Cours Thme VII.

3 et 4
SYSTMES ASSERVIS ANALOGIQUES ET
ECHANTILLONNS
I- RAPPELS SUR LES SYSTMES
1- Dfinitions
Un systme est un ensemble de processus physique-chimiques en volution.
Des actions sur le systme (entres) sont effectues dans le but d'obtenir des objectifs
donns (sorties).
Les signaux relatifs un systme sont de deux types :

Signaux d'entres : ils sont indpendants du systme et peuvent tre commandables
(consignes) ou non commandables (perturbations).
 Signaux de sorties : ils sont dpendants du systme et du signal d'entre. Pour valuer
les objectifs, ces signaux doivent tre observables par utilisation de
capteurs.
Le schma ci-dessous illustre un systme une entre de commande, une sortie et une
entre de perturbation :
Entre
( perturbation )
Entre
( commande )

La consigne :
C'est une grandeur d'origine thorique qui peut se prsenter sous deux formes :

Signal analogique : par exemple la tension de sortie d'un potentiomtre.
 Information numrique : contenu d'une variable informatique, par exemple la
variable position dans le cas d'une commande de position
angulaire d'une antenne.
Le bloc de commande :
C'est l'organe permettant de traduire la consigne en une grandeur de commande
compatible avec le systme.
C'est par exemple, un amplificateur suiveur de puissance pour la commande de vitesse
d'un moteur courant continu.
La commande :
C'est la grandeur susceptible de changer l'tat du systme et en particulier l'tat de la
sortie.

II- SYSTMES EN BOUCLE OUVERTE

1- Dfinition
Un systme est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune information sur la sortie.
2- Exemple
Prenons l'exemple du rglage de la temprature d'un four en agissant sur le dbit du
combustible assurant la production de chaleur ( schma ci-dessous ) :
Pourvu que a marche
Je n'ai aucune
information sur la sortie.
Je suis aveugle !

Sortie

SYSTME

Consigne
( 100C )

2- Elaboration de la commande
Le schma ci-dessous illustre l'organisation de la commande :
Entre
( perturbation )

Consigne

BLOC DE
COMMANDE

Perturbation
( ouverture
porte du four )

Entre
(commande)

( Amplificateur,
rgulateur )

2 TS IRIS Physique Applique ( Christian BISSIERES )

Commande
(dbit)
Commande
de dbit du
combustible

Sortie
( 80C)

Systme
(four)

Oprateur

Sortie

SYSTME
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Cours : Systmes asservis

3- Inconvnients de la boucle ouverte

Je compare la consigne (100C)
la mesure (80C)
et j'ajuste en consquence (+20C)
jusqu' avoir 100C dans le four .

Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie, l'oprateur ne peut

laborer aucune stratgie d'ajustement pour obtenir la sortie
dsire.
 Sensibilit aux perturbation : En admettant que la sortie soit conforme la consigne;
une perturbation peut, un moment donn, affecter la sortie.
L'oprateur "aveugle" ne pourra corriger cette situation.

Perturbation
( ouverture
porte du four )
Commande
(dbit  )

Erreur
( +20C )

Consigne
( 100C )

Commande
de dbit du
combustible

4- Cas o la commande en boucle ouverte est possible

Sortie
( 80C)

Systme
(four)

Oprateur

La commande en boucle ouverte est tout de mme trs utilise dans des cas simples de
systmes stables avec une moindre exigence sur la sortie.

Mesure
( 80C )

En voici quelques exemples :

Moteurs lectriques : Lorsqu'on utilise un moteur pour entraner une charge, la
commande est une source de tension et l'ensemble "moteur +
charge" tourne, le plus souvent vitesse constante.

Capteur
de
temprature

2- Schma gnral

Schma "temporel"

 Four domestique : La commande d'un four domestique (non quip d'un thermostat) se
fait par un slecteur rotatif et la temprature atteint une valeur stable.

