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Cours Systemes Mecaniques ENIM
Cours Systemes Mecaniques ENIM
UNIVERSITE DE MONASTIR
L. Romdhane
&
A. BenAmara
2005/2006
1
Prambule.
Ces notes sont un support du cours de
conception des systmes mcaniques (15H).
Cest une prsentation succincte et condense
du contenu rel du module et qui ne prtend
pas tre un ouvrage dtaill dans la matire.
Pour bien comprendre le contenu de ce
document, il est impratif dassister aux
sances de cours
3. La science de la mcanique
La mcanique est une branche de lanalyse scientifique qui soccupe du mouvement, temps et
forces.
Ltude du comportement des systmes mcaniques se compose de deux parties : Etude Statique et
Etude Dynamique. La statique est lanalyse des systmes au repos alors que la dynamique tudie les
systmes en mouvement dans le temps. La dynamique peut tre divise en deux branches :
cinmatique et cintique. La cinmatique est ltude des mouvements (dplacement, vitesse,
acclration) dun systme sans faire intervenir les forces qui induisent ces mouvements.
6
Mcanique
Dynamique
Statique
Cinmatique
Cintique
Cette subdivision est base sur lhypothse des corps rigides. En effet, pour un corps dformable la
dissociation des forces des mouvements induits est impossible. Dans ce cas ltude des forces et des
dplacements doit se faire simultanment (vibration, RdM, Mcanique des fluides)
Par consquent, lhypothse du corps rigide nest pas retenue dans les deux cas suivants :
tulipe
C1
bti
10
Cycle1
L1
5
1
Cycle3
L5
L2
L4
Cycle2
L3
Arbre :
Cycle :
un cycle est un chemin ferm extrait dun graphe tel quen le parcourant on
passe pas par le mme arc deux fois.
Cycles indpendants : lensemble minimal de cycles extraits dun graphe suffisant pour
le reconstruire.
Exemple : cycle 2 et cycle 3 sont suffisants pour reconstruire le graphe original. Cycle 1 peut tre
engendr par cycle 2 et cycle 3.
En mcanique on cherchera toujours les cycles indpendants.
1.4. Nombre cyclomatique dun graphe
Cest le nombre de cycles indpendants dun graphe. Ce nombre est donn par :
=ln+1
Avec l le nombre de liaisons et n le nombre de solides.
Ce nombre est trs important pour ltude des systmes mcaniques.
11
12
Cylindre creux
Sphre creuse
Liaison compose
Prismatique + ponctuelle
Encastrement nci = 0
13
Hlicodale nci =1
Un couple cinmatique infrieur est une liaison dans laquelle les surfaces de contact sont des surfaces
finies (plan, cylindre, sphre). Un couple cinmatique suprieur est une liaison dans laquelle la surface
de contact est soit une ligne soit un point. (Appui ponctuel, linaire annulaire,)
3.3. Torseur cinmatique associ une liaison
Le torseur cinmatique dune liaison traduit le mouvement relatif des deux corps.
Le torseur cinmatique de la liaison L entre les solides S1 et S2 est par dfinition le torseur
distributeur des vitesses du mouvement relatif de S1 par rapport S2 : V(S1/S2). Le nombre de
composantes de ce torseur, non nulles et indpendantes, reprsente le nombre de mouvements
possibles entre les deux solides. Ce nombre est appel le ddl (degr de libert) de la liaison.
Les lments de rduction du torseur V(S1/S2) sont souvent notes par :
V(S1/S2) =
u
v
w R
Avec le vecteur (S1/S2) = qui reprsente la vitesse de rotation de S1 par rapport S2.
R
u
Avec le vecteur V(OS1/S2) = v qui reprsente la vitesse de lorigine du repre R li S1 par rapport
w
S2.
14
15
16
X
(S1 S2) = Y
L
M
N R
X
Avec le vecteur F(S1 S2) = Y qui reprsente la force transmise travers le contact de S1 vers
Z R
S2.
L
Avec le vecteur MO (S1 S2) = M qui reprsente le moment, crit lorigine de R, transmis de
N R
S1 vers S2.
