, cette description peut tre plus ou
moins dtaille.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.10

IV Reprsentation graphique des lments

Les lments du GRAFCET possdent une reprsentation symbolique normalise. Ce paragraphe
prsente certains lments importants du modle GRAFCET, les lments de bases tant dj dcrits
dans les paragraphes prcdents.
1. Variable temporisation
Il s'agit d'une variable logique qui peut tre utilise en rceptivit, mais aussi en condition
d'assignation. Ces utilisations sont dveloppes ci-aprs.
Reprsentation graphique gnrale : t1/*/t2 avec t1 et t2 des dures, et * une variable logique.
Caractristique de la variable temporisation :
# t1/*/t2 n'est gale 1 qu'aprs un temps t1 depuis l'occurrence *.
# t1/*/t2 n'est gale 0 qu'aprs un temps t2 depuis l'occurrence *.
Utilisation usuelle : t1/* ce qui correspond t2 = 0. La variable temporisation est remise zro
ds le retour zro de la variable *.

2. Rceptivits particulires
2.1. Rceptivit dpendante du temps

2
t1/x2

L'tape 2 est temporise t1 secondes par la variable temporisation.

2.2. Valeur boolenne d'un prdicat

La notation [ * ] signifie que la variable vaut 1 lorsque le prdicat
est vrai, et vaut 0 dans le cas contraire.
[*]

Exemples :
[C1 = 3]
[Temprature > 10]

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2.3. Fronts d'une variable

Les rceptivits * et * ne sont vraies que lorsque la

variable change d'tat, respectivement le front montant
sera vrai lors du passage 0 1 de la variable et le front
descendant lors du passage 1 0.

Remarque importante : l'tat vrai d'un front ne possde

pas de dure. C'est notamment utilis dans les registres
dcalage.

3. Actions continues (assignation sur tat)

Il s'agit de l'association d'une action une tape, qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie a
la valeur vraie si l'tape est active (et si la condition d'assignation ventuelle est vrifie).
On appelle assignation le fait d'imposer une valeur (vraie ou fausse) des variables de sortie.
3.1. Condition d'assignation
*
2

* est une proposition logique, appele condition d'assignation.

Attention : cela ne doit pas tre un front de variable (voir actions
mmorises).

3.2. Action retarde Action limite

t1/x*
*

L'action associe ne sera commande qu'aprs une dure t1 partir

de l'activation de l'tape.
ACTION RETARDEE

t1/x*
*

L'action associe sera limite une dure t1 partir de l'activation

de l'tape.
ACTION LIMITEE

4. Actions mmorises (action sur vnement)

C'est une action associe un vnement interne, qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie
prend une valeur et la garde (jusqu' une modification ultrieure), lorsque l'vnement se produit.
Une action mmorise possde un libell qui dcrit comment la variable de sortie est affecte
une valeur dtermine selon la rgle d'affectation. Il doit tre associ un vnement
interne.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.12

4.1. Libell de l'action mmorise

* := #

La valeur # est affecte la variable *, qui peut tre boolenne ou

numrique. Ainsi # peut tre 1, 0, C+1

4.2. Action l'activation - Action la dsactivation

Une action l'activation est une action mmorise associe

l'ensemble des vnements qui conduisent l'activation de l'tape.

Une action la dsactivation est une action mmorise associe

l'ensemble des vnements qui conduisent la dsactivation de
l'tape.

4.3. Action au franchissement

Une action au franchissement est une action mmorise associe
l'ensemble des vnements qui conduisent au franchissement de la
transition.

Cette reprsentation peut parfois tre remplace par une action

l'activation ou la dsactivation, mais pas systmatiquement.
4.4. Action sur vnement

Une action sur vnement est une action mmorise associe

l'ensemble des vnements internes dcrits par l'expression
logique * est l'activit de l'tape laquelle elle est relie.
Cette expression logique doit imprativement contenir un ou
plusieurs fronts de variables d'entre.