Consigne
e(t)

Commande
u(t)

Erreur
(t)

Systme

Rgulateur

 Systme d'arrosage : Pour un rseau d'arroseurs, l'ouverture simple de la vanne

principale permet d'avoir un dbit stable des arroseurs.

Sortie
s(t)

Mesure
x(t)
Capteur

III- GNRALITS SUR LES SYSTMES ASSERVIS

 Schma "isomorphe"

1- Principe des systmes asservis

L'tude d'un systme asservi est grandement simplifie si on utilise les transmittances
isomorphes pour chaque constituant.
Les signaux auront donc subit une transformation de Laplace.

Reprenons l'exemple de la commande en temprature d'un four.

Nous allons donner une information supplmentaire l'oprateur. Il s'agit de lui indiquer la
temprature du four.
L'oprateur compare la temprature dsire (consigne) avec la temprature relle (mesure)
pour valuer l'cart (erreur) et ajuster en consquence (commande).

E(p)

U(p)

(p)

S(p)
G(p)

C(p)

Le schma suivant reprsente le systme asservi :

X(p)
K(p)

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Cours : Systmes asservis

3- Expression des transmittances

4- Cas particulier du retour unitaire

Chane directe
Si on ne prend pas en compte la chane de mesure (chane de retour), le schma se rduit
celui de la figure ci-dessous :

Dfinition
Un systme est retour unitaire si le capteur n'est pas reprsent. Dans ce cas, la sortie
S(p) la mme grandeur que la consigne E(p).
Le schma se rduit celui reprsent ci-dessous K(p)=1:

E(p)

U(p)

(p)=E(p)

S(p)

E(p)

G(p)

C(p)

S(p)

(p)
C(p) G(p)

On appelle transmittance de la chane directe , la grandeur TCD(p) = C(p)G(p) =

 Boucle ouverte
Si on tient compte de la chane de mesure mais sans branchement au comparateur, on
obtient le schma reprsent ci-dessous :

E(p)

U(p)

(p)=E(p)
C(p)

S(p)
G(p)

S(p)

S(p)
E(p)

X(p)

L'expression de la transmittance en boucle ferm est : TBF(p) =

 Transformation d'un cas gnral en "retour unitaire"

E(p)

K(p)

On appelle transmittance de la boucle ouverte , la grandeur :

K(p)

TBF(p) =

Notons TBF(p) la transmittance de la boucle ferme et exprimons l en fonction de K,C et

G.

E(p)

S(p)

(p)
K(p)C(p)G(p)

S(p)
C(p)G(p)
=
.
E(p) 1 + K(p)C(p)G(p)

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S(p)
C(p)G(p)
=
E(p) 1 + K(p)C(p)G(p)

Mme processus mais avec retour unitaire :

S(p) = (p)C(p)G(p)
S(p) = [ E(p)-X(p) ] C(p)G(p)
S(p) = [ E(p)-K(p)S(p) ] C(p)G(p)
S(p) [ 1+K(p)C(p)G(p) ] = E(p)C(p)G(p)

TBF(p) =

C(p) G(p)
X(p)

X(p)
.
E(p)

 Boucle ferme
Maintenant on prend le systme asservi dans sa totalit (boucle ferme). Le schma a dj
t dcrit dans la partie 2-  Schma "isomorphe".

S(p)

(p)

Cas gnral :

TBO(p) = K(p)C(p)G(p) =

S(p)
C(p)G(p)
=
.
E(p) 1 + C(p)G(p)

TBF(p) =

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1
K(p)

K(p)C(p)G(p)
C(p)G(p)
. 1 =
.
1 + K(p)C(p)G(p) K(p) 1 + K(p)C(p)G(p)

Cours : Systmes asservis

IV- STABILIT D'UN SYSTME ASSERVI

20 log ( T BO )

pulsation de
transition

1- Dfinitions
0 dB

Dfinition
: Un systme physique est stable s'il retourne spontanment vers son
tat d'quilibre lorsqu'il en est cart.

