Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
4me Anne GE
AUTOMATIQUE
REGULATION
Edition 2008
J.M RETIF
Chapitre 1
GENERALITES SUR LA COMMANDE
1.
PREAMBULE ...................................................................................................................1
2.
3.
FORMULATION DE LA COMMANDE.........................................................................4
3.1
Prambule. ..............................................................................................................................................4
Rgulation ...............................................................................................................................................8
_____________________________________________________________________________
Sommaire
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
ii
Chapitre 2
ROBUSTESSE DUNE COMMANDE
1.
2.
3.
4.
5.
Marge de gain......................................................................................................................................... 12
Marge de phase. ..................................................................................................................................... 13
Marge de retard. .................................................................................................................................... 13
Marge de module.................................................................................................................................... 14
EXEMPLE........................................................................................................................... 21
5.1
5.2
5.3
_____________________________________________________________________________
Sommaire
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
iii
CHAPITRE 3
COMMANDE PAR PID CONTINU
1.
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
2.
2.1.
2.2.
3.
3.1.
3.2.
4.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
5.
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
6.
6.1.
6.2.
7.
7.1.
7.2.
8.
INTRODUCTION............................................................................................................... 29
Prambule.................................................................................................................................................... 29
Rgulateur PI. ............................................................................................................................................. 30
Rgulateur PID. .......................................................................................................................................... 31
Rgulateur PID filtr. ................................................................................................................................. 31
EXEMPLES......................................................................................................................... 51
8.1.
Exemple 1: commande d'un premier ordre par un PI . .......................................................................... 51
Robustesse de la commande................................................................................................................................... 51
Analyse temporelle................................................................................................................................................. 52
8.2.
Exemple 2: commande d'un second ordre par un PID filtr. ................................................................. 54
8.3.
Exemple 3: commande d'un second ordre par un PI par la mthode de Naslin. .................................. 59
_____________________________________________________________________________
Sommaire
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
iv
Chapitre 4
COMMANDE PAR PID NUMERIQUE
1 INTRODUCTION. 61
2 DISCRETISATION DES CORRECTEURS........................................................................................ 62
2.1
2.2
2.3
Rgulateur PI numrique........................................................................................................................... 62
Rgulateur PID numrique........................................................................................................................ 63
Rgulateur PID filtr numrique. ............................................................................................................. 64
5 CONCLUSIONS 70
6 EXEMPLES.. 72
6.1
6.2
7 ANNEXES 79
7.1
7.2
_____________________________________________________________________________
Sommaire
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Chapitre 5.
COMMANDE DES SYSTEMES MONOVARIABLES.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
EXEMPLES.................................................................................................................... 99
7.1. Commande d'un processus du premier ordre. ....................................................................................99
7.2. Commande d'un processus du premier ordre retard. ......................................................................102
_____________________________________________________________________________
Sommaire
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
vi
Annexes.
RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE EN z
1.
1.1.
1.2.
1.3.
2.
3.
Linarit. ................................................................................................................................................108
Translation temporelle. ..........................................................................................................................108
Translation complexe. ............................................................................................................................109
Multiplication par le temps. ...................................................................................................................110
Thorme la valeur initiale..................................................................................................................110
Thorme la valeur finale....................................................................................................................111
4.
Dfinition ...............................................................................................................................................105
Transforme de Fourier dun signal chantillonn. ...............................................................................106
Transforme de Laplace dun signal chantillonn................................................................................107
Dfinition. ..............................................................................................................................................112
Calcul de la sortie dune transmittance laide dune quation rcurrente. ..........................................113
5.
6.
7.
_____________________________________________________________________________
Sommaire
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
-1-
CHAPITRE 1
GENERALITES SUR LA COMMANDE
1. Prambule
L'objectif principal d'une commande est de matriser l'volution d'une ou plusieurs grandeurs
physiques (temprature, pression, vitesse, PH ...) partir d'une ou plusieurs variables de contrle
et ceci dans un environnement perturb.
Perturbations
Variables de
commande
PROCESSUS
A
COMMANDER
Grandeurs
matriser
Nous nous trouvons dans la situation o les sorties dpendent des variables de contrle et des
perturbations, ces dernires sont de nature externe ou interne au systme et gnralement non
mesurables.
Par exemple un conducteur voulant maintenir la vitesse de son vhicule constante, disposera de
la position de la pdale d'acclration, comme grandeur de contrle.
S'il n'y avait aucune perturbation, une action fixe sur l'acclrateur maintiendrait la vitesse
constante.
Cependant le vent, le profil de la route perturbent l'avance du vhicule. Pour maintenir sa vitesse
constante, le conducteur regarde son compteur de vitesse, apprcie la diffrence entre la vitesse
souhaite et celle mesure et, agit en consquence sur l'acclrateur.
De cet exemple trivial tir de la vie quotidienne, nous pouvons mettre en vidence le principe de
la boucle ferme pour compenser partiellement la perturbation de la vitesse.
L'limination parfaite de l'influence des perturbations est impossible. En effet c'est la mesure de
leurs consquences qui induit l'action.
Le maintien de la vitesse en prsence de perturbations est un problme dit de REGULATION.
Lorsque la sortie est arrive la valeur de consigne, la rgulation consiste trouver les moyens
de maintenir la sortie constante.
Si l'on dsire que le vhicule passe de l'arrt 100 km/h suivant un profil en rampe, on a affaire
un ASSERVISSEMENT.
L'ASSERVISSEMENT correspond un problme de poursuite o la sortie du systme doit
suivre au mieux une consigne variable reprsentant la rfrence.
Nous venons de voir la notion importante de boucle ferme, o le conducteur essaye de
maintenir aussi faible que possible, l'cart entre la consigne de vitesse qu'il s'est fix et la mesure
donne par son compteur.
Comment fait-il ?
Si la vitesse est trop grande il va relcher l'acclrateur en fonction de l'cart constat et agir en
sens inverse si la vitesse est trop faible.
Dans une cte pente importante, la pdale sera pousse fond et la vitesse de consigne ne
pourra tre atteinte. Il y a SATURATION de la grandeur de commande.
Ce type d'action obit des rgles qui sont propres au conducteur et qui peuvent tre approches
par la logique floue. Si l'on dsire automatiser le contrle de la vitesse il est possible, partir de
la consigne et de la mesure de vitesse, de calculer l'ouverture du carburateur.
INSA 4GE JM RETIF
Perturbations
non mesurables
Perturbations
non mesurables
Sortie y(t)
u (t)
b
ACTIONNEUR
ANALOGIQUE
CAPTEUR
ANALOGIQUE
PROCESSUS
Perturbations
mesurables
Wm(t)
Convertisseur
Analogigue
Numrique
Wm(k)
y(k)
u(k)
Convertisseur
Numrique
Analogique
Convertisseur
Analogigue
Numrique
UNITE DE CALCUL
NUMERIQUE
Signal analogique
Figure 2.1
Pour la sortie
t
Signal continu
Figure 2.2a
y(k)
k.T
T 2T 3T
Signal discret
constitu d'une suite de valeurs
numriques chantillonnes
frquence fixe
t
T 2T 3T
Signal bloqu
U(k)
T 2T 3T
Signal discret
Figure 2.2b
Intressons nous maintenant au procd. Il est illusoire de vouloir dcrire par un seul type de
schma bloc la diversit des systmes que l'automaticien peut rencontrer. Cependant, nous allons
en dfinir un qui met en vidence les principales grandeurs altrant la sortie :
Perturbation sur
la commande Wu
Grandeur de
commande U
venant de
l'unit de calcul
Perturbation sur
la sortie Wy
Sortie Y
PROCEDE
Bruit sur la
mesure Wb
Mesure de la
sortie vers
l'unit de calcul
Figure 2.3
Wu
Y
Wy
U
A partir de cette analyse, il sera possible de complter l'approche en ajoutant des transferts sur
les perturbations, de dissocier celles inconnues de celles qui sont mesurables, etc. Par soucis de
concision nous restreindrons notre tude au schma fonctionnel de la figure 2.3.
INSA 4GE JM RETIF
-4Pour bien contrler un systme, il faudra s'attacher faire une analyse fonctionnelle de
l'ensemble et d'identifier les principaux transferts reliant la commande et les perturbations la
grandeur contrler.
Le plus souvent le processus est non linaire ou considr comme linaire autour dun point de
fonctionnement. Pour le caractriser, il sera indispensable d'utiliser les mthodes modernes
d'identification pour reprsenter le comportement dynamique du systme contrler.
Le dfi que doit rsoudre l'automaticien c'est de contrler au mieux la sortie sachant que le
modle du processus dont il dispose est imprcis et peut voluer dans le temps. En outre la
mesure de la grandeur contrler est bruite et la commande peut l'tre aussi.
Il va donc s'agir de dfinir un correcteur ou un algorithme de commande, ayant des performances
satisfaisantes, et s'affranchissant des mconnaissances du procd, des imprcisions de la
mesure, et des limitations de la commande.
La proprit qu'une commande a de bien ragir aux bruits et aux volutions de procd s'appelle
la ROBUSTESSE. Dans ce cours nous insisterons particulirement sur le compromis
PERFORMANCE ROBUSTESSE qui doit tre la ligne de conduite de l'automaticien.
3. Formulation de la commande.
3.1 Prambule.
Il existe diverses structures de commandes qui partir de l'acquisition de la sortie Y et de
la consigne W tablissent la commande U.
Afin de simplifier le propos et de dgager les ides directrices de la conception d'une
commande, nous considrerons que celle-ci est faite par un seul bloc fonctionnel K,
conformment la figure 3.1.
Nous formulerons cette structure de commande sans dfinir la nature discrte ou continue
des blocs qui la compose.
Perturbation sur
la commande Wu
PROCEDE
CORRECTEUR
Consigne W
Perturbation sur
la sortie Wy
Figure 3.1
K : transfert du correcteur
Sortie Y
Bruit sur la
mesure Wb
P : transfert du processus
K. P
P
1
KP
.W +
.Wu +
.Wy
.W
1 + K. P
1 + K. P
1 + K. P
1 + K. P b
( 3.1.1 )
-5KP
reprsente le transfert entre la consigne et la sortie, la matrise de sa dynamique est
1 + KP
appel asservissement.
P
La sortie sera perturbe par un bruit de commande par le transfert
1+ K. P
1
Une perturbation sur la sortie altrera la sortie par la fonction de transfert
, la rduction
1+ K. P
de linfluence de cette perturbation constitue tout le problme de la rgulation.
K. P
qui relie le bruit de mesure la
1 + K. P
sortie est au signe prs la mme que pour lasservissement.
Nous allons pour cette structure de commande analyser les problmes et les contraintes lis aux
problmes dasservissement et de rgulation.
3.2 Asservissement
L'objectif de tout asservissement est de maintenir la sortie Y la plus proche possible de la
consigne W.
Asservissement de la sortie
y(t)
Sortie Y
Consigne W
t
Figure 3.2
Nous ngligerons ici les perturbations Wu, Wy et Wb, dans ce cas la sortie s'exprime :
K. P
( 3.2.1 )
.W
1 + K. P
3.2.1 Prcision statique
Pour une consigne en chelon, une fois le transitoire de la sortie termin, lcart entre la
consigne W et la sortie Y est appel erreur statique (voir figure 3.3).
Y =
Consigne W
w(t)
erreur statique
Sortie Y
t
Figure 3.3
Nous allons rechercher la condition sur le correcteur ou le processus ncessaire pour annuler
cette erreur.
A partir de la relation ( 3.2.1 ) et sachant que Y = .K.P
INSA 4GE JM RETIF
-6-
1
( 3.2.2 )
W 1 + K. P
3.2.2 Erreur statique de position cas continu
Ici les fonctions de transferts seront dfinis par leurs transmittance de Laplace la relation (
3.2.2 ) sexprime
W( p )
( p) =
( 3.2.3 )
1 + K( p). P( p)
1
Pour une entre en chelon W(p) =
p
Une commande sera dite sans erreur statique si pour une entre en chelon, pour un temps
suffisamment grand la sortie Y rejoint la consigne W. Ceci sexprime par le fait que lerreur (t)
tend vers zro.
En utilisant le thorme la valeur finale, lannulation de lerreur statique sexprime:
il vient
1
1 + K(p). P(p)
( 3.2.4 )
p 0
Pour qu'il n'y ait pas d'erreur statique, il faut donc que lim( K(p). P(p)) , pour cela,
p0
soit le processus, soit le correcteur doit possder un ple pour p=0. Autrement formul,
pour quil ny ait pas derreur statique pour une entre en chelon il est indispensable que
le processus ou le correcteur soit intgrateur.
3.2.3 Erreur statique de position cas discret.
Ici nous considrerons un schma de commande en temps discret, les fonctions de transfert
seront alors dfinies par leur transformes en z. En suivant le mme raisonnement que
prcdemment nous aurons pour le signal dcart:
(z) =
W(z)
1 + K(z). P(z)
( 3.2.5 )
Pour une entre en chelon nous allons exprimer la nullit de lerreur pour un temps
grand.
Nous rappelons que pour les systmes discrets le thorme la valeur finale est:
z 1
t
z 1
( 3.2.6 )
z
z - 1
Dans ce cas le thorme la valeur finale s'exprime :
z - 1
1
= lim
= 0
z
1 + K(z). P(z)
t z 1
z 1
(
)
Il faut donc : lim K(z). P (z)
z 1
lim (t) = lim [ (z)] .
-7Le processus ou le correcteur doit donc possder un ple pour z = 1, nous aboutissons la mme
conclusion que dans le cas continu, le processus ou le correcteur doit avoir un gain statique
infini, cest dire tre intgrateur.
Remarques sur le rejet des perturbations :
Reprenons l'expression ( 3.1.1 ):
Y (p) =
K ( p ) .P ( p )
P (p)
K ( p ) .P ( p )
1
W (p) +
Wu ( p ) +
Wy ( p ) Wb ( p )
1 + K ( p ) .P ( p )
1 + K ( p ) .P ( p )
1 + K ( p ) .P ( p )
1 + K ( p ) .P ( p )
Dans le cas continu, si le correcteur ou le processus possde la proprit qui vient d'tre
dcrite, soit un pole pour p=0, nous voyons, dans le cas de perturbations indicielles, que la
sortie converge vers:
Y = W+
P ( 0)
1
Wu + .Wy -Wb
Consigne W
erreur de
trainage
Sortie Y
t
Figure 3.4
On appelle erreur de tranage lcart permanent qui subsiste entre la consigne et la sortie une fois
le transitoire termin. Nous allons voir la condition ncessaire sur le produit K.P pour annuler
cette erreur.
1
1
1
. 2
Ici W(p) = 2 (p) =
1 + K(p).P(p) p
p
-8Il est donc ncessaire que le produit K(p).P(p) possde un ple double pour p=0, ce qui se
manifeste par la prsence dun intgrateur double dans le produit processus correcteur.
3.2.5 Erreur de tranage cas discret.
Dans le cas ou le processus et le correcteur sont chantillonns les transferts correspondant
seront formul laide de la transforme en z. Nous allons procder comme prcdemment et
utiliser le thorme la valeur finale sur lerreur (z).
Tz
La transforme en z dune rampe de pente unitaire vaut : W(z) =
(z - 1) 2
1
T.z
,appliquons maintenant le thorme la valeur
Lerreur vaut: (z) =
.
1 + K(z).P(z) (z - 1) 2
(z - 1)
1
T
z
1 + K(z). P(z) (z - 1)
(z 1)
(z 1)
L'annulation de cette erreur ncessite : lim[ K(z).P(z).(z - 1)]
z 1
Nous voyons que pour satisfaire cette condition, il faut que le produit P(z). K(z) possde un ple
double pour z = 1. Autrement formul, il faut deux actions intgrales sur le produit Processus
correcteur.
3.3 Rgulation
La rgulation dun systme consiste, en sa facult ragir, lorsquil est lquilibre, diverses
perturbations. La sortie est donne par lexpression ( 3.1.1 )
Y=
K. P
P
1
KP
.W
.W +
.Wu +
.Wy
1 + K. P
1 + K. P
1 + K. P
1 + K. P b
P
1
KP
.W
.Wu +
.Wy
1 + K.P
1 + K.P
1 + K.P b
( 3.3.1 )
Par exemple, pour un chelon sur la perturbation Wy, la sortie Y doit revenir sa valeur initiale
le plus rapidement possible (figure 3.5). Lannulation, de leffet dune perturbation, implique
que les diffrents transferts de la relation ( 3.3.1 ), ait un gain statique nul.
Nous avons vu, au paragraphe 3.2 concernant lasservissement, que lannulation de
lerreur statique, pour une consigne en chelon, ncessite pour le produit K.P soit
intgrateur soit : lim[ K(0). P(0)] =
Y() =
P(0)
1
K(0).P(0)
.Wu +
.Wy
.W
1 + K(0).P(0)
1 + K(0).P(0)
1 + K(0).P(0) b
Nous pouvons vrifier que cette condition limine une perturbation constante sur la sortie.
Pour le bruit sur la commande celui-ci sera limin si le processus a un gain fini, par
1
contre sil est intgrateur il tendra vers
.
K ( 0)
Lerreur de mesure par contre se rpercute intgralement.
-9-
1
.W
1 + K.P
- 10 -
11
CHAPITRE 2
ROBUSTESSE D'UNE COMMANDE
1. Position du problme.
Lingnieur confront un problme de commande doit identifier son procd afin de qualifier
sa commande. Lors de cette dmarche il ne faut pas perdre de vue qu'un processus industriel a
souvent un comportement non linaire et qui, en plus, volue parfois au cours du temps, cause
du vieillissement. En outre le correcteur reoit une ou plusieurs informations de capteurs de
mesures imparfaits et la grandeur de commande s'applique au systme par des organes de
puissances possdant eux mmes des limitations et non-linarits.
La complexit du procd, les erreurs et bruits de mesures, et les imperfections de l'actionneurs
ne doivent pas dcourager l'automaticien, mais plutt le sensibiliser une conception pouvant
s'affranchir au mieux de ces contraintes.
Face ces difficults l'automatique recle de nombreux outils tels, la commande non linaire, la
commande adaptative, la commande multivariable...,. Cependant l'identification et la synthse de
correcteurs dans un contexte non linaire n'a rien de trivial et l'on ne sait traiter l'heure actuelle
que quelques classes particulires de non-linarits.
Pour ces raisons l'approche linaire garde le plus souvent la faveur de l'ingnieur confront un
problme de commande.
Par consquent le procd sera identifi par un modle linaire rustique et l'on concevra un
correcteur qui s'affranchira au mieux des imperfections de l'identification et des bruits sur la
mesure et la commande.
La proprit d'une commande ragir correctement des variations du comportement du
processus et aux imperfections des mesures et de l'actuateur, est appel robustesse.
Il existe maintenant des approches de synthse de correcteurs robustes partir de la formulation
analytique des bruits et imperfections du processus, dus aux capteurs et actionneurs, et cela dans
un contexte multivariable. Dans ce cours nous restreindrons nos prtentions, une analyse des
performances d'un correcteur, par des indicateurs que nous allons tudier dans ce chapitre.
En rsum une commande sera dites robuste si, partir d'un modle de procd approximatif, la
commande donne des rsultats satisfaisants avec une mesure entache d'erreur et un actionneur
imparfait.
2. Dfinitions.
Considrons une commande classique d'asservissement conformment au schma ci-aprs:
1
=S
W 1+ L
Par dfinition ce transfert S est appel fonction de sensibilit.
=
(2.1)
12
Exprimons maintenant la fonction de transfert en boucle ferme:
Y
L
=
=T
(2.2)
W 1+ L
Cette fonction T est appele fonction de sensibilit complmentaire, cette dnomination provient
du fait que S+T=1;
L'analyse de la stabilit d'un systme se fait par l'tude des ples du dnominateur (1+L) du
transfert en boucle ferme. La stabilit est souvent apprcie par la reprsentation de L dans le
plan de Nyquist, l'aide du critre du revers autour du point -1.
Nous rappellerons ici les critres de marge de phase et de marge de gain qui sont classiquement
utiliss pour apprcier la robustesse et nous dfinirons ensuite la marge de module et la marge de
retard.
2.1 Marge de gain.
La marge de gain correspond la distance sur laxe des rels sparant lorigine ave lintersection
de la fonction L au dphasage de -180.
Lorsque la fonction de transfert L est mise en boucle ferme, pour ce point dintersection, la
contre-raction est positive ! Nous comprenons aisment que ce gain ne doit pas excder un, si
nous voulons que le systme reste stable.
Sachant que le gain du processus est en fait connu que trs approximativement, lorsque la
fonction L=K.P, induit un dphasage de 180, il est prudent de prendre une scurit, celle-ci
sexprime classiquement par la marge de gain que nous noterons G .
Il est conseill que cette marge soit infrieure un demi :. Marge de gain G <0,5
13
2.2 Marge de phase.
La marge de phase est gale au dphasage de L pour un module unitaire (cf. Fig. 2-2)
Le correcteur a des paramtres fixes, seul le processus peut avoir un comportement diffrent de
la reprsentation P qui a servi la synthse de la commande.
Lorsque les paramtres du processus varient la fonction L se dforme et peut approcher voire
passer gauche du point -1.
Ces deux grandeurs permettent de saffranchir dans une certaine mesure des variations
paramtriques du processus. Cette notion est appel robustesse.
Nota :
La marge de phase est insuffisante pour bien qualifier la robustesse et nous labandonnerons au
profit de la marge de retard.
2.3 Marge de retard.
Au dphasage de la marge de phase correspond une pulsation . Considrons un retard
On appellera donc marge de retard, le retard pur qui dstabilise le systme boucl.
Marge de retard =
On peut avoir une bonne marge de phase, mais si celle ci correspond une pulsation importante,
un petit retard dstabilisera le processus. Ainsi la marge de phase peut conduire une conclusion
errone concernant la robustesse dune commande, nous lui prfrerons donc la marge de retard
qui mesure donne directement le retard pur qui dstabilise le systme en boucle ferme.
La valeur de la marge de retard doit tre compare la constante de temps principale du
processus. Il faut apprcier cette marge une valeur qui peut avoir t nglige dans la
modlisation du systme.
Plus le rapport de la marge de retard sur la constante de temps principale du processus est grand,
moins il est probable que ce retard existe. Ce jugement doit aussi tre relativis par rapport au
degr de confiance que lon a dans le modle de reprsentation du processus.
Lorsque le systme chantillonn la marge de retard de toute faon ne saurait tre infrieure la
priode d'chantillonnage.
14
2.4 Marge de module.
Elle se dfinit par le plus petit rayon M du cercle centr au point -1 qui est tangent la
reprsentation de L dans le plan de Nyquist ( voir Fig. 2.2). Nous pouvons constater que la
marge de module est plus contraignante que la marge de gain, on a toujours: M < (1 G ) .
Sachant que le critre d'une bonne marge de gain est G < 0,5 une marge de module correcte
sexprimera de faon identique soit :
Marge de module M > 0.5
La marge de module se substitue donc la marge de gain.
Comme nous venons de le voir, l'expression gomtrique de la marge de module s'exprime
simplement dans le plan de Nyquist. Nous allons maintenant la dfinir par rapport la fonction
de sensibilit S.