5. Commentaires dans un grafcet : sur un grafcet un commentaire * doit tre indiqu entre
guillemets : *
V Simplification des reprsentations - autres structures
1. Grafcets multiples
Ds lors que le systme tudi comporte plusieurs sous-systmes, il existe deux principales solutions
de reprsentation : un grafcet unique comportant plusieurs tapes initiales ou des grafcets spars,
synchroniss par l'intermdiaire de variables d'activit d'tapes. Il est courant d'utiliser alors un grafcet
de synchronisation, pour clarifier la lecture du fonctionnement.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.13

Grafcets multiples, avec visualisation des synchronismes

La premire reprsentation conduit un grafcet plus complexe en gnral, mais qui a l'avantage de
fournir une solution fiable en terme de synchronisation d'tapes. Elle peut tre utilise pour une partie
oprative comportant deux ou trois sous systmes.
La seconde reprsentation est plus simple tablir, mais plus dlicate galement. Des erreurs de
synchronisme sont possibles, et la synchronisation entre tapes est beaucoup moins visible, ce qui est
l'encontre de l'objectif de lisibilit du grafcet.
Par contre cette reprsentation est trs intressante pour une implantation sur une machine, lorsque
chaque sous systme est gr par sa propre partie commande. C'est le mode de reprsentation des
grafcets hirarchiss, arrt d'urgence ; marche-arrt...

2. Les macro-tapes
La macro-tape est une reprsentation unique d'une partie dtaille de grafcet appele expansion
de la macro-tape. Elle ne possde pas toutes les proprits d'une tape, car seule l'tape de sortie de
son expansion valide ses transitions aval.
Son symbole est :

M*

Il s'agit uniquement d'une reprsentation graphique qui a pour but de rendre plus lisible le grafcet,
en reprsentant l'ensemble des tapes et transitions reprsentatives d'une partie du systme
l'extrieur du grafcet. L'expansion agit alors comme un zoom.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.14

E*

L'expansion d'une macro-tape M* est une partie de grafcet munie d'une

tape d'entre E* et d'une tape de sortie S*.
- L'tape d'entre devient active lorsque l'une des transitions amont
de la macro-tape est franchie.
- La ou les transitions aval ne sont valides que lorsque l'tape de
sortie est active.
Remarques : l'expansion peut comporter une ou plusieurs tapes
initiales, et peut mme comporter une ou plusieurs macro-tapes.

S*

Exemple :

E3

- Le franchissement de la transition (11), entrane

l'activation de l'tape E3.

b
31

- La transition (12) ne sera valide que lorsque l'tape

de sortie S3 sera active.

"11"

c
M3

- Le franchissement de la transition (12), entrane la

dsactivation de l'tape S3.

32

"12"

34

h
d

Remarque : les traits reliant l'expansion la macrotape sont l uniquement pour mieux visualiser le lien
entre les deux. En pratique ils ne sont pas reprsents,
sauf dans les cas simples.

33

g
S3

Variable d'activit de la macro-tape : une macro-tape est dite active lorsque au moins une des
tapes de l'expansion est active. Dans le ca contraire elle est inactive. La variable d'activit de la
macro-tape est note XM*.
3. Les tapes encapsulantes
Cette notation indique que cette tape contient d'autres tapes dites encapsules dans une ou
plusieurs encapsulations de cette mme tape. Contrairement la macro-tape, l'tape
encapsulante possde toutes les proprits de l'tape.
L'tape encapsulante peut donner lieu une ou plusieurs encapsulations possdants chacune au
moins une tape active lorsque l'tape encapsulante est active, et aucune lorsque l'tape encapsulante
ne l'est plus.
Cette tape active est dsigne par une toile : *
# Reprsentation d'une tape encapsulante :

12

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.15

12
*

41

40

Reprsentation graphique de l'encapsulation correspondante :

Une encapsulation # d'une tape encapsulante * (ici 12) est
encadre, comme le montre la figure ci-contre. Elle contient un
grafcet partiel, constitu des tapes encapsules.

43

42

Le nom du grafcet partiel peut servir de repre l'encapsulation

correspondante.

44

Dans l'exemple ci-contre, l'tape toile est l'tape 40.

G4

# Dsignation globale d'une encapsulation : X*/G# avec [X*], est la variable d'activit de l'tape
encapsulante, [ / ] reprsente l'encapsulation, et [G#] le nom du grafcet partiel encapsul.
# Dsignation lmentaire d'une encapsulation : X*/X# avec [X*], est la variable d'activit de
l'tape encapsulante, [ / ] reprsente l'encapsulation, et [X#] la variable d'activit de l'tape
encapsule dsigne.
Exemple : X4/X25/X13 dsigne l'encapsulation de l'tape 13 dans l'tape 25, elle-mme
encapsule dans l'tape 4.
# Etape encapsulante initiale : cette reprsentation indique que cette tape
participe la situation initiale. Dans ce cas, au moins une tape encapsule dans
chaque encapsulation de l'tape encapsulante initiale, doit tre une tape initiale.