Dfinition  : Un systme linaire est stable si sa rponse impulsionnelle h(t) tend

vers zro lorsque t + .

Dfinition  : Un systme linaire de transmittance H(p) est stable si tous ses ples
sont partie relle strictement ngative.

Arg ( T BO )

2- Critre Mathmatique de stabilit

Systme du 1 ordre :

H(p) =

H0
1 + p

Marge de phase

H(p) est stable si > 0.

-180

Un systme physique du 1 ordre sera toujours stable car il possde, en principe,

une constante de temps strictement positive.
H0
H(p) =

Systme du 2 ordre :
2
p
1 + 2m p +
0
0
> 0
H(p) est stable si 0
.
m > 0

Le systme devient instable lorsqu'il produit un dphasage de 180, il y a alors inversion de

signe et le comparateur va additionner la mesure au lieu de la soustraire la consigne. Le
systme s'emballe et devient instable.
On dfinit donc la marge de phase M :

La pulsation de transition T correspond T = 1 ou 20logT = 0.

Un systme physique du 2 ordre sera toujours stable car il possde, en principe,

des constantes m et 0 strictement positives.
Par contre, le systme pourra tendre vers l'instabilit lorsque m se rapproche de
zro. La rponse du systme sera du type " oscillations peu amorties " mais
amorties quand mme.
Un systme caractris par m = 0 est un oscillateur et sa sortie sera de forme
sinusodale.

Critre de stabilit : Pour obtenir une stabilit suffisante, on s'impose une marge de
phase suprieure 45 : M > 45 stabilit suffisante .

Remarque :

3- Critre graphique de stabilit ( plan de Bode )

On trace, dans la plan de Bode, le diagramme de la fonction de transfert de la boucle
ouverte TBO(p) = K(p) C(p) G(p) :

2 TS IRIS Physique Applique ( Christian BISSIERES )

M = 180 arg[TBO(jT) ] .

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La marge de phase d'un systme dont la boucle ouverte est du 1ordre

avec gain statique positif aura toujours une marge de phase M > 90
car un 1ordre dphase au maximum de 90.
 La marge de phase d'un systme dont la boucle ouverte est du 2ordre
avec gain statique positif peut avoir une marge de phase M < 45 car
un 2ordre dphase jusqu' 180.

Cours : Systmes asservis

V- PRCISION D'UN SYSTME ASSERVI

Annulation de l'erreur statique

1- Dfinition

L'annulation de l'erreur statique va dpendre de la prsence de termes en 1 (une

p
intgration) dans la chane directe T(p) pour un systme retour unitaire.

Soit un systme asservi retour unitaire :

E(p)

S(p)

(p)

Exemple 1 : Systme du 1 ordre T(p) =

T(p)

T0
1 + p

(+) = lim p(p) = lim pE(p)

p 0

S(p)

p0

1
= lim p E
1 + T(p) p 0 p

1
T0
1+
1 + p

Soit (+) =

E .
1 + T0
L'erreur statique sera grande si T0 est petit devant 1.

(p) correspond la transforme de Laplace du signal d'erreur (t) = e(t) s(t).

On a (p) = E(p) T(p)(p)
(p) [ 1 + T(p) ] = E(p)
1
E(p) .
(p) =
1 + T(p)

T0
( modle simplifi du moteur CC )
p(1 + p)
1
1
(+) = lim p(p) = lim pE(p)
= lim p E
p0
p 0
1 + T(p) p 0 p
T0
1+
p(1 + p)
Soit (+) = 0 .
L'erreur statique sera nulle si le systme en chane directe possde un
terme en 1 .
p
Gnralisation : Si le systme en boucle ouverte possde un terme en 1n avec n entier 1
p
alors l'erreur statique sera nulle ( si e(t) = E.(t) (+) = 0 ).