1
1
Sachant que par dfinition
= 1 + L L = 1 + , cette dernire galit peut s'interprter
S
S
vectoriellement dans le plan de Nyquist (voir figure 2.3).
1
. Par consquent le
S
maximum de la fonction de sensibilit S sera gal linverse de la marge de module.
Dans le plan de Bode, la marge de module M sera mesure par le maximum de la fonction de
sensibilit tel que M(dB)=-max(S).
Nous voyons que la marge de module correspond au minimum de.
15
Marge de retard =
e
> 50%
Cons tan te de temps principale du processus
Avec un systme chantillonn > 2.Te
Nota :
Les valeurs de 0,5 et de 50% sont donnes ici qu titre indicatif et doivent tre modifies en
fonction de la qualit de la modlisation.
Ainsi pour un modle approximatif il faudra les rviser la hausse.
16
3. Compromis prcision robustesse.
Si nous reprsentons le module de S exprim en dB en fonction de la pulsation w on dmontre
que pour un processus stable:
e
2
S().d = 0
S().d = 0
0
17
Nous allons maintenant considrer une structure de commande faisant intervenir diffrents bruits
conformment au schma suivant:
Wu
Wy
Wb
bruit de mesure
Afin de juger l'influence de ces bruits sur la sortie Y et la commande U, nous allons dfinir
diverses fonctions de sensibilits auxquelles pourront tre rattaches les notions de marge de
module, et de retard que nous avons tudies dans le paragraphe 2.
4.1 Influence des bruits sur la sortie .
Calculons l'expression de la sortie
Y = Wy + P(Wu + K.W K.Wb K.Y)
Y(1 + K.P) = Wy + P.Wu + K.P.W K.P.Wb
Y=
K.P
P
1
K.P
.W +
.Wu +
.Wy
.Wb
1 + K.P
1 + K.P
1 + K.P
1 + K.P
(4.1)
K.P
.W + u + y b
1 + K.P
Nous allons maintenant dfinir les fonctions de sensibilit pour ces trois bruits, en adoptant pour
les tablir, la dfinition de celles ci la relation (2.1), soit = S.W , il vient:
K.P
Y=
.W + Syu .Wu + Syy .Wy + Syb .Wb
(4.2)
1 + K.P
4.1.1 Sensibilit de la sortie au bruit de sortie.
18
4.1.2 Sensibilit de la sortie au bruit de mesure.
b
K.P
=
Wb
1 + K.P
1
L yb = 2
K.P
1
ce qui donne
1 + L yb
1
avec
1 + L yu
L yu =
1
1 + K.P P
+ K 1 =
P
P
u
P
=
Wu 1 + K.P
K
1
K
K
W+
Wu
Wb
Wy
1 + K.P
1 + K.P
1 + K.P
1 + K.P
(4.3)
U=
K
1
K
W+
Wu
(Wb + Wy )
1 + K.P
1 + K.P
1 + K.P
(4.4)
Nous constatons ici une volution de la commande comportant trois termes, le premier
correspond l'action dsire pour la consigne W, le second est li au bruit sur la commande Wu,
le troisime correspond contribution des bruits de mesure et de sortie Wb et Wy.
Nous pouvons comme prcdemment exprimer la grandeur tudie en exprimant les erreurs qui
K
l'affecte, soit : U =
W + u + y
1 + K.P
Pour chacun de ces bruits associons une fonction de sensibilit, il vient:
U=
K
W + Suu .Wu + Suy .(Wb + Wy )
1 + K.P
Si nous comparons les relations (4.1) et (4.4) nous constatons que Suu = Syy . L'tude de
l'influence des bruits sur la commande fait apparatre une quatrime fonction de sensibilit Suy
que nous allons expliciter.
19
Sensibilit de la commande un bruit sur la sortie ou un bruit de mesure.
Nous noterons pour la sensibilit de la commande aux bruits sur la sortie et la mesure
y
K
1
1
(1 + K.P + K)
soit Suy =
Luy = P 1 =
Suy =
=
1 + Luy
Wu
1 + K.P
K
K
4.3 Synthse sur les fonctions de sensibilit
L'analyse qui vient d'tre faite, sur l'influence des perturbations, sur la sortie et sur la commande
nous a permis d'crire:
Y=
K.P
W + Syu .Wu + Syy .Wy + Syb .Wb
1 + K.P
U=
K
W + Syy .Wu + Suy .(Wb + Wy )
1 + K.P
Syb
et une la commande
Suy Sensibilit de la commande un bruit sur la sortie ou un bruit de mesure.
Nota : Syy reprsente ici la sensibilit de la commande un bruit sur la commande
Lorsque vous voudrez tester la robustesse d'un correcteur, il faudra, en fonction de la
connaissance que vous avez a priori des bruits altrant la chane de commande, calculer les
fonctions de sensibilit correspondantes. Au minimum il faut calculer Syy et souvent Syb et Syu .
B
R
et le correcteur K = , les diverses expressions
A
S
assurant le calcul de la sensibilit sont rsumes dans le tableau ci aprs. Ici T reprsente la
fonction de transfert en boucle ferme.
Selon la formulation du problme les fonctions Lij peuvent tre calcules simplement partir de
20
Les diffrentes relations permettant de calculer les fonctions de sensibilits sont runies dans le
tableau 4.7.
1
A.S
Syy =
Syy =
Sensibilit de la
1 + K.P
AS + B.R
sortie
une
Syy = 1 T
perturbation sur
B.R
L yy = K.P
L yy =
la sortie
A.S
K.P
B.R
Syb =
Syb =
Sensibilit de la
1 + K.P
AS + B.R
sortie
une
Syb = T
perturbation sur
1
(A.S + 2.B.R)
Syb = Syy 1
L yb =
2
L yb =
la mesure
K.P
B.R
Sensibilit de la
sortie
une
perturbation sur
la commande
Sensibilit de la
commande un
bruit de sortie ou
de mesure
Syu =
P
1 + K.P
1
L yu = + K 1
P
K
Suy =
1 + K.P
Syu =
L uy =
Syu = P.Syy
L yu =
B.S
AS + B.R
Suy =
Suy = K.Syy
1
P 1
K
L uy =
A.R
AS + B.R
Tableau 4-7
4.4 Calcul des marges de robustesse.
4.4.1 Marge de module.
Celle-ci peut tre calcule soit partir de la reprsentation de Nyquist de la fonction Lij,
conformment la figure 2.2, ou en dterminant le maximum de la fonction de sensibilit Sij,
1
dans ce cas M =
max(Sij )
4.4.2 Marge de phase
21
5. Exemple.
Considrons le schma de commande suivant:
Perturbation W
y
sur la sortie
Perturbation
W
sur la commande u
Consigne
PROCESSUS
CORRECTEUR
W
+
p2 + 0,1 p + 1
0, 5 p 2 + p
+
+
1
p 2 + 0,1 p + 1
+
+
Wb
Bruit sur la
mesure
R(p) p 2 + 0,1.p + 1
K(p) =
=
S(p)
p(1 + 0,5.p)
Y(p)
1
=
2
W(p) 0,5.p + p + 1
La dynamique en asservissement aura une pulsation propre o=1.41 rd/s et un coefficient
d'amortissement de 0=0.7 assurant ainsi un bon compromis temps de rponse dpassement.
Avec ce correcteur le transfert en asservissement vaut
Nous allons maintenant tudier la robustesse de ce correcteur vis vis de la sortie et en prsence
d'une perturbation sur la sortie et d'un bruit sur la commande.
5.1 Influence de la perturbation Wy sur la sortie.
Nous nous trouvons ici dans le cas classique de la dynamique de rejet de perturbations o la
fonction Lyy est gale au transfert en boucle ouverte.
soit ici
L yy = K(p).P(p) =
B(p).R(p)
1
=
A(p).S(p) 0,5.p 2 + p
Cette fonction, dans les reprsentations de Bode et Nyquist, nous permettra de dterminer les
diffrentes marges. Afin de bien apprcier l'volution de L yy en fonction de la frquence, nous
tracerons sa reprsentation de Nyquist avec le gain exprim en dB (Fig. 5.2a). Pour mesurer la
marge de module et la marge de phase, seule la partie proche du cercle unit sera reprsente
(Fig. 5.2b).
22
23
Syy =
y
Wy
A(p).S(p)
A(p).S(p) + B(p).R(p)
Syy =
0,5.p 2 + p
0,5.p 2 + p + 1
24
5.2 Influence du bruit Wu sur la sortie.
Le rejet de perturbation possde, comme nous venons de le voir, une bonne robustesse, nous
allons maintenant tudier l'influence sur la sortie Y d'un bruit de commande .
Ici il faut tudier le transfert
L yu =
L yu =
1
A(p).S(p) + B(p).R(p) B(p).S(p)
+ K(p) 1 =
P(p)
B(p).S(p)
0,5.p 4 + 1, 05.p3 + 1,1.p 2 + 0,1.p + 1
0,5.p 2 + p
25
Syu =
0,5.p 2 + p
0,5.p 4 + 1, 05.p3 + 1, 6.p 2 + 1,1.p + 1
26
Nous pouvons ici vrifier que le maximum de Syu=20 dB, soit un gain de 10, ce qui amne
1
videmment pour la marge de module M =
= 0,1 .
10
Si l'on considre la bande passante de rjection du bruit Wu -20dB nous constatons que celle ci
est comprise entre 0.1 et 3.4 rd/s, ce qui est considrable, on peut donc s'attendre une influence
trs importante de Wu sur la sortie Y.
5.3 Analyse temporelle
Afin de vrifier notre analyse de la robustesse, nous avons procd la simulation de la
commande conformment au schma figure 4.1.
27
asservissement et perturbation sur la commande
Comme prcdemment nous envoyons un chelon de consigne, mais ici au temps t=15s nous
perturbons la commande d'un chelon d'amplitude 0,2. Il est clair, que les oscillations induites
sont, comme prvu, totalement inacceptables. Ceci est d principalement au fait que nous avons
simplifi un dnominateur trs oscillatoire du processus. En pratique il est dconseill d'liminer
des ples ou des zros du processus ayant un coefficient d'amortissement infrieur 0,5.
Dans cet exemple c'est le retour la case dpart. Il faut refaire une synthse d'un correcteur
reposant sur une mthodologie plus raliste.
28
29
CHAPITRE 3
COMMANDE PAR PID CONTINU
1. Introduction.
1.1.
Prambule.
Les rgulateurs proportionnel intgral (PI) et proportionnel intgral driv (PID), sont trs
rpandus, car historiquement, ils faisaient appel pour leur ralisation des techniques
analogiques. A l'heure actuelle, bien que l'approche numrique soit prdominante, l'utilisation
des PI, PID perdure, car elle est robuste et ne prsuppose pas une connaissance prcise de la
dynamique du procd commander.
Des gnrations de rgleurs se sont contentes le plus souvent du tournevis pour toute thorie!
Les progrs de l'automatique et les possibilits de l'lectronique numrique offrent des moyens
d'analyse et de conception de commandes qu'il est ais d'implmenter ensuite sur une unit de
calcul.
Malgr cela, la plupart du temps, les fabricants de rgulateurs se sont contents de simuler sur
des microprocesseurs des rgulateurs continus. Nous verrons ultrieurement que pour une mme
complexit algorithmique il est possible de faire la synthse de correcteurs ddis des plus
performants.
Les correcteurs PI, PID tant encore trs rpandus nous allons tudier dans ce chapitre divers
moyens de les rgler.
Il existe dans la littrature spcialise de multiples moyens de rgler les paramtres d'un
rgulateur continu. Une partie de ceux ci ncessite une connaissance trs frustre du systme et
est base principalement sur des rsultats empiriques, d'autres partir du plan de Black ou de
Nyquist permettent d'orienter le choix d'un rglage.
Nous allons ici proposer une approche diffrente et privilgier une synthse algbrique reposant,
sur la connaissance d'un modle de comportement du processus, et un placement de ples, fixant
la rponse en boucle ferme.
La dmarche que nous allons suivre reprsente seulement une tape dans le cadre plus gnral de
la dfinition d'une commande. Quel que soit le type de correcteur choisi, qu'il soit continu ou
discret, la dmarche de l'automaticien, confront un problme de commande, peut se subdiviser
en plusieurs tapes:
Etape 1 : Choix du modle.
A partir de la connaissance que l'on a du processus il faudra choisir:
Le type de modle: Transmittance continue, transmittance discrte, variable d'tat
continue, variable d'tat discrte, matrice de transfert.
L'ordre ou la taille des reprsentations d'tat.
Ce choix induit videmment une classe de correcteurs possible, en effet, si vous modlisez votre
systme par une fonction de transfert en z, il va de soi que vous ferez le calcul avec un correcteur
discret, dans le cas d'une modlisation par variable d'tat il vous sera possible d'accder des
commandes telles, la commande optimale ou la compensation par retour d'tat.
Plus l'ordre de la modlisation sera leve plus la prcision du modle sera importante, mais le
correcteur sera lui aussi d'ordre lev. Il s'agira donc d'oprer un compromis prcision
complexit.
Etape 2 : Mesure du comportement en boucle ouverte.
Si cela est possible, il faudra procder l'enregistrement de la sortie et de l'entre du processus,
pour oprer son identification. La qualit de l'identification est trs sensible la richesse
spectrale de l'entre, il faudra donc choisir le signal de stimulation le plus adapt au systme. On
choisi gnralement un chelon, des crneaux, voire une squence binaire pseudo alatoire.
30
Un autre point important est de dfinir le ou les points de fonctionnement pour lesquels seront
faites les acquisitions.
Etape 3 : Identification.
Il existe une multitude de mthodes d'identification numrique trs efficace, nous pouvons par
exemple utiliser :
Les moindres carrs gnraliss, le maximum de vraisemblance, le simplex , le recuit simul
etc..
Ces mthodes et d'autres sont disponibles dans des logiciels commercialiss d'utilisation simple
tels Matlab, Scilab, MatrixX, Pim, Acsyde...
Une fois l'identification faite il faudra juger de sa qualit dans le domaine temporel, et partir
d'indicateurs, tel l'cart quadratique.
Si les rsultats ne sont pas satisfaisants, il est rare que se soit la mthode d'identification qui soit
en cause, il faudra revenir l'tape 1 ou l'tape 2.
Etape 4 : Analyse du modle de comportement.
On tudiera ici les ples et les zros du modle ainsi que ses reprsentations frquentielles afin
de bien orienter la stratgie de commande.
Etape 5 : Traduction du cahier des charges.
A partir des besoins exprims sur les qualits que doit avoir la rponse du systme command,
notamment: le temps de rponse dsir, le dpassement accept, l'limination des perturbations,
il faudra dterminer les contraintes pour la synthse du correcteur.
Etape 6 : Choix du correcteur
Il faut ici choisir un type de correcteur et une mthode de synthse de celui ci prenant en compte
les contraintes dfinies l'tape 5.
Etape 7 : Apprciation de la synthse faite.
Il faudra calculer les fonctions de sensibilits significatives par rapport l'environnement qui est
connu, et vrifier si les diffrentes marges de robustesse sont satisfaisantes.
Conjointement il est utile d'oprer des simulations temporelles, si possible avec une
modlisation du processus diffrente de celle qui a servi l'tablissement du correcteur, afin
d'apprcier la qualit de la dynamique de la sortie, de la commande, et les saturations ventuelles
sur l'actionneur etc.
Si l'ensemble de ces tests sont satisfaisants la phase d'implantation de l'algorithme ou
l'application des rglages calculs pourra tre faite. Dans le cas contraire il faudra revenir
l'tape 5 voire l'tape 1.
1.2.
Rgulateur PI.
Un rgulateur Proportionnel Intgral gnre la commande u(t) partir du signal d'cart consigne
t
(
t
).
dt
T
i 0
Kp
+ K p . p
1+ Ti . p Ti
U( p)
1
= K p . 1 +
.=
= K p .
( p)
p
Ti . p
Ti . p
(1.1)
31
Ce rgulateur possde un zro dpendant de Ti et un ple fixe nul, il ne pourra compenser qu'un
ple du processus, nous l'utiliserons donc pour des systmes modliss par un premier ordre.
1.3.
Rgulateur PID.
1
d. ( t )
u( t ) = K p . ( t ) +
( t ). dt + Td .
dont la transforme de Laplace vaut:
Ti
dt
0
Kp
+ K p . p + K p . Td . p 2
T
U( p)
1
= K p . 1 +
+ Td . p = i
Ti . p
( p)
(1.2)
Le rgulateur PID possde 2 zros et un ple nul, il peut compenser deux ples du processus il
sera utilis prfrentiellement pour rguler des processus modliss par un second ordre.
1.4.
L'action drive d'un correcteur PID peut poser des problmes d'amplification du bruit dans les
hautes frquences, c'est pour cela que l'on adjoint souvent l'action drive un filtre passe bas du
premier ordre. Le transfert d'un PID filtr est alors:
Kp
T
1
+ K p . 1 + d . p + K p . Td . 1 + . p 2
T
N. Ti
N
Td . p
U( p)
1
= i
= K p . 1 +
+
T .p
T
Ti . p
( p)
1 + d
p + d . p2
N
N
(1.3)
1
Td
pulsation rd/s
Td
32
2. Commande d'un premier ordre par un correcteur PI.
b0
et command par un rgulateur
1 + a1 . p
+
-
Correcteur
Proportionnel
Intgral
Kp .(1 +
1
Ti . p
Wy
Processus
U
b0
1 + a1. p
Ti . p
1 + a 1 . p
(2.1)
Celle ci est du second ordre et donnera dans le cas gnral un comportement en boucle ferme
possdant deux ples et un zro. Nous avons ici notre disposition deux coefficients de rglage
qui nous permettons, soit de fixer les ples sans matriser le zro, soit de fixer un ple et un zro.
Pour cette dernire approche il est intressant de prendre comme zro du correcteur le ple du
processus, ce qui revient ici simplifier le dnominateur du systme par le numrateur du
correcteur.
Nous allons maintenant appliquer ces deux dmarches pour calculer les actions proportionnelle
et intgrales.
2.1.
Ti . p
1 + a 1 . p
soit en posant (1 + Ti . p) = (1 + a 1 . p)
(2.2)
Kp . b0
L yy = K( p). P( p) =
la fonction de transfert en boucle ferme est un premier ordre de
T
.
p
i
1
1
la forme suivante
( p) =
=
avec To constante de temps
1 + T0 . p
Ti
. p
1 +
K
.
b
p 0
Ti
fixant le comportement en boucle ferme soit T0 =
(2.3)
K p . b0
33
En rsolvant les quations (2.2) et (2.3) les actions du rgulateur PI sont donnes par les
relations suivantes:
(2.4)
(2.5)
a1
Kp =
Ti = a1
b0 .T0
Nous constatons que les rglages sont trs simples, l'action intgrale Ti est gale la constante
de temps du processus et le gain K p sera d'autant plus important que la constante de temps en
boucle ferme sera faible.
Le choix de T0 est dpendant de la constante de temps a1 du processus, dans la pratique elle est
du mme ordre de grandeur, on a intrt la prendre plus faible, si la robustesse est assur et que
la commande ne sature pas.
2.2.
Le rgulateur PI dispose de deux paramtres de rglage, il est donc possible de fixer 2 ples en
boucle ferme.
1
b0
Avec un rgulateur PI de la forme : K p . 1 +
et un processus
1 + a1 . p
Ti . p
K p . (1 + Ti . p) b 0
le transfert en boucle ouverte vaut: L yy = K( p). P( p) =
.
ce qui donne
Ti . p
1 + a1. p
(1 + Ti . p)
en boucle ferme : ( p) =
(2.6)
a
T
.
1
+ p2 1 i
1 + p. Ti 1 +
b .K
b 0 . K p
0 p
La fonction de transfert (p) a un zro et deux ples. Le rgulateur PI ne possdant que deux
paramtres de rglages, il ne sera possible que de matriser le dnominateur de (p).
Nous allons donc fixer les ples sans s'occuper du zro de (p). En mettant ce transfert sous la
forme d'un second ordre exprim par sa pulsation propre o et son coefficient d'amortissement
o on a:
(1 + Ti . p)
(2.7)
( p) =
2. 0 . p p 2
1+
+ 2
0
b0 . K p
2. 0
1
(2.8) et
20 =
(2.9)
= Ti 1 +
a1. Ti
0
b0. Kp
La pulsation propre 0 va permettre de rgler le temps de rponse et le coefficient
d'amortissement 0 le dpassement.
En rsolvant ces deux quations, les coefficients de rglage s'expriment en fonction des
paramtres b0 , a1 du modle du processus et des exigences de l'asservissement, exprims par la
pulsation propre 0 et le coefficient d'amortissement 0 .
Ti =
2. 0 . 0 . a1 1
20 . a1
(2.10)
Kp =
20 . Ti . a1
b0
(2.11)
34
Condition d'existence du rglage.
Les actions calcules partir des relations (2.10) et (2.11) doivent tre positives. Cela ncessite
que pour avoir une action intgrale positive de respecter l'ingalit suivante:
0 . 0
1
2. a 1
(2.12)
Nous allons ici tudier le rglage d'un correcteur PID commandant un processus modlis
suivant un second ordre conformment au schma suivant:
Correcteur
Proportionnel
Intgral driv
Kp.(1 +
1
Ti. p
+Td. p )
Wy
+
Processus
+
b0
1+ a1. p + a2. p2
B( p)
b0
=
A ( p ) 1 + a1 . p + a 2 . p 2
(3.1)
Pour le correcteur :
Kp
K( p) =
R ( p)
1
T
= K p . 1 +
+ Td . p = i
S( p)
Ti . p
3.1.
+ K p . p + K p . Td . p 2
p
(3.2)
1 + Ti . p + Ti . Td . p 2
b0
T
p
.
i
1 + a1. p + a 2 . p
avec
1 + Ti . p + Ti . Td . p 2 = 1 + a1. p + a 2 . p 2
(3.3)
35
il vient L yy =
K p . b0
Ti . p
La fonction de transfert en boucle ferme est alors un premier ordre:
1
1
( p) =
qui est de la forme ( p ) =
(3.4)
1 + T0 . p
Ti
. p
1 +
K p . b0
Les actions du rgulateur PID sont donnes par la rsolution des quations (3.3) et (3.4)
(3.5)
(3.6)
(3.7)
a2
Ti
Td =
Kp =
Ti = a1
Ti
b 0 . T0
3.2.
Ici nous ne chercherons pas simplifier les ples du processus par les zros du correcteur, le
transfert en boucle ferme sera alors du troisime ordre. Nous aurons choisir trois ples en
boucle ferme qui permettront la dtermination des actions du correcteur.
La fonction de transfert en boucle ferme d'un PID et d'un processus modlis par un second
ordre de la forme (3.1) est:
1 + Ti .p + Ti .Td .p 2
(3.8)
( p) =
Ti . K p .b 0 + 1
Ti . K p .b 0 .Td + a1 2 a 2 .Ti 3
1+
.p +
.p +
.p
K p .b 0
K p .b 0
K p .b 0
( p ) =
avec
p1 =
Ti . K p . b 0 + 1
Kp . b0
p2=
1 + Ti . p + Ti . Td . p 2
1 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3
Ti . ( K p .b 0 .Td + a1 )
K p .b 0
p3 =
a 2 . Ti
K p . b0
La rsolution de ces trois quations fournie les rglages du rgulateur PID soit:
(3.9)
a .p p
K p = 2 1- 3
b 0 . p3
(3.10)
K p . b 0 . p3
Ti =
a2
(3.11)
a1
p
Td = 2
Ti
K p .b 0
. (1 + T0 . p)
+
+
constante de temps soit
1
p
.
