1

33
13

23

31
11

21

32
22
12

MECANIQUE DES SOLIDES

ELASTICITE

A. ALLICHE
Matre de Confrences - Paris 6

UPMC

A. ALLICHE

SOMMAIRE
CHAPITRE I - STATIQUE ET REPRESENTATION DES ACTIONS MECANIQUES 4

1 Torseur statique................................................................................................................... 4
1 1 - Action mcanique.......................................................................................................... 4
1 - 2 - Torseur statique............................................................................................................. 6
2 Classification des actions mcaniques .............................................................................. 7

CHAPITRE II - TENSEUR DES CONTRAINTES ........................................................... 12

1 Notion deffort intrieur, contrainte autour dun point ............................................... 12

1 - 1 Efforts intrieurs......................................................................................................... 12
1 - 2 Vecteur deffort local, contrainte autour dun point............................................... 13
1 - 3 Composantes normales et tangentielles du vecteur contrainte............................... 15
2 Tenseur des contraintes ................................................................................................... 16
2 - 1 Equilibre dun ttradre et analyses des forces locales - Tenseur des contraintes.16
2 - 2 Equation dquilibre locale, symtrie du tenseur des contraintes.......................... 20
2 - 3 Contraintes principales. ............................................................................................. 24
2 - 4 Etat plan des contraintes ............................................................................................ 27
2 - 5 Cercle de Mohr des contraintes ................................................................................. 30
2 - 6 Etats des contraintes particuliers .............................................................................. 35
2 7 Conditions aux limites................................................................................................ 38

CHAPITRE III - TENSEURS DES DEFORMATIONS.................................................... 40

1 - Introduction....................................................................................................................... 40
2 Transformations dans un milieu solide .......................................................................... 41
2 1 - Vecteur dplacement, dilatation et distorsion .......................................................... 41
2 2 Tenseur des dformations.......................................................................................... 43

CHAPITRE IV - LOIS DE COMPORTEMENT ............................................................... 53

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A. ALLICHE

3
1 Exprimentation ............................................................................................................... 53
1 1 Introduction ................................................................................................................... 53
1 2 Essais mcaniques ......................................................................................................... 53
2 Relations de comportement en lasticit ........................................................................ 55
2 1 Etat de traction et compression dans deux directions orthogonales ........................ 55
2 2 Etat de cisaillement pur ................................................................................................ 57
2 3 Loi de Hooke gnralise .............................................................................................. 60
3 Problmes particuliers dlasticit.................................................................................. 63
3 1 Contraintes planes......................................................................................................... 63
3 2 Dformations planes...................................................................................................... 64
3 3 Problmes axisymtriques ............................................................................................ 65
3 4 Recherche de solutions dans le cas de llasticit plane. Fonction dAiry ............... 67
4 - Mthode de rsolution des problmes en lasticit linaire. ......................................... 69
4 1 Rappels des quations ................................................................................................... 69
4 - 2 Mthode des dplacements......................................................................................... 70
4-3 Mthode des contraintes.................................................................................................. 73

CHAPITRE V - EXTENSOMETRIE EXPERIMENTALE.............................................. 75

1 Introduction ...................................................................................................................... 75
2 Principe ............................................................................................................................. 75
3 Rosettes de jauges............................................................................................................. 78

ANNEXE 1 : CALCULS VECTORIELS ............................................................................ 82

ANNEXE 2 : TORSEURS ..................................................................................................... 85

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A. ALLICHE

4
CHAPITRE I - STATIQUE ET REPRESENTATION DES ACTIONS MECANIQUES

1 Torseur statique

1 1 - Action mcanique
On appelle action mcanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos, de crer
ou modifier un mouvement, de crer une dformation.

Notion de force
On appelle force, laction mcanique qui sexerce mutuellement entre deux particules
lmentaires, pas forcment en contact.
Une force applique en un point est modlisable par lensemble dun point et dun vecteur.
Exemple ( P, F ) , P tant le point d application de la force, () parallle F et passant par P
le support de la force. F est lintensit de la force ; cette norme se mesure en newton (N).
Principe des actions mutuelles
Toute force dune particule 1 sur une particule 2 implique lexistence dune autre force qui lui
est directement oppose de la particule 2 sur la particule 1
( ()
F

Figure I -1 Modlisation dune force

Moment dune force en un point

Au point A, on dfinit le moment de la force ( P, F ) :

M A ( F ) = AP F

(I-1)

Unit : lunit du moment est le newton mtre (N.m)

Cas de nullit : le moment de la force ( P, F ) au point A est nul si le support de ( P, F ) passe
par A ou si F est nulle.

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A. ALLICHE

Relation fondamentale
Le moment de la mme force ( P, F ) au point B scrit :

M B ( F ) = BP F

(I-2)

soit en comparant avec lexpression du moment en A :

G
M B ( F ) = M B ( F ) + BA F

(I-3)

Cette formule sappelle la formule du transport du moment.

Moment dune force par rapport un axe

On appelle le moment dune force ( P, F ) par rapport un axe (O; x) , la composante suivant

x du moment de ( P, F ) par rapport un point quelconque A de laxe (O; x) .

On note :
M Ox = M A ( F ).x A (O; x)

(I-4)

Cas de nullit :

Le moment dune force ( P, F ) par rapport laxe (O; x) est nul si le support () de ( P, F )
est scant ou parallle laxe (O; x) .

Champ de laction mcanique dune force sur un solide

P
M A (F )
R

(S)
A

Soit ( P, F ) une force applique au point P de (S).

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A. ALLICHE

G
Laction mcanique associe la force (P,F) se caractrise en point A quelconque par deux

champs :
- un champ uniforme de rsultante R = F ,
- un champFigure
de moment
dfini audepoint
par :
I 2 Champs
forceAmoment
et rsultante

M A ( F ) = AP F

(I-4)

On dmontre que ce champ est equiprojectif.

1 - 2 - Torseur statique (voir annexe 2)

Dfinition
R
A la force ( P, F ) , on peut associer le torseur statique {T } A =

M A

Avec : R = F et M A = M A ( F ) = AP F

(I-5)

Modlisation de laction mcanique due un ensemble de forces appliques un solide.

Si un solide est soumis de la part du milieu extrieur, que lon notera ici (S ) , une action
mcanique dfinie par un ensemble de n forces ( Pi , F i ) i = 1, n , cette action mcanique est

modlisable en un point A quelconque par un torseur TS S

{T (S S )}

tel que :

R
Fi
=

S
S
(

i =1
=

n
M
=
AP i F i
A( S S )
i =1

(I-6)

- R ( S S ) est la rsultante du torseur associ laction mcanique de S S

- M A ( S S ) est le moment rsultant au point A du torseur associ laction mcanique de

SS

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A. ALLICHE

Remarque : la rpartition des forces nest pas dcrite par le torseur des actions mcaniques

ainsi crit. Cette rpartition est indispensable connatre dans les calculs de rsistance des
matriaux. Il faudra donc en tenir compte dans les calculs.

Expression analytique du torseur statique.

Dans une base ( x, y, z ) directe, on crit :

R( S S ) = X x + Y y + Z z

(I-7)

G
M A ( S S ) = LA x + M A y + N A z et donc : (I-8)

{T (S S )}

R ( S S ) ( X , Y , Z )
=

M A( S S ) ( LA , M A , N A )

(I-9)

2 Classification des actions mcaniques

On classe les actions mcaniques selon leur mode daction et leur nature. On distingue ainsi :

les actions mcaniques qui sexercent distance telle laction de la pesanteur et laction

dun champ magntique.

les actions mcaniques de contact (laction de leau sur une paroi de barrage - force de

pression)
Les deux types dactions peuvent sexercer sous forme daction ponctuelle, c'est--dire en un
point de lespace. Cette hypothse est physiquement difficile raliser. On modlise
cependant souvent des forces sappliquant en un point du systme par un vecteur force
applique en ce point. Ce mode daction est alors associ un vecteur li et donc sa
reprsentation peut tre faite laide dun glisseur (voir Annexe 2 en fin de cours).
Lensemble des actions voques prcdemment sont modlises par des torseurs associs
des densits de force (sauf pour ce qui est de la force ponctuelle).
Nous allons successivement examiner les actions mcaniques densit volumique de force
puis surfacique ou linique.

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A. ALLICHE

Action mcanique densit volumique de force.

Considrons un systme matriel () continu occupant un volume V de lespace trois

dimensions. Chaque lment de volume dV autour dun point courant M peut tre sollicit par
une force dF . Cette force est suppose proportionnelle au volume de llment considr :

dF = rdV

(I-10)

Nous avons donc un glisseur associ au vecteur li ( M , dF ) .

On peut en dduire la densit de force volumique :

r=

dF
dV

(I-11)

G
r est donc un vecteur densit volumique de force.

En mcanique des milieux continus, on se ramne des grandeurs locales et lon crit :

dF
dV 0 dV

r = lim

(I-12)

Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de volume entourant le point
courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs lis ( M , dF ) . Lensemble
de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :
R = r ( M ) dV
(V )

(I-13)

et de moment en un point A quelconque :

M A =

(V )

AM r ( M )dV

(I-14)

Remarque : On peut aisment vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit

pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque :

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A. ALLICHE

M A = ( AB + BM ) r ( M ) dV = AB r ( M )dV + BM r ( M )dV
(V )

(V )

(I-15)

(V )

= M B + AB R

On se retrouve bien avec la forme dun champ antisymtrique.

Exemple particulier : Champ de pesanteur uniforme.

La pesanteur terrestre agit sur lensemble des milieux matriels par lintermdiaire dune
force distance qui agit sur lensemble du milieu et donc sur le volume de matire constituant
le milieu en question. Nous avons donc une action densit volumique. Chaque lment de
volume est de ce fait soumis une force de la forme :
dF = rdV = gdV

(I-16)

Dans ce cas la densit volumique de force est dfini par :

r = g

(I-17)

Le torseur ainsi constitu pour tout le volume V a pour rsultante :

R =

(V )

( M ) gdV = mg

(I-18)

cette rsultante reprsente le poids du systme. m tant la masse totale du systme.

Son moment en un point A est dfini de la manire suivante :
M A = M G + AG R = AG m g

(I-19)

Cette dernire expression est justifie si lon remarque que :

M G = GM mgdV = 0 (I-11) par dfinition du centre de masse G .
(V )

Le torseur associ aux forces rparties de pesanteur de densit r = g est donc un glisseur
associ au vecteur li (G , mg ) .

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A. ALLICHE

10
dS

gdv

G
mg

Figure I - 3 : Force de volume

Actions mcaniques densit surfacique (ou linique)

La mme dmarche peut-tre suivie lorsquon traite des actions mcaniques densit
surfacique (ou linique) :
Nous reprenons pour cela le solide () de frontire (S). Chaque lment de volume dS autour
dun point courant M de () peut tre sollicit par une force :
dF = rdS

(I-20)

Nous avons donc un glisseur associ au vecteur li ( M , dF ) .

On peut en dduire la densit surfacique (ou linique) de force:

r=

dF
dS

(I-21)

r est donc un vecteur densit surfacique de force.

Comme pour les forces densit volumique on se ramne des grandeurs locales et lon
crit :

dF
dS 0 dS

r = lim

(I-22)

Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de surface (ou de ligne)
entourant le point courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs
lis ( M , dF ) . Lensemble de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :

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A. ALLICHE

11

R = r ( M )dS
(S )

(I-23)

et de moment en un point A quelconque ::

M A =

(S )

AM r ( M )dS

(I-24)

Remarque : Ici aussi on peut vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit
pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque :
M A = ( AB + BM ) r ( M )dS = AB r ( M )dS + BM r ( M )dS
(S )
(S )
(S )
G
= M B + AB R

(I-25)

On se retrouve bien avec la forme dun champ antisymtrique.

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A. ALLICHE

12
CHAPITRE II - TENSEUR DES CONTRAINTES

1 Notion deffort intrieur, contrainte autour dun point

1 - 1 Efforts intrieurs

Lapplication de sollicitations mcaniques sur un solide a pour consquence lapparition

defforts intrieurs. Ces efforts quilibrent les sollicitations appliques sur la frontire
extrieure du solide et ont pour rle de conserver lintgrit du matriau. Il existe une
mthode simple pour le calcul de ces forces de cohsion.
La dmarche de calcul des forces intrieures est base sur le principe fondamental de la
statique que nous avions utilis prcdemment pour la dtermination des inconnues de liaison.
Pour pouvoir se servir du principe fondamental, lapproche de la coupe fictive permet
daccder aux efforts intrieurs que lon souhaite calculer (figure II -1)
Coupe fictive
( )

Barreau soumis un effort de traction

(--)
A
F

Efforts intrieurs appliqus par la partie

B sur la partie A

(-+)

B
F

Efforts intrieurs appliqus par la partie

A sur la partie B
Figure II - 1 : Efforts extrieurs et efforts intrieurs : exemple du barreau en traction

Nous tudions un barreau sollicit en traction par deux forces F et F sur ses deux
extrmits.
Nous allons considrer laction mcanique applique par la partie B sur la partie A travers
leur surface commune (). Pour cela nous isolons mcaniquement A de son voisinage et
remplaons son action par des torseurs defforts qui sont inconnus pour linstant. Sur la partie
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A. ALLICHE

13
A sapplique dabord leffort extrieur F et les efforts de cohsion de la partie B que nous

R
reprsenterons par le torseur . La rsultante R reprsente lensemble des efforts locaux sur
0
la surface de sparation (-) que nous avons choisie. Le moment du torseur est pris nul au
centre de la surface commune pour la simplicit des calculs.
Nous pouvons alors appliquer le principe fondamental de la statique au sous-ensemble A.
Pour que la partie A soit en quilibre sous laction des efforts appliqus, lquation
suivante doit tre vrifie:
F + R = 0

(II -1)

Cette quation nous permet de calculer leffort intrieur (pour le systme) appliqu par la
partie B sur la partie A :
R=F

(II-2)

Un raisonnement analogue appliqu la partie B nous donnerait :

R ' = F

(II-3)

o R ' reprsente laction de la partie A sur la partie B.