Lhypothse de liaison parfaite interdit toute dissipation dnergie dans le mouvement relatif des
deux solides. Par consquent, le comoment du torseur statique associ la liaison par son torseur
cinmatique est toujours nul dans le cas de liaison parfaite :
V(S1/S2)x ( S1 S2) = 0
3.5. Liaison quivalente
Supposons quil existe plusieurs liaisons entre deux pices, alors on parle de la liaison quivalente
cet ensemble de liaisons. Cette liaison doit permettre les mmes mouvements qui sont permis par
toutes les liaisons simultanment. On dit que cet ensemble de liaisons sont en parallle : figure (a).
Dans le cas o on a deux pices lies entre elles par plusieurs liaisons en srie, on peut aussi parler de
liaison quivalente cet ensemble de liaisons. Cette liaison doit permettre les mmes mouvements que
ceux permis par chacune des liaisons : figure (b)
Ll
L3
L2
Lq
L1
Lq
2
n-1
Ln
n
n
L1
4. Mcanisme parfait
Un mcanisme est dit parfait sil est constitu par des solides rigides et des liaisons parfaites.
Toutes dissipation dnergie dans ce mcanisme est nulle et son rendement est suppos gale un.
Dans la pratique, il est impossible davoir un mcanisme parfait, mais comme premier modle pour
17
tudier le comportement du mcanisme, cette hypothse est en gnral adopte. Lintrt principal du
mcanisme parfait est la simplicit des modles obtenus. Cependant, les rsultats obtenus par ce
modle peuvent tre loin de la ralit dans le cas o lhypothse de mcanisme parfait nest pas
respecte. Dans ce document on supposera toujours que les mcanismes tudis sont du type
mcanisme parfait.
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2. Dfinitions :
Mobilit dune chane cinmatique : cest le nombre de mouvements indpendants qui peuvent
exister dans une chane cinmatique.
Degr dhyperstatisme dune chane cinmatique : cest le nombre de ractions de liaisons
quon narrive pas calculer en crivant le modle statique de la chane.
L1
n-1
Ln-1
19
Pour ce faire on a besoin dcrire le modle cinmatique de cette chane cinmatique ouverte.
La loi de composition de mouvement dans ce cas peut scrire :
V(n/1) = V(n/n - 1) + V(n - 1/ n - 2) + + V(2/1)
V(n/1) = Vn-1 + + V1
Avec Vi le torseur associ la liaison Li entre les solides i-1 et i.
Par consquent, si lobjectif est de calculer la mobilit du systme, on voit bien que le mouvement de
la pice n par rapport la pice 1, V(n/1), dpend de la somme de tous les mouvements permis par
toutes les liaisons intermdiaires. Soit nci le nombre de mouvements permis par la liaison Li, alors on
a:
n 1
m = nci
i =1
ext
ex =-ext
L1
i-1
Li
Ln-1
Li+1
i
i+1
20
En statique on suppose toujours que le systme est en quilibre, par consquent, si on suppose
quuniquement les lments 1 et n subissent des efforts extrieurs ext et ext, respectivement, alors
lquilibre de tout le systme nous donne :
ext = - ext
Ltude quon va mener est indpendante de ce torseur extrieur. Par consquent ce torseur va tre
toujours suppos connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin dcrire lquilibre de
chaque solide du systme pris part. Lquilibre de llment i peut scrire :
(i -1 i) + (i +1 i) = 0
On pose (i -1 i) = i-1 on a alors :
i-1 - i = 0
Cette quation traduit lquilibre des solides 2 jusqu n-1. Pour le solide 1, lquilibre scrit :
ext - 1 = 0
Pour le solide n, lquilibre scrit :
ext + n-1 = 0
Remarque : lquilibre du nme solide nest pas ncessaire, car il est automatiquement vrifi du fait
quon a suppos ds le dbut que tout le systme est en quilibre.
En combinant toutes ses relations, on aboutit la relation suivante :
i = ext pour i = 1, n-1.
Puisque le torseur ext , est un chargement extrieur connu, nous pouvons conclure que tous les
torseurs reprsentants les ractions de toute liaison sont calculables et dune manire unique
laide de lquation prcdentes. Le systme est dit dans ce cas isostatique .
En conclusion, une chane cinmatique ouverte est toujours isostatique et ne prsente aucun
problme de montage ou de fonctionnement qui pourrait exister dans un systme hyperstatique.