2
0
0
(3.12)
(3.14)
T
2. 0
p3 = 0 .
avec p1 = T0 +
0
20
Pour calculer les actions du correcteur, on choisira dans un premier temps le fonctionnement
dsir en boucle ferme en fixant 0 , 0 et T0 . On calculera ensuite l'aide des relations (3.12)
(3.14) les coefficients p1 , p2 , p3 du dnominateur de ( p ) .Le calcul des actions du PID est
fourni par les relations (3.9) (3.11).
INSA 4GE JM RETIF
(3.13)
2. T0 . 0
1
p2 = 2 +
0
0
36
Note sur le choix des ples.
Dun point de vue empirique sil est ais de dfinir un ou deux ples pour dfinir une dynamique
du premier ou de second ordre il est moins commode den dterminer trois.
Pour contourner cette apparente difficult, il suffit de choisir une dynamique du second ordre,
caractris par exemple, par sa pulsation propre et son coefficient damortissement.
Pour que la dynamique du second ordre choisi soit peu perturbe par le troisime ple, il suffit
que celui ci ait une pulsation beaucoup plus grande que celle choisi (petite constante de temps).
Condition d'existence d'un rglage positif.
Le rglage dun PID impose des rglages positifs, des valeurs ngatives nimpliquent pas que le
correcteur soit irralisable mais dans ce cas la signification physique des actions est dvoye.
Nous allons maintenant dterminer la condition qui donnera un rglage positif.
K p . b0
p
A partir des relations (3.10) et (3.11) nous pouvons crire,
. Td = 2 1 .
a2
p3
Avoir une action drive positive implique p2 > p3 , en remplaant ces coefficients par les
1 2. T0 . 0 T0
expressions (3.13) et (3.14) nous obtenons, 2 +
> 2 , la condition sur T0 sera:
0
0
0
T0 <
1
1 2. 0 . 0
(3.15)
Introduction.
Nous allons maintenant nous intresser la commande d'un second ordre par un PID filtr
conformment au schma ci aprs.
Correcteur Proportionnel
Intgral driv filtr
W
+
-
Td . p
Kp . 1 +
+
T .p
Ti . p
1+ d
Wy
Processus
+
+
b0
1 + a1. p + a2 . p2
Figure 4-1
Le procd est modlis par un second ordre:P ( p) =
b0
1 + a1 . p + a 2 . p 2
Le correcteur Proportionnel Intgral avec une action drive filtre a pour transfert:
Td . p
U( p)
1
en rduisant au mme dnominateur la fonction de transfert
= K p . 1 +
+
Td . p
( p)
Ti . p
1+
N
de ce correcteur nous obtenons:
Kp
T
1
+ K p . 1 + d . p + K p . Td . 1 + . p 2
Ti
N. Ti
N
U( p)
R ( p)
=
=
(4.1)
T
S( p)
( p)
2
d
p+
.p
N
37
Nous allons ici montrer comment calculer les actions d'un correcteur PID filtr dans deux cas,
tout d'abord nous simplifierons les deux ples du processus par celui du correcteur, ensuite nous
tudierons le cas gnral o aucun pole du processus t simplifi. Il existe des solutions
intermdiaires qui ne seront pas dvelopps ici mais qui vous est loisible de mettre en uvre.
4.2.
Nous allons ici simplifier les ples du processus par les deux zros du correcteur et fixer ensuite
les deux ples du systme en boucle ferme.
Les fonctions de transfert du processus et du rgulateur sont:
B( p)
b0
=
P( p) =
A ( p ) 1 + a1 . p + a 2 . p 2
T
K p 1 + Ti + d . p + Ti . Td . 1 + . p 2
N
N
K( p) =
T
Ti . p 1 + d . p
N
En simplifiant le numrateur de K(p) par le dnominateur de P(p), le transfert en boucle ouverte
Kp . b0
,
vaut: K( p). P( p) =
Td
Ti . p. 1 +
. p
N
1
et la fonction de transfert en boucle ferme ( p ) =
(4.2)
Ti . Td
Ti
2
.p +
.p +1
b0 . K p . N
b0 . K p
(4.4)
a1 = Ti + d
(4.3)
a 2 = Ti . Td . 1 +
N
N
Maintenant formulons le transfert (p) l'aide de sa pulsation propre o et son coefficient
1
d'amortissement o soit :
( p) = 2
(4.5)
2. 0 . p
p
+
+1
0
2
0
b0 . K p . N
Ti . Td
(4.6)
2. 0
Ti
=
0
b0 . K p
(4.7)
Nous disposons de quatre quations (4.3) (4.4) et (4.6) (4.7) pour calculer les paramtres Kp, Ti,
Td,et N, la rsolution de celles ci donne les rglages suivants:
(4.8)
1
Ti = a1
2. 0 . 0
(4.9)
a2
1
Td =
Ti 2. 0 . 0
(4.10)
T .
Kp = i 0
2. 0 . b 0
(4.11)
N = 2. 0 . 0 . Td
Nous avons mis des contraintes importantes sur le rglage de ce PID filtr puisque nous voulons
en mme temps matriser les ples et ne pas avoir de zros. Etudions maintenant les conditions
d'existences du rglage.
38
Conditions d'existence du rglage.
Pour un processus stable nous aurons toujours a1 et a2 positifs, le gain b0 l'tant aussi nous
constatons au regard des quations (4.8) et (4.9) que seules les actions intgrales et drives
peuvent tre ngatives, ce qui n'a pas grand sens physique dans un contexte de rgulation
continu.
1
1
Notons: X = 0 . 0 , Ti 0 a1
c'est dire
0 . 0
2. a 1
2X
(4.12)
Considrant cette condition satisfaite, la positivit de Ti et Td s'exprime par:
1
a2
1
a1
et
0
0.
2. 0 . 0
Ti 2. 0 . 0
La rsolution de ces deux inquations par le changement de variable X = 0 . 0 aboutit la
rsolution d'une inquation du second degr: 4. a 2 . X 2 2. a1. X + 1 0 donnant les rsultats
a1 a12 4. a 2
a1 + a12 4. a 2
et
X
4. a 2
4. a 2
Il est ncessaire pour qu'un rglage existe que le discriminant soit positif. Si l'on formule cette
condition avec la pulsation propre du processus p et son coefficient d'amortissement p nous
X
suivants:
2. p
1
2
trouvons:
0 p
. Il est donc indispensable que le processus ne soit pas
2
2p
p
trop oscillatoire pour appliquer cette mthode de rglage. Les conditions sont rsumes dans le
tableau suivant:
Tableau 4-1
Conditions d'existence d'actions positives pour un rgulateur PID filtr
1
0 . 0
2. a 1
4.3.
a1 a12 4. a 2
0 . 0
4. a 2
a1 + a12 4. a 2
0 . 0
4. a 2
N
ferm aura l'expression suivante:
b
b
1+ 1 .p
1+ 1 .p
b0
b0
( p) =
= 2
Ti + K p . b1
2.0 . p
p
Ti . Td
+
+1
. p + 1
. p2 +
2
0
b0 . K p . N
0
b0 . K p
Obtenir ce rglage revient rsoudre les quatre quations suivantes :
T
1
a1 = Ti + d
a 2 = Ti . Td .1 + (Simplification du dnominateur du processus)
N
N
39
Ti . Td
1
= 2
b 0 . K p . N 0
Ti + K p . b1
b0 . K p
2. 0
0
Si aucune simplification ples zros n'est faite nous sommes dans le cas gnral et aurons une
fonction de transfert en boucle ferme du quatrime ordre dont nous pourrons fixer les ples par
l'intermdiaire des quatre paramtres de rglage du correcteur.
Afin de simplifier la formulation algbrique de la solution nous allons formuler le correcteur
sous la forme suivante:
Kp
T
1
+ K p .1 + d . p + K p . Td .1 + . p2
N
Ti
U( p)
R ( p)
N. Ti
r r . p + r2 . p 2
=
avec:
=
= 0+ 1
2
Td 2
S( p)
( p)
p
s
.
p
+
2
p + .p
N
(4.17)
Kp
r0 =
Ti
(4.18)
T
r1 = K p . 1 + d
N. Ti
(4.19)
1
r2 = K p . Td . 1 +
(4.20)
T
s2 = d
N
Pour un objectif de commande nous exprimerons, les paramtres du correcteur r0, r1, r2, et s2 en
fonction des coefficients du dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. Ensuite
les actions Kp, Ti, Td et N seront exprims en fonction des coefficients r0, r1, r2, et s2.
Ces relations sont obtenues en rsolvant le systme d'quations (4.21) (4.24) soient:
(4.21)
K p = r1 r0 . s2
(4.22)
Kp
Ti =
r0
(4.23)
N
r
Td = 2 .
Kp N + 1
(4.24)
T
N= d
s2
R ( p)
ralisable
S( p )
mais amenant, pour la structure particulire de PID, des actions ngatives. Dans ce cas si vous
n'avez votre disposition que les rglages Kp, Ti, Td et N il faudra recommencer la synthse du
correcteur. Par contre si vous avez la libert de la ralisation de K(p) le rglage sera possible.
Pour dterminer les paramtres du correcteur tablissons tout d'abord le transfert en boucle
r r . p + r2 . p 2
b0
ouverte, soit : L yy = 0 + 1
.
2
1 + a1 . p + a 2 . p 2
p + s2 . p
40
La fonction de transfert en boucle ferme vaudra :
r
r
1 + 1 . p + 2 . p2
r0
r0
( p) =
1 + b 0 . r1
a + b .r + s
a + a .s
a .s
. p + 1 0 2 2 . p2 + 2 1 2 . p3 + 2 2 . p4
1+
b 0 . r0
b 0 . r0
b 0 . r0
b 0 . r0
r
r
1 + 1 . p + 2 . p2
r0
r0
1 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3 + p4 . p 4
Dfinir le comportement en asservissement c'est dterminer les quatre ples de (p). Nous
pouvons dans notre choix en dfinir deux qui seront les ples dominants, fixant la rponse en
asservissement, les deux autres pouvant compenser partiellement les zros du numrateur ou
avoir une dynamique rduite.
Ce choix tant fait les coefficients p1 , p2 ,p3 ,p4 ,sont dfinis, il faut alors rsoudre les quatre
a + b .r + s
a + a .s
1 + b 0 . r1
a .s
p2 = 1 0 2 2
p3 = 2 1 2
p4 = 2 2
quations : p1 =
b 0 . r0
b 0 . r0
b 0 . r0
b 0 . r0
La rsolution de celles ci donne :
s2 =
a 2 . p4
a 2 . p 3 a1 . p 4
a .s
r0 = 2 2
b0 .p 4
Tableau 4-2
a .s . p a . p s . p
r2 = 2 2 2 1 4 2 4
b0 . p4
a .s . p p
r1 = 2 2 1 4
b0 . p4
En utilisant les relations (4.21) (4.24) nous pouvons dterminer les actions du correcteur PID
filtr.
41
5. Mthode de NASLIN.
5.1.
Principe de la mthode.
Cette mthode est base sur la matrise de l'amortissement de la rponse indicielle d'une fonction
de transfert. Cet amortissement est li aux points de cassures de la reprsentation asymptotique
dans le diagramme de Bode
soit : ( p) =
b0
2
a 0 + a1. p + a 2 . p + a 3 . p 3 +... + a na . p na
avec a i 0
Figure 5-1
Soient 1, 2,3,.., ,na, les pulsations de cassure de la reprsentation asymptotique du gain
dans le plan de Bode. Naslin prconise que les rapports 1 , 2 , 3 ,....., na soient gaux
0 1 2
na 1
entre eux et gal un coefficient , dont la valeur dtermine le dpassement de la rponse
indicielle.
Naslin a tabli exprimentalement que ce coefficient est de l'ordre de deux. Pour ne pas avoir
trop de dpassement il doit tre dans l'intervalle: 1, 8 2, 4 .
Afin d'tablir la reprsentation asymptotique de (p) il faut calculer ses ples, pour viter ce
calcul, nous allons approximer ce diagramme uniquement partir des coefficients du
dnominateur.
1
i
1
Pour chaque valeur ai une asymptote croise l'asymptote horizontale au point i = avec
ai
une pente -20.i dB par dcade.
Illustrons cette mthode l'aide de l'exemple suivant:
1
1
=
Soit ( p) =
3
(1 + 50. p)(1 + 30. p)(1 + 20. p) 30000. p + 3100. p2 + 100. p + 1
En utilisant cette approximation la reprsentation asymptotique dans le plan de Bode sera dfinie
par trois droites:
INSA 4GE JM RETIF
42
1
= 0. 01 rd/s
100
1
D2 de pente -40 dB /dcade coupant l'axe 0 dB en
= 0. 018 rd/s
3100
1
= 0. 032 rd/s
D3 de pente -60 dB /dcade coupant l'axe 0 dB en 3
30000
Nous pouvons constater figure 5.2 que cette reprsentation est significative.
D3
D2
Gain (dB)
D1
0.01
0.018
0.032
-20
-40
-60
-80
Pulsation (rd/s)
-100
10 -3
10 -2
10 -1
10 0
Figure 5-2
Considrant cette approximation comme valide nous allons maintenant exprimer le rapport entre
deux pulsations de cassure successives. Soient trois termes du polynme du dnominateur:
a m 1 . p m 1 + a m . p m + a m + 1 . p m + 1
nous allons reprsenter les trois asymptotes que nous noterons:
1
m 1
Dm-1, asymptote -20(m-1).dB /dcade coupant l'axe 0 dB en
a m 1
Dm, asymptote -20.m.dB /dcade coupant l'axe 0 dB en m
1
am
Figure 5-3
1
a m +1
43
En calculant l'intersection entre les asymptotes on obtient la relation suivante:
a m 1
m
1
a m 1 . m
pour la premire intersection,
m 1 = a m . m 1 soit m 1 = a
m
a
la seconde donnant m = m partir de ces deux galit nous pouvons exprimer le rapport
a m 1
a 2m
m
=
=
de ces deux pulsations soit
m 1 a m 1 . a m + 1
(5.1)
L'ide directrice de Naslin est de maintenir le rapport entre ces pulsations constant pour toutes
les asymptotes. Il a montr l'aide d'essais en simulation que le dpassement D, de la rponse
indicielle; exprim en pour cent, est li au coefficient par la relation empirique:
log( D %) = 4 , 8 2.
(5.2)
A titre illustratif nous allons montrer que pour un second ordre l'approximation de Naslin est
exacte.
1
1
Soit ( p ) = 2
=
2. p . p
(1 + T1 . p)(1 + T2 . p)
p
+
+
1
p
2
p
1
T1
T1. T2
T2
log( )
Figure 5-4
4. 2p
Calculons le coefficient de Naslin soit ici: = 2 . 2p = 4. 2p
p
2
= 0, 707
2
b0
a 0 + a1. p + a 2 . p + a 3 . p 3 +... + a na . p na
1 =
a0.a2
2 =
a1 . a 3
3 =
a2 .a4
........... na 1 =
a 2na 1
a na 2 . a na
44
L'ordre de la fonction de transfert tant na nous aurons (na-1) quations pour dterminer le
correcteur. Les coefficients ai contiennent les paramtres du modle du processus ainsi que les
grandeurs d'action du correcteur.
5.2.
Pour dfinir les actions proportionnelle et intgrale il faut deux quations, la fonction de transfert
en boucle ferme doit donc tre du troisime ordre. Le rgulateur tant du premier ordre le
modle de comportement du processus devra tre du second ordre.
1 + Ti . p
b0
b0
Soit P ( p) =
=
et K( p) = K p .
2
2 2. .p
Ti . p
1 + a1 . p + a 2 . p
p
p
+
+1
p
2p
La fonction de transfert en asservissement est alors:
K p . b 0 . (1 + Ti . p)
( p) =
K p . b 0 + Ti . K p . b 0 + 1 . p + a 1 . Ti . p 2 + a 2 . Ti . p 3
(5.4)
)2
Ti . K p . b 0 + 1
K p . b 0 . a1
et =
a12 . a 2
. a 2 . b 0
Ti =
2 . a 2 . a 12 . a 2
a 12
a 2 . Kp . b0 + 1
a 13
Si nous formulons ces relations par rapport la pulsation propre du processus p et son
coefficient d'amortissement p il vient:
(5.7)
(5.8)
Kp =
4. 2p
. b 0
Ti =
2 . 4. 2p
8. p . 3p
pour =2 le rglage est possible si p>0,7, il faut donc que le processus ne soit pas trop
oscillatoire.
Pour juger de l'intrt de cette approche nous allons, pour les rglages calculs, voir quel est
l'influence de dans le plan des ples.
En exprimant pour =2 les expressions (5.7) et (5.8) dans la fonction en boucle ferme (5.4), le
dnominateur de celle ci vaut:
2
2
1
1+
. p + 2 2 . p 2 + 3 3 . p 3 qui se factorise par :
p .p
p .p
p .p
p
p
p2
1 +
+
. 1+
2p . 2p
p p
p p
Il est alors ais de calculer les trois ples soient:
1 + j 3
1 j 3
p1 = p . p
p2 = p . p .
p3 = p . p .
2
2
Reprsentons les dans le plan des ples en les mettant sous la forme r+/- j.c nous constatons que
c
le rapport = 3 est indpendant de la pulsation du processus p et de son coefficient
r
INSA 4GE JM RETIF
45
d'amortissement p. La reprsentation des deux ples complexes se dplacent donc sur deux
droites conformment la figure 5-5.
Im
( p + (r + j. c))( p+ (r jc)) = p2 + 2. r. p + r 2 + c2
2
2
0 = r + c
2
2
r = 0 . 0
= p + 2. 0. 0. p + 0
c = 0. 1 0
c
r
Re
r
1 20
Figure 5-5
1 20
c
= 3 ce qui
Le coefficient d'amortissement li cette paire de ple est dfini par =
0
r
donne o=0,5.
5.3.
Rglage d'un troisime ordre par PID.
Appliquons la mthode de Naslin un PID pour dterminer les trois paramtres de ce rgulateur
il faut un processus du troisime ordre soit:
b0
pour le modle du processus et
P( p) =
1 + a1 . p + a 2 . p 2 + a 3 . p 3
Kp
+ K p . p + K p . Td . p 2
Ti
1
K( p) = K p . 1 +
+ Td . p =
p
Ti . p
b 0 . K p + b 0 . K p . p + b 0 . K p . Td . p 2
b0. Kp
+ b 0 . K p + 1 . p + b 0 . K p . Td + a 1 . p 2 + a 2 . p 3 + a 3 . p 4
Ti
Les trois galits de Naslin conduisent rsoudre les quations suivantes:
. b 0 . K p . b 0 . K p . Td + a 1
2
b0. Kp + 1 =
Ti
( b 0 . K p . Td + a 1 ) 2 = . a 2 . ( b 0 . K p + 1)
a 22 = . a 3 . ( b 0 . K p . Td + a 1 )
1
Kp = 3 2
. a 3 . b0 b0
INSA 4GE JM RETIF
Ti =
3 . a 3 . a 32 3 . a 23
a 42
Commande par PID continu
Td =
2 . a 3 . . a 1 . a 3 a 22
3 . a 23 a 32
46
5.4.
Ce correcteur possdant trois paramtres il faut pour les dterminer un processus modlis par
un troisime ordre. Considrons le modle nominal du processus de la forme:
b0
(5.12)
P( p) =
1 + a1 . p + a 2 . p 2 + a 3 . p 3
et un rgulateur PID filtr de transmittance
Kp
T
1
+ K p . 1 + d . p + K p . Td . 1 + . p 2
N. Ti
N
T
Td . p
1
= i
K( p ) = K p . 1 +
+
T
T .p
Ti . p
1 + d
p + d .p2
N
N
2
r r . p + r2 . p
K( p) = 0+ 1
p + s2 . p 2
(5.13)
(5.14)
(5.15)
(5.16)
Kp
1
T
T
s2 = d
r2 = K p . Td . 1 +
avec r0 =
r1 = K p . 1 + d
N
Ti
N
N. Ti
p0 = b 0 . r0
p3 = a 2 + a1. s2
p1 = b 0 . r1 + 1
p4 = a 3 + a 2 . s2
p2 = b 0 . r2 + a1. s2
p5 = a 3 . s2
p12
p 0 .p 2
p 32
p 2 .p 4
( b 0 . r1 + 1) 2
=
( b 0 . r0 )( b 0 . r2 + a 1 . s2 )
(a 2 + a 1 . s2 ) 2
=
( b 0 . r2 + a 1 . s2 )(a 3 + a 2 . s2 )
p 22
p1 .p 3
p 42
p 3 .p 5
( b 0 . r2 + a 1 . s 2 ) 2
=
( b 0 . r1 + 1)(a 2 + a 1 . s2 )
(a 3 + a 2 . s 2 ) 2
=
(a 2 + a 1 . s 2 )(a 3 . s 2 )
(a 2 + a 1 . s 2 ) 4
r0 =
3
64. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )
a3
s2 =
a 22 + 2.a1.a 3
(5.19)
a 3 8. a 23 + 3. a 1 . a 22 . s 2 16. a 2 . a 3 . s2 + 3. a 12 . a 2 . s22 8. a 22 . s22 + a 13 . s32
r1 = 2
2
8. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )
(5.20)
r2 =
a 22
2. a 1 . a 3 2. a 3 . s 2 + a 12 . s 22 2. a 2 . s 22
.
2. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )
Commande par PID continu
47
Pour obtenir les actions du correcteur les relations (5.13) (5.16) donnent :
(5.21)
(5.22)
(5.23)
(5.24)
Kp
T
r
N
Td = 2
K p = r1 r0 .s 2
Ti =
N= d
s2
Kp N +1
r0
6. Approximation de Ziegler et Nichols.
Cette mthode est reprsentative d'une des nombreuses approches de rglage empirique (Broda,
Quentin, Davoust ....) qui ont eu leurs heures de gloire une poque ou les moyens de calcul
numriques taient limits.
Nous prsenterons cependant la mthode de Ziegler et Nichols, car elle permet un rglage rapide
d'un PID sans avoir raliser une identification paramtrique du processus.
6.1.
Caractrisation du processus.
Lorsqu'il est possible de mettre le processus en boucle ouverte et que celui ci possde une
rponse indicielle apriodique, conformment la figure 6.1, on dfini un modle frustre
possdant deux paramtres, une constante d'intgration et un retard pur.
Y ( p ) b 0 r .p
=
(6.1)
.e
U( p) p
Y(t)
Modle du processus
Y( p )
U( p )
b0
p
. e .p
intgrateur de pente bo
temps
r
Figure 6-1
Il est donc ais partir de la rponse indicielle de mesurer la pente bo de l'intgrateur ainsi que
retard pur r
Lorsqu'il n'est pas possible de procder un essais en boucle ouverte du processus, on tudie son
comportement en boucle ferme avec un correcteur proportionnel de gain Kp.