Ceci nous permet dcrire que R ' = R . On reconnat ici le principe de laction et de la
raction entre les deux sous-ensembles A et B.

1 - 2 Vecteur deffort local, contrainte autour dun point.

Nous venons de voir quun solide sur lequel sapplique des actions mcaniques extrieures
dveloppe des efforts intrieurs de cohsion. Ces efforts, on dit quils sont en quilibre avec
les torseurs des actions mcaniques extrieures. Le mode dapplication de ces efforts est un
lment important dans la conception des structures.
La connaissance des forces locales dans le solide permet de prvenir les ruptures et les
endommagements que peut subir la structure. Pour identifier ces efforts locaux nous devons
faire un certain nombre dhypothses sur la vitesse dapplication de ces actions mcaniques
extrieures qui doit rester relativement faible pour ne pas provoquer defforts dynamiques qui
ncessite des mthodes de calcul diffrentes de celle que nous allons appliquer dans ce cours.
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A. ALLICHE

14
Par ailleurs les dformations induites doivent aussi rester faibles pour permettre des calculs
sur la configuration non dforme du solide. Ce faisant, nous commettons une petite erreur
qui semble acceptable dans un certain domaine de comportement du matriau. Nous traiterons
de cette hypothse lors du cours sur les dformations.
Afin de calculer les efforts de cohsion, nous procdons comme dans le paragraphe prcdent
en imaginant une coupure fictive. Considrons donc un solide occupant un domaine (D) sur
lequel sapplique des efforts reprsents par des torseurs dfinis sur des points de la frontire
(Sl). Considrons une coupe fictive du solide. Soit (S) la surface de coupe, qui peut tre plane
ou non. Le domaine (D) occup par le solide est divis en deux sous-ensembles A et B. Nous
allons analyser lensemble des efforts locaux appliqus par B sur A travers leur surface
commune (S).
Nous considrons un point M sur la surface (S). Soit dS un lment infinitsimal de surface de
(S) entourant le point M. Par ailleurs, nous dfinissons la normale extrieure n llment dS
oriente de A vers B. Lensemble de llment de surface et de sa normale extrieure est
nomm facette.

n
dF

(S)

M
dS

Figure II-2 : Force lmentaire sur une facette

Analysons leffort dF appliqu en M sur la facette. Si dS est suffisamment petite on peut

considrer que cet effort est proportionnel laire de la facette en question. Nous pouvons
crire donc leffort comme le produit dun vecteur densit surfacique de force que nous
notons T ( M , n) par laire de llment de surface dS :
dF = T ( M , n)dS

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(II-4)

A. ALLICHE

15

La densit surfacique de force T ( M , n) est plutt appel vecteur contrainte. Ce nouvel

lment mcanique est relatif un point M du milieu et dpend de lorientation n de la facette
choisie.
Une autre dfinition du vecteur contrainte est souvent propose :

T ( M , n) = lim

dS 0

dF
dS

(II-5)

dF est la rsultante des efforts lmentaires qui sapplique sur la facette.

dF A B

dF B A

AM

M
n

Figure II-3 : Principe de lgalit de laction et de la

raction au point M

Le principe de laction et de la raction dmontr dans un chapitre prcdent reste toujours

applicabel au point M commun aux deux parties A et B. Nous crivons lgalit suivante :
dF B A = dF AB T ( M , n)dS = T ( M , n)dS

(II-6)

Soit :
T ( M , n) = T ( M , n)

(II-7)

Cette dernire expression exprime le caractre linaire de lapplication prcdente. Nous y

reviendrons ultrieurement.

1 - 3 Composantes normales et tangentielles du vecteur contrainte

Le vecteur contrainte dfini prcdemment peut tre dcompos suivant la normale la

facette n et sur le plan tangent la facette au point M.

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A. ALLICHE

16
T ( M , n) = n +

(II-8)

Dans cette expression, est la contrainte normale et traduit une densit deffort de
compression ou de traction au point M. La composante vectorielle traduit les contraintes de
cisaillement dans diffrentes directions du plan tangent en M la facette.

est une valeur algbrique positive dans le cas dune contrainte de traction et ngative dans
le cas dune contrainte de compression.
Nous pouvons crire la relation entre le vecteur contrainte et ses composantes :

T ( M , n) = 2 +

(II-9)

= n.T ( M , n)

T (M , n)

Figure II-4 : Dcomposition du vecteur contrainte

agissant au point M sur la facette de normale n

2 Tenseur des contraintes

2 - 1 Equilibre dun ttradre et analyses des forces locales - Tenseur des contraintes.

Nous allons mettre en vidence un tenseur des contraintes reprsent par une matrice dans une
base orthonorme (e1 , e 2 , e3 ) . Il faut souligner que cette reprsentation nest pas unique. Il est
possible de reprsenter ce tenseur dans des bases non orthogonales, ce qui nous mne aux
diffrentes proprits de tensorialit qui seront traites dans le cours de mcanique des
milieux continus.
Pour tudier ce type de reprsentation nous crivons lquilibre dun ttradre infiniment petit
dfini autour dun point M du solide.
Soit MABC ce ttradre appuy sur les axes dun repre associ la base dfinie
prcdemment (Figure II 5).

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A. ALLICHE

17

e3
C

T ( M , n)

dS

e2

e1
Figure II-5 : Petit ttradre autour du point M

Analysons les efforts lmentaires agissant sur les diffrentes facettes du ttradre. La taille
de cet lment tant considre comme infinitsimale, nous dfinirons les efforts agissant sur
les facettes non pas au centre de chaque facette mais au point M pour faciliter les calculs
ultrieurs.
Nous avons donc :
- sur la facette (ABC) de normale n(n1 , n2 , n3 ) , leffort dF = dST ( M , n)
- sur la facette (MBC) de normale e1 , leffort dF1 = dS1T1 ( M , e1 )

- sur la facette (MAC) de normale e 2 , leffort dF2 = dS 2 T2 ( M , e 2 )

- sur la facette (MAB) de normale e3 , leffort dF3 = dS3 T3 ( M , e3 )

Les aires dS1, dS2, dS3 des trois facettes appuyes sur les plans orthogonaux du repre sont
lies laire dS de la facette (ABC) par une relation que nous allons tablir.
Ecrivons la relation existant entre laire des facettes du ttradre :

2dSn = AB AC = (MB MA) (MC MA) = MB MC+ MA MB+ MC MA= 2dS1 e1 + 2dS2 e 2 + 2dS3 e3
(II-10)

En multipliant scalairement par e 1 nous obtenons :

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A. ALLICHE

18
dS 1 = dSn1 , de manire analogue nous obtenons les autres composantes :
dS 2 = dSn 2 et dS 3 = dSn3

Lquilibre du ttradre sous laction des efforts extrieurs se traduit par lquation suivante :
dST ( M , n) + dS1T 1 ( M , e1 ) + dS2 T 2 ( M , e 2 ) + dS3 T 3 ( M , e3 ) = 0
dST ( M , n) + n1dST 1 ( M , e1 ) + n2 dST 2 ( M , e 2 ) + n3 dST 3 ( M , e3 ) = 0

(II-11)

T ( M , n) = n1T 1 ( M , e1 ) + n2 T 2 ( M , e 2 ) + n3 T 3 ( M , e3 )

Cette dernire expression peut aussi scrire sous forme matricielle :

T ( M , n) = {T 1 ( M , e1} , {T 2 ( M , e2 } , {T 3 ( M , e3 } .{n}

(II-12)

Le vecteur contrainte en un point quelconque du milieu, pour une orientation donne est
dtermin par la connaissance des composantes des trois vecteurs contraintes en ce mme
point sur des facettes orthogonales. Nous rorganisons cette expression sous la forme dun
produit dune matrice et dun vecteur dorientation de la facette en question :
T ( M , n) = [ ]{n} = .n

(II-13)

est le tenseur dordre deux des contraintes reprsent par la matrice [ ] dans la base
orthonorme (e1 , e2 , e3 ) et n est le vecteur normale de la facette en question reprsente par la
matrice colonne {n} dans la mme base.
La relation (II-13) permet de dterminer en tout point et pour toute facette dfinie par sa
normale n , le vecteur contrainte T ( M , n) .

UPMC

A. ALLICHE

19

33
13

23

31

22

21

11

32

12

Figure II-6 : Composantes des vecteurs contraintes sur

les facettes de normales e1 , e2 , e3

Les composantes du tenseur dans la base choisie prcdemment est de la forme :

11 12 13
[ ] = 21 22 23
31 32 33

(II-14)

Les composantes des trois vecteurs T 1 ( M , e1 ), T 2 ( M , e2 ), T 3 ( M , e3 ) constituent respectivement

les trois colonnes de la matrice des contraintes.
Dune manire gnrale la composante ij est associe la composante dans la direction ei
du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale e j .

ei

ii

ji

T ( M , ei )

ki

ek

ej

Figure II-7 : Reprsentation des composantes du vecteur contrainte

sur la facette de normale ei

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A. ALLICHE

20
- Contrainte normale et vecteur contrainte de cisaillement

La composante normale du vecteur contrainte est donne par :

= n.T ( M , n) =

{n} . .n

(II-15)

Dans le cas de la facette e1 par exemple, nous avons :

= e1.T ( M , e1 ) =

{e1} . .e1 = 11

(II-16)

De mme pour les autres facettes de normales e 2 , e3 nous avons respectivement 22 et 33 .

Pour ce qui est du vecteur cisaillement nous pouvons faire le calcul de diverse manire.

Nous nous contenterons de calculer ce vecteur dans le cas gnral pour une facette de normale

ei . Nous notons le vecteur cisaillement sur cette facette i , et nous calculons les composantes
de i suivant e j et e k :

i .e j =

i .ek =

{e }. .e =
j

ji

{ek } . .ei = ki

(II-17)

Nous remarquons donc que les lments de la diagonale de la matrice [ ] donnent les
composantes normales et les autres lments sont les composantes du vecteur cisaillement.

2 - 2 Equation dquilibre locale, symtrie du tenseur des contraintes.

Equation dquilibre
Nous allons crire lquation dquilibre sur un paralllpipde infiniment petit qui a pour
origine le point M du solide (figure II - 8). Nous prenons en compte ici le poids de cet lment
que nous avions nglig prcdemment.

UPMC

A. ALLICHE

21
Les artes du paralllpipde sappuient sur les axes du repre ( M , x1 , x2 , x3 ) . Ce
paralllpipde a pour ct (dx1 , dx2 , dx3 ) . Soit f la force par unit de volume qui sapplique
sur cet lment.
Ecrivons lquilibre de ce paralllpipde sous laction de la force de volume f et des forces
de contact appliqu par le reste du solide. Pour faciliter lcriture des quations, nous
projetons lquation dquilibre sur une direction donne. Nous choisissons une projection
dans la direction e1 :
11 ( x1 , x2 , x3 )dx2 dx3 + 11 ( x1 + dx1 , x2 , x3 )dx2 dx3
12 ( x1 , x2 , x3 )dx1dx3 + 12 ( x1 , x2 + dx2 , x3 )dx1dx3

(II-18)

13 ( x1 , x2 , x3 )dx1dx2 + 13 ( x1 , x2 , x3 + dx3 )dx1dx2 + f1dx1dx2 dx3 = 0

Cette quation peut aussi scrire sous la forme suivante :

11

dV + 12 dV + 13 dV + f1dV = 0
x1
x2
x3

(19)

Expression que lon crit plus classiquement sous la forme dune quation diffrentielle :
11 12 13
+
+
+ f1 = 0
x1
x2
x3

(II-20)

En crivant les autres termes de lquation dquilibre en projection dans les directions e 2 , e3 ,
on obtient deux autres quations qui compltent le systme dquation dquilibre :
21 22 23
+
+
+ f2 = 0
x1
x2
x3
31 32 33
+
+
+ f3 = 0
x1
x2
x3

(II-21)

Ce systme dquations scalaires peut scrire sous une forme vectorielle utilise en
mcanique des milieux continus :

UPMC

A. ALLICHE

22
div + f = 0

(II-22)

Ceci se traduit aussi sous forme gnrique :

ij
x j

+ fi = 0

(II-23)

Remarque : Dans cette dernire expression nous avons utilis la convention de notation
dEinstein.