Lien d'activation : reprsent par un astrisque gauche d'un symbole d'une tape encapsule,
le lien d'activation indique quelles sont les tapes actives l'activation de l'tape encapsulante.
Exemple :

9
9

42

9
*

65

43
66
*

67

44
68

G4
G3

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.16

L'tape encapsulante 9 est ncessairement une tape initiale, puisqu'elle encapsule les tapes
initiales 42 et 65. Ces tapes sont actives l'instant initial, et chaque activation de l'tape
encapsulante 9.
- L'encapsulation G4 de l'tape encapsule 9, comporte les tapes 42, 43 et 44. L'tape 44 est
active ds que l'tape encapsulante 9 est active.
- L'encapsulation G3 de l'tape encapsule 9, comporte les tapes 65, 66 et 67.
Exemple de structuration par encapsulation :
22

20

88

85

* 100
2

21

22

86

87

101

103

102

104

88

G1
22
22

G24
*

2
*

3
3
G2
G3

# L'tape encapsulante 23 possde trois encapsulations reprsentes par les grafcets partiels G1, G2
et G3.
# Lorsque l'tape encapsulante 23 est active, les tapes 1 et 85 de G1 sont actives, ainsi que les
tapes 1 de G2 et 2 de G3.
# Lorsque l'tape encapsulante 88 est active, l'tape 100 de G24 est active.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.17

Dsactivation :
# La dsactivation de l'tape encapsulante 88 provoque celle de toutes les tapes de G24.
# La dsactivation de l'tape encapsulante 23 provoque celle de toutes les tapes de G1, G2, G3 et
de toutes celles de G24 (si l'tape 88 tait active).
5. Etape source/puits, transition source/puits
Etape source : tape non relie une transition amont. Elle ne peut tre active, que si
elle est initiale ou que si elle est soumise un ordre d'activation venant d'une autre
partie de grafcet (forage, tape encapsulante).
Etape puits : tape non relie une transition aval. Elle ne peut tre dsactive, que si
elle est soumise un ordre de dsactivation venant d'une autre partie de grafcet
(forage, tape encapsulante).

21

b
25

Transition source : transition non relie une tape amont. Par convention elle est
toujours valide, et devient franchissable lorsque la rceptivit associe est vraie.

30

Remarque : si la rceptivit associe reste vraie un certain temps, l'tape suivante sera donc
toujours active. C'est pourquoi, un front montant est gnralement utilis.
35

Transition puits : transition non relie une tape aval.

d

Remarque : comme pour la transition source, un front montant est souvent utilis, afin de permettre
l'tape amont de rester active, si on doit la ractiver (sans front montant, si la rceptivit une dure,
l'tape est alors dsactive systmatiquement).
6. Forage d'un grafcet
6.1. Situation d'un grafcet
On appelle situation d'un grafcet, l'ensemble des tapes actives du grafcet un instant donn. La
dsignation d'une situation prcise le nom du grafcet et le type de situation considre :
Situation initiale {Sinit} : Ensemble des tapes actives dun grafcet partiel linstant initial (mise
en marche) ;
Situation courante { * } : Ensemble des tapes actives dun grafcet partiel linstant considr ;
Situation vide { } : Correspond la situation dans laquelle aucune tape nest active ;
Situation donne { I, J,.. } : Correspond la situation dans laquelle seules les tapes I et J sont
actives ;

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.18

6.2. Ordres de forage d'un grafcet

Les ordres de forage permettent de modifier de manire interne, la situation dun grafcet, partir
dun autre grafcet (hirarchiquement suprieur). Ils sont prioritaires par rapport lapplication des
rgles dvolution.
Notation :

NOM GRAFCET {I, J,...}

Proprits :
- Le forage sexcute l'activation de l'tape qui le commande ;
- Lors du forage, toutes les tapes du grafcet forc qui ne sont pas incluses dans la situation
dfinie par le forage, se dsactivent ;
- Le grafcet forc ne peut pas voluer tant quil est soumis lordre de forage.
- Ds que lordre de forage cesse, le grafcet prcdemment forc volue partir de la
dernire situation force, en respectant les rgles dvolution normales.
Etude des diffrentes situations possibles :

Forage en situation initiale {Sinit} :

20

GRAFCET 2 {Sinit}

A l'activation de l'tape 5,
l'tape initiale 20 du grafcet 2 est
active et toutes les autres tapes
sont dsactives.

b
21

22

A la dsactivation de 5, il
reprend son volution normale.

f
23

g
GRAFCET 2

Forage en situation vide { } :

a
20

A l'activation de l'tape 5,
toutes les tapes du grafcet 2
sont dsactives.