Exprimentalement on augmente la valeur de Kp jusqu' ce qu'apparaisse des oscillations
entretenues, ne faisant pas saturer la grandeur de commande, en effet dans ce cas nous serions en
rgime non linaire et la mthodologie ne pourrait plus s'appliquer.
Une fois obtenue ces oscillations on en mesure la priode To, et la valeur du gain Kpo, ces
seules mesures permettront de trouver un rglage empirique du correcteur.
48
6.2.
Dtermination du rgulateur.
En utilisant un simulateur analogique Ziegler, et Nichols ont, pour divers types de processus,
dtermin les rglages des rgulateurs P, PI, PID.
Les rsultats qu'ils ont obtenus sont rsums dans le tableau ci aprs.
b
Essais de pompage
Type de rgulateur
Essais indiciel 0 . e r .p
mesures de Kpo et To
p
1
Kp
Kp =
K p = 0, 5. K p 0
b .
0
1
K p . 1 +
Ti . p
1
K p . 1 +
+ Td . p
Ti . p
0, 9
Kp =
b0 . r
Ti = 3, 3. r
1, 2
Kp =
b0 . r
Ti = 2. r
Td = 0, 5. r
Tableau 6-1
K p = 0, 45. K p 0
Ti = 0, 83. T0
K p = 0, 6. K p 0
Ti = 0, 5. T0
Td = 0, 125. T0
Dans les mthodes prsentes, nous avons mis l'accent sur une approche algbrique qui, partir
de la connaissance du modle du processus et de la traduction du cahier des charges en terme de
ples fixer en boucle ferme, permet le calcul des actions. Cette synthse devant tre valide
l'aune de critres de robustesse et d'essais en simulation. Cette vrification posteriori du calcul
du correcteur est trs importante et doit tre faite quel que soit le principe de rglage choisi.
L'ensemble des calculs des actions des rgulateurs PI, PID, PID filtr est rassembl dans les
tableaux 7.1 et 7.2
7.2.
La rgulation PI PID n'est pas adapte aux systmes possdant un retard pur important. Il est
possible cependant de rgler ce type de correcteur lorsque le retard n'excde pas 40% de la
constante de temps principale. Il existe des rgulateurs continus ddis aux systmes retards tel
le rgulateur de Smith, cependant il est prfrable de faire la synthse d'un correcteur discret
prenant en compte dans sa synthse le retard.
Dans le cas d'un faible retard il est possible d'approximer celui ci par des fonctions de Pad, nous
donnons titre illustratif les approximations au premier et second ordre.
(7.1)
(7.2)
2 2
p
1 p +
1 p
2
12
2
e . . p
e . . p
ou
2 2
1+ p
+
p
+
p
1
2
2
12
49
CORRECTEUR
PROCESSUS
COMPORTEMENT
PI
K p .1 +
T
.
p
i
b0
1 + a 1.p
( p) =
1
1 + T0 .p
(1 + Ti . p )
1+
ACTIONS
Kp =
2. 0 . p p 2
+ 2
0
Ti =
a1
b 0 . T0
2. 0 . 0 . a1 1
20 . a1
Ti = a1
Kp =
20 . Ti . a1
b0
PID
1
K p .1 +
+ Td .p
Ti .p
1
1 + T0 .p
b0
1 + a1.p + a 2 .p 2
1 + Ti .p + Ti .Td .p 2
1 + p1.p + p2 .p 2 + p3 .p3
PID filtr
1
T
.
p
d
K p .1 +
+
Ti .p 1 + Td .p
1
1+
b0
1 + a1.p + a 2 .p 2
2.0 .p p 2
+
0
02
r
r
1 + 1 .p + 2 .p 2
r0
r0
2
1 + p1.p + p2 .p + p3 .p3 + p4 .p 4
a
Ti = a1 Td = 2
Ti
Ti
b 0 . T0
K p . b 0 . p3
Kp =
a .p p
K p = 2 1- 3 Ti =
a2
b 0 . p3
p
a1
Td = 2
K p .b 0
Ti
1
1
a
Ti = a1
Td = 2
2. 0 . 0
Ti 2. 0 . 0
T .
Kp = i 0
N = 2. 0 . 0 . Td
2.0 .b0
a .s
a 2 . p4
r0 = 2 2
s2 =
a 2 . p 3 a1 . p 4
b0 .p 4
a .s . p a . p s . p
a .s . p p
r2 = 2 2 2 1 4 2 4 r1 = 2 2 1 4
b0 . p4
b0 . p4
Kp
T
r
N
K p = r1 r0 . s2 Ti =
Td = 2 .
N= d
s2
r0
Kp N + 1
Tableau 7-1.
Rglages des actions des correcteurs PI, PID, PID filtr en fixant le ou les ples en boucle ferme.
50
CORRECTEUR
PROCESSUS
COMPORTEMENT
PI
ACTIONS
(1 + Ti .p )
K p .1 +
Ti .p
b0
1 + p1.p + p 2 .p 2 + p3.p3
1 + a1.p + a 2 .p 2
PID
1
K p .1 +
+ Td .p
Ti .p
b0
Ti 1 + p + Td .p 2
1 + a1.p + a 2 .p 2 + a 3.p3
1 + p 1 .p + p 2 .p 2 + p3.p3 + p 4 .p 4
Kp =
( p ) =
b 0 .( r0 + r1 . p + r2 . p )
p0 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3 + p4 . p 4 + p5 . p 5
a 13
a3
a 22 + 2. a1. a 3
1 + a1.p + a 2 .p 2 + a 3.p3
(a 2 + a 1 . s2 ) 4
r0 =
3
64. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )
K p = r1 r0 .s 2
r
N
Td = 2
Kp N +1
Ti =
Kp
r0
T
N= d
s2
Tableau 7-2.
Rglages des actions des correcteurs PI, PID, PID filtr par la mthode de NASLIN.
a 2 2. a 1 . a 3 2. a 3 . s 2 + a 12 . s 22 2. a 2 . s 22
r2 = 2
2. b 0 . ( a 3 + a 2 . s 2 )
b0
3 . a 3 . a 32 3 . a 23
1
Kp = 3 2
Ti =
. a 3 . b0 b0
a 42
2 . a 3 . . a 1 . a 3 a 22
Td =
3 . a 23 a 32
s2 =
. a 2 . b 0
Ti =
2 . a 2 . a 12 . a 2
a 32
PID filtr
1
T
.
p
d
K p .1 +
+
Ti .p 1 + Td .p
a12 . a 2
51
8. Exemples.
8.1.
0, 5. p
0, 06 + 4. p + 50. p 2
S uy =
M=8
M=-18 dB
0, 12 + 12. p + 300. p 2
0, 06 + 4. p + 50. p 2
M=0,16
M=16 dB
20
10
Suy
0
Syy
-10
Syb
-20
Syu
-30
-40
pulsation(rs/s)
-50
0.2
0.4
0.6
0.8
52
Si nous analysons l'influences des perturbations sur la sortie Y nous pouvons constater au vu des
fonctions de sensibilits correspondantes:
Pour Wy la marge de module est excellente (max(Syy)=0dB).
Pour Wb il y aura videmment une erreur statique (Syb(0)=0 dB)
Pour Wu la fonction de sensibilit Syu est trs faible, son maximum de -18dB, correspond une
marge de module M=8. Nous pouvons donc prvoir qu' priori une perturbation sur la
commande aura peu d'influence sur la sortie.
Analyse temporelle.
Nous allons vrifier ici la rponse en asservissement pour une entre en chelon et ensuite voir
quel est l'influence des diverses perturbations sur la sortie.
Rponse indicielle en asservissement
Sortie Y
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
00
temps
50
Commande U
6.5
6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5 0
50
100
150
200
250
300
350
100
150
200
250
300
350
400
temps
400
53
54
8.2.
Td .p
R(p)
1
Nous dsirons faire sa commande avec un PID filtr :
=
= K p 1 +
+
S(p)
Ti .p 1 + Td .p
(p)
N
Cherchons tout d'abord les contraintes de rglage dues cette approche. En utilisant les relations
du tableau 4-1 page 38 on obtient :
1
0 .0
0 .0 0.00714
0 . 0 0. 025
0 . 0 0. 01
2.a1
Nous avons donc deux domaines pour lequel les rglages sont positifs le premier est constitu de
lintervalle 0. 00714 0 . 0 0. 01 et le second rpond lingalit 0 . 0 0. 025
Ces conditions correspondent aux intervalles suivants :
Rglages
positifs
0,00714
Rglages
positifs
0 0
0.025
0.01
Afin dillustrer cette contrainte pour 0 = 0,9 nous avons fait voluer le produit 0 0 entre
0,02 et 0,04 et calcul les actions K p , Ti , Td et N correspondantes.
Kp
Ti
100
2.5
50
1.5
-50
-100
0.5
-150
-200
-0.5
0
0 0
-250
0
0,00714
0.04
0 0
0,00714
55
Td
100
80
60
40
20
-20
-1
-40
-2
-60
-80
-3
-100
0
-4
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-5
0
0 0
0,00714
0 0
Td=7,2 s
Kp=4.04
N=0.778
Afin d'apprcier la robustesse de ce rgulateur nous allons tout d'abord calculer les diffrentes
marges. Calculons pour cela le transfert en boucle ouverte, qui conformment au paragraphe 4.2
vaut:
Kp . b0
2,047
L yy = K( p). P( p) =
=
2
T
Ti . p. 1 + d . p 562,4143. p + 60,7407. p
N
La reprsentation dans les plans de Nyquist et Bode permettent dobtenir :
Marge de phase =73,5
Nous voyons ici que les marges de phase et de module sont trs bonnes, la marge de retard qui
est de l'ordre de grandeur de la plus grande constante de temps du processus laisse augurer d'une
bonne stabilit de la marge de phase vis vis d'un retard parasite ou de dispersions sur les
constantes de temps du systme.
Afin d'apprcier cette rgulation PID filtre, vis vis des perturbations, nous allons tablir les
diffrentes fonctions de sensibilits, ainsi que les marges de modules correspondantes.
Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie
1
277, 77. p 2 + 30. p
=
(Voir figure 8-4)
1 + K( p). P ( p ) 277, 77. p 2 + 30. p + 1
nota: Ici T reprsente la fonction de transfert en boucle ferme fixant la dynamique en
asservissement.
La marge de module vaut M=0,84 soit -M=1,5 dB.
S yy = 1 T =
56
Sensibilit de la sortie une perturbation sur la mesure
S yb = T =
K( p ). P ( p )
1
=
1 + K( p ). P ( p )
277, 77. p 2 + 30. p + 1
P( p)
138, 89. p 2 + 15. p
=
1 + K( p). P ( p) 2 , 777.105 . p 4 + 4 , 944.104 . p 3 + 3, 377.103 . p 2 + 100. p + 1
K( p)
1, 1248.106 . p 4 + 2 , 002.105 . p 3 + 9628, 5. p 2 + 121, 48. p
=
1 + K( p). P ( p)
1, 5623.105 . p 4 + 3, 3745.104 . p 3 + 2384 , 6. p 2 + 60, 741. p
Marge de module M=0,15, (-M=16 dB) cette trs mauvaise marge de module laisse prvoir
une influence importante de l'erreur de mesure sur la commande.
Gain (dB)
Suy
20
Syy
10
0
-10
Syb
-20
-30
Syu
-40
-50
-60
-70
0.2
0.4
0.6
Figure 8-4
0.8
1
pulsation (rd/s)
57
Rponse en asservissement.
Avec un chelon unitaire appliqu au temps t=10 s nous trouvons
dpassement attendu.
Rponse indicielle
Sortie Y
1
0.8
0.6
0.4
0.2
00
50
100
150
200
Commande U
250
300
350
400
temps
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
00
50
100
150
200
Figure 8.5
250
300
350
400
temps
58
Influence des bruits sur la sortie.
Une fois la valeur de consigne atteinte nous avons perturb successivement l'instant t=500 s, la
sortie, la mesure, et la commande par un chelon d'amplitude 0,2. Comme l'a laiss prvoir
l'analyse des fonctions de sensibilits correspondantes, il y a un bon rejet de la perturbation sur
la sortie, une mauvaise mesure amne une erreur statique, et un bruit sur la commande a peu
d'influence sur la sortie.
Perturbationsur la sortie Wy
Sortie Y
1.1
1
0.9
0.8
0.7
temps
0.6 400
450
500
Sortie Y
550
600
650
Bruit de mesure Wb
700
750
800
1.1
1
0.9
0.8
0.7
temps
0.6 400
450
500
Sortie Y
1.1
550
600
650
700
750
800
0.9
temps
400
450
500
550
600
650
700
750
800
Figure 8-6
Influence d'un bruit de mesure sur la commande.
Commande U
3
2.5
2
1.5
1
0.5
temps
0 400
450
500
550
600
650
700
750
800
Figure 8-7
Une erreur permanente de mesure Wb d'amplitude 0,2 amne un cart d'environ du double sur la
commande, ceci tant normal puisque la valeur du gain de Suy(0) est suprieure un. Cette
fonction de sensibilit n'ayant pas de frquence de rsonance, le transitoire est amorti.
INSA 4GE JM RETIF
59
8.3.
U( p)
1
forme est:
= K p . 1 +
( p)
Ti . p
Conformment la condition d'existence d'une solution dfinie au paragraphe 5.2 (relations (5.7)
et (5.8)) nous voyons qu'ici le processus tant apriodique, pour =2, il existera toujours un
rglage.
Les deux conditions de Naslin sur les trois coefficients du dnominateur du transfert en boucle
ferm ont conduit aux rglages (5.5) et (5.6) soient:
Kp =
a12 . a 2
. a 2 . b 0
Ti =
2 .a 2 . a12 .a 2
a13
Nous allons chercher la valeur de donnant un dpassement de 10% et vrifier si les diffrentes
marges de robustesses sont correctes. Pour des valeurs de comprises entre 1,8 et 2,8 les
diffrentes marges, le dpassement et le temps de rponse 95% sont rsums dans le tableau ci
aprs:
Kp
Ti
M
Syb
M
Syu
M
Suy
M
temps de
rponse
Dpassement
Syy
=1,8
3,4
29,3s
0,59
40,7
20s
0,69
3,35
0,13
50s
=2
2,9
33,8s
0,67
48
29s
0,81
3,36
0,18
59s
=2,2
2,45
38,1s
0,73
55,8
39s
0,91
3,3
0,24
72s
=2,3
2,3
40s
0,75
59
45s
0,94
3,25
0,27
79s
=2,4
2,08
42s
0,77
62
52s
0,95
3,2
0,3
88s
=2,6
1,76
45s
0,81
67
67s
1
3,08
0,37
110s
=2,8
1,5
48s
0,84
72
85s
1
2,95
0,45
142s
29%
20%
13%
10%
7%
3%
0,6%
60
Nous rglerons donc le correcteur PI avec Kp=2,3 et Ti=40s.
Essais temporels.
Nous allons utiliser ce correcteur en envoyant une consigne en chelon unitaire suivi au temps
t=400s d'une perturbation sur la sortie d'amplitude 0,2.
Soit un processus dont le gain et les constantes de temps diffrent du modle nominal tel que
0,4
. Nous pouvons voir figure 8-8 les carts important entre le modle et
P1(p)=
(1 + 60. p)(1 + 10. p)
son processus.
Rponses en boucle ouverte
sortie Y
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
00
0, 4
( 1 + 60. p) (1 + 10. p)
0, 5
(1 + 50. p) (1 + 20. p)
50
100
150
200
250
temps
350
400
300
Figure 8-8
Dans un premier temps le rgulateur PI commande un processus dont le modle est celui qui
servi au calcul des actions. Ensuite nous utiliserons ce mme correcteur pour le processus P1(p).
Nous pouvons constater figure 8.9 que malgr la diffrence de comportement du processus le
correcteur calcul donne de trs bons rsultats.
Rponse en asservissement et perturbation t=400s
sortie Y
1.4
1.2
1
Processus nominal
0.8
0, 5
( 1 + 50. p) (1 + 20. p)
0.6
0.4
0.2
00
temps
100
200
300
400
500
600
700
800
sortie Y
1.2
1
0.8
Processus
0, 4
(1 + 60. p) (1 + 10. p)
0.6
0.4
0.2
00
temps
100
200
300
400
Figure 8-9
500
600
700
800
61
CHAPITRE 4
COMMANDE PAR PID NUMERIQUE
1 Introduction.
A l'heure actuelle la plupart des "PID analogiques" sont raliss l'aide de techniques
numriques. Nous allons tudier dans ce chapitre comment discrtiser un PI ou un PID et
laborer ses rglages.
Si vous avez votre disposition un rgulateur PI, PID du commerce, ralis par des techniques
numriques, en gnral vous ne connatrez pas la priode d'chantillonnage et la mthode de
discrtisation. Vous devrez dans ce cas appliquer pour son rglage ce qui a t vu au chapitre,
commande par PID continu, pour rgler ces correcteurs.
Par contre, si vous avez opt pour ce type de correcteur pour lequel vous avez la charge de son
implmentation dans une unit de calcul, vous avez toute libert, sur le choix de la priode
d'chantillonnage et la mthode de discrtisation. C'est dans cette perspective que nous allons
tudier la faon de raliser un correcteur PI ou PID numrique ainsi que les moyens de rgler ses
actions.
Choix de la priode d'chantillonnage.
Il dpend de la dynamique du systme, que nous rduirons la connaissance de la constante de
temps principale To de l'ensemble processus correcteur en boucle ferme. La priode
d'chantillonnage T doit tre infrieure la constante de temps T0 sans pour autant la prendre
trop petite. Souvent le concepteur d'une commande tendance choisir une priode
d'chantillonnage trs infrieure To, afin d'occulter la ralit discrte de la commande, et avoir
une approche continue. Au plan thorique, si il est vrai que le sur chantillonnage fait tendre vers
le continu, il peut en tre tout autrement dans la pratique.
Il faut savoir que lorsque l'on calcule la transforme en z d'un correcteur en sur chantillonnant
celui ci, on aboutit un transfert en z dont les coefficients du numrateur tendent vers zro, alors
que ceux du dnominateur sont de l'ordre de l'unit. Ce mauvais conditionnement numrique
entrane la plupart du temps une dgradation des rsultats numriques et parfois la divergence de
l'algorithme. La quantification numrique due la reprsentation des rels en machine peut
altrer la prcision de faon rdhibitoire notamment lorsque pour les formats dit "virgule fixe".
Puisque nous sommes dans un contexte de commande en temps discret il faut utiliser les thories
adaptes et choisir une priode d'chantillonnage cohrente avec la dynamique de la commande.
Si l'on fait cet effort mthodologique, on pourra obtenir des rsultats performants avec une
priode d'chantillonnage comprise entre le dixime et la moiti de la constante de temps
principale To. En outre ce choix laissera du temps de calcul disponible pour raliser les autres
tches de la commande ( visualisation ,gestion des interfaces etc..).
Choix de la mthode de discrtisation.
Il existe de multiples mthodes pour passer de la transmittance en p du correcteur, sa
transmittance en z. Afin de ne pas alourdir la formulation de ces correcteurs nous avons choisi
pour discrtiser ceux ci un oprateur de drivation correspondant l'approximation de la drive
1 z 1
par sa pente entre deux chantillons. p
(1.1)
T
Dmarche de travail.
Dans le chapitre "commande par PID continu" nous avons prsent, pour le calcul des actions du
correcteur, une approche par placement de ples en boucle ferme. Nous allons ici reprendre
exactement la mme mthode mais dans un contexte en temps discret.
62
2 Discrtisation des correcteurs.
Avec les trois rgulateurs tudis au chapitre prcdent nous allons calculer leurs quivalents
discrets et les quations rcurrentes correspondantes. Nous utiliserons pour cela la relation (1.1)
avec les correcteurs PI, PID et PID filtr. Les transferts en z seront mis sous la forme de deux
R ( z)
polynmes, K( z) =
. Les actions Kp, Ti, Td et N seront alors exprim partir de R(z) et de
S( z )
S(z).
2.1
Rgulateur PI numrique.
(1.1) on obtient :
1
en utilisant la relation
= K p .1 +
( p)
T
.
p
i
U ( p)
T
K p .1 + K p .z 1
Ti
r + r1.z 1
U(z)
=
= 0
.
1
1
( z )
1 z
1 z
avec
tableau 2-1
r1 = K p
T
r0 = K p .1 +
Ti
K p = r1
tableau 2-2
r .T
Ti = 1
r0 + r1
Algorithme de commande.
Rpter
si instant d'chantillonnage
alors
<acquisition de y(k)> <acquisition de w(k)>
( k ) = w ( k ) y( k )
u ( k ) = r0 . ( k ) + r1. ( k 1) + u( k 1)
u ( k 1) u( k )
( k 1) ( k )
< application de la commande u(k)>
jusqu' fin de la commande
(2.1)
63
2.2
1
= K p .1 +
+ Td .p
( p )
Ti .p
U ( p)
Cette structure n'est pas la meilleure cause de la drive qui amplifie le bruit dans les hautes
frquences. On prfre un correcteur PID filtr, cependant titre illustratif nous donnons le
calcul de la discrtisation de ce PID.
1 z 1
on obtient:
Avec p
T
T T
2 Td 1 K p .Td 2
K p . 1 + + d K p . 1 +
.z + T .z
T
T
T
r + r1.z 1 + r2 .z 2
U(z)
(2.2)
=
= 0
(z)
1 z 1
1 z 1
avec
Tableau 2-3
2 Td
T T
r0 = K p . 1 + + d r1 = K p . 1 +
T
Ti T
r2 =
K p . Td
T
Tableau 2-4
( r + 2.r2 ) T
Ti = 1
r0 + r1 + r2
Algorithme de commande.
Rpter
si instant d'chantillonnage
alors
<acquisition de y(k)> <acquisition de w(k)>
( k ) = w ( k ) y( k )
u ( k ) = r0 . ( k ) + r1. ( k 1) + r2 . ( k 2) + u( k 1)
u ( k 1) u( k )
( k 2) ( k 1)
( k 1) ( k )
< application de la commande u(k)>
jusqu' fin de la commande
Td =
r2 .T
r1 + 2 r2
64
2.3 Rgulateur PID filtr numrique.
Comme nous l'avons mentionn prcdemment il est prfrable, pour raliser un PID, de prendre
Td .p
U (p)
1
= Kp. 1+
+
la structure suivante:
soit en discrtisant par (1.1)
Td .p
( p )
Ti .p
1+
N.Td .1 z 1
= K p .1 +
+
1
( z )
Ti .1 z 1 (Td + N.T ) Td .z
U(z)
(2.3)
T
T
N.s1 + K p . s1.1 +
+ 2.N 1.z 1 K p .s1.(1 + N ).z 2
K p .1 +
Ti
Ti
U(z)
=
( z )
1 z 1 1 + s .z 1
1
U(z) r0 + r1.z 1 + r2 .z 2
=
Ce correcteur a alors pour forme:
(z) 1 z 1 .1 + s .z 1
1
avec:
tableau 2-5
s1 =
Td
Td + N. T
T
r1 = K p . s1.1 +
+ 2.N 1
Ti
Ce qui fourni les actions de rglages:
tableau 2-6
r .s r r .(2 + s1 )
Kp = 0 1 1 2
(1 + s1 )2
s 2 .r0 s1.r1 + r2
Td = T. 1
K p .(1 + s1 )3
T
r0 = K p .1 +
N.s1
Ti
r2 = K p .s1.(1 + N )
Ti = T. K p .