13 ( x1 , x2 , x3 + dx3 ) = 13 ( x1 , x2 , x3 ) +
11 ( x1 , x2 , x3 )

13
dx3
x3

12 ( x1 , x 2 + dx 2 , x3 ) = 12 ( x1 , x 2 , x3 ) +

12
dx 2
x2

e3
e2
e1

13 ( x1 , x2 , x3 )

11 ( x1 + dx1 , x2 , x3 ) = 11 ( x1 , x2 , x3 ) +

11
dx1
x1

12 ( x1 , x2 , x3 )
Figure II-8 : Equilibre dun lment cubique

Symtrie du tenseur des contraintes

Reprenons le petit ttradre que nous avons utilis prcdemment (figure II - 9). Soit G le
centre de la facette (A1 A2 A3) et Gi le centre de la facette de normale ei .
Nous donnons les dimensions des artes du ttradre : MAi = ai ei

UPMC

A. ALLICHE

23

e3
A3

T ( M , n)

A1

M G
dS

A2

e2

e1

Figure II - 9 : Equilibre des moments

Ecrivons lquilibre des moments au point G pour ce petit ttradre soumis aux efforts de
surfaces sur les quatre facettes :
GG dST ( M , n) GG1 dS1T ( M , e1 ) GG2 dS 2 T ( M , e 2 ) GG3 dS3 T ( M , e3 ) = 0 (II-24)

or le centre de gravit G de (A1 A2 A3) se projette en Gi sur les facettes de normale ei do

1
1
Gi G = MAi = ai ei
3
3

(II-25)

Lquation dquilibre des moments devient :

a
a1
a
e1 dS1T ( M , e1 ) + 2 e 2 dS2 T ( M , e 2 ) + 3 e3 dS3 T ( M , e3 ) = 0
3
3
3

Laire des facettes du ttradre sont donnes par :

dS1 =

1
1
1
a2 a3 , dS2 = a1a3 , dS3 = a1a2
2
2
2

(II-26)

Lquation de lquilibre des moments devient alors :

e1 T ( M , e1 ) + e2 T ( M , e 2 ) + e3 T ( M , e3 ) = 0

(II-27)

Par projection sur e1 , nous obtenons une relation sur les produits mixtes de la forme suivante :

UPMC

A. ALLICHE

24

(e1 , T ( M , e1 ), e1 ) + (e2 , T ( M , e2 ), e1 ) + (e3 , T ( M , e3 ), e1 ) = 0 (II-28)

En utilisant les proprits sur les produits mixtes :

(u , v, w) = ( w, u , v) = (v, w, u )

(II-29)

Nous obtenons alors :

T ( M , e 2 ).(e1 e 2 ) + T ( M , e3 ).(e1 e3 ) = 0

(II-30)

Soit 32 = 23 . (II-31)
De la mme faon en projetant sur e 2 puis e3 nous obtenons respectivement

31 = 13 puis 12 = 21
Nous avons dmontr la proprit de symtrie du tenseur des contraintes :

ij = ji (i, j = 1, 2,3)

(II-32)

contient 6 composantes indpendantes (au lieu de 9).

11 12 13
= ij ei e j = 21 22 23 avec ij = ji (i, j = 1, 2,3)

31 32 33

(II-33)

2 - 3 Contraintes principales.

Ltat des contraintes en un point dans le solide est donc compltement dcrit par la
connaissance du tenseur des contraintes. Nous avons vu daprs la formule de Cauchy (II -13)
que le vecteur contrainte T ( M , n) peut tre calcul en appliquant le tenseur au vecteur
direction n de la facette en question.
Nous trouvons alors :

UPMC

A. ALLICHE

25
T ( M , n) = n + .

(II-34)

Il existe des facettes de normale X pour lesquelles la contrainte de cisaillement est nulle. Ces
facettes sont dites facettes principales, les directions X sont les directions principales
associes et nous crivons alors :
T (M , X ) = .X = X

(II-35)

est donc la contrainte normale en M suivant X et est appele aussi contrainte principale
associe la direction X .

X
T (M , X ) = X

=0

Figure II-9 : Contrainte principale sur une facette

Dun point de vue mathmatique, la recherche dune direction principale et dune valeur
principale revient rsoudre le systme dquations suivant :

.X = X et donc crire ( I ) . X = 0

Ce systme na de solutions non triviales dans la base (e1 , e2 , e3 ) que si on vrifie :

det ( I ) = 0 . (II-35 bis)
Nous avons alors un polynme du 3me degr en donnant 3 racines distinctes ou 1 racine
double et une racine simple ou une racine triple ( 1 , 2 , 3 ou 1 = 2 , 3 ou 1 = 2 = 3 ).
Les directions ( X 1 , X 2 , X 3 ) associes aux valeurs principales constituent alors un repre
orthogonal direct.
Dans cette base, le tenseur des contraintes est reprsent par une matrice dite diagonale de
la forme :

UPMC

A. ALLICHE

26

(X

1,X 2 ,X 3 )

1 0 0

= 0 2 0
0 0
2

(II-36)

Le polynme caractristique peut tre construit daprs lquation (II-35 bis).

11

det 21

31

12

13
22
23 = 3 + I1 2 I 2 + I 3
32
33

(II-37)

o I1, I2, I3 sont des invariants :

I1 = Tr ( ) = 11 + 22 + 33 = 1 + 2 + 3

1
2
I 2 = [(Tr ) 2 Tr ( )] = 11 33 + 11 22 + 22 33 12 2 132 232 = 1 3 + 1 2 + 2 3
2
I 3 = det

Dans le repre principal ( M ; X 1 , X 2 , X 3 ) , les composantes du vecteur contrainte sur la facette

n sont :

T1 1
n1 1n1

2
T2 =
. n2 = 2 n2
T
3 n3 3n3
3

(II-38)

o n1 , n2 , n3 sont les composantes du vecteur unitaire n :

n12 + n22 + n32 = 1 . On en dduit que :

T12 T22 T32

+
+
=1
n12 n22 n32

(II-39)

Cette quation est celle dun ellipsode, lellipsode de Lam.

UPMC

A. ALLICHE

27
Quand n varie, lextrmit du vecteur contrainte T ( M , n) se dplace sur lellipsode de Lam
dont les axes sont les directions principales et les demi-axes sont 1 , 2 , 3 .

2 - 4 Etat plan des contraintes

Dfinition

On dit quun tat des contraintes est un tat plan des contraintes, par rapport au plan
(O, e1 , e 2 ) si :

13 = 23 = 33 = 31 = 32 = 0 et si 11 , 12 = 21 , 22 ne dpendent que des variables

despace x1 et x2.
On notera alors le tenseur des contraintes :

( e ,e
1

2 , e3 )

12

( 12 = 21 )
= 11

21 22 ( x1 , x2 )

(II-40)

Exemple :

Plaque plane dpaisseur e petite et constante, charge dans son plan moyen (modle utilis en
photo lasticit plane)

x3
e
x1
x2

Figure II-10 : Etat plan de contrainte

Pour x3 =

e
on a T ( M , e3 ) = 0 13 = 23 = 33 = 0
2

Changement daxe

UPMC

A. ALLICHE

28

a - Contraintes normales et tangentielles sur une facette dorientation quelconque n

Soit llment (MA1A2) dpaisseur e constante petite suivant x3. Le tenseur des contraintes
au point M dans la base (e1 , e 2 ) est donn par la matrice :

12

= 11
( 12 = 21 )
21 22

(II-41)

Nous considrons les directions n et n ' (figure II-11) dfinies par leurs composantes dans la
base choisie :
(e1 , n) =
n = cos e1 + sin e 2

soit
n ' = sin e1 + cos e 2
(n, n ') = 2

(II-42)

e2
n'

A2

T ( M , n)
T ( M , n)
n

11

21

e1

12

A1

22

Figure II-11 : Dcomposition dun vecteur contrainte dans le cas dun tat
plan des contraintes

Nous pouvons alors calculer le vecteur des contraintes en M pour la facette de normale n
dans la base (e1 , e 2 ) :
T ( M , n) = ( 11 cos + 12 sin )e1 + ( 21 cos + 22 cos )e 2

(II-43)

Ecrivons lexpression de ce vecteur dans la base (n, n ') :

UPMC

A. ALLICHE

29

T ( M , n) = n + n '

= n.T ( M , n) = 11 cos 2 + 22 sin 2 + 2 12 cos sin

avec :
2
2
= n '.T ( M , n) = ( 11 22 ) cos sin + 2 12 (cos sin )

(II-44)

Soit encore en fonction de langle double 2 :

11 + 22 11 22

+
cos 2 + 12 sin 2
=
2
2

22

= 11
sin 2 + 12 cos 2

(II-45)

a - Contraintes normales et tangentielles sur une facette dorientation n ' tel que n '.n = 01

Le vecteur contrainte dans la base (n ', n '') devient :

T ( M , n ') = ' n '+ ' n ''

avec (n ', n '') = +

soit n '' = n

' et ' sobtiennent en remplaant par +

dans le systme dquations (II-45) :

11 + 22 11 22

cos 2 12 sin 2
' =
2
2

' = 11 22 sin 2 cos 2 =

12

(II-46)

Nous remarquons que les valeurs des contraintes tangentielles sur deux facettes orthogonales
sont de signes opposs.
Sur la base (n, n ') le vecteur contrainte T ( M , n ') scrit :

T ( M , n ') = n + ' n '

(47)

En comparant les expressions (II-44) et (II-47) on vrifie la formule de Cauchy qui scrit :

UPMC

A. ALLICHE

30

n '.T ( M , n) = n.T ( M , n ')

(II-48)

T ( M , n)
n
n'

n ''

Figure II-12 :
orthogonales

Contraintes

sur

deux

facettes

c) Tenseur des contraintes dans la base (n, n ') :

Dans la base orthonorme (n, n ') , le tenseur des contraintes est reprsent par une matrice
dont les colonnes sont les composantes des vecteurs contraintes T ( M , n) et T ( M , n ') , do :

11 + 22 11 22

+
cos 2 + 12 sin 2
=
2
2

11 + 22 11 22

cos 2 12 sin 2
' =
'
2
2

22
= 11
sin 2 + 12 cos 2

(II-49)

Remarque : + ' = 11 + 22
La somme des termes de la diagonale est invariante par changement de base. Cest le premier
invariant scalaire du tenseur des contraintes.

2 - 5 Cercle de Mohr des contraintes

Cercle de Mohr dans le cas de ltat plan des contraintes.

UPMC

A. ALLICHE

31
a Equation du cercle de Mohr

On suppose connu au point M ltat plan des contraintes dans le repre principal
(M ; X 1, X 2 , X 3 ) :
1 0
= 0 2
0 0

0
0

(II-50)

Soit en M le vecteur contrainte agissant sur la facette de normale n :

T ( M , n) = .n = n + n ' o (n, n ') =

et ( X 1 , n) =

X2
n'

'

'
O

T ( M , n)

'
n ''

X1

Q
A

'
K

K B
1

-2

Figure II-13 : Cercle de Mohr pour un tat plan des contraintes

On considre la famille de facettes contenant la direction X 3 . Soit la facette de normale

n(n1 = cos , n2 = sin , 0) dans le repre principal ( M ; X 1 , X 2 , X 3 ) . Sur cette facette les

composantes du vecteur contrainte sont :

1 cos
{T } = 2 sin
0

(II-51)

Ce vecteur scrit aussi dans la base (n, n ') :

UPMC

A. ALLICHE

32

T ( M , n) = n + n '

(II - 52)

La composante normale est donne par la relation :

= n.T ( M , n) = 1 cos 2 + 2 sin 2

(II-53)

et la composante tangentielle est obtenue par projection sur n ' :

= n '.T ( M , n) = 1 cos sin + 2 cos sin

(54)

En crivant ces expressions en fonction de langle double, on obtient :

1 + 2 1 2

=
+

cos 2

2
2

= 1
sin 2

(II-55)

En levant ces deux expressions au carr et en sommant, on obtient dans le plan ( , )

lquation dun cercle de centre C (

1 + 2

1 + 2
2

, 0) et de rayon

)2 + 2 = (

1 2
2

)2

1 2
2

(II-56)

Ce cercle est appel Cercle de Mohr pour un tat plan des contraintes. Chaque point de ce
cercle reprsente lextrmit du vecteur contrainte pour une orientation n donne. Il faut
retenir que lensemble du cercle de Mohr est relatif un seul point du milieu. Dans le cas dun
tat de contrainte non homogne, il y a autant de cercle que de points dans le milieu.
Le point Q reprsent sur la figure II-13 est associ la facette de normale n au point M. Le
point Q sur le mme cercle est associe la facette de normale n ' . Nous voyons que les deux
normales reprsentent deux facettes perpendiculaires dans le milieu, nanmoins, les points Q
et Q sont diamtralement opposs sur le cercle.
Nous retrouvons ici la proprit des cercles de Mohr :
Lorsque la normale n tourne dun angle dans le matriau, son point reprsentatif sur le
cercle de Mohr tourne lui dun angle -2 (figure II-13).

UPMC

A. ALLICHE

33

b Reprsentation graphique

* Cas o les contraintes principales 1 , 2 sont connues : il suffit de porter leur valeur sur
laxe des abscisses du plan de Mohr et de faire passer le cercle de Mohr par ces deux points,
le centre du cercle tant toujours sur cet axe ;
* Cas o le tenseur des contraintes est donn dans une base quelconque (e1 , e 2 ) :
Dans ce cas, on calcul comme prcdemment les contraintes normales et tangentielles sur les
facettes de normales e1 puis e 2 . On obtient alors les coordonnes de deux points P

= 11 , = 12 et P ( ' = 22 , ' = ) diamtralement oppos P sur le cercle.