21
Ln
L3
Lq
Li
2
L1
Cette architecture est utilise, par exemple, dans la ralisation des liaisons dans laquelle plusieurs
liaisons lmentaires sont conjugues pour raliser la liaison compose. Dautres applications existent,
comme les robots parallles, les supports des arbres longs, etc
4.1. Etude cinmatique :
Ltude cinmatique peut avoir deux objectifs : le premier est la dtermination de la mobilit du
systme m ou en dautres termes combien de mouvements sont ils possibles entre la pice 1 et la
pice 2. Le deuxime objectif est la dtermination de la nature de la liaison quivalente entre la pice 1
et la pice 2.
Pour ce faire on a besoin dcrire le modle cinmatique de cette chane cinmatique ouverte.
Puisque toutes les liaisons sont entre les pices 1 et 2, alors pour quun mouvement soit permis
entre ces deux pices, il faut quil soit permis par toutes les liaisons simultanment. Cette condition
peut scrire :
V(2/1)
= V1 = V2 = = Vn-1 = Vn
Avec Vi le torseur associ la liaison Li.
Cet ensemble de n quations torsorielles est quivalent 6n quations scalaires. Les inconnues sont
les 6 lments de rduction de V et les inconnues cinmatiques de toutes les liaisons. Pour calculer la
mobilit du systme, il faut identifier le nombre dlments non nuls et indpendants dans le torseur V.
Pour ce faire, il faut identifier parmi les 6n quations ceux dont le deuxime terme est nul. Ces
quations sappellent les quations principales du systme. Le systme obtenu peut tre crit sous la
forme :
A.X = 0
Avec
A une matrice p6
X un vecteur 61 contenant les lments de rduction du torseur V.
0 le vecteur nul
Soir rc = rang (A).
La mobilit m du systme est donne par
m = 6 rc
si le rang du systme est gale 6 la seule solution au systme prcdent est X = 0, par consquent
V devient le torseur nul et aucun mouvement nest possible entre les deux solides 1et 2.
Si le rang du systme est infrieur 6, alors pas toutes les quations du systme ne sont
indpendantes et sa solution nest pas ncessairement nulle. Par consquent, V 0 ce qui implique
quun certain nombre de mouvements nest pas empchs. Physiquement, le rang du systme
reprsente le nombre de contraintes indpendantes mises entre les solides 1 et 2.
22
Pour trouver le torseur de la liaison quivalente, il suffit de trouver une solution au systme
prcdent. En effet, dans le cas o le rang est infrieur 6, il existe une infinit de solution au systme
prcdent. Une de ces solutions reprsente le torseur de la liaison quivalente.
ext
1
L3
Ln
Lq
Li
2
2
L1
-ext
-ext
En statique on suppose toujours que le systme est en quilibre, par consquent, les lments 1 et 2
subissent des efforts extrieurs ext et ext, respectivement. Lquilibre de tout le systme nous donne :
ext = - ext
Ltude quon va mener est indpendante de ce torseur extrieur. Par consquent ce torseur sera
toujours suppos connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin dcrire lquilibre dun
des deux solides. Lquilibre de llment 1, par exemple, peut scrire :
ext + i = 0 pour i = 1, n.
Dans ce systme de 6 quations scalaires, on a les lments de rduction de tous les torseurs i sont
des inconnues. Soit nsi le nombre dinconnues introduites par la liaison Li, alors on a
ns = nsi inconnues dans notre systme. Soit rs le rang de ce systme, on a alors uniquement rs
inconnues calculables et le reste ne peut tre calcul partir de ce systme dquations.
On dfinit alors h le nombre de surplus dinconnues incalculables du systme :
h = 6 rs ce nombre sappelle le degr dhyperstatisme du systme.
Exemple :
23
1
Ln+1
i-1
n
Li
Ln
Li+1
i
i+1
24
ext
-ext
L1
1
Ln
i-1
n
Li
Ln-1
Li+1
i
i+1
En statique on suppose toujours que le systme est en quilibre, par consquent, si on suppose
quuniquement les lments 1 et n subissent des efforts extrieurs, alors on a sur 1, ext et sur n, -ext.