N = Td .
1 + s1
r0 + r1 + r2
1 + s1
s1. T
(2.4)
(2.5)
65
Algorithme de commande.
Rpter
si instant d'chantillonnage
alors
<acquisition de y(k)> <acquisition de w(k)>
( k ) = w ( k ) y( k )
u (k ) = r0 .(k ) + r1.(k 1) + r2 .(k 2) + (1 s1 ).u (k 1) + s1.u (k 2)
u (k 2) u (k 1)
u (k 1) u (k )
(k 2) (k 1)
(k 1) (k )
< application de la commande u(k)>
jusqu' fin de la commande
3 Commande d'un premier ordre par un PI.
La commande d'un premier ordre par un correcteur PI a un comportement en boucle ferme du
second ordre. Nous allons comme au chapitre prcdent, examiner deux cas, tout d'abord nous
simplifierons le ple du processus et aurons un fonctionnement en asservissement du premier
ordre, et ensuite tudierons le cas gnral et placerons les deux ples en boucle ferme.
3.1 Comportement discret du processus.
Le calculateur fourni chaque priode d'chantillonnage la valeur numrique de la commande,
celle ci traite gnralement par un convertisseur analogique numrique et un actionneur
maintient la grandeur de commande ub(t), arrivant sur le processus, constante durant l'intervalle
de calcul.
A ce schma technologique correspond l'quivalent chantillonn figure 3.1.
*
u (t)
u b (t)
u (t)
1 e
p
T.p
y (t)
1+ .p
y (t)
P (p )
Figure 3-1
Le calcul de sa fonction de transfert en z sera alors:
1 e T.p
B
(
z
)
G
= Z
.
P * ( p) = P ( z ) =
soit en utilisant les rsultats de l'annexe 7.1
(
)
1
+
.
p
A (z)
p
G.(1 )
P(z) =
avec = e
(z )
Dans ce cours nous mettrons le processus et le correcteur sous les formes:
B( z)
b . z 1
U( z) r0 + r1. z 1
= 1 1 et
P ( z) =
K( z) =
=
A ( z ) 1 + a1 . z
( z)
1 z 1
INSA 4GE JM RETIF
66
L'ensemble de la commande correspond alors au schma bloc figure 3.2.
Processus
Correcteur
r0 + r1. z 1
1 + a1 . z
1 z
b 1 . z 1
Figure 3-2
3.2 Comportement en premier ordre.
Soit un processus du premier ordre dont son comportement en temps discret est modlis par:
b . z 1
P ( z) = 1 1
(3.1)
1 + a1 . z
Pour simplifier le ple du processus mettons le correcteur sous la forme:
r1
r0 .1 + .z 1
r0
(3.2)
K (z) =
1 z 1
r . b . z 1
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut: L yy = K( z). P ( z) = 0 1 1
1 z
Ce qui amne un comportement en boucle ferme du premier ordre rgit par:
r0 .b1.z 1
K (z).P(z)
(z) =
=
1 + K (z).P(z) 1 + (r .b 1).z 1
0 1
Choix du comportement en boucle ferme.
(3.3)
1
.
(1 + T0 .p )
Nous choisirons pour discrtiser celui ci une mthode assurant l'exactitude de la rponse
indicielle. Le bloqueur d'ordre zro conservant la rponse indicielle il faut donc calculer la
transforme suivante:
(1 0 ).z 1
1
Z B 0 (p).
=
(1 + T0 .p ) 1 0 .z 1
avec 0 = e
T
T0
Cette fonction du premier ordre est de la forme (3.3). Fixer le ple en boucle ferme revient
crire deux galits qui expriment la mme condition soit :1 0 = r0 . b1 et 0 = 1 r0 .b1 .
r1
= a1, nous obtenons pour le
Sachant que la condition de simplification est ralise lorsque
r0
rgulateur PI discrtis les paramtres suivants:
tableau 3.-1
r1 = r0 . a1
1 0
r0 =
b1
Les actions Kp et Ti peuvent tre obtenues par les relations du tableau 2-2.
67
3.3
b1. z 1
P ( z) =
et le rgulateur PI numrique
r + r1. z 1
K( z) = 0
1 z 1
1 + a1. z 1
b1.r0 .z 1 + b1.r1.z 2
1 + (a 1 1).z 1 a 1.z 2
et le comportement en boucle ferme est rgit par un second ordre:
b1.r0 .z 1 + b1.r1.z 2
b1. r0 . z 1 + b1. r1. z 2
=
(z) =
1 + p1 . z 1 + p2 . z 2
1 + (a1 1 + b1.r0 ).z 1 + (b1.r1 a1 ).z 2
L yy =
avec p1 = a1 1 + b1. r0
(3.4)
p2 = b1. r1 a1
Fixer le comportement en boucle ferme par ses ples revient calculer les valeurs de p1 et p2,
les coefficients du rgulateur valent alors:
tableau 3-2
1 a1 + p1
a + p2
r0 =
r1 = 1
b1
b1
Si nous exprimons le dnominateur comme celui d'un second ordre discrtis nous utiliserons
pour le calcul de p1 et p2 les relations de l'annexe 7.2. Le calcul de Kp et Ti s'obtenant l'aide
des relations du tableau 2-2.
4 Commande d'un second ordre par un PID filtr.
Nous envisagerons avec le PID filtr la mme approche que pour le PI. Ici le correcteur est du
second ordre et le processus, sera du mme ordre, si l'on veut matriser compltement le
fonctionnement en boucle ferme.
Dans le cas d'une simplification ples zros le comportement en boucle ferme sera rgit par un
second ordre, dans le cas contraire nous aurons un quatrime ordre dont nous fixerons les quatre
ples.
4.1 Comportement discret du processus.
Comme nous l'avons tudi au paragraphe prcdent, la prsence d'un calculateur associ une
interface de commande conduit un comportement en temps discret du processus correspondant
au schma figure 4.1
ub (t)
u (t)
u (t)
1 e
p
T.p
2 +
p
2. p . p
p
P* ( p )
Figure 4-1
La transforme en z du processus vaut:
y (t)
G
+1
y ( t)
68
1 e T.p
B(z)
G
P * ( p) = P ( z ) =
= Z
.
2
A(z)
p
2
.
.
p
p
p
+
+ 1
p
2p
W
+
-
Processus
r0 + r1 z 1 + r2 z 2
1 z 1 1 + s z 1
b1 .z
1 + a1 . z
+ b 2 .z
+ a2 .z
Figure 4-2
4.2
b1. z 1 + b 2 . z 2
1 + a1. z 1 + a 2 . z 2
et un correcteur PID
r
r
r0 .1 + 1 ..z 1 + 2 .z 2
r0
r0
R (z)
=
filtr mis sous la forme suivante
la simplification des deux
S(z)
1 z 1 .1 + s .z 1
1
ples du processus par les deux zros du correcteur donne le transfert en boucle ouverte suivant:
r0 .b1.z 1 + r0 .b 2 .z 2
.
L yy =
1 + (s1 1).z 1 s1.z 2
Le comportement en boucle ferme sera rgit par un second ordre dont nous fixerons les ples.
r0 .b1.z 1 + r0 .b 2 .z 2
r . b . z 1 + r . b . z 2
(4.1)
= 0 1 1 0 2 2
(z) =
1
2
1
p
.
p
.
z
z
+
+
1 + (s1 1 + r0 .b1 ).z + (r0 .b 2 s1 ).z
1
2
Conditions de simplification des ples du processus:
r
r
a1 = 1
a2 = 2
r0
r0
69
4.3 Comportement en quatrime ordre.
Avec la mme configuration que prcdemment les transferts du processus et du correcteur sont:
B( z)
b . z 1 + b . z 2
Modle du processus: P ( z) =
= 1 1 2 2
A ( z ) 1 + a1 . z + a 2 . z
R (z) r0 + r1.z 1 + r2 .z 2
Correcteur PID filtr
=
S(z) 1 z 1 .1 + s .z 1
La fonction de transfert en boucle ferme est un quatrime ordre dont nous allons fixer les ples.
(z) =
(b1.r0 ).z 1 + (b 2 .r0 + b1.r1 ).z 2 + (b 2 .r1 + b1.r2 ).z 3 + (b 2 .r2 ).z 4
1 + p1 .z 1 + p2 .z 2 + p3 .z 3 + p4 .z 4
(4.2)
P ( z) = A ( z). S( z) + B( z). R ( z) cette quation polynomiale est dite identit de Bezout. Dans cette
quation P ( z) est fixe par les objectifs de la commande, et A(z) et B(z) sont connus par
identification du processus. Le calcul de R(z) et S(z) revient la rsolution d'une quation
matricielle M. X = P dans laquelle PT = 1 p1 p2 p3 p4 est un vecteur contenant les
paramtres correspondant aux ples dsirs et XT = 1 s1 r0
coefficients du correcteur.
(a 1)
1
(a 2 a 1 )
a2
1
b1
(a1 1) b 2
(a 2 a1 ) 0
a2
0
0
b1
b2
0
0 1 1
0 s1 p1
0 . r0 = p2
b1 r1 p3
b 2 r2 p4
(4.3)
70
tableau 4-2
b . b .(a .b a .b + b a .b b .p b .p ) + b 2 .(a + p ) b 3 .p
2 2 2 1
1 1
2
1 2
2 1
1 2
3 1 4
1 2
s1 =
2
2
(b1 + b 2 ). a1.b1.b 2 a 2 .b1 b 2
p + a 2 . s1
1 a1 p1 s1
a a 2 + p 2 b 2 .r0 + s1 a 1.s1
r2 = 4
r0 =
r1 = 1
b2
b1
b1
Comme prcdemment les rglages, Kp, Ti, Td et N sont donns par les relations du tableau 2-6.
5 Conclusions.
Les correcteurs PI et PID filtr ont une structure fixe respectivement du premier et du second
ordre. Nous avons, partir de ces deux structures montr comment il tait possible de rgler un
processus modlis par un premier ou un second ordre. Pour un fonctionnement en boucle
ferme fix par l'utilisateur, on calcule aisment les expressions des polynmes S(z) et R(z)
ncessaires l'tablissement de l'quation rcurrente de commande. Le calcul des actions Kp, Ti,
Td et N n'est pas indispensable pour faire la synthse du correcteur, leurs calculs dpendront du
choix des paramtres de rglages accessibles par l'utilisateur. Il est possible ce niveau de
dvoyer le concept de rglage d'un PID et considrer finalement que les actions accessibles au
rgleur sont la pulsation propre et le coefficient d'amortissement du systme en boucle ferme.
Dans ce cas, partir de la connaissance de o et o, l'unit numrique dtermine R(z) et S(z)
l'aide des relations vues dans ce chapitre et calcule ensuite l'quation rcurrente de commande.
L'intrt de cette approche est d'offrir au rgleur un moyen de rglage simple prsentant
seulement deux actions. Le rglage du coefficient d'amortissement dtermine le dpassement et
la pulsation propre fixe le temps de rponse. Il est clair que dans l'approche classique les quatre
rglages Kp, Ti, Td et N influent tous sur le temps de rponse et le dpassement.
Dans cette synthse en temps discret d'un correcteur PID il est possible que certaines valeurs des
rglages Kp, Ti, Td et N soient ngatives, contrairement au cas continu cela n'implique pas que
le correcteur soit irralisable, vous pouvez fort bien appliquer la commande. Il est clair
cependant que dans ce cas l'quivalence au continu perd quelque peu de sa consistance.
Un dernier point qu'il ne faut pas perdre de vu dans une approche en temps discret c'est que,
justement le temps est discrtis, et qu'il est inutile de sur chantillonner, vous choisirez donc un
pas de calcul le plus grand possible tout en veillant au respect du thorme de Shannon.
Un rsum des actions est donn dans le tableau 5-1.
71
CORRECTEUR
PI
r0 + r1. z 1
PROCESSUS
(1 0 ). z 1
b1. z 1
1 z 1
T
r0 = K p . 1 +
Ti
r1 = K p
1 + a1. z 1
r0 =
1 0 . z 1
r0 . b1. z 1 + r0 . b 2 . z 2
PID filtr
r0 + r1. z 1 + r2 . z 2
1 z 1 . 1 + s1 . z 1
)(
s1 =
b1. z
1 + a1 . z
+ b2 . z
r0 =
p1 = s1 1 + r0 . b1
s1 = r0 . b 2 p2
p2 = r0 . b 2 s1
Td
Td + N. T
1 + p1 . z 1 + p2 . z 2 + p3 . z 3 + p4 . z 4
T
r0 = K p . 1 + N. s1
Ti
p1 = a1 + b1. r0 + s1 1
p2 = a 2 a1 + b 2 . r0 + b1. r1 s1 + a1. s1
T
r1 = K p . s1. 1 +
+ 2. N 1
Ti
p3 = b 2 . r1 a 2 + b1. r2 a1. s1 + a 2 . s1
r2 = K p . s1 . (1 + N )
p4 = b 2 . r2 a 2 . s1
tableau 5-1
INSA 4GE JM RETIF
1 + p1 + p2
b1 + b 2
r1 = a1. r0
r2 = a 2 . r0
1 + p1 . z 1 + p2 . z 2
+ a 2 . z 2
r1 = r0 . a1
r0 =
1 + p1 . z 1 + p2 . z 2
p1 = a1 1 + b1. r0
p2 = b1. r1 a1
1 0
b1
1 a1 + p1
b1
a + p2
r1 = 1
b1
ACTIONS
s1 =
1 a1 p1 s1
p + a 2 . s1
r2 = 4
r0 =
b2
b1
a a + p 2 b 2 . r0 + s1 a1. s1
r1 = 1 2
b1
- 72 6
Exemples.
0
,
5
B( z)
0,5. 1 p .z 1
1 0,5
B(z)
b . z 1
1
.1 z =
= Z .
= 1 1
A( z)
1 + a1 . z
p 1 + 50.p
1 p .z 1
T
avec p = e 50
b1 = 0,5. 1 p
a 1 = p
Correcteur PI numrique.
Le paragraphe 2.1 a montr qu'un PI numrique est de la forme:
avec
T
r0 = K p .1 +
Ti
r + r1. z 1
= 0
( z)
1 z 1
U ( z)
et r1 = K p
(1 0 ).z 1
1
1
= Z .
.1 z 1 =
(z) = Z
.
1 .z 1
p
1 + 16,666.p
p 1 + 16,666.p
avec 0 = e
T
16,666
0
6
50s
1
90
26s
0,01s
5,99
49,99s
1
90
26s
0,1s
5,97
49,95s
0,99
89,8
26s
1s
2s
5,77
5,54
49,5s
49s
0,97
0,94
88
87
26s
27s
tableau 6-1
5s
4,92
47,54s
0,87
82
28s
10s
4,08
45,17s
0,77
77
29,5s
25s
2,39
38,54s
0,61
67
36,7s
50s
1,1
29,1s
0,52
61
54s
Nous vrifions bien (tableau 6-1) que lorsque T 0, on obtient les mmes rsultats qu'en
continu (cf exemple 1 chapitre commande par PID continu). A partir de T=2s les rglages Kp et
Ti voluent et la robustesse diminue continment. Seule la marge de retard semble s'amliorer,
mais il ne faut pas oublier que pour un systme discret cette marge s'apprcie par rapport la
priode d'chantillonnage.
Il est notable que pour T=50s, soit la constante de temps du processus, les marges de robustesse
sont encore satisfaisantes. Nous choisirons une priode de T=10s assurant une marge de retard
d'environ trois fois la priode d'chantillonnage.
Analyse de la robustesse.
Pour T=10s calculons les diverses fonctions de sensibilits qui seront exprimes entre les
pulsations
2. . e
0
0 0 0, 314 rd / s
0 et e .
T
2
2
FONCTIONS DE SENSIBILITES Syy Syb Syu Suy
20
15
Suy
10
2.2
Syy
Syb
-10
-15.5
-20
Syu
-30
pulsation (rd/s)
-40
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.314
Figure 6-1
Calculons partir des maxima des fonctions de sensibilit les diffrentes marges de modules.
M dB
1
Sachant que M dB = 20. log10
= 20. log10 (M ) on aura: M = 10 20 .
M
- 74 e
.Ces
2
valeurs sont intressantes pour calculer, pour une perturbation permanente l'erreur statique, et
Nous noterons aussi avec les fonctions de sensibilits, les valeurs des gains 0 et
M dB
Sensibilit Syy
de la sortie une
2,2 dB
0,77
perturbation sur la sortie
Sensibilit Syb de la sortie une erreur
0 dB
1
de mesure
Sensibilit Syu de la sortie un bruit sur
-15,5 dB
5,9
la commande
Sensibilit Suy de la commande un bruit
15 dB
0,17
sur la sortie ou une erreur sur la mesure
Tableau 6-2
Rponse en asservissement.
Nous vrifions ici que nous obtenons bien la dynamique du premier
constante de temps de 16,66s et cela avec un pas de calcul de 10s.
S(0)
S(0,314)
1,29
0,29
0,064
5,9
REPONSE INDICIELLE
Sortie Y
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
temps
0
Commande U
100
200
300
400
6
5
4
3
2
1
00
50
100
150
200
250
Figure 6-2
300
350
temps
400
Nous prendrons une priode d'chantillonnage de T=10s qui correspond au tiers de la constante
de temps principale ( 50. 20 = 31. 6s).
Nous ferons pour le calcul du rgulateur discret, deux dmarches de rglage:
- Nous calculerons les actions en faisant un raisonnement en temps discret conformment ce
qui a t tudi au paragraphe 3.1.
- Ensuite, nous utiliserons les valeurs de rglages obtenues dans l'exemple 2 du chapitre
"commande continu par PID" et calculerons le correcteur discret.
Comportement discret du processus:
On oprera comme dans l'exemple prcdent, et nous utiliserons les rsultats de l'annexe 7.2.
1 e T.p
B(z)
0.5
0.5
.1 z 1
= Z. .
= Z
.
p
A(z)
(1 + 50.p)(1 + 20.p)
p (1 + 50.p)(1 + 20.p)
.T 2 .T1
.T 1.T2
1 + 2 1
(1 + 2 ).z 1 + 1 2
+ 1. 2 .z 2
T1 T2
T1 T2
B(z)
= 0,5.
1
2
A(z)
1 (1 + 2 ).z + 1. 2 .z
avec 1 = e
T
T1
=e
10
50
= 0, 8187 et 2 = e
T
T2
=e
10
20
= 0, 6065
B( z)
0, 0199. z 1 + 0, 0158. z 2
=
A( z ) 1 1, 4253. z 1 + 0, 4966. z 2
quivalent discret P ( z ) = 1 + p1 . z
r = 0 . 0 = 0, 06 . 0, 9 = 0, 054
+ p2 . z
c = 0 . 1 20 = 0, 06. 1 0, 9 2 = 0, 0262
p2 = e 2.r .T =0,3396
P ( z ) = 1 1, 1259. z 1 + 0 , 3396. z 2
1 + p1 + p2
= 5.993
b1 + b 2
r1 = a1. r0 = -8,542
r2 = a 2 . r0 = 2,976
U(z)
( z )
s1 = r0 . b 2 p2 = -0,245
20
17
2,2
Syy
-13
-20
-40
Syb
Syu
-60
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0,314
Figure 6-3
- 77 Nous avons rsum dans le tableau 6-6 les valeurs caractristiques telles les marges de modules
et les gains des fonctions de sensibilit pour les valeurs extrmes de la pulsation.
M dB
Sensibilit Syy
de la sortie une
2,2 dB
perturbation sur la sortie
Sensibilit Syb de la sortie une erreur
0 dB
de mesure
Sensibilit Syu de la sortie un bruit sur
-13 dB
la commande
Sensibilit Suy de la commande un bruit
17 dB
sur la sortie ou une erreur sur la mesure
tableau 6-3
S(0)
S(0,314)
0,77
0,01
4,46
0,001
0,14
Ti=60,7s
Td=7,2s
N=0,778
Vous pouvez vrifier que si la priode d'chantillonnage T tend vers zro on obtient ces rglages.
Afin d'apprcier l'influence de la priode d'chantillonnage nous allons calculer le rgulateur
discret en prenant les valeurs de Kp, Ti, Td, N calcules en continus.
Soit partir des relations du tableau 2-5:
Td
7, 2
s1 =
=
= 0, 4806
Td + N. T
7, 2 + 0, 778.10
10
T
T
10
r1 = K p . s1.1 +
+ 2.N 1 = 4,04. 0,4806.1 +
+ 2 x 0,778 1 = 9,3229
Ti
60,74
r2 = K p .s1.(1 + N ) = 4,04.0,4806.(1 + 0,778) = 3,4525
U(z)
( z )
et l'quation rcurrente:
u ( k ) = 6, 2158. ( k ) 9 , 3229. ( k 1) + 3, 4525. ( k 2 ) + 1, 4806. u ( k 1) 0, 4806. u ( k 2 )
- 78 Analyse indicielle.
L'utilisation des deux rgulateurs sur la rponse indicielle met en vidence l'altration de la
rponse, due la priode d'chantillonnage, lorsque l'on applique les rglages obtenus en
continu.
REPONSES INDICIELLES POUR DEUX REGLAGES DU PID filtr
Sortie Y
1.2
1
0.8
1
0.6
0.4
0.2
0
50
Commande U
100
150
200
250
300
350
400
4
1
2
2
temps
0
0
100
200
Figure 6-4
300
400
- 79 7 Annexes.
Nous allons prsenter ici la discrtisation d'un premier et d'un second ordre prcd par un
bloqueur d'ordre zro, dans ce cas il y aura galit entre les rponses indicielles du systme
continu et de son quivalent en temps discret.
7.1
1 e T.p
G.e T.p
G
G
F(z)= Z
= Z
.
Z p.(1 + .p )
(1 + .p )
p
p.(1 + .p )
z 1
G
G
F(z)= Z
.1 z 1 = Z
p.(1 + .p ) z
p.(1 + .p )
.1 z 1
Soit F(z)= Z
1
p. + p
z.1 e a.T
a
T
T
z.1 e
1 e
z 1
F(z) = G.
F(z)= G.
.
T
T
z
(z 1). z e
z e
G.(1 )
F(z) =
avec = e
(z )
(7.1)
- 80 7.2
.
p
T
1 e
1
1
1
= Z
F(z)= Z
.
.1 z
2
p
2. 0 .p
p
p 2 2. .p
0 +1
+
+ 1
p.
+
0
2
(7.2)
Le calcul de la transforme en z de (7.2) peut se faire, soit par la mthode des rsidus, soit par
dcomposition en lments simples. Ce calcul amne une transmittance de la forme:
F( z ) =
c1. z 1 + c 2 . z 2
(7.3)
1 + d1. z 1 + d 2 . z 2
Si nous optons pour la mthode des rsidus, le calcul des coefficients c1, c2, d1, d2 peut s'obtenir
en utilisant la relation :
(z) =
poles
de F(p)
F(p)
rsidus
1
T
.
p
1 z e
(7.4)
Dans la rsolution de cette transforme en z il faut distinguer les cas o les ples sont complexes
du cas o ils sont rels.