Vrifions :

Pour le point P

= e1.T ( M , e1 ) = 11
= e2 .T ( M , e1 ) = 12

puis pour P

' = e2 .T ( M , e2 ) = 22
' = e1.T ( M , e2 ) = 12 =

Le trac du cercle de Mohr est alors trivial.

c Dtermination graphique des contraintes principales et directions principales

Daprs le paragraphe prcdent, la construction des contraintes principales est la suivante :

Dans le plan de Mohr, on construit les points P et P diamtralement opposs, on trace le
cercle de Mohr qui coupe laxe des abscisses (axe des contraintes normales) aux points
dabscisses 1 et 2 qui donnent les valeurs des contraintes principales. Nous en dduisons
aussi les directions principales par rapport aux directions de dpart (e1 , e 2 ) .

d - Cercle de Mohr dans le cas dun tat triaxial des contraintes

UPMC

A. ALLICHE

34
On considre le point M dans le milieu et une facette de normale n dfinie par ses
coordonnes dans le repre principale ( M ; X 1 , X 2 , X 3 ) :
n = n1 X 1 + n2 X 2 + n3 X 3

Le vecteur contrainte agissant sur cette facette est donne par sa composante normale et le
vecteur contrainte tangentielle : T ( M , n) = n +
Les relations :
n = 1, T 2 = 2 + , = (n)t ( .n)
2

(II-61)

scrivent dans le repre principale ( M ; X 1 , X 2 , X 3 ) :

1n12 + 2 n22 + 3 n32 =
2 2
2
2 2
2 2
2
1 n1 + 2 n2 + 3 n3 = +

n12 + n22 + n32 = 1

(II-62)

Cela constitue un systme de 3 quations trois inconnues (n12 , n22 , n32 ) , dont les solutions sont
donnes par :
2 2 + ( 2 )( 3 )
n1 =
( 1 2 )( 1 3 )

2
2 + ( )( )
1
3
n2 =
( 2 3 )( 2 1 )

+ ( 1 )( 2 )
n32 =
( 3 1 )( 3 2 )

(II-63)

Si on suppose 1 > 2 > 3 , les ingalits n12 0, n22 0, n32 0 imposent :

2 + ( 2 )( 3 ) 0
2
+ ( 1 )( 3 ) 0
2 + ( )( ) 0
1
2

UPMC

(II-64)

A. ALLICHE

35

Soit :

2 +3 2 2 2 3 2

( 2 ) + ( 2 )

3 + 1 2 2 3 1 2

) + (
)
(
2
2

1 + 2 2 2 1 2 2

( 2 ) + ( 2 )

(II-65)

Ces trois ingalits doivent tre simultanment vrifies. Le point reprsentatif du couple de
valeurs ( , ) est lintrieur de la zone dfinie par lintersection des trois cercles de Mohr.
On appelle ces trois cercles le tricercle de Mohr.

Figure II 14 : Cercles de Mohr des contraintes

Le point de coordonnes ( , = ) se trouve :

- lextrieur du cercle de centre (
- lintrieur du cercle de centre (

2 +3

2 3

, 0) et de rayon

1 3

, 0) et de rayon

1 2

1 + 3

- lextrieur du cercle de centre (

, 0) et de rayon

1 + 2
2

2
2
2

2 - 6 Etats des contraintes particuliers

Etat de contrainte uniaxial : traction ou compression

UPMC

A. ALLICHE

36
Dans le cas dun tat de traction ou compression suivant une direction donne ( e1 par
exemple), la matrice des contraintes reprsentant le tenseur des contraintes est de la forme :

= 0
0

0 0

0 0
0 0

2 = 3 = 0

1 =

Figure II-15 : Etat de contrainte uniaxial

Etat de cisaillement pur

Ltat de cisaillement pur par rapport aux deux directions e1 et e 2 est dfini par le tenseur
des contraintes de la forme suivante :
0 0
= 0 0
0 0 0

UPMC

A. ALLICHE

37

3 = 0

2 =

1 =

Figure II-16 : Etat de contrainte de cisaillement

Etat de contrainte isotrope

Un tat de contrainte est dit isotrope ou hydrostatique si le tenseur des contraintes qui lui est
associ est de la forme :

0 0
= 0 0
0 0

Et de ce fait nous avons T ( M , n) = n n .

Les trois contraintes principales sont gales .
Les trois cercles de Mohr se rduisent un point sur laxe des contraintes normales.

1 = 2 = 3 =

Figure II-17 : Etat de contrainte isotrope

UPMC

A. ALLICHE

38

2 7 Conditions aux limites

Lquation dquilibre portant sur le tenseur des contraintes rgit lvolution spatiale de
ltat des contraintes au sein du milieu. La rsolution de cette quation diffrentielle ncessite
la connaissance des conditions aux limites de ltat des contraintes et des dplacements.

Exemple : Conditions aux limites sur les parois dun barrage dun barrage

Ltat des contraintes et donc des efforts internes au sein dun barrage est dtermin en
particulier par la pression exerce par le fluide sur ses parois. Ces conditions aux limites
peuvent tre variables ou pas, continues ou discontinues

(2)

p = gy
(1)

ey

ex
Figure II-18 Exemple de conditions aux limites :
barrages et retenues ( source http://images.google.fr/)

Dans le cas de ce barrage (figure II-18) la condition que doit vrifier le vecteur contrainte sur
la paroi (1) en contact avec le fluide est la suivante :
11 12 13 1 p
11 = p

T ( M , e x ) = pe x 21 22 23 0 = 0 21 = 0

31 32 33 0 0
31 = 0

Sur la paroi libre (2), nous avons :

UPMC

A. ALLICHE

39
11n1 + 12 n2 + 11n3 = 0

T ( M , n) = 0 21n1 + 22 n2 + 23 n3 = 0
n + n + n = 0
32 2
33 3
31 1

Les valeurs des contraintes ainsi trouves sont relatives uniquement la frontire considre.
Il faut mettre dautres hypothses et revenir lquation dquilibre (II-22) pour identifier
ltat des contraintes dans tout le barrage. Nous verrons plus loin (Chapitre IV) les mthodes
de rsolution que lon peut mettre en uvre dans la rsolution de ces systmes.

UPMC

A. ALLICHE

40
CHAPITRE III - TENSEURS DES DEFORMATIONS

1 - Introduction

Lorsquun solide est soumis des sollicitations extrieures, les particules qui le composent se
dplacent dans lespace. De ce fait, le corps du solide peut tre soumis diffrents type de
mouvement de type rigide ou des dformations provoques par les dplacements relatifs des
particules entre elles. Cette dernire transformation donne lieu des variations dangles et
dangle que lon va tudier dans ce chapitre. Nous allons mettre en vidence et construire le
tenseur des dformations qui est en quelques sortes la grandeur duale du tenseur des
contraintes.

Les diffrentes transformations du solide

Un petit lment de matire du solide peut subir plusieurs transformations (figure 25). Ces
transformations peuvent se dcomposer en translations et rotations rigides et en dformations
dans le milieu.

Dformation

Rotation rigide

Rotation rigide

Translation rigide
Dformation

Figure III-1 : Diffrentes

Translation et rotation sont des mouvements de corps rigides qui nont aucune consquence
sur la forme finale du solide. Seule la dformation induit des variations de longueurs et

UPMC

A. ALLICHE

41
dangle dans la structure du solide. Hormis les mouvements de corps rigide la dformation est
la seule grandeur mesurable par le mcanicien lorsquun solide est sollicit par des efforts
extrieurs. Les efforts et les contraintes sont dduits partir des lois de comportement du
matriau que nous verrons dans le chapitre suivant.
En principe, lorsque plusieurs transformations sont appliques un solide, ltat final nest
pas quune simple superposition des effets individuels de chacune des sollicitations.
Cependant, lorsque les transformations induisent de petites dformations, on pourra appliquer
le principe de superpositions et additionner par exemple les dformations et les distorsions
(variations dangle) provoqus en un point donn par lensemble des sollicitations.
Ce principe implique que les calculs sont raliss sur la configuration initiale du solide.

2 Transformations dans un milieu solide

2 1 - Vecteur dplacement, dilatation et distorsion

Trajectoire et vecteur dplacement

Au cours de la transformation impose par les sollicitations extrieures, le solide passe dune
configuration initiale note C0 une configuration Ct linstant t. Au cours du chargement une
particule de matire en M0 de coordonnes initiales X se dplace pour occuper une position
au point M de coordonnes x (on prendra la base cartsienne courante (e1 , e 2 , e3 ) ). On appelle
vecteur dplacement du point M0( X ) le vecteur de composantes
M 0 M = x X = u ( X 1 , X 2 , X 3 ) = u1 ( X 1 , X 2 , X 3 )e1 + u2 ( X 1 , X 2 , X 3 )e2 + u3 ( X 1 , X 2 , X 3 )e3

Remarque : les coordonnes ( X 1 , X 2 , X 3 ) du vecteur x linstant t = 0 sont appeles

coordonnes Lagrangiennes en Mcanique des Milieux Continus. Les coordonnes

( x1 , x2 , x3 ) linstant t sont appeles coordonnes Eulriennes. Notre approche de la

dformation sera simplifie en lasticit et ne concernera que les petites transformations. On
confondra donc description Lagrangienne et description Eulrienne.

UPMC

A. ALLICHE

42
Allongement unitaire ou dilatation

Soient deux points voisins M0 et N0 dun solide et n le vecteur unitaire li la direction

M 0 N 0 (figure 26). Le solide se dforme sous laction des sollicitations mcaniques et les

points M0 et N0 se dplacent respectivement en M et N.

e3
M
e2

M0
e1

N0

Figure III-2 Dilatation ou allongement unitaire

On appelle allongement unitaire en M0 la quantit :

( M 0 , n) = lim

N0 M 0

MN M 0 N 0

(III-1)

M 0 N0

La quantit (III-1) est galement appele dilatation ou allongement relatif. Cest une grandeur
sans unit.

Distorsion ou glissement
Soient deux points N0 et N0 deux points voisins de M0 ( M 0 N 0 = d et M 0 N '0 = d ' . ces
deux points sont situs lorigine sur deux axes orthogonaux portes par les deux
directions (n1 , n 2 ) .

UPMC

A. ALLICHE

43

N
n2

e3

N0

e2

/2

e1

M0
N0

n1

Figure III-2 : Distorsion ou glissement

Le solide se dforme sous laction des sollicitations mcaniques et les points M0, N0 et N0 se
dplacent respectivement en M, N et N.
On note langle = ( MN , MN ') . On appelle glissement ou distorsion en M0 et
suivant n1 et n2 , la quantit :

( M 0 , n1 , n 2 ) = lim ( )
d1 0
d 2 0

(III-2)

( M 0 , n1 , n 2 ) est une quantit sans unit.

2 2 Tenseur des dformations.

Tenseur gradient de la dformation

Comme nous lavons vu prcdemment, lapplication des actions mcaniques sur un milieu
induit des dplacements relatifs des particules du matriau. Il en rsulte des variations dangle
et des variations de longueur.
Nous allons caractriser ces diffrentes grandeurs en tudiant les transformations du milieu.
Si lon suit le mouvement dune particule qui linstant initiale t0 occupe la position M0 de
lespace associ au repre R (O; e1 , e 2 , e3 ) et la position M linstant t>t0 on peut crire la
relation suivante :

UPMC

A. ALLICHE

44
OM = OM 0 + u ou bien x = X + u o u est le vecteur dplacement de la particule entre les

instants t0 et t.
En crivant cette dernire relation nous analysons la transformation dun vecteur X . Dans le
cas de transformation non homogne, la transforme dun vecteur nest pas forcment un
vecteur.

e3

e2
e1
Figure III-3 Transformation non homogne

Au lieu de caractriser la transformation par le transport dun vecteur X , nous analysons la

transformation en tudiant le transport dun petit vecteur dX . Et nous avons alors :
dx = dX + du

Le vecteur dplacement du dpendant de X , scrit :

du =

ui
dX j ei = u.dX
X j

(III-3)

Lexpression prcdente peut aussi se mettre sous la forme :

dx = dX + du = F .dX

UPMC

(III-4)

A. ALLICHE

45
F est appele le gradient de la dformation ou gradient de la transformation tangente. Le
terme tangente est associ au fait que lon considre la transformation dun petit vecteur dX .
De ce fait le vecteur de la transformation tangente F est donne si lon connat le gradient du
dplacement u :

F = I + u o I reprsente la matrice identit

(III-5)

Le gradient du vecteur dplacement peut tre dcompos en une partie symtrique et une
partie antisymtrique de la manire suivante :

u =

1
1
t
t
u + u + u u
2  
2  


11 12

Avec [ ] = 21 22

31 32

(III-6)

13
23 dans la base orthonorme directe (e1 , e 2 , e3 )
33

Par dfinition (III-6) on a :

1 ui u j
)
+
2 x j xi

ij = (

1 u u
ij = ( i j )
2 x j xi

(III-6 bis)

Si le vecteur dplacement du est dfini par les dplacements des extrmits P0 et Q0 dun
vecteur dX , on pourra crire :
du = u (Q0 ) u ( P0 ) = u.dX = ( + ).dX

UPMC

A. ALLICHE

46

Q
u (Q0 )
u ( P0 )

Q0
dX

P0

du
dx
dX

u ( P0 )

P
Figure III-4 Dplacement et rotation

Ce qui donne pour le dplacement du point Q0, si lon connat celui de P0 :

u (Q0 ) = u ( P0 ) + dX + .dX
N N N
Translation

Rotation

Dformation

Les deux premiers termes du second membre (translation et rotation) correspondent des
mouvements rigides. Pour le dmontrer supposons que dX = .dX = 0 , Nous aurions alors
N
N
Rotation

Dformation

u (Q0 ) = u ( P0 ) . Cette relation dcrit alors une translation pure de solide rigide.
N
Translation

On considre maintenant la relation du = ( + ).dX et supposons = 0 . La relation devient

alors :
du = .dX

La matrice tant antisymtrique, lexpression peut aussi scrire de la manire suivante :

du = .dX = dX

soit en se rfrant la figure prcdente :

UPMC

A. ALLICHE

47
PQ = P0Q0

ce qui correspond une rotation de solide rigide .