Ltude quon va mener est indpendante de ce torseur extrieur. Par consquent ce torseur va tre
toujours suppos connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin dcrire lquilibre de
chaque solide du systme pris part. Lquilibre de llment i peut scrire :
(i -1 i) + (i +1 i) = 0
On pose (i -1 i) = i-1 on a alors :
i-1 - i = 0
Cette quation traduit lquilibre des solides 2 jusqu n-1. Pour le solide 1, lquilibre scrit :
- 1 + ext + n = 0
Remarque : lquilibre du nme solide nest pas ncessaire, car il est automatiquement vrifi du fait
quon a suppos ds le dbut que tout le systme est en quilibre.
En combinant toutes ses relations, on aboutit au systme dquations suivant :
A.X = B
Avec
A : une matrice Es ns
X : un vecteur ns1 contenant les inconnues statiques dans le systme (les ractions
liaisons ou aussi les lments de rduction des torseurs i ).
aux
25
par consquent,
n
i =1
i =1
ns = nsi = (6 nci )
n s = 6n nc
=>
26
Figure 1
Les positions angulaires des lments 2, 3, et 4 sont par contre variables au cours du mouvement du
mcanisme, qui est induit par la rotation de llment 2. On a donc: 2, 3 et 4 des variables
dpendantes.
2.2. Caractristiques gomtriques des lments
Dans une chane cinmatique ferme, chaque lment possde au moins deux liaisons. Ces
lments sont appels lments binaires.
Pour les lments binaires, 3 cas peuvent se prsenter selon la nature des liaisons:
Un lment avec deux liaisons pivots est caractris par la distance perpendiculaire entre les
deux axes de ses liaisons.
Un lment avec une liaison pivot et une liaison glissire est caractris par la distance du
centre de la liaison pivot laxe de la glissire.
Un lment avec deux liaisons glissires est caractris par langle entre les deux axes de
ses liaisons.
Figure 2
Figure 3
Pour les lments trois liaisons, trois cas peuvent se prsenter et ils sont reprsents sur la figure
3 a, b, c. Dans tous les cas, on a besoin de trois paramtres pour caractriser un lment trois
liaisons.
l+ s < p + q
4. Analyse des dplacements dun mcanisme plan
4.1. Mthode Graphique
Lanalyse graphique des mcanismes plans 1 degrs de libert est relativement facile. Cependant,
la prcision des solutions obtenues dpend des soins pris lors du dessin. On va prsenter la mthode
graphique laide dun exemple simple qui est le mcanisme 4 barres (Fig. 1).
Soit l1, l2, l3 et l4 donnes et langle 2 donns, trouver les positions des lments 3 et 4. Ces positions
sont reprsentes par les angles3 et 4.
28
Le point A est choisi comme origine du repre. Le point D est choisi sur laxe des x. Le point B est
donn par ses coordonnes polaires savoir (l2 ,
2 ). Le problme revient donc trouver le point
C. Ce point est donn par lintersection des deux
cercles C(B, l3) et C(D, l4) (Fig. 6).
En gnral, deux solutions existent et elles
sont reprsentes par les deux points C1 et C2.
Dautres informations sont ncessaires pour
pouvoir choisir entre ces deux solutions. Cette
information est un paramtre appel TYPE de
valeur 1.
Par convention on a TYPE=+1 pour la
solution C1 et TYPE = -1 pour la solution C2.
Figure 5
Une fois la reprsentation termine, les
angles 3 et 4 sont alors mesurs directement sur le graphique.
4.2. Mthode analytique
Cette mthode possde plusieurs avantages par rapport la mthode graphique:
Figure 6
les deux points sont concidents en permanence (centre dune liaison pivot) alors les
deux points P1 et P2 ont le mme mouvement (mme vitesse, mme acclration)
les deux points sont concidents instantanment (liaison glissire) alors les deux points
ont des mouvements diffrents.
4.3. Equation dun cycle
Dans un mcanisme plan on peut crire autant dquations vectorielles quon a de cycles.
Cependant, ces quations ne seront pas toutes indpendantes. Le nombre dquation indpendantes est
le nombre de cycles indpendants. Ce nombre est donn par le nombre cyclomatique du mcanisme
savoir = l - n + 1
avec
29
= 7 - 6 +1 = 2
La mobilit du mcanisme.
m = 3(6-1) - 2*7 = 1
Les deux quations vectorielles crire sont:
Figure 7
AB + BC + CD + DA = 0
AB + BE + EF + FG + GA = 0
Chacune de ces quations vectorielles correspond deux quations scalaires totalisant ainsi 4
quations scalaires.