GRAFCET 2 { }

b
21

Le grafcet naura pas de

possibilit dvolution aprs la
disparition de lordre de
forage, hormis s'il est
nouveau forc, dans une
situation donne.

22

f
23

g
GRAFCET 2

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.19

Forage dans une situation

donne {I, J, } :

20

GRAFCET 2 { 21, 22 }

A l'activation de l'tape 5,
toutes les tapes 20, 23, 24, du
grafcet 2 sont dsactives et les
tapes 21, 22 sont actives.

b
21

22

A la dsactivation de 5, il
reprend son volution normale.

23

24

g
GRAFCET 2

Forage dans une situation

courante { * } :

a
20

GRAFCET 2 { * }

A l'activation de l'tape 5, le
grafcet est fig dans la situation
de cet instant : si 22 et 23
taient actives au moment du
forage, elles le restent, jusqu'
dsactivation de l'tape 5. Le
grafcet reprend alors son
volution normale.

d
b
21

22

23

24

g
GRAFCET 2

Intrts du forage :
Cela permet dimposer un grafcet une situation quil aurait t impossible ou difficile
datteindre directement ; par exemple :
- mise en situation initiale ou activation de grafcets ;
- traitement dun arrt durgence ;
- gel dun grafcet aprs dysfonctionnement du systme ;
- dblocage dune situation aprs analyse des dfauts.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.20

EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 Cycles d'une perceuse
On reprend l'exemple de la perceuse automatise. Le cahier des charges est modifi de la manire
suivante :
L'oprateur peut choisir entre deux cycles, suivant l'paisseur et la nature des pices percer :
Cycle simple : approche rapide de h b1 ; course de travail de b1 b3.
Cycle comprenant une phase de dbourrage : dans la phase usinage, la broche effectue une
descente en travail jusqu' une position intermdiaire (b2), puis une remonte jusqu' la position
(b1), avant de terminer le perage.

1. Etablir le nouveau grafcet d'un point de vue partie oprative, avec un niveau de spcifications
fonctionnelles. Commande de marche dcy, et slecteur D ou D .

Ex. 2 Tri automatique de caisses

Le dispositif objet de l'tude, est un
systme de tri automatique de caisses,
dans une ligne d'emballage. Les caisses
sont de deux tailles diffrentes. Le
systme se compose d'un tapis qui
amne les caisses, de trois poussoirs
(vrin), et de deux tapis d'vacuation.
La figure ci-contre montre la
disposition des diffrents composants.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.21

Cycle de fonctionnement :
On se place dans le cadre d'un fonctionnement normal, le tapis d'alimentation tant constamment
en mouvement. De mme les tapis 2 et 3 sont constamment en mouvement. On suppose que les
caisses sont suffisamment espaces, pour permettre l'vacuation d'une caisse avant l'arrive d'une
seconde. Il est cependant ncessaire d'optimiser le temps de ralisation de l'vacuation.
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2, qui a son tour les transfre sur le
tapis d'vacuation 2. Les grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, qui les vacue sur le
tapis d'vacuation 3. Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection est plac
devant le poussoir 1. Il permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.
1. Etablir le grafcet d'un point de vue partie oprative, avec un niveau de spcifications
fonctionnelles, du systme de tri de caisses. Actions et rceptivits seront crites sous forme littrale.

Ex. 3 Chane de manutention et de traitement

La figure ci-dessous prsente une chane de manutention et de dgraissage de pices. Un chariot se
dplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des pices contenues
dans un panier, en les trempant dans un bac de dgraissage pendant 30 secondes. Les paniers sont
chargs en position haute, manuellement, par un oprateur. Les ordres de dpart du poste de
chargement (dcy), et de retour (aprs dchargement de la pice) partir du poste de dchargement
(retour) sont donns par un oprateur.