La partie symtrique qui ne comporte par dfinition que six composantes indpendantes
induit dans le milieu un champ de dplacement du = .dX correspondant la dformation
locale. Cest la seule responsable du changement de forme du milieu.

Tenseur des dformations

Si lon ne considre que les petites dformations, ltat des dformations en un point M est
compltement caractris par le tenseur symtrique et la relation donnant le dplacement en
un point M du milieu et pour une direction n :
u ( M , n) = ( M ).n

La connaissance des vecteurs dplacements au point M pour trois vecteurs unitaires dfinis
par la base (e1 , e 2 , e3 ) suffit dterminer ltat des dformations en ce point :
u1 ( M , e1 ) = 11 e1 + 12 e2 + 13 e3
u 2 ( M , e 2 ) = 21 e1 + 22 e 2 + 23 e3

(III-7)

u 3 ( M , e3 ) = 31 e1 + 32 e 2 + 31 e3

Transformations des longueurs et des angles

Tenseur des dilatations, dilatation et allongement unitaire :

La norme du vecteur transporte dx peut tre calcule de la manire suivante :

dx = dX . F .F .dX = dX .C.dX
2

On dfinit un nouveau tenseur appel tenseur des dilatations :

(III-8)

C = F .F
t

Ce tenseur sert aussi exprimer le produit scalaire entre deux vecteurs transports

UPMC

A. ALLICHE

48
dx et dx ' :

dx.dx ' = dX . F .F .dX ' dX .C.dX '

t

Pour valuer les variations de longueur et dangle, nous pouvons comparer un vecteur avant et
aprs transformation.
Nous dfinissons alors la dilatation ( M 0 , n0 ) en M0 suivant n0 :

(M 0 , n0 ) =

dx
dX

dx.dx

n 0 .C.n 0 =

n 0 .( t (u + I ).(u + I )).n 0

dX .dX

avec dX = dX n0
Dans le cas des petites dformations lexpression devient :

( M , n0 ) =

dx
=
dX

n0 .(2 + I ).n0 = n 0 . .n0 + 1.

t

(III-9)

Si n0 = e1 alors :

( M 0 , e1 ) = 211 + 1 11 + 1

La dfinition (III-9) permet dcrire la relation existant entre le tenseur des dilatations C et le
tenseur des dformations dans le cas des petites dformations :

C = 2 + I

(III-10)

Allongement unitaire dans une direction donne

Pour ce qui est de lallongement unitaire ( M 0 , n0 ) , on a la dfinition suivante :
si dX = dX n0 et dx = dxn , lallongement unitaire au point M0 dans la direction n0 est donn
par :

( M 0 , n0 ) =

UPMC

dx dX
= ( M , n0 ) 1
dX

(III-11)

A. ALLICHE

49

Si n0 = e1 alors :

( M 0 , e1 ) = 211 + 1 1
Dans le cas des petites dformations on obtient ( M 0 , e1 ) = 11
Nous aurions obtenus dans les directions n0 = e 2 , n0 = e3 respectivement ( M 0 , e 2 ) = 22 et

( M 0 , e3 ) = 33 . Les termes de la diagonale de la matrice reprsentant le tenseur des

dformations sont les allongements unitaires de vecteurs orients dans les trois
directions (e1 , e 2 , e3 ) .

e3

n
dx

dx

e2
n0

e1

dX

M0

dX

Figure III-5 Dilatation dans la direction n 0

Transformation des angles : glissement de deux directions orthogonales

Considrons en M0 deux directions orthogonales dX = dX n0 et dX ' = dX ' n '0 avec n 0 .n '0 = 0 .

dx ' = dx ' n '

dX ' = dX ' n '0

/2

dx = dxn

dX = dX n0

Figure III- 6 Variation dun angle droit (n0 , n '0 )

UPMC

A. ALLICHE

50

Aprs transformation langle ( n 0 , n '0 ) varie dun angle. En se rfrant la figure 29, la
valeur de langle est donne par :

Une des possibilits pour calculer la valeur dun angle est de calculer le produit scalaire des
deux vecteurs qui le dfinissent. Dans le cas de la figure III-6 nous aurions :

dx.dx ' = dx dx ' cos = dx dx ' cos( ) = dx dx ' sin = dX dX ' n0 .C.n0
2
t

( M 0 , n 0 , n '0 ) = arcsin

'

n 0 .C.n 0

( M 0 , n0 ) ( M 0 , n '0 )

(III-12)

La dfinition (III-12) permet dcrire lexpression de ( M 0 , n0 , n '0 ) en fonction du tenseur

des dformations :
2 n 0 . .n '0
t

( M 0 , n 0 , n '0 ) = arcsin

( M 0 , n 0 ) ( M 0 , n '0 )

Dans le cas o lon prend n0 = e1 et n '0 = e 2 , nous obtenons :

2 e1. .e2
t

( M 0 , e1 , e2 ) = arcsin

( M 0 , e1 ) ( M 0 , e 2 )

= arcsin

212
 212
211 + 1 2 22 + 1

(III-13)

Les termes ij tels que i j mesurent le glissement de deux directions orthogonales (ei , e j ) :

Valeurs principales et directions principales du tenseur des dformations

Ltat des dformations tant reprsent par une matrice symtrique coefficients rels, on
montre que dans le cas gnral il existe trois directions ( E1 , E 2 , E 3 ) pour lesquelles il nexiste
pas de distorsion. Le tenseur des dformations est reprsent dans cette base par :

UPMC

A. ALLICHE

51

[ ]( E ,E , E )
1

1 0

= 0 2
0 0

0
3

1 , 2 , 3 sont les valeurs principales de la matrice des dformations associes aux directions
principales E1 , E 2 , E 3 .
La recherche des valeurs principales 1 , 2 , 3 et des directions principales ( E1 , E 2 , E 3 ) se fait
de la mme faon que pour le tenseur des contraintes dj expos prcdemment.

Cercle de Mohr des dformations

Nous allons, comme dans le cas des contraintes, tablir que la dformation et la distorsion
pour la famille de facettes passant par une direction principale (par exemple E 3 ) dfinissent
un cercle dans le plan de Mohr des dformations.
Soit n la normale en M lune des facettes prcdemment dfinies :

n = cos E1 + sin E 2 et
t = sin E1 + cos E 2 avec n.t = 0
On dfinie n la dformation sur la facette de normale n et nt la distorsion sur cette mme
facette pour les vecteurs n et t orthogonaux :

1 0

n = ( M , n) = n. .n = (cos ,sin , 0) 0 2
0 0
t

0 cos

0 sin = 1 cos 2 + 2 sin 2 et

3 0

1 0

nt = ( M , n, t ) = 2 t. .n = ( sin , cos , 0) 0 2
0 0
= 21 cos sin + 2 2 cos sin
t

0 cos

0 sin
3 0

Soit en prenant lexpression en fonction de langle double :

UPMC

A.ALLICHE

52
1
1

(
)
(1 2 ) cos(2 )
=
+
+

n
1
2

2
2

nt / 2 = (1 2 ) sin(2 )

(III-14)

Nous reconnaissons ici lquation dun cercle associ aux variables n et nt . Lorsque la
valeur de varie, le point de coordonne ( n , nt / 2 ) dcrit dans le plan ( n , nt /2) un cercle
de centre (

1 + 2
2

, 0) et de rayon

1 2
2

nt / 2
E2
t

E1

nt / 2

n
-2

Figure III-6 Cercle de Mohr des dformations

UPMC

A.ALLICHE

53
CHAPITRE IV - LOIS DE COMPORTEMENT

1 Exprimentation

1 1 Introduction

Exprimentalement lorsque un milieu est soumis des actions mcaniques extrieures de type
force ou couple, celui-ci ragit en se dformant. Ces dformations et dplacements dpendent
fortement du type de matriau sollicit. En fait chaque milieu possde ses propres
caractristiques et est donc rgit par des lois de comportement qui dterminent sa rponse. Les
essais exprimentaux sont prcisment destins identifier le comportement mcanique du
matriau laide de relations qui lient les forces intrieurs mises en jeu et la rponse sous
forme de dformation et dplacement dans la structure et inversement.

Pour caractriser un matriau, nous disposons de plusieurs mthodes exprimentales. Ces

essais exprimentaux sont conus pour identifier le comportement du milieu soumis
diffrentes sollicitations. Dans le cadre de la rsistance des matriaux classique, la
caractrisation porte sur un domaine de sollicitation qui ne produit pas de transformations
irrversibles. Cest donc uniquement le comportement lastique que nous serons amens
identifier. Par ailleurs nous nous intresserons uniquement aux matriaux dits comportement
lastiques linaires. La linarit est entendue au sens dune relation de proportionnalit entre
la sollicitation et la rponse du milieu.
Nous considrons donc un milieu homogne isotrope dans lequel nous mesurons de petites
dformations. Par ailleurs le milieu est dit dans son tat naturel, c'est--dire que si les efforts
appliqus sur ce milieu sont nulles alors les contraintes internes sont nulles.
Dans le cas des petites transformations nous admettons le principe de superposition que nous
rappelons ci-dessous.

Principe de superposition
Si n systmes de forces extrieurs indpendants provoquent sparment des dformations
lastiques et des contraintes, leur application simultane ou successive provoquera des
dformations lastiques et des contraintes qui seront la somme gomtrique des dformations
et des contraintes prises sparment.

1 2 Essais mcaniques
UPMC

A. ALLICHE

54
Etat de traction-compression uniaxial
Lessai de traction compression est gnralement ralis sur un barreau dont la gomtrie est
conue en fonction du type dessai prvu. Dans le cas de la traction, essai le plus classique
dans le cas des mtaux, la section peut tre constante ou variable. Dans notre cas nous
considrons un barreau a section rectangulaire ou circulaire. Lors de lessai de traction, on
observe une rponse de lprouvette en plusieurs stades (Figure 31). Nous nous intressons
uniquement la phase de comportement lastique linaire.

Nous observons alors que la force applique sur lprouvette est proportionnelle
lallongement. Pour saffranchir de la gomtrie, nous allons raisonner sur des grandeurs
spcifiques. Nous utiliserons la contrainte et la dformation au lieu de la force applique et du
dplacement.
Supposons que leffort est appliqu dans la direction axiale de lprouvette, soit e1 cette
direction. Nous enregistrons un effort F = F e1 sur lune des extrmits de lprouvette et un
allongement dans cette mme direction. Nous dfinissons alors :
- la contrainte longitudinale par 1 =
- la dformation longitudinale 1 =

F
o S est la section de lprouvette
S
, o l est la base de mesure de lallongement.

Figure IV -1 Essai de traction sur une prouvette de bton (Thse A. MALLAT)

UPMC

A. ALLICHE

55
Du fait de la proportionnalit de ces deux grandeurs dans la phase lastique linaire nous
pouvons crire :

1 = E1

Le coefficient de proportionnalit E dcrit la rigidit du matriau et est appel Module de

Young ou module dlasticit.
Si nous mesurons la dformation dans les directions transverse e 2 et e3 par exemple nous
trouverons 2 = 1 = 3 .
Le coefficient de proportionnalit entre les dformations axiale et transversale est appel
coefficient de Poisson.
Pour un milieu continu le coefficient de Poisson est compris entre 0 et 0.5.
Ces relations sont algbriques et restent donc valables pour une sollicitation de compression.

2 Relations de comportement en lasticit

2 1 Etat de traction et compression dans deux directions orthogonales

Considrons une plaque centre sur le repre (O; x1 , x2 , x3 ) associ la base (e1 , e 2 , e3 ) . Cette
plaque est rectangulaire et est constitue dun matriau homogne isotrope comportement
lastique et linaire de module dlasticit E et de coefficient de Poisson .
Cette plaque est soumise dans un premier temps un effort de traction F1 e1 et F e1 sur ses
deux extrmits opposes (Figure 32). Nous superposons dans un deuxime temps un effort
F2 e 2 et F2 e 2 sur les deux autres extrmits.

UPMC

A. ALLICHE

56
F2 e 2

F1 e1

F1 e1

- F2 e 2
Figure IV-2 Traction biaxiale
On note 1 =

F1
F
et 2 = 2
S1
S2

(IV-1)

Exprimons les dformations dues F1 e1 :

Suivant e1 : 11 =

suivant e 2 : 12 =

(IV-2)

(IV-3)

Puis les dformations dues F2 e 2 :

Suivant e 2 : 22 =

suivant e1 : 21 =

(IV-4)

(IV-5)

Appliquons le principe de superposition pour crire les dformations totales :

Suivant e1 : 1 = 11 + 21 =

suivant e 2 : 2 = 22 + 12 =

Par soustraction des deux relations on trouve :

1 2 =

UPMC

2
E

1
E

(IV-6)
(IV-7)

1+
( 1 2 )
E

A. ALLICHE

57
2 2 Etat de cisaillement pur

On raisonne de nouveau sur un tat de contrainte de traction compression sur la mme plaque
(Figure 32). Nous imposons un effort de traction dans la direction e1 et un effort de
compression dans la direction e 2 telle quapparaissent dans les deux directions deux
contraintes de mme intensit (Figure IV-3). Ce qui donne 1 =

F1
F
, 2 = 2 et 2 = 1
S1
S2

(traction suivant e1 et compression suivant e 2 ).