Exemple 2 : Systme du 2 ordre T(p) =

L'erreur en rgime permanent ou "prcision" est donn par :

(+) = lim [e(t) s(t) ]

t +

ce qui donne : (+) = lim p(p) = lim pE(p)

p 0

p 0

1
.
1 + T(p)

2- Erreur statique
Lorsque la consigne est du type chelon, l'erreur (+) est appele erreur statique ou erreur
de position ( voir schma ci-dessous ):

3- Erreur de vitesse
Lorsque la consigne est du type "rampe", l'erreur (+) est appele erreur de vitesse ou
erreur de tranage ( voir schma ci-dessous ):

Erreur statiqu e : ( ) = e ( ) s ( )

Erre ur de vitesse : ( ) = e ( ) s ( )

C onsigne e(t)

( )

C onsigne e(t) = a.t

( )

Sortie s(t)
Sortie s(t)

0
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t
0
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t
Cours : Systmes asservis

Annulation de l'erreur de vitesse

VI- RAPIDIT D'UN SYSTME ASSERVI

L'annulation de l'erreur de vitesse va dpendre de la prsence de termes en 12 (deux
p
intgrations) dans la chane directe T(p) pour un systme retour unitaire.

1- Dfinition
Un systme est rapide si son temps de rponse est jug satisfaisant.

T0
Exemple 1 : Systme du 2 ordre T(p) =
( modle simplifi du moteur CC )
p(1 + p)

(+) = lim p(p) = lim pE(p)

p 0

p0

1
= lim p a
1 + T(p) p 0 p2
1+

Rappel : Le temps de rponse 5% d'un systme est le temps mis pour que sa sortie
atteigne et reste dans l'intervalle [ 95% ; 105% ] de la valeur finale stabilise.

1
T0
p(1 + p)

2- Exemple pour deux systmes apriodiques

Soit (+) = a .
T0
L'erreur de vitesse sera proportionnelle a et inversement proportionnelle
T0.
Exemple 2 : Systme du 3 ordre T(p) =

s(t)

p0

systm e 1

systm e 2

105%

T0
p2(1 + p)

(+) = lim p(p) = lim pE(p)

p 0

Dans l'exemple illustr ci-dessous, le systme 1 est plus rapide que le systme 2 :

95%

1
= lim p a
1 + T(p) p 0 p2

1
T
1+ 2 0
p (1 + p)

Soit (+) = 0 .

L'erreur de vitesse sera nulle si le systme en chane directe possde un

terme en 12 .
p
Gnralisation : Si le systme en boucle ouverte possde un terme en 1n avec n entier 2
p
alors l'erreur de vitesse sera nulle ( si e(t) = a.t (+) = 0 ).

tr 1

tr 2

3- Exemple pour deux systmes oscillatoires

Dans l'exemple illustr ci-dessous, le systme 1 est plus rapide que le systme 2 :
s(t)

systm e 2
syst m e 1

Tableau rcapitulatif :

Entre chelon e(t) = E.(t)

Erreur de position (+)
Entre rampe e(t) = a.t)
Erreur de vitesse (+)

105%
95 %

Pas d'intgration
n=0
E
1 + T0

Une intgration
n=1

Deux intgrations
n=2

a
T0

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t
0

tr 1

tr 2

Remarque : Dans l'exemple ci-dessus, le systme 2 peut paratre plus rapide au dpart
mais son caractre trop oscillatoire lui donne un temps de rponse lev.
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Cours : Systmes asservis

 Correcteur proportionnel intgral et driv PID

Il combine l'action des correcteurs prcdents pour amliorer les performances
globales du systme asservi.

VII- CORRECTIONS DES SYSTMES ASSERVIS

1- Dfauts d'un systme asservi
Lorsqu'on ralise l'asservissement d'un systme, on peut faire apparatre les dfauts
suivants :

4- Transmittances des correcteurs

Correcteur P ( proportionnel )

Imprcision : l'erreur est trop grande.

Gain

 Lenteur

: le systme a un temps de rponse trop long.

 Instabilit

: la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir mme instable.