Etant donn la position dun des lments (puisque m =1), on peut rsoudre le systme pour trouver
les positions des 4 autres lments.
Ces quations sont en gnral non linaires. Dans certains cas une solution algbrique est possible,
mais la plupart des logiciels danalyse des mcanismes plans utilisent des mthodes numriques.
(Algorithme de Newton-Raphson par exemple).
Exemple 2 : (voir Figure 8)
30
Elment
paramtres
l 10 ; l 9 ;
l2
l 3 ;l 5
l4
l6
l7
l 8 ; l1;
2 ; 3 ; 4 ; d 5 ; 6 ; 7 ; x8
Mobilit du mcanisme
m = 3(n 1) lij = 1
Nombre cyclomatique :
3cycles indpendants : = 3
o
O-A-B-C-O : OA + AB = OC + CB
O-A-E-D-O : OA + AE = OD + DE
O-A-E-F-G-O : OA + AE + EF + FG = OG
l 2 e i 2 + l 3 e i 3 = l 1 e i + l 4 e i 4
l 2 e i 2 + l 5 e i ( 3 + ) = l 10 l 9 i + d 5 e i 6
l 2 e i 2 + l 5 e i ( 3 + ) + (l 6 d 5 )e i 6 + l 7 e i 7 = x8 + l 8 i
Nombre dquations et nombre dinconnues dans ces quations
6 quations scalaires
6 inconnues
31
32
3 =
VAB
. La direction de 3 est donne par
AB
Figure 9
33
5.3.1. Dfinition
Le centre instantan de rotation ou centro est un point ou il ny a pas de vitesse relative entre
deux pices dun mcanisme cet instant.
Il y a autant de CIR que de paire de pices dans un mcanisme. Soit N le nombre des CIR dun
mcanisme, on a
N=(n-1)n/2
avec n le nombre de pices dans un mcanisme.
5.3.2. Thorme de Kennedy
Les trois CIR de trois solides en mouvement lun par rapport lautre sont aligns.
Soit 2 solides (2) et (3) en mouvement lun par rapport lautre et en mouvement par rapport au
bti (1).
Daprs le thorme de Kennedy on a les trois CIR; P12, P13 et P23 aligns.
VP23 2 = VP23 3
(P12P23) 2 = (P12P23) 3
Cette relation nous permet de dterminer le
rapport des vitesses de rotations connaissant les lieux
des CIR. Pour deux solides (i) et (j) la relation (??)
peut se gnraliser pour donner
i P1 j Pij
ce rapport est pris algbriquement.
=
j P1i Pij
Le thorme de Kennedy permet donc de
dterminer les CIR dun mcanisme (voir Exemple).
Figure 10
5.3.3. Illustration
Les photos ci-dessous illustrent le CIR dun systme bielle manivelle.
34
= C e e = C s s
avec
o
o
P la puissance transmise
Ce
le couple dentre
Cs
le couple de sortie
ou bien
= F e Ve = F s Vs
avec
o
o
P la puissance transmise
la force lentre
Fe
la force la sortie
Fs
Fe
Fs Ve re e
=
=
Fe Vs rs s
35
Fs Ve re 2 re P14 P24
=
=
=
Fe Vs rs 4 rs P12 P24
Remarques:
Le mcanisme peut se trouver dans les deux positions singulires suivantes:
Premire position: P12 et P24 deviennent confondus et le rapport devient infini. Dans cette
position une lgre variation de Fe entranerait une importante force Fs la sortie. Dans cette position
le mcanisme est dit irrversible puisque une force infinie Fs nentrane rien lentre.
Deuxime position: P14 et P24 deviennent confondus
Dans cette position le rapport est nul et le mcanisme ne transmet aucun effort la sortie
indpendamment de la valeur de la force dentre.
a BA = & k AB 2 AB
Les deux termes droite reprsentent lacclration relative tangentielle et lacclration relative
normale respectivement.