Du fait de la configuration du chargement, les directions e1 et e 2 sont les directions
principales du problme.
- F2 e 2

F1 e1

F1 e1

F2 e 2
Figure IV-3 Essai de Traction-compression suivant deux directions
Pour un tat plan des contraintes (ce qui est le cas dans la plaque charge dans son plan), le
vecteur contrainte en tout point du milieu peut tre exprim dans la base constitue par la
normale n et le vecteur tangent t avec les composantes suivantes :

1 + 2 1 2

cos 2
+
=
2
2
T ( M , n) = .n =
2

= 1
sin 2

(IV-8)

Dans ces deux expressions, 1 et 2 sont les contraintes principales et est dfini par :

= (e1 , n)

UPMC

A. ALLICHE

58
Prenons 1 =

et 2 =

. Les facettes associes ces deux directions ont les normales

respectives n1 et n 2 .On obtient pour ces deux facettes les vecteurs contraintes suivants :

1 = 0

T ( M , n1 ) = .n1 = 1
1 2
=
=
2

(IV-9)

2 =0

T ( M , n 2 ) = .n 2 = 2 1 2
= 1 =
=

(IV-10)

On retrouve ici la proprit des composantes tangentielles du vecteur contrainte qui ont des
valeurs de signes opposs.
Nous remarquons que les contraintes normales sur ces deux facettes ainsi dfinies sont nulles.
Sur ces deux facettes agit un tat de cisaillement pur.
Si nous traons un carr ABCD autour du centre O de la plaque. Nous remarquerons que
celui-ci se dform pour former un losange (Figure 33).

- F2 e 2

+ B
B
2
C
O A A
C

2 D

F1 e1

F1 e1

F2 e 2
Figure IV-4 Essai de Traction-compression suivant deux directions

Nous allons chercher une relation entre la composante tangentielle et la variation dangle
ou distorsion.

UPMC

A. ALLICHE

59
Les allongements (rtrcissements) unitaires des diagonales donnent :
OA ' OA 1

= ( 1 2 ) = (1 + )
OA
E
E

OB ' OB 1
= ( 2 1 ) = (1 + )
2 =
OB
E
E

1 =

(IV-11)

Par ailleurs :

tan( B ' O, B ' A ') =

OA '

1+ / 2
= tan( + )
OB '
4 2 1 / 2

Dans cette expression, nous prenons petit, ce qui permet de confondre la tangente et son
angle.
Supposons que la longueur de la demi-diagonale avant dformation soit gale a. Alors :

OA ' = a(1 +
OB ' = a(1

(1 + ))
(1 + ))

Ce qui donne :

(1 + )
1+ / 2

E
=
/ 2 = (1 + ) .

1 / 2 1 (1 + )
E
E
1+

La relation reliant la contrainte de cisaillement la distorsion est finalement donne par :

= G ,

(IV-12)

dans laquelle G est le module dlasticit transversal obtenu laide de la relation :

G=

E
=
2(1 + )

(IV-13)

est aussi appel coefficient de Lam. Nous reviendrons sur ce coefficient dans le
paragraphe ci-dessous.

UPMC

A. ALLICHE

60

2 3 Loi de Hooke gnralise

Cette loi permet de dfinir la loi de comportement dun matriau lastique linaire, homogne
isotrope et pour un tat de sollicitation quelconque.
Plaons-nous dans une base quelconque (e1 , e 2 , e3 ) .
11 12 13
Dsignons par = 21 22 23 le tenseur agissant dans le milieu et par

31 32 33
11 12
= 21 22

31 32

13
23 le tenseur des dformations associ.
33

Ltat des contraintes peut tre considr comme la superposition des tats de sollicitations
suivants :
- 3 tats de traction uniaxiale suivant les axes associs la base (e1 , e 2 , e3 ) :

(1)

11 0 0
0 0
(2)

= 0 0 0 , = 0 22
0 0 0
0 0

0
0 0 0
(3)

0 , = 0 0 0
0 0
0
33

- 3 tats de cisaillement pur dans les plans (e1 , e 2 ) , (e 2 , e3 ) et (e1 , e3 ) :

(4)

0 12

= 21 0
0
0

0
0
0 0
0 0 13
(6)
(5)

0 , = 0 0 23 et = 0 0 0
0

0
0
32

31 0 0

auxquels correspondent trois tat de dformations :

UPMC

(1)

11
E

= 0

11
E
0

0 ,

11

E
0

A. ALLICHE

61

(2)

22
E

= 0

22
E
0

33

(3)

, = 0
0

22
0

(5)

= 0

31
2

13
0
2
0
0

(6)
0 ,

33
E
0

0
0

(4)
0 , = 21

33
0

0 0

= 0 0

32
0
2

12
2
0
0

0 ,

0
23

La superposition des tats de contraintes induit dans le cas des petites dformations la
superposition de ltat des dformations :

= (1) + (2) + (3) + (4) + (5) + (6) = (1) + (2) + (3) + (4) + (5) + (6)
Etant donns les relations de comportement (IV-1) (IV-7) nous crivons la relation qui lie le
tenseur des dformations aux tenseur des contraintes :

12
11

12 = 21 = 2
11 = E E ( 22 + 33 )

22
( 11 + 33 ) et 23 = 32 = 23
22 =
2
E E

13
33
13 = 31 =
33 = E E ( 11 + 22 )

(IV-14)

Plus gnralement on crit la loi de Hooke sous la forme :

1+

(Tr )1
E
E

(IV-15)

Cette expression sinverse sous la forme :

UPMC

A. ALLICHE

62

= 2 + (Tr )1

(IV-16)

Dans cette dernire relation interviennent les deux coefficients de Lam donn en fonction de

E et :

2 =

E
E
et =
1+
(1 + )(1 2 )

(IV-17)

Dmonstration :
De lexpression (92) nous avons :

Tr =

Do : Tr =

1+
3
Tr Tr
E
E

E
Tr et donc
1 2

E
E
+
(Tr )1
1+
(1 + )(1 2 )

Consquences :
De la loi de Hooke on tire :

11 + 22 + 33 =

1 2
( 11 + 22 + 33 )
E

11 = 22 = 33 =

Pour un tat de contrainte hydrostatique

3(1 2 )

11 + 22 + 33 = K =
E
do : K =

E
3(1 2 )

(IV-18)

(IV-19)

K est le module de rigidit la compression.

E et K sont des rels positifs. Ce qui donne une relation sur le coefficient de Poisson :
0 < 0.5 . Dans le cas o = 0.5 , il ny a pas de variation de volume possible. On dit que le

milieu est incompressible.

UPMC

A. ALLICHE

63

3 Problmes particuliers dlasticit

3 1 Contraintes planes

Nous rappelons quun solide est en tat de contraintes planes par rapport au repre associ sur
les vecteurs (e1 , e 2 ) , si le tenseur des contraintes est de la forme :
11 12
= 21 22
0
0

0 et les composantes de ce tenseur sont indpendantes des variables

0

despace x1, x2. On en dduit par les lois de comportement :

11 = 11 ( 22 )

E E

22 = 22 ( 11 )

E E

33 = E ( 11 + 22 ) = 1 (11 + 22 )

12 = 21 = 12

= = = = 0
32
13
31
23
E

11 = 1 2 (11 + 22 )

Linversion de ces relations donne : 22 =

( 22 + 11 )
1 2

33 = 0

(IV-20)

(IV-21)

(IV-22)

12 = 21 = 2 12
et
23 = 32 = 13 = 31 = 0

La formulation des lois de comportement dans le cas dun tat de contraintes planes est
associe aux plaques sollicites dans leur plan.

UPMC

A. ALLICHE

64
3 2 Dformations planes

Ltat de dformations planes (associ par exemple au plan (e1 , e 2 ) est associs un tat pour
lequel les composantes 3i = i 3 = 0 (pour i = 1, 2,3) , et ij indpendant de la variable despace

x3.
Le vecteur dplacement est de ce fait de la forme :
u1 = u1 ( x1 , x2 )

u ( x1 , x2 ) u2 = u2 ( x1 , x2 )

u3 = 0

En utilisant les lois de comportement :

11

=
( 22 + 33 )

11

E E

12 = 21 = 12
22

2
( 11 + 33 ) et
22 =
E
E
= = = = 0

32
13
31
23
0 = 33 ( 11 + 22 )

(IV-23)

En remplaant le terme 33 = ( 11 + 22 ) , on trouve

1+
11 = E [ (1 ) 11 22 ]

1+

[ (1 ) 22 11 ]
22 =
E

12 = 21 = 12

(IV-24)

Linversion des relations (101) donnent :

E

11 = (1 + )(1 2 ) ((1 )11 + 22 )

12 = 21 = 2 12
E

((1 ) 22 + 11 ) ainsi que

22 =
13 = 23 = 0
(1 + )(1 2 )

33 = ( 11 + 22 ) = (11 + 22 )

UPMC

(IV-25)

A. ALLICHE

65

3 3 Problmes axisymtriques

Un problme est dit axisymtrique si le domaine tudi possde une symtrie de rvolution et
si les tenseurs des contraintes et le tenseur des dformations sont aussi symtrie de
rvolution.
Dans le repre cartsien R (O; x1 , x2 , x3 ) , on considre un solide daxe de symtrie (O; x3 ) . Le
reprage dun point M du solide est ralis grce aux variables cylindriques (r , , z ) . Nous
crivons le champ des dplacements par rapport aux variables cylindriques dans la base
cylindrique locale (e r , e , e z )

u r ( r , z )

u (r , z ) u = 0
u (r , z )
z

La formulation du tenseur des dformations, compte tenu de la forme du champ des

dformations montre que la direction e est principale.
Le tenseur des dformations dans cette mme base est calcul par la formule (III-)dj
tablie au chapitre III :

1
2

= (u + t u ) dans cette expression le gradient du champ des dplacement en variables

ur
r

u
cylindriques est de la forme : u =
r

u z

1 ur
u )
(
r
1 u
+ ur )
(
r
1 u z
r

ur
z
u
z
u z
z

Cela donne pour dans le cas dun problme axisymtrique :

UPMC

A. ALLICHE

66
ur

1
ur
0
=

1 ( ur + u z ) 0
r
2 z
rr
= 0

zr

1 ur u z
+
(
)
r
2 z

et la matrice des contraintes prend la forme :

0

u z

rz

0
zz

Les lois de comportement peuvent alors scrire par lintermdiaire des relations (93) dans la
base cylindrique (e r , e , e z ) .

UPMC

A. ALLICHE

67
3 4 Recherche de solutions dans le cas de llasticit plane. Fonction dAiry

Equations dquilibre et quations de compatibilit en lasticit plane

Force de volume nulle

Nous allons travailler uniquement sur les sous-matrices des contraintes et des dformations
respectivement:

12

11 12
= 11
, =

21 22
21 22
Les termes 33 pour les dformations planes et 33 pour les contraintes planes tant des
fonctions des autres termes de la matrice des contraintes respectivement de la matrice des
dformations.
Lquation de compatibilit des dformations sous sa forme gnrale est de la forme :

ij ,kl + kl ,ij = ik , jl + jl ,ik

Dans le cas de llasticit plane cela se rduit lquation :

11,22 + 22,11 212,12 = 0

(IV-26)

Les quations dquilibre scrivent sous la forme :

11 12
x + x = 0
1
2

21 + 22 = 0
x1
x2

(IV-27)

Ces quations sont satisfaites si les contraintes drivent dune fonction dite fonction dAiry
( x1 , x2 ) telle que :

UPMC

A. ALLICHE

68

2 ( x1 , x2 )
=

11
x22

2 ( x1 , x2 )
2 =
x12

2 ( x1 , x2 )
12 =
x1x2

(IV-28)

Pour cela il suffit de remplacer dans les quations (104), les expressions des contraintes (105).
En combinant les quations dquilibre, les quations de compatibilit (103), nous
dmontrons que la fonction dAiry ( x1 , x2 ) est biharmonique dans le cas o les forces de
volumes sont nulles :
( x1 , x2 ) = 0
Pour dmontrer cette proprit il suffit dexprimer dans lquation de compatibilit (103), les
dformations par leur expression en contrainte. Nous obtenons lexpression suivante :
2
4 ( x1 , x2 ) 4 ( x1 , x2 )
2 2 ( x1 , x2 ) 2 ( x1 , x2 ) 4 ( x1 , x2 )
+
+
=
+
3
+
=0
2

2
x12
x22
x14
x12 x22
x24
x1 x2

Toute fonction biharmonique permet donc de satisfaire les quations dquilibre et les
quations de compatibilit.
On vrifie avec les conditions aux limites quelle permet dobtenir la solution unique du
problme.

Force de volume drivant dun potentiel

Supposant que les forces de volume intervenant dans lquation dquilibre drivent dun
potentiel :
V
x

f = grad (V ( x1 , x2 )) = 1
V
x1

Les quations dquilibre scrivent :

UPMC

A. ALLICHE

69
( 11 + V ) 12
+
=0

x1
x2

21 + ( 22 + V ) = 0
x1
x2

(IV-29)

Ces quations sont satisfaites pour des contraintes drivant dune fonction dAiry ( x1 , x2 ) .
La proprit de biharmonicit donn dans le cas dune force de volume nulle devient dans le
cas dune force de volume drivant dun potentiel :

( x1 , x2 ) =

1 2
V pour les tats de dformations planes et
1

( x1 , x2 ) = (1 )V pour les tats de contraintes planes.