20 logK

2- Mise en place d'un correcteur

C(p) = K

On place un correcteur entre le bloc comparateur et le systme pour corriger les dfauts de
l'asservissement :

Rgulateur
Consigne

Ecart

E(p)

(p)

Pha se

Commande

Sortie

U(p)

S(p)

C(p)

G(p)

Correcteur

Systme

X(p)
Mesure

 Correcteur PD ( proportionnel driv )

K(p)
Capteur

Ga in

3- Types de correcteurs ( tude qualitative )

Correcteur proportionnel P
Il augmente le gain du systme et donc sa rapidit et sa prcision.
Il peut rendre le systme asservi instable.

C(p) = K(1 + dp )

 Correcteur proportionnel intgral PI

Il augmente le gain en basse frquence sans dstabiliser le systme asservi, il
amliore donc la prcision.
Il peut mme annuler l'erreur statique.

1/d

0
Phas e
+90
+45

 Correcteur proportionnel driv PD

Il augmente la marge de phase et stabilise le systme asservi.
Il peut aussi augmenter la rapidit.
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20logK

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1/d

Cours : Systmes asservis

 Correcteur PI ( proportionnel intgral )

5- Action des correcteurs sur la rponse indicielle

Sans correcteur

G ain

C onsigne
S ortie

stabilit insuffisante
erreur statique importante
temps de rponse lev

20logK

1/i

C(p) = K 1 + 1

p
i

t
0

Phas e

 Avec correcteur P

Cons igne

-4 5
-90

diminution de l'erreur statique

augmentation de l'instabilit
temps de rponse lev

1/i

 Correcteur PID ( proportionnel intgral et driv)

 Avec correcteur PI

1/i

Cons igne

annulation de l'erreur statique

stabilit insuffisante
temps de rponse lev

t
0

G ain

20logK

S ortie

1/d

S ortie

C(p) = K 1 + dp + 1
ip

 Avec correcteur PD

P hase

Consigne

+9 0

amlioration de la rapidit
stabilit suffisante
erreur statique toujours prsente

0
-90

1/i

S ortie

1/d

t
0

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Cours : Systmes asservis

 Avec correcteur PID

Consigne

Remarque :
S ortie

amlioration de la rapidit
stabilit suffisante
annulation de l'erreur statique.

Dans certains cas, seul le correcteur est numrique. La consigne et l'opration comparaison
sont alors de type analogique (voir schma ci-dessous).

Calculateur
( filtre
numrique )

t
0

Consigne

Commande

Ecart

Correcteur
numrique

CAN

Sortie

Systme

CNA

VIII- INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS NUMRIQUES

LINAIRES
Mesure

Capteur

1- Gnralits
Dans un systme asservi numrique ( on dit aussi "systme asservi chantillonn" ), les
grandeurs suivantes sont de type numrique :

la consigne : elle peut tre contenue numriquement dans un tableau ( signal
numrique )

le comparateur : c'est l'opration de soustraction qui est ralise numriquement

le correcteur : c'est un algorithme de mme type que pour un filtre numrique.

2- Exemple d'un asservissement numrique de vitesse

L'exemple ci-dessous reprsente la rgulation numrique de la vitesse d'un moteur
courant continu aliment par un hacheur :

Le CNA transforme la commande numrique en commande analogique.

Le CAN transforme la mesure analogique ( sortie capteur ) en mesure numrique.
Consigne
numrique
de vitesse

Calculateur
( algorithme numrique )
Consigne

Calculateur
( algorithme numrique )

Commande

Ecart

Correcteur
numrique

CNA

Mesure
numrique
de la vitesse

Mesure

CAN

Correcteur
numrique

CNA

Tension continue
image de la
vitesse

CAN
Capteur

Tension de
commande
du moteur

Ecart

Sortie

Systme

Signal de
commande
du hacheur

Sortie
(vitesse)

Moteur
CC

Hacheur

Signal rectangulaire
de frquence
proportionnelle
la vitesse

Monostable
+
filtre passe-bas

Codeur
optique

Capteur de vitesse
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Cours : Systmes asservis