1. Etude d'un premier cahier des charges

Etablir le grafcet d'un point de vue partie oprative, avec un niveau de spcifications
fonctionnelles, qui correspond au cahier des charges donn ci-dessus.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.22

2. Etude d'un second cahier des charges plus complet

Le prcdent cahier des charges assure un trempage systmatique des pices dans le bac de
dgraissage. Le concepteur souhaite intgrer la possibilit de ne pas tremper certaines pices. D'autre
part, le panier peut tre dcroch au poste de dchargement (pour une opration de maintenance), sa
prsence au poste de chargement n'est donc pas systmatique. Un capteur indique la prsence ou la
non prsence du panier au poste de chargement.
On obtient alors les lments additifs du cahier des charges :
Sur l'ordre "dcy-T", le systme dcrit un cycle normal de trempage. Ce cycle est prioritaire.
Sur l'ordre "dcy-ST", le cycle est ralis sans trempage.
Sur l'ordre "appel" de l'oprateur du poste de dchargement et si le panier n'est pas prsent au
poste de chargement, le chariot est amen au poste de dchargement pour attendre un panier.
Son retour est alors conditionn par l'ordre "retour" donn par l'oprateur du poste.
Ex. 4 Chane de remplissage de bidons

Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui seront d'abord remplis et ensuite
bouchs des postes de travail diffrents. L'approvisionnement des bidons n'est pas rgulier et
certains bidons peuvent manquer de temps autre. La distance entre les bidons prsents est fixe
par des taquets situs sur le tapis, et distants d'un pas. Un dispositif permet, chacun des postes
dcrits, de dtecter la prsence ou l'absence d'un bidon.
On souhaite tablir les grafcets d'un point de vue systme, avec un niveau de spcifications
fonctionnelles.
1. Lorsque les conditions initiales sont runies, l'ordre de mise en route est "ordre d'avance".
L'avance d'un pas du tapis implique sa mise en mouvement et son arrt au bout d'un pas. Une
contrainte du cahier des charges impose la minimisation du temps de cycle. On prconise une
solution de slection, qui permette de traiter en parallle la gestion des deux postes.
2. On souhaite mettre en vidence le fonctionnement des trois sous-systmes, le tapis, le poste de
remplissage, le poste de bouchage. Etablir un grafcet unique, avec trois tapes initiales, qui
correspondent aux trois sous-systmes indiqus.
3. On envisage maintenant une volution du systme, qui correspond la figure ci-dessous. Les
contraintes du cahier des charges sont les suivantes :

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.23

- L'avance d'un pas du tapis est automatique, assure par un dispositif came ;
- Un capteur donne l'information " av. pas " en fin de dplacement ;
- Un capteur de prsence pice pp est situ sous le poste de remplissage ;
- Le temps d'immobilisation entre deux mouvements est suprieur au temps de remplissage
(bouchage) ;
- Les deux postes sont conscutifs, distants d'un pas.

Tracer le grafcet correspondant, en utilisant le principe de la rgle n5 .

Ex. 5 Machine rainurer et percer
La machine dcrite ci-contre s'insre dans une chane d'usinage, de traitement et de conditionnement de
cylindres de poudre comprime. A partir d'un stock de pices, gr par un systme autonome, elle
effectue d'abord un rainurage longitudinal, puis le perage d'un trou chaque extrmit.
La machine effectue ces deux oprations simultanment (mais pas su la mme pice) pour satisfaire
des exigences conomiques.
Elments du cahier des charges
# Admission des pices : ralise par deux vrins VAM (porte amont) et VAV (porte aval) qui
forment un sas et permettent ainsi la slection d'une pice la fois. En cas de rupture de stock, la
machine s'arrte en fin de cycle, en dclenchant une alarme. L'information est donne par le capteur
"prsence de pice". La pice slectionne glisse dans une goulotte, pour venir se positionner
dans deux Vs fixes. Un autre capteur non reprsent dlivre alors l'information "pice en
position".
# Rainurage : la pice en position est bride entre un mors fixe et un mors mobile VB. Le
rainurage est alors effectu par la mise en rotation du moteur M et la translation du support moteur
de fraise VR.
# Perage : la pice dpose sur deux Vs fixes par le dispositif de transfert (voir ci-dessous) est
bride par deux capots amovibles, manuvrs par deux vrins VC1 et VC2. Le premier est plus
puissant et vient se positionner sur une bute fixe. Les perages proprement dits sont raliss par
deux moteurs M1 et M2 mis en translation par les vrins VM1 et VM2.
# Transfert : Un chariot mobile en translation (vrin H) comporte deux berceaux supports de
pices. Il est dplac verticalement par deux vrins V1 et V2. Il soulve simultanment la pice
rainurer ( percer) et la pice rainure et perce ( vacuer), les transfert droite, et les dpose
respectivement sur les Vs de perage et sur la rampe d'vacuation.

Ch III Systmes logique squentielle Le GRAFCET p.24

Question
Etablir un grafcet d'un point de vue oprative, niveau de spcifications fonctionnelles. Le temps de
cycle sera minimis, tout en respectant le cahier des charges.