Dans le cas de force de volume homogne :

f = f1 e1 + f 2 e 2 avec f1 et f2 constante

Ce qui donne pour les composantes du tenseur des contraintes :

2 ( x1 , x2 )
f1 x1
11 =
x22

2 ( x1 , x2 )
f 2 x2
2 =
x12

2 ( x1 , x2 )
12 =
x1x2

(IV-30)

4 - Mthode de rsolution des problmes en lasticit linaire.

4 1 Rappels des quations

La rsolution dun problme dlasticit linaris est complte si lon a identifi les champs
de dplacements u ( x1 , x2 , x3 ) , de dformation ( x1 , x2 , x3 ) et de contraintes ( x1 , x2 , x3 ) .
Les quations dont on dispose sont les suivantes :

UPMC

A. ALLICHE

70
div + f = 0 (a)

1
2
= A : (c)

= ( gradu + t gradu ) (b)

(dans le cas isotherme)

(IV-31)

ij n j = Ti d sur (ST ) (d)

i

ui = u sur (Sui ) (e)

d
i

Suivant la gomtrie du problme ou la forme des conditions aux limites, il sera commode de
privilgier soit une rsolution directe par le champ de dplacements soit une rsolution
inverse par les contraintes.

4 - 2 Mthode des dplacements

Lorsque les donnes, la forme des conditions aux limites et les symtries gomtriques du
problme permettent de prvoir une forme simple du champ de dplacement u , on choisit ce
dernier comme inconnue principale.
On cherche un champ parmi les champs de dplacement Cinmatiquement Admissibles (C.A)
avec les donnes c'est--dire lensemble des champs de vecteurs continus et continument
diffrentiables par morceau, et qui vrifient ui = uid sur ( Sui ) .
Pour le champ u choisi, on calcule , puis grce la loi de comportement (IV-31 (c)). Ce
champ doit vrifier les quations dquilibre locales (IV-31 (a)), ainsi que les conditions
aux limites en contrainte (IV- 31 (d)).
Si cette dmarche aboutit, on trouve ainsi la solution en u et du problme (ventuellement
pour u , un champ de dplacement de solide prs ; voir paragraphe suivant pour les
considrations sur lunicit de la solution).
Si le matriau est homogne et isotrope, sa loi de comportement scrit :

= 2 + Tr ( )1
o et constantes (homognit).
Alors on tablit facilement lquation de Navier, en introduisant lexpression de en
fonction de et de u :

UPMC

A. ALLICHE

71
div + f = 0
1
2
= 2 +Tr

= ( gradu + t gradu )

Calculons cette quation de Navier :

div(2 + (Tr )1) + f = 0 et =

2 div + div((Tr )1) + f = 0

1
t
( gradu + gradu )
2

div((Tr )1) = grad (divu )

(IV-32)

1
1
t
div = div( gradu + gradu ) = u + rot (rotu ) = [u + grad (divu )]
2
2
( + ) grad (divu ) + u + f = 0

Autres formulation :
( + 2 ) grad (divu ) rot (rotu ) + f = 0

(IV-33)

A partir de cette quation de Navier qui est en fait une quation diffrentielle sur les
composantes du champ des dplacements, on obtient une solution sur u .
Nous pouvons alors calculer par diffrentiation et par les lois de comportement.

Exemple dapplication

Nous allons appliquer cette approche sur le cas classique dun cylindre sou pression intrieure
p0 e r et extrieure p1 e r et dterminer le champ des dplacements puis le tenseur des
dformations et enfin le tenseur des contraintes. Le cylindre est de hauteur h, de rayon
intrieure r0 et extrieure r1.

UPMC

A. ALLICHE

72

p0 e r
p1 e r

On choisit un champ de dplacement (C.A) avec les conditions aux limites en dplacement de
la forme :
u = u (r )e r + w( z )ez

Ce champ est C.A car il ny a pas de condition aux limites en dplacement. Lobjectif dans
une premire phase nest pas de trouver la solution mais de proposer comme on la dit au vu
de la gomtrie et du chargement un champ vraisemblable qui soit continu, continument
diffrentiable par morceau et qui satisfasse les conditions aux limites en dplacement. Nous
vrifierons plus loin si ce champ est solution.
Lquation de Navier (IV-33) pour ce champ donne :

1 d (ru (r )) dw
+
=k
r
dr
dz

(IV-34)

La rsolution de cette quation donne :

u (r ) = ar +

b
r

et w( z ) = cz + d , une condition en z = 0 w( z = 0) = d = 0 pour supprimer les dplacements

rigides.
Le champ des dplacements est en dfinitif de la forme :
b
u (r ) = ar + + cz
r
UPMC

A. ALLICHE

73
Le tenseur des dformations est calcul :
du
dr

u
r

b

a r2

=


dw

dz

a+

b
r2

Le tenseur des contraintes est calcul en tenant compte des conditions aux limites :

Sur la surface z=0 z = h (e z ) = 0 z = 0 (pas de chargement)

Sur la paroi intrieure r = r0 (e r ) = p0 e r rr (r0 ) = p0

Sur la paroi extrieure r = r1 (e r ) = p1 e r rr (r1 ) = p1

Le tenseur des contraintes ainsi dtermin est statiquement admissible avec les conditions aux
limites en contraintes :
B

A r2

=
A+ 2

2
2
( p p )r 2 r 2
p r pr
avec A = 0 02 21 1 , B = 0 2 1 20 1 , C = 0
r1 r0
r1 r0

4-3 Mthode des contraintes

Dans cette approche on choisit le tenseur des contraintes comme inconnue principale. On
cherche parmi les champs Statiquement Admissibles avec les donnes, c'est--dire les
champs de tenseur du second ordre symtrique, continus par morceaux et continument
diffrentiables par morceaux, et qui vrifient :

Lquation dquilibre (IV-31 (a))

Les conditions aux limites (IV-31 (d))

La continuit du vecteur contrainte la traverse dventuelles surfaces de

discontinuits (S) : ced fgh.n = 0 .

UPMC

A. ALLICHE

74
Si lon choisit cette mthode, il est prfrable de considrer la forme duale de la loi de
comportement :

= A 1 : ou =

1 +

Tr ( )1 si le matriau est isotrope.

E
E

Il faut maintenant, tant calcul partir de par la loi de comportement, remonter au

camp de dplacement u grce (IV-31 (b)) et crire ventuellement les conditions aux limites
en dplacement.
Lintgrabilit des quations (IV-31 (b)) nest possible que si les conditions de compatibilits
gomtriques sont vrifies (il faut que drive bien dun champ de vecteur de
dplacement). Nous donnons ici les quations de compatibilits sans les dmontrer.

ij ,kl + kl ,ij = ik , jl + jl ,ik

Si le matriau est homogne isotrope et dans le cas o les forces de volumes sont
ngligeables, on dmontre que les conditions dintgrabilit sont quivalentes aux quations
de Beltrami.
(1 + )div( grad ) + grad ( grad (Tr )) = 0
ou bien sous forme de composantes:
(1 + ) ij +

UPMC

2 (Tr )
xi x j

=0

A. ALLICHE

75
CHAPITRE V - EXTENSOMETRIE EXPERIMENTALE

1 Introduction

Dans le dernier chapitre portant sur les lois de comportement des matriaux, apparaissent des
paramtres qui sont associs uniquement la nature du matriau du point de vue de la
structure (type de milieu, isotropie, homognit ). Pour complter lidentification du
milieu on est amen identifier les coefficients de base du milieu.
A titre dexemple pour connatre la loi de comportement dun milieu lastique linaire,
isotrope homogne nous devons mesurer exprimentalement son module dlasticit et son
coefficient de Poisson.
Ces identifications peuvent tre ralises par diffrentes mthodes exprimentales. Lune des
plus connues et qui donne des rsultats prcis lchelle macroscopique est la mesure des
dformations par des jauges de rsistance lectrique. Cette mthode est classiquement appele
extensomtrie exprimentale. Nous allons dans ce chapitre en donner quelques notions qui
restent suffisantes pour comprendre le fonctionnement de ce type dquipement.

2 Principe

On sait que la rsistance lectrique dun fil mtallique est donne par la formule :

R=

L
s

Dans cette formule, est la rsistivit du fil, L sa longueur et s laire de sa section droite.
Cette formule nous indique quune variation de L a pour consquence une variation de R.
La diffrentiation de cette formule nous fournit lexpression de la variation de la rsistance
lectrique en fonction de celle de la longueur.
Le principe de la mesure des dformations consiste coller un fil mtallique (gnralement du
cuivre) sur la surface de la pice dont on veut connatre la dformation et mesurer la
variation de rsistance travers la variation du potentiel aux extrmits de ce fil. Connaissant
la relation existante entre la rsistance et le potentiel dans le fil on en dduit celle de la
longueur L.

UPMC

A. ALLICHE

76
La mesure de la variation du potentiel est ralis laide dun montage lectrique appel pont
de Wheatstone.
Le pont de Wheatstone permet de lire grce un voltmtre la dformation de l'prouvette en
surface, jusqu' une prcision de 10-7 mtres. Du fait de la dpendance de la valeur de la
rsistance de la temprature et des proprits de la colle utilise pour le collage cette
technique est limite une utilisation aux tempratures proches des tempratures ambiantes.
Une combinaison de plusieurs rsistances orientes dans des directions choisis permet de
dterminer ltat des dformations en un point M la surface de la pice ( M )
Pour connatre les contraintes, il suffit ensuite d'utiliser les relations de la loi de
comportement liant ( M ) ( M ) .
Cette technique ne permet donc de connatre que les contraintes superficielles d'un solide.
Mais en gnral, c'est en surface qu'apparaissent les contraintes les plus leves, donc les plus
dangereuses.
Description et fonctionnement dune jauge

Une jauge de dformation est donc constitue dun fil mtallique qui permet de dterminer la
variation unitaire de longueur dans une direction donne. Nous noterons ( M , n) cette
dformation :

( M , n) =

L
L

support

fil cuivre
Figure V-1 Constitution dune jauge dextensomtrie

UPMC

A. ALLICHE

77

Du point de vue de la composition de la jauge, celle-ci se compose dun fil rsistant fin noy
dans un support rectangulaire de dimension plus ou moins importante suivant le type de pice
caractriser.
Le fil rsistant a la forme dun serpentin afin daugmenter sa longueur et donc de diminuer au
maximum lerreur sur la mesure.
Si nous revenons sur la formule de la variation de rsistant nous pouvons crire

R
R

=k

L
L

= k ( M , n)

k prend en gnrale la valeur 2. Il est appel le facteur de jauge et est prcis par le fabriquant
pour chaque type de jauge. R est la rsistance nominale gale gnralement 120 ou 350 .
La connaissance de la variation de R permet daccder la valeur de la dformation ( M , n) .
La mesure de

R
R

est ralis grce un montage appel le pont de Wheatstone

R1

R4

R2

R3

Figure V-2 - Montage de jauges (rsistances) en

pont de Wheatstone

Les rsistances ainsi disposes sur le pont de Wheatstone aboutit une relation de la forme
suivante : R1*R3 = R2*R4, relation valable lorsque le pont est quilibr.
Ce qui se traduit par : UA =UC. Soit u = 0 . Si on rompt l'quilibre en faisant varier les
rsistances d R1, d R2, d R3, d R4, alors il se produit une tension de dsquilibre u .
On a la relation :

UPMC

A. ALLICHE

78

u
u

Il suffit donc pour lier

u
u

1 dR1 dR2 dR3 dR4

(
)

4 R1
R2
R3
R4

et ( M , n) , de remplacer une rsistance dans le pont de

Wheastone.par une jauge extensomtrique (par ex R1), tout en fixant les 3 autres. On a donc
dR2 = dR3 = dR4 = 0.
On ralise tout d'abord l'quilibrage du pont, puis on charge le solide, ce qui cre la tension de
dsquilibre.

x =

L
L

1 R
4 U
d'o x =
k R
k U

On a donc directement la dformation ( M , n) en fonction u .

Cette forme de montage de la jauge sappelle montage en quart de pont. Il existe dautres
possibilits en demi-pont ou en pont complet.