7.2.1 Cas de ples complexes.
Dans ce cas nous reprsenterons le second ordre sous la forme suivante :
02
1
=
p 2 2 0 p
p 2 + 2 0 0 p + 02
+
+1
0
02
Nous pouvons mettre ici les ples de la fonction de transfert
forme : p1 = r j c p 2 = r + j c .
La transmittance du second ordre peut alors se formuler sous la forme suivante :
02
02
=
(p + (r + j c ) (p + (r j c ))) p 2 + 2 r p + r 2 + c 2
Par identification des relations (7.5)et (7.6) les parties relles et complexes valent :
r = 0 0
c = 0 1 2 .
0
(7.5)
sous
(7.6)
(7.7)
la
7.2.2
(7.8)
r
c 2 = e r T sin (T.c ) cos(T.c ) + e 2 r T
(7.9)
d1 = 2 e r T cos(T c )
(7.10)
d 2 = e 2 r T
(7.11)
(1 + T1.p )2
T12
2
1
p2 + p +
T1
T12
Sachant quici la partie imaginaire du ple est nulle (c=0) en identifiant (7.6) nous
1
avons : r =
T1
Les relations (7.8) (7.11) deviennent :
c1 = 1 e r T (1 + r T )
(7.12)
c 2 = e r T (r T 1) + e 2 r T
(7.13)
d1 = 2 e r T
(7.14)
d 2 = e 2 r T
(7.15)
- 82 1 = e
En posant :
aprs
T
T1
2 = e
T
T2
.T .T
c1 = 1 + 2 1 1 2 ( 1 + 2 )
T1 T2
(7.18)
. T 2 . T1
c2 = 1 2
+ 1. 2
T1 T2
(7.19)
d1 = (1 + 2 )
(7.20)
d 2 = 1 2
(7.21)
1 = e
T
T1
2 = e
T
T2
Cas quelconque
1
F( p ) = 2
p
2. 0 . p
+
+1
2
0
1
T1
r = 0 . 0 c = 0 . 1 20
.T .T
1 + 2 1 1 2 (1 + 2 )
T1 T2
1 e r.T . (1 + r.T )
e r.T . ( r.T 1) + e2.r.T
r
e r.T . . sin (T.c ) cos(T.c ) + e 2.r.T
d1
1. T2 2 . T1
+ 1 . 2
T1 T2
(1 + 2 )
2.e r.T
d2
1. 2
c1
c2
e 2.r .T
Tableau 7-1
e 2.r .T
83
CHAPITRE 5.
COMMANDE DES SYSTEMES MONOVARIABLES.
1. GENERALITES SUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR.
1.1. Mthodologie.
Dans ce chapitre nous restreindrons notre tude aux processus pouvant tre considrs comme
linaires et stationnaires autour d'un point de fonctionnement.
Une des premires proccupations de l'ingnieur, confront un problme de commande, est
d'tablir un modle de l'volution dynamique du processus tudi. Pour cela deux grandes
classes de mthodes s'offre lui de manire non exclusive.
1.1.1. Approche intrinsque
Ici l'analyse phnomnologique du systme, men conjointement avec l'utilisation des lois de la
physique rgissant les phnomnes mis en uvre, assure l'tablissement d'un modle que l'on a
coutume d'appeler de connaissance.
Cette dmarche proche de celle d'un physicien est parfois laborieuse et conduit souvent des
modles complexes, difficiles d'exploitation pour la commande de processus.
Cette approche cependant permet de dgager les aspects fonctionnels d'un processus et de guider
une stratgie gnrale de contrle.
1.1.2. Approche extrinsque
Ici le processus n'est tudi que par son comportement externe dont l'image est constitue de la
mesure de ses entres-sorties.
On choisi alors un modle mathmatique ayant une reprsentation analogue au "comportement"
du processus.
Ce modle est dit de reprsentation et ses paramtres internes n'ont en gnral aucune
signification physique.
Notre propos n'tant pas d'tudier les nombreuses mthodes d'identification paramtrique nous
renvoyons le lecteur la nombreuse littrature existante sur le sujet.
Pour identifier les paramtres dun processus on utilise le plus souvent des mthodes telles :
gradient, moindre carrs gnraliss, simplex etc .
Considrant donc comme acquis l'tablissement d'un modle, la synthse d'un correcteur, doit
prendre en compte les contraintes du cahier des charges de la rgulation du processus.
84
1.2. Condition de ralisabilit d'un correcteur.
Les exigences de la commande peuvent parfois conduire un correcteur physiquement
irralisable. Cherchons quelle condition doit satisfaire une transmittance pour tre ralisable.
Soit un correcteur de la forme :
K(z) =
ro + r1.z + r2 .z 2 +
so + s1.z + s 2 .z 2 +
+ rm .z m
+ s n 1.z n 1 + z n
U(z)
(z)
(1-1)
C(z) =
U (z)
r .z n + r1.z n +1 + r2 .z n + 2 + + rm .z n + m
= o
( z ) so .z n + s1.z n +1 + s 2 .z n + 2 + + s n 1.z 1 + 1
u(k) = r0 . ( k n ) + r1. ( k ( n 1) ) + r2 . ( k ( n 2 ) ) +
s0 .u ( k n ) s1.u ( k ( n 1) ) s 2 .u ( k ( n 2 ) )
(1-2)
+ rm . ( k ( n m ) )
(1-3)
s n 1.u ( k 1)
Dans cette quation tous les termes faisant appel la sortie sont antrieurs l'instant courant
k T quel que soit m et n, par contre pour ceux utilisant l'entre il en est autrement. En effet le
terme rm . ( k ( n m ) ) ne pourra tre calcul que si ( k ( n m ) ) k , soit m < n.
Ceci se justifiant par le fait qu'il n'est pas possible de connatre le futur (instant > k).
La condition de ralisabilit s'exprime donc comme pour les transmittances de Laplace. Il faut,
lorsque la transmittance est en puissance de z positive, que le degr du dnominateur soit au
moins gal au degr du numrateur.
2. FORMES GENERALES DUN CORRECTEUR POUR UN CRITERE DERREUR DONNE.
2.1. Critre d'erreur statique nulle.
C'est le cas le plus habituel, o la sortie doit rejoindre la valeur de consigne, aprs un transitoire
que l'on cherchera rendre le plus court possible.
Dans une structure de commande erreur chantillonne la configuration en boucle ferme a la
forme suivante :
Correcteur K(z)
W
R(z)
S( z)
Processus P(z)
U
B( z)
A(z)
Figure 2-1
P(z) correspondant ici l'ensemble processus, interface de commande, et capteur.
85
Dans ces conditions la transmittance en boucle ferme vaut :
K(z) P(z)
Y(z)
(z) =
=
1 + K(z) P(z) W(z)
(2.1)
Y(t)
1
Figure 2-2
Exprimons le signal d'cart : (z) = W(z) Y(z) avec Y(z) = (z) W(z) .
(z) = W(z) (1 (z) )
(2.2)
Pour une entre en chelon cette erreur doit tendre vers zro pour un temps infini. Appliquons le
(2.3)
thorme la valeur finale (1). lim (kT) = lim (1 ( z ) ) = 0
k
z 1
z 1
( z ) = 1 Q(z)
(2.4)
Lorsque la consigne est une rampe (programmation linaire de temprature) on dsire que la
sortie rejoigne rapidement la consigne.
Consigne W
Sortie Y
Figure 2-3
Dterminons la forme gnrale prise par la fonction de transfert en boucle ferme.
Tz
partir de la relation (2-2) et sachant que W(z) =
(z 1)2
T z
On obtient : (z) =
(1 ( z ) )
(z 1)2
86
Utilisons comme prcdemment le thorme la valeur finale.
T
z 1
Pour satisfaire cette relation il faut que : (1 (z) ) = Q(z).
z
z 1
Soit : ( z ) = 1 Q ( z )
(2.5)
(2.6)
Nous avons tabli prcdemment les formes gnrales prises par la fonction de transfert en
boucle ferme pour un asservissement avec des consignes en chelon et en rampe.
Un systme est dit rponse prototype minimale lorsque son correcteur conduit la rponse la
plus rapide.
Illustrons cette notion par les systmes erreur statique nulle et erreur de vitesse nulle. Dans les
deux cas la rponse prototype minimale a lieu pour Q(z) = 1.
Entre
Consigne W
Forme gnrale
de (z)
Forme minimale
de (z)
Rponse prototype
minimale
Sortie Y
z 1
1 Q(z)
1
z
Consigne W
z 1
1 Q(z)
2.z 1
Sortie Y
z2
Tableau 2-1
Pour le systme erreur statique nulle le systme en boucle ferme se comporte comme un
retard d'une priode d'chantillonnage.
Ce type de commande est dit rponse pile.
87
Pour l'asservissement par une consigne en rampe
(z) =
Y (z)
W (z)
2 z 1
z
= 2 z 1 z 2
(z) =
Y (z)
W (z)
2 z 1
z
= 2 z 1 z 2
W(k)
2T
3T
4T
5T
6T
7T
Y(k)
2T
3T
4T
5T
6T
7T
Tableau 2-2
Ici la sortie rejoint la consigne aprs deux priodes d'chantillonnage.
Remarque.
Si la synthse d'un correcteur donnant une rponse prototype minimale parait sduisante, il ne
faut pas perdre de vue que plus les exigences de rgulation seront importantes plus le rgulateur
fournira des actions nergiques.
Les systmes industriels possdent des saturations qu'il ne s'agit pas de ngliger au moment de la
caractrisation d'une rgulation.
En fait on prend rarement Q(z) = 1 . On choisi un polynme qui donne la rponse en boucle
Dans une application spcifique on connat le type de consigne et les contraintes respecter sur
la sortie rgule. Si l'on fixe le comportement de la sortie en boucle ferme pour une volution
connue de la grandeur de consigne, cela revient dfinir sans ambigut la transmittance en
boucle ferme.
Correcteur K(z)
W
Processus P(z)
U
R(z)
S( z)
B( z)
A(z)
Figure 3-1
Sachant que :
(z) =
K ( z ) P(z)
1 + K ( z ) P(z)
(3.1)
88
(z) est fix par le cahier des charges de la rgulation.
P(z) doit tre dtermin par une identification.
1
(z)
K (z) =
B(z) 1 (z)
(3.2)
(3.3)
Nous pouvons constater ici que cette approche simplifie le numrateur et le dnominateur du
processus, il en rsulte que si le numrateur de celui ci possde des zros en dehors du cercle
unit la commande sera instable.
Il faut en outre vrifier :
d'une part que ce correcteur soit physiquement ralisable,
d'autre part que les exigences sur les performances dynamiques de la sortie Y
n'entranent pas de saturation sur la grandeur de commande U.
3.2. Robustesse.
3.2.1. Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie.
Ici, au regard des relations (3-2) et (3-3), nous voyons que le transfert en boucle ouverte L yy ne
dpend que de la dynamique en boucle ferme (z).
(z)
Lyy =
et Syy = 1 (z) .
(3.4)
1 (z)
3.2.2. Sensibilit de la sortie une erreur de mesure.
(3.5)
B(z)
= Syy P(z)
A(z)
(3.6)
Syy tant dfinie, c'est la caractristique du modle du processus qui attnuera les perturbations
89
4. CORRECTEUR A REPONSE PILE.
4.1. Principe.
Consigne W
Sortie Y
Fonction de
transfert en
boucle ferme
z -1
Figure 4-1
Nous avons vu prcdemment que ce type de commande correspond la rponse prototype
1
minimale d'un systme erreur statique nulle. Ici (z) = et le correcteur correspondant vaudra
z
:
1
1
1
z 1
(4.1)
P(z) z 1 P(z) 1 z 1
Si la synthse de ce type de commande parat sduisante, il ne faut pas perdre de vue qu'imposer
une grande variation de la sortie durant un seul pas de calcul sollicitera la commande en
consquence. Le raisonnement peut tre tenu en terme de puissance dvelopper, en effet faire
voluer la temprature la vitesse d'un processus, d'un tat un autre, correspond une variation
d'nergie. L'organe de commande devra donc dvelopper une puissance d'autant plus importante
que la variation d'nergie est fournir durant un court instant.
Pour viter la saturation de l'actionneur dun systme rponse pile, il ne faut donc solliciter,
que de faibles variations de la consigne, ou, et c'est en fait la solution, interposer entre la
consigne et la boucle ferme une transmittance fixant explicitement la dynamique dsire en
asservissement.
K(z) =
Correcteur
Rponse pile
Consigne
interne
W'
Consigne
externe
W
Bm(z)
Am(z)
R (z)
S (z)
Processus
U
B(z)
A(z)
Modle
d'asservissement
z -1
Consigne W
Sortie W '
Figure 4-2
Sortie Y
90
Cette approche permet, comme nous venons de le montrer, d'avoir une dynamique en
Bm(z)
.
asservissement fixe par la transmittance
Am(z)
Y(z)
Le comportement en rgulation est par contre rponse pile, en effet
= 1 z 1 .
Wy(z)
Pour une perturbation en chelon, la perturbation est donc bien rejet au premier instant
d'chantillonnage.
4.2. Robustesse d'un correcteur rponse pile.
Le correcteur rponse pile simplifiant les zros et les ples du modle du processus celui ci
n'intervient plus dans les expressions de Lyy et Syy . On obtient pour ces dernires:
1
z 1
et Syy =
Lyy =
z 1
z
4.2.1. Calcul de la marge de module M.
= T = z = 1
2.T
T
= 2.
Nous ferons ici le calcul partir de Lyy dont nous allons exprimer le module et l'argument:
Lyy =
sin( T)
arg ( Lyy ) = arctg
cos( T) 1
La marge de phase est dfinie pour Lyy = 1 , en rsolvant les quations ci dessus nous trouvons
que cette galit lieu pour T =
= T .
Nous pouvons constater ici que si les marges de module et de phase sont correctes la marge de
retard est faible, cette dernire sera d'autant plus pnalisante vis vis de la robustesse que la
priode d'chantillonnage sera prise petite devant les constantes de temps de processus.
4.2.3. Sensibilit aux erreurs de mesures.
1
La relation (3.5) conduit Syb = , ce qui donne alors pour le module de cette fonction:
z
Syb = 1 .
Pour la commande rponse pile toute erreur de mesure se retrouvera donc intgralement sur la
sortie.
INSA 4GE JM RETIF
91
5. FONCTIONNEMENT EN BOUCLE FERMEE DU SECOND ORDRE.
5.1. Rappel sur le comportement discret dun premier ordre et dun second ordre.
5.1.1. Premier ordre.
Si lon dsire avoir un premier ordre discret dont la rponse indicielle est identique un premier
ordre continu, le schma bloc chantillonn est le suivant :
Bloqueur
d'ordre zro
w(t)
wb(t)
*
w(t)
1 e T p
y(t)
1+ p
*
y(t)
Figure 5-1
La transmittance discrte en z sera donn par la relation suivante :
1 e T.p
G.eT.p
G
G
.
H(z)= Z
=Z
Z
p
1 + .p )
p. (1 + .p )
p. (1 + .p )
(
z 1
G
G
1
=Z
H(z)= Z
. 1 z
.
p. (1 + .p )
p. (1 + .p ) z
1
p. + p
1 e
a.T
z. 1 e
Z
ce qui donne: H(z) = G.
=
T
a.T
p.
p
+
a
) ( z 1) . z e
(
z e
H(z) =
G. (1 )
(z )
T
avec = e
(5.1)
92
5.1.2. Second ordre.
*
w(t)
1 e
T p
wb(t)
y(t)
1
p2
2
0
20 p
0
+1
*
y(t)
Figure 5-2
La transmittance chantillonne sera obtenue laide de lexpression suivante :
c1.z 1 + c 2 .z 2
1
H(z) = Bo (p)
=
p 2 2 0 .p 1 + d1.z 1 + d 2 .z 2
+
+1
2
o
o
Le calcul des coefficients c1, c2, d1, d2 peut s'obtenir en utilisant la relation :
H(z) =
F(p)
rsidus
1 T.p
1 z .e
poles
(5.2)
de F(p)
Dans le cas o les ples sont complexes nous oprons au changement de variable.
r = 0 0
c = o
1 02
(5.3)
(5.4)
(5.5)
d1 = 2 e r T .cos(T c)
(5.6)
d 2 = e2 r T
(5.7)
93
Racines doubles 0 = 1
c1 = 1 e r T (1 + r T )
(5.8)
c2 = e r.T ( r T 1) + e 2.r .T
(5.9)
d1 = 2 e r T
(5.10)
d 2 = e2 r T
(5.11)
Racines relles 0 > 1
Dans le cas ou les racines sont relles, bien que la forme dfinie par un coefficient
damortissement 0 et une pulsation propre o soit valide il est parfois plus commode
dexprimer la fonction de transfert du second ordre laide de ses constantes de temps.
Bloqueur
d'ordre zro
w(t)
*
w(t)
1 e
T p
wb(t)
1
(1 + T1 p )(1+ T2 p )
y(t)
*
y(t)
Figure 5-3
T
T1
et 2 = e
T
T2
Il vient :
T T
c1 = 1 + 2 1 1 2 ( 1 + 2 )
T1 T2
(5.12)
(5.13)
T 2 T1
+ 1 2
c2 = 1 2
T1 T2
(5.14)
d1 = ( 1 + 2 )
(5.15)
d 2 = 1 2
(5.16)
94
5.2. Synthse du correcteur pour un processus modlis par un premier ordre.
Si nous modlisons le comportement du processus par un premier ordre nous prendrons celui-ci
sous la forme :
H(z) =
b1 z 1
(5.17)
1 + a1 z 1
Le comportement du second ordre pourra tre dfini par sa pulsation propre 0 et son
coefficient damortissement 0 . Conformment au 5.1 la fonction de transfert en boucle
ferme vaudra : (z) =
c1 z 1 + c2 z 2
1 + p1 z 1 + p 2 z 2
Dans lapproche que nous proposons le correcteur sera donn par l'expression :
K(z) =
(z)
1
P(z) 1 (z)
1 + a1 z 1
c1 z 1 + c2 z 2
b1 z 1 1 + p1 z 1 + p 2 z 2 c1 z 1 c2 z 2
c + c a a c
c1
+ z 1 2 1 1 + 1 2 z 2
b
b1
b1
K(z) = 1
1 + z 1 ( p1 c1 ) + z 2 ( p 2 c2 )
(5.18)
Nous pouvons remarquer que la forme en z est du mme ordre quun correcteur PID filtr,
cependant nous pouvons dans cette approche fixer explicitement le comportement en boucle
ferme cest dire les ples et les zros ; ce qui ntait pas le cas du PID.
5.3. Synthse pour un processus modlis par un second ordre.
b1 z 1 + b 2 z 2
1 + a1 z 1 + a 2 z 2
K(z) =
c a + c
c1
+ z 1 1 1 2
b1
b1
b
1 + z 1 ( p1 c1 ) + 2
b1
2 a 2 c1 + a1 c2 a 2 c2 3
z
+z
+
b1
b1
b2
b
( d1 c1 ) + z 3 2 ( d 2 c2 )
+ z ( p 2 c2 ) +
b1
b1
(5.19)
travers ces deux exemples nous pourrons remarquer que la complexit du correcteur crot avec
celle du modle mais reste dune complexit raisonnable.
95
Lalgorithme de calcul de la commande peut prendre la forme suivante :
Rpter
Rpter
< acqurir l'horloge d'chantillonnage >
jusqu' < l'instant dchantillonnage >
< acquisition de la consigne W(k) et de la sortie Y(k) >
< calcul de l'cart (k) = W(k) - Y(k) >
< acquisition des deux paramtres de rgulation (k) et o(k) >
< calcul des coefficients du correcteur >
< calcul de la sortie U(k) du correcteur >
< transfert de U(k) vers le processus >
jusqu' < l'arrt de la rgulation >
Par rapport une rgulation classique PID ce type de commande prsente l'avantage de n'avoir
que deux paramtres permettant de rgler indpendamment :
d'une part le taux de dpassement (paramtre 0 ) ;
d'autre part le temps de rponse (paramtre 0 ).
Cet avantage ncessite videmment que l'on ait tabli pralablement un modle du systme
rguler.
6. SYNTHESE D'UN REGULATEUR POUR LES PROCESSUS RETARDES.
6.1. Prliminaires.
E
+
Correcteur
K
Processus de
retard
Figure 6-1
INSA 4GE JM RETIF
96
Les actions ne pouvant anticiper les causes, la sortie volue avec un retard par rapport un
changement de consigne, au moins gal .
Nous allons donc chercher en boucle ferme l'quivalence continue ci-dessous.
Bloqueur
d'ordre zro
*
w(t)
w(t)
y(t)
wb(t)
.
1- e- Tp
p
F(p)
e p
y(t)
(z )
Figure 6-2
Appliquons ce principe dans le cas o F(p) est un second ordre.
1
F(p) =
p2 2 p
+
+1
o
02
(6.1)
c1 z 1 + c2 z 2
1 + p1 z
+ p2 z
z d
avec d =
(6.2)
Les coefficients c1, c2, p1, p2 sont les mmes que ceux dfinis au paragraphe 5.1.
Illustrons maintenant ce type de rgulation pour des processus du premier et du second ordre
retards.
6.2. Correcteur pour un processus modlis par un premier ordre retard.
b1 z 1
b z (1+ d)
z d = 1
1 + a1 z 1
1 + a1 z 1
(6.3)
Dans ce cas il est ais, partir de lquation (3.2) , de calculer le correcteur correspondant.
K(z) =
c + a c
a c
c1
+ z 1 2 1 1 + z 2 1 2
b1
b1
b1
1+ d
2+d)
1 + p1 z 1 + p 2 z 2 c1 z ( ) c2 z (
(6.4)
97
6.3. Correcteur pour un processus modlis par un second ordre retard.
K(z) =
b1 z 1 + b 2 z 2
b
1 + z 1 2
b1
(6.5)
c + c .a
a .c + a 2 .c1 3 a 2 .c2
c1
+ z 1 2 1 1 + z 2 1 2
+z
b1
b
b1
1
b1
b .p
b .p
b .c
b .c
1+ d
+ d1 + z 2 2 1 + d 2 + z 3 2 2 c1z ( ) z (2 + d) c2 + 2 1 z (3 + d) 2 2
b1
b1
b1
b1
Nous voyons au vu des transmittances de ces deux correcteurs que ceux-ci possdent un retard
pur qui dcale l'entre d'une valeur suprieure au retard pur du systme.
Ce type de commande est trs performante et limine totalement les instabilits introduites par le
retard du processus.