Il faut noter que lacclration relative normale est toujours connue lors de ltude des
acclrations, puisque une tude des vitesses est ncessaire avant toute tude des acclrations.
t
36
Figure 11
On calcule donc les composantes connues comme suit
aAn = (OA)22
et
aBAn = (BA)32
37
Le choix dune chelle (ka) convertissant les m/s2 en mm et une origine des acclrations Oa, nous
permet de tracer le vecteur aAn (Oaa). Le vecteur aBAn est ensuite trac (ab). La droit reprsentant la
direction du vecteur aBAt est trace perpendiculairement AB et passant par b. La droite reprsentant
la direction du vecteur aBt est trace paralllement (OB) et passant par Oa. Lintersection de ces deux
droites donne le point b. Lacclration du point B est alors donne par le vecteur Oab. La diffrence
dacclration tangentielle de B par rapport A (aBAt) est donn par le vecteur bb.
Ainsi on peut calculer lacclration tangentielle de llment (3) en utilisant lquation suivante:
& =
t
a BA
AB
38
position
re i
vitesse tangentielle
vitesse radiale
& i
re
ri&e i
acclration tangentielle
ri&&e
acclration centripte
r& 2 e i
acclration de corriolis
acclration radiale
& &e i
2 ri
&&
re i
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Cot
+
+
Dure de vie(*)
Dynamique
Encombrement
Facilit de rglage
les mcanismes
cames
usinage difficile de la
came
limite a cause de
lusure
problme de dcollage
du suiveur
avec galet
avec contact plan
avec galet
Titre de chapitre.
Page(41)
avec sabot.
3. Lois de mouvement
Le mouvement communiqu au suiveur est constitu de priodes lmentaires, fonction de la
position angulaire de la came formant ainsi le cycle du mcanisme.
En gnral le mouvement du suiveur est compos par trois phases: monte (M), descente (D) et repos
(S) (voir figure 2).
L. Romdhane et A. BenAmara
Titre de chapitre.
Page(42)
d3y/dt3=3d3y/d3=3y.
Ces relations nous permettent de traiter les problmes cinmatiques des mcanismes cames en
considrant uniquement les proprits gomtriques de la courbe y=y().
"
La courbe y=y() est en gnral une donne du problme et pour certaines applications, des
informations supplmentaires sur les vitesses et les acclrations du suiveur sont aussi donnes.
"
Le problme est de trouver le profil de la came qui donne la courbe de dplacement voulue.
Exemple:
Soit dterminer le profil de la came disque permettant au suiveur oscillant galet daccomplir le
mouvement suivant:
monte de 10 mm pendant 90 de la rotation de la came
repos pendant 60 de la rotation de la came
descente pendant le reste de la rotation de la came.
L. Romdhane et A. BenAmara
Titre de chapitre.
Page(43)
le diamtre de base R0
le diamtre du galet rg (pour les suiveurs galets)
le rayon de courbure minimal min
lexcentricit e
Le choix de ces paramtres est soumis plusieurs
contraintes de conception dont on cite quelques uns.
4.1. Facteurs imposant des cames de faible dimensions
lespace disponible,
la vitesse tangentielle de contact (usure),
balourd.
4.2. Facteurs imposant des cames de grandes dimensions
Les facteurs imposant des cames grandes dimensions sont :
valeur de R0
trop faible.
= R0 + y + y
La condition de non existence de points dinterfrence dans le profil de la came est : 0
En pratique on impose un rayon de courbure minimum min pris en gnral gal 6 mm et la
condition prcdente devient : min. Donc la condition sur R0 devient : R0 min ymin y.
L. Romdhane et A. BenAmara
Titre de chapitre.
Page(44)
y = e + (a + y)tan
y e
est langle de pression.
a+ y
= tan 1
Dans la pratique cet angle de pression ne doit jamais dpasser 30 35 si non il ya risque darcboutement dans la liaison glissire du suiveur ainsi quun rendement mdiocre du mcanisme.
Les coordonnes cartsiennes du profil de la came sont donc donnes par
R = ( a + y rg cos ) 2 + ( e + rg sin ) 2
a + y rg cos
e + rg sin
= + tan 1
4.4. Dtermination du profil dune came disque suiveur contact plan en translation
Les coordonnes polaires de la courbe reprsentant le profil
de la came sont (R, ) donnes par (voir figure 8):
R = ( R0 + y ) 2 + ( y ) 2
= +
y
+ tan 1
2
R0 +
u = ( R0 + y )sin y cos
v = ( R0 + y ) cos y sin
L. Romdhane et A. BenAmara