3 Rosettes de jauges

Dans le cas des problmes plan, le nombre dinconnues sont les composantes du tenseur des
dformations et qui sont au nombre de 3. Il nous faut donc trois quations afin didentifier
le tenseur des dformations en un point du milieu. On utilise pour cela un systme de 3 jauges
appel rosette de jauges servant mesurer les allongements unitaires dans trois directions
Vu que lon est en prsence dun tat plan de contraintes, ces matrices scrivent :
xx xy
xx xy
=
et =

yx yy
yx yy

Lallongement unitaire dans la direction n a t dfini par :

(n) = 1 + 2 t (n) (n) 1

tant le tenseur des dformations dans le cas des petites perturbations, on peut approcher
(n) par :

UPMC

A. ALLICHE

79
1
2

(n) = ( 1 + 2 t (n) (n) 1 = 1 + (2 t (n) (n)) 1 = t (n) (n)

Nous allons utiliser cette mthode dans le cas dune rosette de 3 jauges.
Nous collons une rosette de 3 jauges sur une surface que lon peut considrer comme plane
localement. Soient (n1 , n 2 , n3 ) les trois directions considres dfinies par leur coordonnes
dans une base cartsiennes (e1 , e 2 , e3 ) :
n1 (0, 0, 0), n 2 (cos ,sin , 0), n 2 (cos 2 ,sin 2 , 0)

Les dformations enregistres par ces trois jauges sont donnes par la formule prcdente :

1 = 11
2 = 11 (cos ) 2 + 212 sin cos + 22 (sin ) 2
3 = 11 (cos 2 ) 2 + 212 sin 2 cos 2 + 22 (sin 2 ) 2

n3

n2

3
2
1

n1

Figure V-3 Rosette de 3 jauges

Ce qui donne, pour les jauges 45 degrs:

1 = 11

3 = 22

1
2 = (11 + 22 + 212 )
2

Car le vecteur n 2 a pour coordonnes dans la base (n1 , n 2 ) :

UPMC

A. ALLICHE

80

2
n2
2
2

Les valeurs des composantes de sont identifies :

11 = 1

22 = 3

+
12 = 2 1 3
2

La compensation thermique

Au cours des mesures de dformations, la temprature peut varier dans le solide. Or, une
variation de temprature entrane une dilatation des matriaux th proportionnelle cette
variation :

th = T
o est le coefficient de dilatation thermique linique, propre au matriau.
La jauge extensomtrique, elle, indique la dformation globale au point M, qui est en fait la
somme de deux dformations dues deux phnomnes diffrents :

due aux contraintes

th due T
C'est pourquoi il existe des jauges qui compensent la dilatation thermique, et permettent ainsi
de ne mesurer que les dformations dues aux contraintes .

UPMC

A. ALLICHE

81

ANNEXES

UPMC

A. ALLICHE

82
ANNEXE 1

CALCULS VECTORIELS

Dans tout ce qui suit on s'intresse l'ensemble E des vecteurs V de l'espace usuel.
E est un espace vectoriel euclidien orient de dimension 3.

1 - Produit scalaire.

On dfinit le produit scalaire de deux vecteurs V1 et V 2 par

V1 V

Si

= V1

V 2 cos ( V1 , V 2 )

(x1, y1, z1) et (x2, y2, z2) sont les coordonnes de V1 et V 2 dans une base
b ( e1 , e 2 , e3 )

orthonorme direct

1 si i = j

Avec ei . e j = i j =
0 si i j

alors

le produit scalaire peut aussi s'exprimer sous la forme :

V1 . V 2 = x1 x 2 + y1 y 2 + z1 z 2 .

2 - Produit vectoriel.

On dfinit le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V 2 de E par :

V1 V 2 = V1

V 2 sin ( V1 , V 2 ) . n

G
avec n vecteur unitaire directement perpendiculaire V1 et V 2 .

G
n

V2

V1
UPMC

A. ALLICHE

83

Remarques : a) bilinarit :

G
V1 + V 2 ) ( V3 ) = V1 V3

( V2

V3 )

b) cas de nullit :
les deux vecteurs sont colinaires
l'un des vecteurs est nul

c) produits de vecteurs de base

e1 e 2 = e3
G G G
e 2 e 3 = e1

e 2 e3 = e1
e3 e1 = e 2
G G
G
G G
G
e 2 e1 = - e 3
e1 e 3 = e 2

d) composantes dans la base b :

x1

x2
V1 V 2 =

V1 y1 et V 2 y 2
z1
z2

x1

x2

y1 z 2 - z1 y 2

y1
z1

y 2 = z1 x 2 - x1 z 2
z2
x1 y 2 - y1 x1

3 - Produit mixte.

On appelle produit mixte de 3 vecteurs V1 , V 2 , V 3 la quantit :

= ( V1 V 2 ) . V 3

On observe que cette quantit est un scalaire.

Ce scalaire est invariant par permutation circulaire de ces trois vecteurs :

= ( V1 V 2 ) . V 3 =

( V2

V 3 ) . V1 =

( V3

V1 ) . V 2

Le produit scalaire tant commutatif, le produit mixte est invariant par permutation des
oprateurs :

= ( V1 V 2 ) . V3 = V1
UPMC

( V2

V3 ) .

A. ALLICHE

84

Notation : le produit mixte est gnralement not sous la forme suivante :

( V1 , V 2 , V 3 )
Cas de nullit :
les trois vecteurs sont coplanaires
deux des vecteurs sont coplanaires
l'un des vecteur est nul.

4 - Double produit vectoriel.

Le double produit vectoriel V1 ( V 2 V 3 ) est un vecteur perpendiculaire

( V2

V 3 ) et V1 . Il se trouve donc dans le plan form par les vecteurs V 2 et V 3 et

peut s'crire comme une combinaison linaire :

V1 ( V 2 V 3 ) = V 2 + V 3 .

Par identification, on dtermine les valeurs de et , et on obtient :

V1 ( V 2 V 3 ) =

UPMC

( V1 . V3 )

. V2 -

( V1 . V 2 )

. V3 .

A. ALLICHE

85
ANNEXE 2

TORSEURS

I- Applications antisymtriques.

Soit une application de l'espace vectoriel E dans E :

u ( M ) L(u ( M ))

(u , v )

L est antisymtrique

E x E : u.L ( v ) = -v.L ( u )

Proprit : Toute application antisymtrique est linaire.

u1 , u 2 E et 1 , 2 on a :
L ( , u1 +

u2 ) =

L ( u1 ) +

L (u 2 ) .

Soit maintenant [ L ] la matrice reprsentant l'application par rapport la base orthonorme

directe

( e1 ,

e 2 , e3 ) de E :

l11 l12 l13

[ L] = l21 l22 l23
l l l
31 32 33

avec

Posons arbitrairement

d'o

(u )

UPMC

0 - r3 r2
[ L] = r3 0 - r1
-r r 0
2 1

lij

l11 = e1 L ( e1 ) = - e1 L ( e1 ) = - l11 = 0
G
= ei L e j = - e j L ( ei ) = - l ji pour tout i j

( )

l12 = - r3 ; l13 = r2 ; l23 = - r1

on remarque alors que u E ;

= R u

A. ALLICHE

86

o R = r1 e1 + r2 e 2 + r3 e3 est appel le vecteur caractristique de lapplication

antisymtrique L .

Expression du vecteur caractristique :

Si e1 ,e 2 ,e3 sont les vecteurs unitaires de la base orthonorme de lespace vectoriel E, alors on
a la relation suivante :

R=

1 3
ei L (ei )
2 i =1

Dmonstration : En utilisant la relation du double produit vectoriel ;

3
3
G
G
e

L
(
e
)
=
e

(
R

e
)
=
i
i
(ei .ei ) > .R (ei .R).ei = 2 R
i
i
3

i =1

i =1

i =1

Champ antisymtrique :

Le champ Q (Q) est antisymtrique, s'il existe une application antisymtrique L, telle
que :
M et P : ( M ) = ( P ) + L

Soit M , P

PM )

: ( M ) = ( P ) + R MP

Proprit : Prmultiplions scalairement par MP :

( M ) .MP =
or MP. ( S PM

( P ) .MP + MP. ( S PM )
) = 0 ( M ) .MP = ( P ) .MP

Le vecteur ( M ) a la mme projection que ( P ) sur la direction PM .

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87

( M)

( P)
P

Un champ antisymtrique est quiprojectif.

Dmontrons la rciproque

( M ) .MP = ( P ) .MP

En insrant un point fix O, lexpression devient :

( M ) . (OP - OM ) = ( P ) . (OP - OM )

Par ailleurs nous pouvons aussi crire :

( M ) . OM - ( M ) . OP = ( P ) . OM - ( P ) . OP
( O ) . OM - ( M ) . OP = ( P ) . OM - ( O ) .OP
OM.( ( O ) - ( P )) = OP.( ( M ) - ( O ))
On dfinit une application L telle que :

L(OP) = ( ( P ) - ( O ))
L(OM ) = ( ( O ) - ( M ))

Ce qui nous donne :

OM .L(OP) = OP.L(OM )

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88
Lapplication L est donc bien antisymtrique. De plus nous avons

( P ) = ( O ) +L(OP)
( P ) est donc un champ de vecteur associ une application antisymtrique.

II - Torseurs.

1) Dfinition : On appelle torseur {T } l'ensemble d'un champ antisymtrique m et de son

vecteur R caractris en un point M (quelconque) par le vecteur m

(M)

appel moment du

torseur et le vecteur R appel rsultante du torseur.

On a donc la relation pour tout couple de point (M, P)
m( M ) = m( P ) + MP R appel formule de transport.

R
On crit aussi : {T }M =
.
m( M )
2) Invariant scalaire

G
Multiplions scalairement cette relation par R .
m ( M ) . R = m ( P) . R +
or

( MP

( MP

R ) . R = cste

R) . R = 0

do linvariant I :
I = m ( M ) . R = m ( P) . R

3) Invariant vectoriel

On dfinit le vecteur u =

R
; u. m( M ) = u. m( P ) = cste
R

L'invariant vectoriel est le vecteur I = I u . (vecteur projection de m sur R ).

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89
4) Oprations sur les torseurs

{L}M

Sommes

{L1}M

{L}M

R = R1 + R 2

m M = m1 M + m 2 M

Multiplications par un scalaire.

{L}M

{L1}

R = R1
m M = m1 M

Produit (Comoment de deux torseurs).

C'est le rel P = R1.m 2( M ) + R 2 .m1( M ) . Il est indpendant du choix du point M. (pour le
calculer il faut imprativement que les deux torseurs soient dfinis au mme point).

5) Exemple de torseur : Torseur associ un vecteur li.

Soit

(A , u)

un vecteur li de E. En mcanique on rencontre beaucoup de grandeurs

reprsentes par un vecteur dfini en un point de lespace. Cest le cas dune force applique
en point (exemple le poids), du champ des vitesses dun solide A chaque point M faisons
correspondre le vecteur m( M ) = MA u , moment du vecteur li.
G
L'ensemble form par le vecteur u et le champ m forme un torseur. En effet :
G
m( P ) = PA u = ( PM + MA ) u = PM u + m( M )

m( P ) est un champ antisymtrique donc un champ de moment de torseur.

Pour que le moment soit nul en un point M, il faut et il suffit que le vecteur li passe par M. Il
faut en effet que MA et u soient colinaires.

6) Torseurs lmentaires

a) Glisseur : Un torseur est un glisseur s'il existe un vecteur li dont il soit le torseur associ.

{L}

u
= est un glisseur il existe un vecteur li ( A , u ) tel que P, mP = PA u .
m

Axe d'un glisseur non nul. Soit B point de la droite ( A , u )

m( P ) = PA u =

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( PB +

BA ) u = PB u .

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90

{L}

est un glisseur associ ( B , u ) ceci B la droite ( A , u )

G
Par dfinition cette droite passant par A et parallle u est l'axe du glisseur.
Le moment d'un glisseur est donc nul en tout point de l'axe.
Rciproquement pour qu'un torseur soit un glisseur, il faut il suffit qu'il existe un point o son
moment soit nul.
Donc si un torseur de rsultante R , a un moment nul en A, alors c'est un glisseur associ au
vecteur li ( A , R ) .
Proprit L'invariant scalaire d'un glisseur est nul.
u. m( P ) = u. ( PA u ) = 0

b) Couples Considrons un torseur tel que son moment soit indpendant du point o on le
calcule :
M, P distincts m( P ) = m( M ) + PM R = m( M ) PM R R = 0 .
Remarque : Un couple peut-tre obtenu d'une infinit de faon en particulier par la somme de
deux glisseurs de rsultantes parallles, de mme module et de sens contraires.

7) Dcomposition
R
Soit { L}M =

m M

{ L }M

=
m A + MA R

=
+

MA R

m A

Glisseur associ ( A; R)

Couple

G
Un torseur quelconque est donc la somme d'un glisseur associ A , R et d'un couple de

moment m A .

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91
8) Axe centrale d'un torseur.

Laxe central dun torseur est le lieu des points o le moment du torseur est colinaire la
rsultante
A .C =

{P

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( ) / m P = R

mP . R
R2

est le pas de l' Axe. Central (C. A.)

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92
BIIBLIOGRAPHIE

OUVRAGES

RESISTANCE DES MATERIAUX

P. AGATI, F. LEROUGE , M. ROSSETTO
Edition DUNOD

RESISTANCE DES MATERIAUX

M. KERGUIGNAS, G. CAIGNAERT
Edition DUNOD UNIVERSITE

RESISTANCE DES MATERIAUX

W. A. NASH
Edition Mc GRAW HILL

MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

J. SALENCON
Edition ELLIPSES

MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

G. DUVAUT
Edition EYROLLES

COURS DELASTICITE
J. P. HENRY, F. PARSY
Edition DUNOD UNIVERSITE

MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

J. COIRIE
Edition DUNOD

MECANIQUE DES SOLIDES

L. GRANJON
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93
Cours ESISAR - INPG

WEB COURS

J. BASTIEN
http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html

J. GARRIGUES
http://jgarrigues.perso.ec-marseille.fr/

G. HENON
http://ufr-math.univ-lille1.fr/Fiches/MecaSolide/index.html

ASSOCIATION LIBRE COURS

http://www.librecours.org/cgi-bin/main

IMAGES ET REPRESENTATIONS TIREES EN PARTIE DE :

http://images.google.fr/

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