98
COMMANDE AVEC UN COMPORTEMENT DU SECOND ORDRE
PROCESSUS
COMPORTEMENT
CORRECTEUR
c + c .a a .c
c1
+ z 1 2 1 1 + 1 2 z 2
b1
b1
b1
b1 z 1
1 + a1 z 1
c1 z
b1 z 1 + b 2 z 2
1 + p1 z
+ c2 z
1 + z 1 ( p1 c1 ) + z 2 ( p 2 c2 )
+ p 2 z 2
c .a + c
c1
+ z 1 1 1 2
b1
b1
1 + a1 z 1 + a 2 z 2
b1 z 1
1 + a1 z 1
b
1 + z 1 ( p1 c1 ) + 2
b1
c1 (z) =
c1 z 1 + c2 z 2
b1 z
1 + a1 z
+ b2 z
+ a2 z
1 + p1 z
+ p2 z
z d
c + a c
a c
c1
+ z 1 2 1 1 + z 2 1 2
b1
b1
b1
1+ d
2+d)
1 + p1 z 1 + p 2 z 2 c1 z ( ) c2 z (
z d
b
1 + z 1 2
b1
b2
b
( p1 c1 ) + z 3 . 2 ( p2 c2 )
+ z ( p 2 c2 ) +
b1
b1
c + c .a
a .c + a 2 .c1 3 a 2 .c 2
c1
+ z 1 2 1 1 + z 2 1 2
+z
b1
b
b1
1
b1
b .p
b .p
b .c
b .c
1+ d
+ d1 + z 2 2 1 + d 2 + z 3 2 2 c1z ( ) z (2 + d) c 2 + 2 1 z (3 + d) 2 2
b
b
b
1
b1
99
7. EXEMPLES.
7.1. Commande d'un processus du premier ordre.
1
.
Soit un processus modlis par un premier ordre: H(p) =
1 + 60.p
On dsire faire la synthse d'un correcteur numrique donnant pour le transfert en
asservissement un comportement du second ordre dont on fixera la pulsation propre et le
coefficient d'amortissement.
Nous choisirons ici une priode d'chantillonnage importante gale au tiers de la constante de
temps du processus soit T=20 s.
Tout d'abord nous devons dterminer le comportement discret du processus et ensuite le transfert
discret correspondant au comportement en asservissement.
7.1.1. Transmittance en z du procd.
P(z) =
B(z) Y(z)
=
=
A(z) A(z)
1 e 60 .z 1
B0 (p). 1 + 60.p =
T
1 e 60 .z 1
B(z)
0, 2835.z 1
=
A(z) 1 0, 7165.z 1
c1.z 1 + c2 .z 2
Y(z)
1
=
Bo (p) 2
=
W(z)
.
2
p
p
1 + d1.z 1 + d 2 .z 2
0
+
+ 1
o
o2
Les valeurs des coefficients sont donnes par les relations (5.3) (5.7) soit :
(z) =
0, 0182.z 1 + 0, 0166.z 2
1 1, 721.z 1 + 0, 7558.z 2
7.1.3. Correcteur .
Pour un processus du premier ordre et un comportement du second ordre le calcul du correcteur
est fait en utilisant la relation (5.18) soit:.
100
L'quation rcurrente de commande sera alors:
(k) = w(k) y(k)
u(k) = 0, 0642.(k) + 0, 0125.(k 1) 0, 0419.(k 2) + 1, 7392.u(k 1) 0, 7392.u(k 2)
(k 2) (k 1)
(k 1) (k)
u(k 2) u(k 1)
u(k 1) u(k)
7.1.4. Robustesse.
Calculons pour les diffrents types de perturbations la robustesse de cette commande.
7.1.4.1.
M=0,75
=64,24
=181s
7.1.4.2.
Analyse des fonctions de sensibilits.
Pour le correcteur que nous avons calcul nous trouverons ci-aprs les diverses fonctions de
sensibilits. A partir de celles ci nous pouvons dterminer les marges de modules
correspondantes ainsi que leurs valeurs aux pulsations nulles et maximum, les diffrents
rsultats sont reports tableau (7-1).
Fonctions de sensibilits Sy Syb Syu Suyy
10
0
Syy
-10
-20
Syu
-30
-40
Suy
-50
-60
-70
Syb
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
pulsation rd/s
Figure 7-1
Syy
Syb
Syu
Suy
S(0)
0
1
0
1
M
0,75
1
0,9
1
Tableau 7-1
max(S)
1,32
1
1,1
1
S(0,16 rd/s)
1
4,6.10-4
0,16
2,8.10-3
101
Rponses temporelles.
L'analyse des fonctions de sensibilit a montr que c'est un bruit sur la commande qui sera le
plus influent sur la sortie. Nous allons donc simuler la rponse en asservissement pour un
chelon unitaire et appliquer au temps t=1000s une perturbation sur la commande
d'amplitude 0,2.
Nous appliquerons cette procdure pour le processus nominal et sur un second ordre.
Sortie Y
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
00
1
1+60.p
12
,
(1+60.p)(1+2.p)
500
1000
1500
temps
2000
Commande U
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
00
1
1+60.p
12
,
(1+60. p)(1+2.p)
500
temps
1000
1500
Figure 7-2
Nous pouvons constater au vu des rsultats la performance de ce type de correcteur.
2000
102
7.2. Commande d'un processus du premier ordre retard.
Ici le modle retenu pour modliser le processus est un premier ordre retard dont le retard est
gal la constante de temps. Nous rappelons que pour un retard aussi important il est illusoire
d'envisager une correction par PID est que seule une synthse tenant compte du retard est
raliste.
Nous nous mettrons dans les mmes conditions d'chantillonnage que prcdemment soit T=20s.
Y(p)
e60.p
= P(p) =
U(p)
1 + 60.p
7.2.1. Transmittance en z du procd.
T
1 e 60 .z 1
B(z) Y(z)
e60.p
=
= Z B0 (p).
P(z) =
.z 3
=
T
+
A(z) A(z)
1
60.p
1 e 60 .z 1
P(z) =
B(z)
0, 2835.z 4
=
A(z) 1 0, 7165.z 1
c1.z 1 + c2 .z 2
Y(z)
e60.p
.z 3
= Bo (p)
=
2
1
2
W(z)
2 .p
p
1 + d1.z + d 2 .z
+ 0 + 1
2
o
o
Les valeurs des coefficients sont donnes par les relations (5.3) (5.7) soit:
(z) =
0, 0182.z 1 + 0, 0166.z 2
1 1, 721.z
+ 0, 7558.z
z 3
7.2.3. Correcteur.
Pour un processus du premier ordre retard devant se comporter en asservissement comme un
second ordre ayant le mme retard le calcul du correcteur est fait en utilisant la relation (6.2)
soit:
U(z) R(z)
0, 0642 + 0, 0125.z 1 0, 0419.z 2
K(z) =
=
=
(z) S(z) 1 1, 7210.z 1 + 0, 7558.z 2 0.0182.z 4 0.0166.z 5
103
7.2.4. Robustesse.
Calculons pour les diffrents types de perturbations la robustesse de cette commande.
7.2.4.1.
M=0,64
=61
=226s
Si l'on compare ces diffrentes marges celles obtenues pour le mme systme non retard nous
pouvons constater une lgre diminution de la robustesse, seule la marge de retard augmente.
7.2.4.2.
Analyse des fonctions de sensibilits.
Pour le correcteur que nous avons calcul nous trouverons ci-aprs les diverses fonctions de
sensibilits. A partir de celles ci nous pouvons dterminer les marges de modules
correspondantes ainsi que leurs valeurs aux pulsations nulles et maximum, les diffrents
rsultats sont reports tableau (7-2).
Fonctions de sensibilits Sy Syb Syu Suyy
Gain dB
10
0
Syy
-10
-20
Syu
-30
Suy
-40
-50
Syb
-60
pulsation rd/s
-70
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Figure 7.3
max(S)
S(0,16)
M
Syy
1,56
1
0,64
Syb
1
4,6.10-4
1
Syu
1,35
0,16
0,74
Suy
1
2,8.10-3
1
Tableau 7.2
Comme prcdemment la robustesse est bonne il y aura une excellente immunit de la sortie aux
bruits de mesures par contre un bruit sur la commande perturbera la sortie.
S(0)
0
1
0
1
104
7.2.4.3.
Rponses temporelles.
Nous allons simuler la rponse en asservissement pour un chelon unitaire et appliquer au temps
t=1000s une perturbation sur la commande d'amplitude 0,2.
Pour ce correcteur, calcul pour le processus nominal
e60.p
, les rponses sont les suivantes :
1 + 60.p
Sortie Y
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
temps s
00
500
1000
1500
2000
Commande U
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
temps s
00
500
1000
1500
2000
Figure 7-4
Afin de vrifier la bonne immunit a une erreur de mesure nous avons inject une sinusode de
pulsation 0,02 rd/s et d'amplitude 0.1.
Sortie Y
0.0260.03
0.02
0.01
0
-0.01
-0.026
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05 0
temps (s)
500
1000
1500
2000
Figure 7-5
La valeur de l'amplitude des oscillations sur la sortie tait prvisible. En effet si l'on note sur la
reprsentation frquentielle de Syu le gain pour = 0, 02 rd / s nous trouvons Syu = 12 dB
correspondant un gain de 0,25 ; ce qui pour l'erreur sinusodale considre, donne une
oscillation sur la sortie de 0,025.
105
ANNEXE
RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE EN z
1.
1.1.
Dfinition
Lchantillonnage dun signal que nous noterons f * ( t ) est le produit du signal causal f ( t ) par
un peigne de Dirac dune priodicit correspondante la priode dchantillonnage.
f * ( t ) = f ( t ) ( t k Te )
(1.1)
k =0
f ( t ) ( t k Te )
(1.2)
f * (t )
f * (t )
t
Te
5Te
10T e
15Te
20Te
25Te
( t ) =
(t k)
k =
(1.3)
106
Sachant que ( a t ) =
(t)
la dfinition de lchantillonnage peut sexprimer partir de la
a
distribution par :
f* (t) = f (t)
t
1
Te
Te
(1.4)
Le signal chantillonn est une distribution constitue dune suite dimpulsions de DIRAC dont
laire correspond la valeur f ( k T ) du signal f ( t ) linstant k T .
1.2.
Considrons un signal f ( t ) rel continu dont la transforme de Fourrier est relle et borne sur
lintervalle [ 0 + 0 ] conformment la figure 1-3.
F ( )
+ 0
Te
e
Soit en explicitant ( e ) :
k 1
k
F () = F() *
F
=
Te Te k =
Te
Te k =
*
k
1
avec un gain de
.
Te
Te
F ()
F( =0 )
Te
1
Te
0
1
2 Te
+ 0
1
+
2 Te
1
Te
107
Ce gain sexpliquant par le fait que plus la priode dchantillonnage est faible plus la densit
des chantillons augmente.
Pour quil ny ait pas de phnomnes de recouvrement de spectre il est simple de remarquer,
quau vu de la figure 1-4 la frquence limite de spectre du signal dentre ne doit pas excder la
moiti de la frquence dchantillonnage.
Cette contrainte constitue le thorme de Shannon qui considre que :
0 <
1
2 Te
(1.5)
1
F et F ( ( t ) ) = ( )
a a
F* ( p ) = L f ( t ) ( t k Te ) = L f ( k Te ) ( t k Te )
k =0
k =0
F* ( p ) =
f ( k Te ) L ( ( t k Te ) )
k =0
F* ( p ) =
f ( k Te ) ekTe p
(1.6)
k =0
Posons maintenant le changement de variable z = eTe p qui est la transforme de Laplace dune
avance dune priode dchantillonnage, nous obtenons la relation suivante :
F ( z ) F* ( p ) =
f ( k Te ) zk
k =0
(1.7)
108
2. PROPRIETES DE LA TRANSMITTANCE EN Z.
Comme la transmittance en z est en fait la transforme de Laplace dun signal chantillonn les
proprits sont similaires.
2.1.
Linarit.
Z f ( t ) + g ( t ) = Z f ( t ) + Z g ( t ) = F ( z ) + G ( z )
(2.1)
Z f ( t ) = F ( z )
(2.2)
(2.3)
Dmonstration.
f ( ( k m ) Te ) zk
k =0
k +m)
En multipliant par z m z + m il vient : Z f ( t m Te ) = z m f ( ( k m ) Te ) z (
k =0
f ( n Te ) zn
n = m
Or pour n<0 le signal tant causal les chantillons sont nuls, nous obtenons alors :
Z f ( t m Te ) = z m F ( z )
Cas de lavance.
Z f ( t + m Te ) = z + m F ( z )
m 1
f ( n Te ) zm n
n =0
Le signal tant dcal vers les temps ngatifs, afin que le signal f ( t + m Te ) reste causal il faut
lui soustraire les chantillons correspondants.
Dmonstration.
f ( ( k + m ) Te ) zk
k =0
f ( n Te ) zn
n =m
m 1
n =0
n =0
f ( n Te ) zn z+ m
f ( n Te ) zn
109
Z f ( t + m Te ) = z + m F ( z )
m 1
f ( n Te ) zm n
n =0
L f ( t ) ea t = F ( p + a ) et L f ( t ) e+ a t = F ( p a )
Pour la transforme en z nous aurons les proprits suivantes :
) (
(2.4)
) (
(2.5)
Z f ( t ) e a t = F z e + a Te
Z f ( t ) e + a t = F z ea Te
Dmonstration.
Z f ( t ) ea t =
f ( k Te ) eakTe zk =
k =0
f ( k Te ) ( z eaTe )
k =0
= F z ea Te
1
.
p+a
1 a t
, comme ce signal est causal il est multipli par la fonction de
Sachant que : L -1
=e
p+a
Heaviside (lchelon), la transmittance en z que nous dsirons calculer a la forme :
(2.6)
suivantes : Z 1 ( t ) ea t =
Z 1 ( t ) ea t =
1 z 1
z
z 1
Il vient alors : Z 1 ( t ) e a t =
z e + a Te
z
ze
z e+ a Te 1
a Te
1
1 z
ea Te
z
z ea Te
(2.7)
110
2.4.
Z ( t f ( t ) ) = Te z
d
F(z)
dz
(2.8)
Dmonstration.
Z ( t f ( t ) ) = Te f ( Te ) z 1 + 2Te f ( 2Te ) z 2 + 3Te f ( 3Te ) z 3 + " + kTe f ( kTe ) z k
Z ( f ( t ) ) = F ( z ) = f ( 0 ) + f ( Te ) z 1 + f ( 2Te ) z 2 + f ( 3Te ) z 3 + " + f ( kTe ) z k
d
F ( z ) = f ( Te ) z 2 2f ( 2Te ) z 3 3f ( 3Te ) z 4 " kf ( kTe ) z k 1
dz
Au vu de cette dernire expression nous pouvons vrifier la relation (2.8).
Exemple 2-2 : Calcul de la transforme en z de la fonction f ( t ) = t .
d
Z (1 ( t ) )
dz
1
d z
z
T
z
=
il vient : Z ( t 1 ( t ) ) = Te z
Sachant que : Z (1 ( t ) ) =
e
( z 1)2
z 1
dz z 1
Z ( t 1( t )) =
Te z
(2.9)
( z 1)2
Multiplication par t n
De la mme manire que prcdemment nous pouvons gnraliser la multiplication par t n
d
Z t n f ( t ) = Te z Fn 1 ( z )
dz
Avec Fn 1 ( z ) = Z t
2.5.
n-1
f (t)
(2.10)
lim ( f ( k ) ) = lim ( F ( z ) )
k 0
Dmonstration.
F ( z ) = f ( 0 ) + f (1) z 1 + f ( 2 ) z 2 + f ( 3) z 3 + " + f ( k ) z k
Lorsque z F ( z ) f ( 0 )
(2.11)
111
Exemple 2-3
Reprenons les transformes (2.7) et (2.8) qui correspondent respectivement un premier ordre et
un intgrateur :
Nous avons vu prcdemment :
F1 ( z ) = Z ea t =
z
ze
a Te
et
F2 ( z ) = Z ( t ) =
Te z
( z 1)2
z
=0
f1 ( 0 ) = lim
= 1 et f 2 ( 0 ) = lim e
a
T
e
z ( z 1)2
z z e
Ces rsultats correspondent bien aux valeurs initiales des rponses impulsionnelles dun premier
ordre et dun intgrateur.
2.6.
z 1
lim ( f ( k ) ) = lim F ( z )
(2.12)
z 1
Dmonstration.
z 1
1
F(z)
= F ( z ) z 1F ( z )
= F(z) 1 z
z
Afin dallger lcriture nous noterons dornavant f ( k ) pour f ( k Te ) .
Pour z=1 :
F ( z ) = f ( 0 ) + f (1) + f ( 2 ) + f ( 3) + " + f ( k 1) + f ( k )
z 1F ( z ) = f ( 0 ) f (1) f ( 2 ) f ( 3) + " f ( k 1)
F ( z ) z 1F ( z ) = f ( k ) nous pouvons ainsi vrifier le thorme la valeur finale.
Exemple 2-4
z
f1 ( t ) = lim
a Te
t z 1 z e
z 1
z 1
= lim
z z 1 z ea Te
= 0
ce
qui
est
normal
pour
le
signal ea t .
T z z 1
T
z
1
z
1
z
1
(
)
(
)
t
temps infini.
112
3. FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE.
3.1. Dfinition.
Comme nous lavons vu 1-3 la transforme en z dun signal correspond la transforme de
Laplace du signal chantillonn. Ainsi comme pour les signaux continus nous pouvons dfinir
une transmittance H ( z ) tel que :
Y ( z ) Y* ( p )
= H (z)
U ( z ) U* ( p )
(3.1)
Y (z )
H ( z)
U ( p)
U* ( p )
Y (p )
H ( p)
Y* (p )
Y (z)
1
z
1
= Z =
=
U (z)
p z 1 1 z 1
Si nous reprsentons les schmas bloc chantillonn comme prcdemment nous obtenons :
U ( z)
U ( p)
u (t )
U* ( p )
u * (t )
Y (z )
z
z 1
Y (p )
1
p
y (t)
Y* (p )
y* ( t )
113
Pour une entre en chelon nous obtenons les valeurs numriques suivantes :
k
u (k)
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1
y(k)
y (k )
3.2.
Une quation rcurrente, pour une transmittance permet dexprimer la sortie y ( k ) linstant
courant en fonction de lentre u ( k ) au mme instant et aux chantillons passs de la sortie et
de lentre.
Le fait dexprimer par convention, linstant courant par rapport au pass ncessite que la
fonction de transfert soit mise avec des puissances ngatives de z.
Prenons comme forme gnrale dun systme discret :
Y ( z ) b0 + b1 z 1 + b 2 z 2 + b3 z 3 + " + b m z m
=
U (z)
1 + a1 z 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 + " + a n z n
Il vient en dveloppant :
Y ( z ) = b0 U ( z ) + b1 z 1U ( z ) + b 2 z 2 U ( z ) + " + b m z m U ( z )
a1 z 1Y ( z ) a 2 z 2 Y ( z ) a 3 z 3Y ( z ) " a n z n Y ( z )
Si nous explicitons Y ( z ) et U ( z ) laide de la relation (1.7)
k =0
k =0
k =0
y ( k ) zk = b0 u ( k ) zk + b1 u ( k 1) zk + b2 u ( k 2 ) zk + " + bm u ( k m ) zk
k =0
k =0
k =0
k =0
a1 y ( k 1) z k a 2 y ( k 2 ) z k a 3 y ( k 3) z k " a n
k =0
y ( k n ) zk
k =0
En identifiant les termes correspondants aux mmes instants dchantillonnage nous obtenons :
y ( 0 ) = b0 u ( 0 )
y (1) = b0 u (1) + b1 u ( 0 ) a1 y ( 0 )
y ( 2 ) = b0 u ( 2 ) + b1 u (1) + b 2 u ( 0 ) a1 y (1) a 2 y ( 0 )
#
y ( k ) = b0 u ( k ) + b1 u ( k 1) + b 2 u ( k 2 ) + " + b m u ( k m ) a1 y ( k 1) a 2 y ( k 2 ) " a n y ( k n )
Cette dernire relation constitue lquation rcurrente qui permet le calcul de la sortie pour
nimporte quelle entre.
INSA 4GE JM RETIF
114
Comme nous venons de le voir, lquation rcurrente issue dune transmittance en z permet de
calculer la sortie pour nimporte quelle entre. Pour la transforme de Laplace, il est clair que le
calcul de la sortie ncessite un dveloppement algbrique spcifique, nous mesurons l le grand
intrt de la transforme en z.
Exemple 3-1 : Rponse indicielle dun premier ordre.
Y (z)
0, 2 z 1
=
pour laquelle nous allons calculer la
U ( z ) 1 0,8 z 1
rponse indicielle. Lquation rcurrente correspondante est :
y ( k ) = 0, 2 u ( k 1) + 0,8 y ( k 1) dont les valeurs sont donnes Fig. 3-4.
Soit la fonction de transfert H1 ( z ) =
1
0.8
k
y(k)
0
1
2
3
"
0,2 0,36 0,488 0,59
0.6
0.4
0.2
0
10
k
12
14
16
18
20
Pour les signaux chantillonns il existe lquivalent de limpulsion de Dirac, ce signal est
appel impulsion de Kronecker et prend la valeur 1 au temps 0.
Impulsion de KRONECKER
1 pour k = 0
(k) =
0 pour k 0
0.8
Z ( k ) = 1
0.6
0.4
0.2
0
-3
-2
-1
H2 ( z ) =
Y ( z ) 0, 2 z 1 1
0, 2 z 1
=
1
0,200
2
0,360
3
0,488
4
0,590
5
0.672
, nous obtenons la
1 z 1
correspondant la rponse
115
4. PASSAGES ENTRE LES FORMULATIONS TEMPORELLES ET FREQUENTIELLES.
4.1.
2j
0 pour k 1
C
R (z)
Posons z k 1 F ( z ) et effectuons lintgration de
suivant le contour C.
2j
1
1
R ( z ) dz =
f ( 0 ) z n 1 + f (1) z n 2 + f ( 2 ) z n 3 + f ( 3) z n 4 + " + f ( k ) z 1 + " dz
2j
2j
C
Tous les termes hormis f ( k ) z 1 ont une intgrale nulle, il vient donc :
f (k) =
1
F ( z ) z k 1 dz
2j
C
Le calcul direct de f ( k ) partir de la relation prcdente nest pas immdiat, pour y parvenir
nous utiliserons la mthode des rsidus soit :
f (k) =
1
F ( z ) z k 1 dz = rsidus z k 1F ( z )
2j
les ples
(4.1)
N (z)
Nous poserons : z k 1 F ( z ) =
D (z)
Cas dun ple simple.
Soit zi un ple simple, le rsidu prend la valeur :
N (z)
ri =
d
D (z)
dz
z = zi
(4.2)
116
Cas dun ple multiple dordre m.
m
1 d m 1 ( z zi ) N ( z )
ri =
D (z)
( m 1)! dz m 1
z = zi
(4.3)
z
Exemple 4-1: Calcul de f1 ( t ) = Z-1
a Te
ze
Cette fonction possde un seul ple z1 = ea Te , en utilisant les relations (4.1) et (4.2) nous
aurons :
f1 ( k ) =
1
z
zk
k 1
=
z
dz
rsidus
a Te
2j z ea Te
z e
C
z = e aTe
1
f1 ( k ) = ea k Te = ea t
f1 ( k ) = r1 = z k
z1 = e aTe
Nous retrouvons bien ici le rsultat attendu correspondant la rponse indicielle dun premier
ordre.
z 1 ea Te
-1
Exemple 4-2 : Calcul de f 2 ( t ) = Z
a Te
( z 1) z e
Ici cette fonction possde deux ples simples z1 = ea Te et z 2 = 1 , comme prcdemment avec
les relations (4.1) et (4.2) nous obtenons :
z 1 ea Te
1
f2 ( k ) =
z k 1 dz
2j ( z 1) z ea Te
C
z k 1 ea Te
z k 1 ea Te
f 2 ( k ) = rsidus
+ rsidus
d z ea Te ( z 1)
d z ea Te ( z 1)
dz
z = e aTe
dz
z =1
1
2
z k 1 ea Te
f 2 ( k ) = rsidus
a Te
2 z 1 e
f2 ( k ) =
z k 1 ea Te
+ rsidus
a Te
2 z 1 e
a Te
z1 = e
z 2 =1
) + (1 ea T )
(1 ea T )
(1 ea T )
(
ea k Te 1 ea Te
e
f 2 ( k ) = e a k Te + 1
117
4.1.2. Utilisation dune table de transformation.
Pour calculer loriginal dans le temps dune fonction de transfert en z, la plupart du temps une
table de transformation est suffisante, lutilisation dun calcul par les rsidus tant rserv aux
cas particuliers.
Cette mthode est analogue celle utilise pour tablir la transformation inverse de Laplace.
Y (z)
z
est b k il faudra dcomposer
en lments
Sachant que loriginal dans le temps de
z
zb
simples.
z
z
Ainsi : Y ( z ) = c1
+ c2
y ( k ) = c1 a k + c2 b k
za
zb
Exemple 4-3 :
.
Reprenons lexemple prcdent : f 2 ( t ) = Z
a Te
( z 1) z e
F1 ( z )
Dcomposons
en lments simples :
z
z 1 ea Te
-1
a Te
F1 ( z ) 1 z 1 e
1 ea Te
1
1
=
=
=
z
z ( z 1) z ea Te
( z 1) z ea Te z 1 z ea Te
F1 ( z ) =
z
z
z 1 z ea Te
f1 ( k ) = 1 ea k Te = 1 ea t
F( p)
rsidus
1 T p
ples
1 z e e
(4.4)
Exemple4-4.
Calcul de la transforme en z de H ( z ) =
a
p(p + a)
Il y a 2 ples p1 = 0 et p 2 = a
a
F ( z ) = rsidus
1 Te p
ples
p ( p + a ) 1 z e
a
F ( z ) = rsidus
1 Te p
p ( p + a ) 1 z e
+ rsidus
1 Te p
p = 0
p ( p + a ) 1 z e
p =a
118
a
F(z) =
d 1 z 1 eTe p p 2 + a p
dp
)(
a
+
d 1 z 1 eTe p p 2 + a p
p = 0 dp
)(
a
a
+
F(z) =
1 T p
( 2 p + a ) 1 z 1 eTe p
( 2 p + a ) 1 z e e
p =0
F(z) =
1 z 1 1 z 1 ea Te
z 1 e a Te
( z 1) ( z ea Te )
p =a
p =a
119
f (t)
L
f (t) =
F ( p ) = f ( t ) e t p dt
rsidus e + t p F (p )
les ples
L -1
Z
F( z)
F* ( p ) =
F (p )
f ( k Te ) z k
f (k) =
k =0
1
F ( z ) z k 1 dz = rsidus z k 1F ( z )
2 j
les ples
C
Z
F (z ) =
F( p)
rsidus
1 T p
ples
1 z e e
F (z )
Figure 4-1 : Tableau rcapitulatif des passages entre les domaines temporel et frquentiels
INSA 4GE JM RETIF
Z-1
120
F* ( )
Filtre cardinal
F( =0 )
Te
2
Te
1
Te
1
Te
2
Te
0 pour x 2
Notons ( x ) pour la fonction porte : ( x ) =
1 pour x < 1
(5.1)
.
2 0 2 0
Soit g ( t ) la rponse impulsionnelle de ce filtre, sachant que limpulsion de Dirac est llment
neutre de loprateur de convolution nous aurons dans le domaine frquentiel :
1
1
F
soit :
2 0
2 0
sin t
sin ( 2 0 t )
Te
=
g(t) =
2 0 t
t
Te
(5.2)
Lapplication de cette dernire relation suppose que lon dispose de tous les chantillons du
signal entre et + ce qui nest pas possible dans un contexte de calcul en temps rel.
Le fait que la rponse impulsionnelle g ( t ) ne soit pas causale (cf. Fig.5-2) confirme la remarque
qui vient dtre faite sur limpossibilit de retrouver le signal initial avant chantillonnage
121
Te
2Te
3Te
4Te 5Te
-4
-2
0
k
15
10
-5
-6
-4
-2
0
k
122
U* ( p )
(p )
U ( p)
F (p )
Y (p )
Y* (p )
F ( z ) = Z ( p ) F ( p )
* ( p )
K ( p)
U ( p)
U* ( p )
1e
Te p
( z)
K ( z)
U ( z)
Ub ( p)
123
u (t )
u (t )
u * (t )
ub (t)
6
k
10
12
6
k
10
12
5.3.
Y(p)
1
=
, qui sera
U(p) 1 + 10.p
(5.3)
Remarque:
1
T
qui
p 1 z 1
0
-5
Magnitude (dB)
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
-10
-15
-20
-25
-30
0.5
-35
0
0.4
Phase (deg)
0.3
0.2
-45
0.1
0
10
20
30
40
50
60
Time (sec)
-2
-1
10
10
10
Frequency (Hz)
Figure 5-8 :
Rponses indicielles dun premier ordre
-90
-3
10
Figure 5-9 :
Rponses harmonique dun premier ordre
124
5.3.2. Transformation bilinaire (Tustin).
H 2 (z) =
( )
T. (1 + z 1 )
2. 1 z 1
0, 0476 + 0, 0476.z 1
1 0,9048.z 1
(5.4)
Transformation bilinaire
Transformation bilinaire
0
-5
Magnitude (dB)
0.9
0.8
0.7
-10
-15
-20
-25
Amplitude
0.6
-30
0.5
-35
0
Phase (deg)
0.4
0.3
0.2
-45
0.1
0
10
20
30
40
50
-90
-4
10
60
-3
-2
10
Time (sec)
-1
10
10
10
Frequency (Hz)
Figure 5-10 :
Rponses indicielles dun premier ordre
Figure 5-11 :
Rponses harmonique dun premier ordre
Remarque:
(
(
1
1 T. 1 + z
La transformation bilinaire correspond un oprateur d'intgration
p 2. 1 z 1
)
)
qui n'est
H3 (z) =
H3 (z) =
Z 1 ep
1
=
.
1 + 10.p
T.p
1 e 10 .z 1
1
=
. 1 z
T
p. (1 + 10.p )
1 e 10 .z 1
0.0952.z 1
1 0.9048.z 1
(5.5)
125
Bloqueur d'ordre zero
-5
Magnitude (dB)
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
-10
-15
-20
-25
-30
0.5
-35
0
0.4
Phase (deg)
-45
0.3
0.2
0.1
0
-90
-135
10
20
30
40
50
60
-180
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
10
Frequency (Hz)
Time (sec)
Figure 5-12 :
Rponses indicielles dun premier ordre
Figure 5-13 :
Rponses harmonique dun premier ordre
0
1
2
3
4
5
6
7
0,0909 0,1736 0,2487 0,3170 0,3791 0,4355 0,4868 0,5335
diffrence
discrte
Transformation 0,0476 0,1383 0,2204 0,2946 0,3618 0,4226 0,4776 0,5273
bilinaire
Bloqueur d'ordre 0
0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034
zro
Cas
0
0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034
continu
1
1
1
126
De ce petit exemple nous pouvons conclure que si l'on s'intresse la rponse harmonique
(calcul de filtres) la mthode bilinaire semble plus appropri par contre si l'aspect rponse
temporelle est primordial (calcul de correcteurs) l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro donne
d'excellents rsultats.
127
U* ( p )
U ( z)
H1 ( p )
Y1 ( p )
Y1* ( p )
H2 ( p )
Y1 ( z )
H1 ( z )
Y2 ( p )
Y2* ( p )
Y2 ( z )
H2 ( z )
Y1* ( p )
U* ( p )
= Z H1 ( p ) ; comme :
Y1 ( z ) Y1* ( p )
Y (z)
alors : 1
= H1 ( z )
U ( z ) U* ( p )
U (z)
Y (z)
= H 2 ( z ) et le schma chantillonn en z est
Y1 ( z )
lassociation srie de H1 ( z ) et de H 2 ( z ) .
U ( p)
U* ( p )
U ( z)
H1 ( p )
Y1 ( p )
H2 ( p )
Y2 ( p )
P ( z ) = Z H 1 (p ) H 2 ( p )
Y2* ( p )
Y2 ( z )
128
Y2* ( p )
Y (z)
= 2
= Z H1 ( p ) H 2 ( p ) .
U ( p) U ( z)
H1 ( p )
Y2 ( p )
Y1 ( p )
H2 ( p )
Y2* ( p )
Y2 ( z )
P ( z ) = Z U ( p ) H1 ( p ) H 2 ( p )
W* ( p )
* ( p )
K ( p)
U ( p)
U* ( p )
H ( p)
Y (p )
Y ( p) = H ( p) K ( p) ( p) ( p) =
*
Y* ( p )
H* ( p ) K* ( p )
Y* (p )
129
Y* ( p )
= W (p) Y (p)
*
H* ( p ) K* ( p )
Soit :
Y* ( p )
W* ( p )
H* ( p ) K* ( p )
1 + H* ( p ) K* ( p )
Y (z)
H (z) K (z)
=
W (z) 1+ H (z) K (z)
Nous retrouvons ici un rsultat classique des asservissements continus, ici pour un schma
chantillonn nous pouvons prendre la mme rgle en prenant garde de ne faire apparatre une
transmittance en z que sil elle est comprise entre deux chantillonneurs.
Afin de bien prciser cette dmarche nous allons traiter un cas voisin du prcdent en adjoignant
une perturbation de sortie.
Wy1 ( p )
G (p)
Wy ( p )
W ( p)
W* ( p ) +
* ( p )
K ( p)
U ( p)
U* ( p )
H ( p)
+
+
Y (p )
Y* (p )
Figure 6-4 : commande dun systme monovariable avec une perturbation sur la sortie
Nous allons ici utiliser le thorme de superposition et calculer la transforme en z de la sortie
en considrant la perturbation nulle (calcul fait prcdemment) et ensuite avec une consigne
nulle ( * ( p ) = Y* ( p ) ).
Pour la perturbation Wy1 nous pouvons crire :
Y ( p ) = G ( p ) Wy1 ( p ) + H ( p ) U* ( p )
Y ( p ) = G ( p ) Wy1 ( p ) H ( p ) K* ( p ) Y* ( p )
*
Y (z) =
Z G ( p ) Wy1 ( p )
1+ H (z) K (z)
Z G ( p ) Wy1 ( p )
H (z) K (z)
W (z) +
1+ H (z) K (z)
1+ H (z) K (z)
Nous constatons que dans cet exemple la transforme en z de la perturbation napparat pas
explicitement, cela correspond au fait que celle-ci nest pas acquise donc chantillonn par
lunit de calcul.
Lobtention directe de cette transmittance peut se faire comme prcdemment avec les rgles
classiques des systmes en boucle ferme en prenant bien en compte la position des
chantillonneurs.
130
7. INTEGRATION ET DERIVATION A LAIDE DE LA TRANSFORMEE EN Z.
7.1. Intgration.
Lintgration par voie numrique ne peut rigoureusement tre ralise, il existe donc diffrentes
mthodes dintgrations pas fixe ou variable et le lecteur peut se reporter aux ouvrages
spcialiss traitant des techniques dintgration numriques. Pour les mthodes pas il est
possible de dfinir un oprateur dintgration.
t
Soit : y ( t ) = u ( ) d
0
Nous allons ici tablir les transmittances en z approximant cette intgrale par les mthodes :
Rectangles, Trapze et Simpson
7.1.1. Mthode des rectangles.
Pour cette mthode il existe deux variantes dcrites ci-aprs.
Algorithme 1.
u (t )
y ( k 1 )
y ( k ) = y ( k 1) + Te u ( k 1)
u ( k 1 )
Y ( z ) = z 1 Y ( z ) + Te z 1 U ( z )
Y ( z ) 1 z 1 = Te z 1 U ( z )
Y ( z ) Te z 1
Te
=
=
U ( z ) 1 z 1
( z 1)
k 1 k
(7.1)
y ( k 1 )
y ( k ) = y ( k 1) + Te u ( k )
u (k )
Y ( z ) = z 1 Y ( z ) + Te U ( z )
Y ( z ) 1 z 1 = Te U ( z )
Y (z)
Te
T z
=
= e
U ( z ) 1 z 1
( z 1)
k 1 k
t
Figure 7-2 : Mthode des rectangles, Algorithme 2
(7.2)
131
7.1.2. Mthode des trapzes
u (t )
y ( k 1 )
u (k )
T
y ( k ) = y ( k 1) + e ( u ( k ) + u ( k 1) )
2
T
Y ( z ) = z 1 Y ( z ) + e U ( z ) 1 + z 1
2
u ( k 1 )
(
(
1
Y ( z ) Te 1 + z
=
U ( z ) 2 1 z 1
k 1 k
)
)
(7.3)
3
T
Y ( z ) 1 z 2 = U ( z ) e 1 + 4 z 1 + z 2
3
Y ( z ) Te 1 + 4 z 1 + z 2
=
U ( z ) 3
1 z 2
(7.4)
Exemple 7-1
Nous allons avec les 3 mthodes que nous venons de dcrire calculer les trois transmittances en
z correspondantes.
1
Soit : H c = , nous prendrons comme priode dchantillonnage Te = 0,1 s
p
Y (z)
Te
0,1
=
=
Mthode des rectangles (7.1)
U ( z ) ( z 1) ( z 1)
(
(
)
)
(
(
)
)
1
1 + z 1
Y ( z ) Te 1 + z
=
= 0, 05
U ( z ) 2 1 z 1
1 z 1
Y ( z ) Te 1 + 4 z 1 + z 2 0,1 1 + 4 z 1 + z 2
=
=
2
3
U ( z ) 3
1 z 2
1
z
132
30
30
20
20
10
10
Gain (dB)
40
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
-45
-40
-45
-90
-90
Phase (deg)
Phase (deg)
Gain (dB)
-135
-180
-2
10
-1
10
10
-135
-180
-2
10
10
-1
10
10
10
Frquence (Hz)
Frquence (Hz)
Mthode de Simpson
40
30
20
Gain (dB)
10
0
-10
-20
-30
Phase (deg)
-40
-45
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
Frquence (Hz)
133
7.2. Drivation.
Si les mthodes dintgration donnent en gnral des rsultats corrects et sont peu sensibles aux
bruits de mesure, il en est tout autrement pour la drivation.
En fait le gain dun drivateur croissant vers linfini lorsque la frquence est grande il sera
impossible de le raliser, que ce soit par voie analogique ou numrique.
Dans la pratique il est envisageable de faire un filtre de drivation valable dans un intervalle de
frquence limit.
Afin de bien percevoir la difficult du calcul dune drive, considrons deux fonctions u1 ( t )
u2 ( t)
k 1
k 1
u ( k ) u ( k 1)
d
u
t
= y(k)
(
)
dt
Te
t = k Te
(7.5)
1
U ( z ) z 1 U ( z )
Te
Y (z) 1
=
1 z 1
U ( z ) Te
(7.6)
Cet oprateur de drivation est simple et donne dans de nombreux cas une prcision suffisante ;
pour amliorer celle-ci il est ncessaire de calculer la drive partir de la de connaissance de
plus de 2 chantillons.
134
7.2.2. Drivation partir dune approximation polynomiale
t = k Te
k-n
k 1
" + A k ( t ( k n ) Te ) ( t ( k n + 1) Te ) ( t ( k n + 2 ) Te )" ( t k Te )
(7.7)
in = in+11 in 1
(7.8)
Avec cet oprateur la drive linstant k faisant appel (n+1) chantillons du polynme P ( t )
sa drive prend alors lexpression suivante :
1 1
1
1
1
d
=
1 + 2 2 + 33 + " + n n
dt P ( t )
Te
2
3
n
t = k Te
1i = u ( i + 1) u ( i ) U ( z ) z i ( z 1)
2 i = 1i +1 1i
U ( z ) z i +1 ( z 1) U ( z ) z i ( z 1) = U ( z ) z i ( z 1)
135
3i = 2i +1 2 i
U ( z ) z i +1 ( z 1) U ( z ) z i ( z 1) = U ( z ) z i ( z 1)
2
ii = 2 i +1 2 i
ii
U ( z ) z i ( z 1)
(1 z1 ) U ( z )
(7.9)
U ( z ) Te
2
3
n
) (
j
Y (z) 1 n 1
=
1 z 1
U ( z ) Te j=1 j
(7.10)
U ( z ) Te 2 3
n
2
3
n
C2 C3
Cm Cm +1
Cn
Cn
+ z 2 1 + 2 + 2 + " + 2 + " + 1m z m 1 + m + m + " + m + "
2
3
n
2
3
n
zn
" + 1n
( )
( )
U ( z ) Te
(7.11)
(7.12)
Calculons maintenant ces coefficients pour des valeurs de n comprises entre 1 et 10. La relation
7-12 permet de construire le tableau 7-1.
136
n
b0
1
+1
2
+1,5
4
25
+
12
-4
5
137
+
60
-5
6
+2,45
-2
3
11
+
6
-3
-6
7
363
+
140
-7
8
761
+
140
-8
9
7129
+
2520
-9
10
7381
+
2520
-10
b1
-1
b2
+0,5
+1,5
+3
+5
+7,5
+10,5
+14
+18
+22,5
b3
b4
1
3
0
4
3
+0,25
10
3
+1,25
20
3
+3,75
35
3
+8,75
56
3
+17,5
84
3
+31,5
-40
+52,5
b5
-0,2
-1,2
-4,2
-11,2
-25,2
-50,2
b6
b8
14
3
8
7
+0,125
+35
7
6
1
7
0
+14
1
6
0
b7
36
7
+1,125
120
7
+5,625
b9
b10
1
9
0
10
9
+0,1
Prenons comme signal test driver la rponse indicielle dun premier ordre de constante de
temps 1s. Avec une priode dchantillonnage de Te = 0,1s nous calculerons la valeur absolue
de lcart maximum entre la drive analytique et celle obtenue par drivation discrte.
Nous avons effectu ces calculs avec deux calculateurs ayant des reprsentations diffrentes des
nombres rels.
Avec le premier les rel taient en reprsentation flottante sur 32 bits et par consquent avec une
prcision relative de 224 (taille de la mantisse) soit environ 107 .
Pour le second, nous avons utilis Simulink qui fait des calcul en double prcision (flottant 64
bits dont 48 bits de mantisse) avec cette reprsentation la prcision relative est denviron 1014 .
A priori lorsque lon augmente le degr de loprateur, le nombre de points pris pour dterminer
le polynme de Newton augmente et la prcision de la drivation doit samliorer.
Nous constatons, lors du calcul en simple prcision, quau del de n=5 les rsultats se
dtriorent, cela provient du fait que la prcision numrique est finie. Ainsi pour n=5 lerreur est
de 3,5 106 et aurait d tre de 107 pour n=6, comme laugmentation de la prcision est de
lordre de la reprsentation des rels le rsultat obtenu se dgrade.
137
Par contre avec des calculs faits avec des rels sur 64 bits, la prcision samliore continument,
en effet pour n=10 nous avons une erreur de 4 1010 qui est encore trs suprieure la
prcision des calculs ( 1014 )
Format double prcision
0
-20
-20
-40
-40
-60
-60
-80
-80
erreur (dB)
erreur (dB)
-100
-120
-100
-120
-140
-140
-160
-160
-180
-180
-200
10
-200
10
Figure 7-7 : Erreurs sur la drive de la rponse indicielle dun premier ordre
Il est clair, au vu de ce petit exemple, quil faut tre vigilant lorsque lon fait de la simulation, en
effet il ne faut pas perdre de vue que les calculs par voie numrique ont une prcision finie, cela
est dailleurs trs problmatique lorsque lon implante des algorithmes en virgule fixe.
En corolaire ces remarques sur la prcision des calculs, jattire votre attention sur le choix de
la priode dchantillonnage. En effet, si pour vous assurer dune bonne prcision vous surchantillonnez, cest dire que vous prenez une priode dchantillonnage trs petite vis--vis des
constantes de temps du systme, vous aurez des transmittances mal conditionnes. Dans ce cas,
les calculs feront appel des trs petites quantits qui seront altrs par le bruit de quantification
et vos rsultats seront biaiss voire faux.
138
Vrification frquentielle
Nous avons pour une priode dchantillonnage de Te = 0,1s reprsent conjointement dans le
plan de Bode le drivateur parfait et les oprateurs discret jusqu n=6.
n=1
n=2
30
40
30
20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
25
15
10
5
20
10
0
-10
90
Phase (deg)
Phase (deg)
-5
90
45
0
-1
10
45
0
-1
10
10
Frequency (Hz)
n=4
40
50
30
40
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
n=3
20
10
0
20
10
-10
135
90
Phase (deg)
Phase (deg)
30
-10
135
45
0
-1
10
90
45
0
-1
10
10
Frequency (Hz)
10
Frequency (Hz)
n=6
n=5
50
50
40
40
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
10
Frequency (Hz)
30
20
10
30
20
10
-10
135
-10
180
Phase (deg)
Phase (deg)
135
90
45
90
45
0
-1
10
10
0
-1
10
Frequency (Hz)
10
Frequency (Hz)
BIBLIOGRAPHIE
Titre
Auteur(s)
Editeur
J.LIFERMANN
MASSON
Rglages chantillonns
H.BHLER
Presses
polytechniques
romandes
H.BHLER
Presses
polytechniques
romandes
C.FOULARD
S.GENTIL
JP.SANDRAZ
Eyrolles
Identification et commande
des systmes
ID.Landau
Hermes
Commande et optimisation
des processus
(volume 1)
P.BORNE
G.DAUPHIN-TANGUY
JP.RICHARD
E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
Modlisation et identification
des processus
(volume 2 et 3)
(tome 1 et tome 2)
P.BORNE
G.DAUPHIN-TANGUY
JP.RICHARD
E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
Analyse et rgulation
des processus industriels
Rgulation continue (tome 1)
(volume 4)
P.BORNE
G.DAUPHIN-TANGUY
JP.RICHARD
E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
Analyse et rgulation
des processus industriels
Rgulation numrique
(volume 5)
P.BORNE
G.DAUPHIN-TANGUY
JP.RICHARD
E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
(tome 2)
Bibliographie
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Technip
Technip
Technip
Technip
Titre
Auteur(s)
Editeur
Distribution et transformation
de Fourier
M.RODIER
Mc graw Hill
Automatique
Commande des systmes linaires
P.DE LARMINAT
Hermes
La robustesse
analyse et synthse
de commandes robustes
A OUSTALOUP
Hermes
Pratique de l'identification
J.RICHALET
Hermes
La rgulation industrielle
Rgulateurs PID, prdictifs et flous
JM.FLAUS
Hermes
Automatique applique
Systmes linaires de commande
signaux analogiques
E.DIEULESAINT
D.ROYER
Masson
Automatique applique
Systmes linaires de commande
signaux chantillonns
E.DIEULESAINT
D.ROYER
Masson
Bibliographie
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.