Cours de Meroufel (MAS) PDF

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit Djillali Liabs Sidi Bel-Abbs
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Dpartement d'Electrotechnique
Contrle de la machine asynchrone :

Commande scalaire
Commande vectorielle
Commande directe du couple
Simulation avec le logiciel Matlab/Simulink
Dr A. Meroufel
Matre de confrences
Anne : 2008/2009
Intelligent Control & Electrical Power Systems Laboratory (ICEPS).
Avant Propos
Le recueil prsent contient trois techniques de commande de la machine asynchrone

savoir :
- La commande scalaire
- La commande vectorielle
- La commande directe du couple (DTC : Direct Torque Control)
Les commandes proposes correspondent la premire partie du cours du module
Commande des systmes lectromcaniques enseign depuis plusieurs annes aux
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- Ingnieurs : option commande lectrique
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- Ecole doctorale : Electrotechnique et ses applications
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rquelques connaissances
en commande des machines asynchrones.
Au dbut de chaque chapitre, on expose un rappel comportant les notions fondamentales de la
commande. On prsente le schma de principe du circuit de commande et de rglage ensuite
on dtermine les fonctions de transfert du systme. Puis, on dtermine les coefficients
optimaux des rgulateurs. Vers la fin du chapitre, on analyse le comportement de la machine
par une srie de tests de simulation sous le logiciel Matlab/Simulink.
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tudiant doit avoir des connaissances de base du logiciel Matlab/Simulink.
Le but de ce recueil est def
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choisir judicieusement et correctement la commande approprie.
Les mthodes de commande sont prsentes da
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des performances.
A la fin, on trouve des indications bibliographiques permettant un approfondissement gnral

de la modlisation de la machine asynchrone, de l
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erecueil sera apprci par mes collgues et les tudiants et je serais trs
heureux de recevoir avec reconnaissance leurs remarques, critiques et suggestions.
Dr A. Meroufel
E_mail : ameroufel@yahoo.fr
SOMMAIRE
Avant Propos
Introduction gnrale.
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.
.
.
.
1
Chapitre 1 :
Modlisation de la MAS
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1.5 Rsultats de simulation .
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1.6 Conclusion.
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.
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34
Chapitre 2 :
Commande scalaire de la MAS
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52
Chapitre 3 :
Commande vectorielle de la MAS
3.1 Introduction53
3.2 Principe de la commande vectorielle.
.
53
3.3 Contrle vectoriel direct et i
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3.4 Rgulation, mthodes classiques.
59
3.5 Dimensionnement graphique des rgulateurs sous Matlab/Simulink.
63
3.6 Principe du contrle vectoriel indirect.
.
.
.
65
3.7 Commande vectorielle directe sans capteurs.
.
.
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Chapitre 4 :
Commande directe du couple (DTC) de la MAS
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4.8.1 Commande DTC par MLI vectorielle discrtise (
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4.8.2 Commande DTC par MLI vectorielle (SVM DTC)
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4.9 Simulation nouvelles stratgies de DTC .
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4.10 Rsultats de simulation .
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4.
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116
Bibliographie
Annexe
Introduction gnrale
Introduction gnrale
La plupart des processus industriels font largement appel des moteurs pour assurer
l'entranement. En fonction des applications, ces moteurs sont de divers types et les
performances exiges sont largement variables. Par consquent, ces moteurs doivent rpondre
de manire efficace des variations de consignes (vitesse, position, couple) et cela, dans une
large gamme de variations du point de fonctionnement. De ce fait, on doit avoir un accs
directe et immdiat au couple, afin de le contrler de manire rapide et approprie pour mieux
adapter le moteur aux exigences imposes. Le moteur courant continu rpond trs bien ces
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prsence du collecteur limite la puissance et/ou la vitesse et exige une maintenance rgulire.
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etourne de plus en plus vers les moteurs synchrones
aimants permanents et les moteurs induction. La machine induction est particulirement
robuste et de faible cot, et cela conduit devenir de plus en plus utile dans le domaine
industriel. Elle est utilise dans les applications base performance ainsi que dans des cas
plus sophistiqus.
Sa commande est par contre plus difficile raliser que pour d'autres machines lectriques.
De nombreuses stratgies ont t dveloppes pour en faire une machine qui dpasse les
autres, mme dans les systmes commands. En gnral, la commande de la machine
asynchrone se divise en deux classes.
Commande de faible cot et faible performance (commande scalaire).
La commande scalaire est la plus simple et la plus rpandue dans la majorit des
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dans la rponse de la vitesse et du couple suite la simplicit de sa structure qui tient compte
uniquement du rgime permanent. Le flux statorique et le couple ne sont pas directement
commands et les paramtres des machines alternatives doivent tre correctement identifis.
La prcision de la vitesse est faible et la rponse dynamique est lente.
Commande haute performance comme la commande vectorielle par orientation de flux
rotorique qui assure une dynamique leve.
La commande vectorielle propose par Hasse en 1969 et Blaschke en 1972 permet aux
entranements courants alternatifs d
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Comme le modle de la machine asynchrone correspond un systme multivariables, un

contrle performant de la vitesse ou de la position de ce moteur et donc de son couple,
demande le contrle simultan de plusieurs variables. Par consquent, il est ncessaire de
raliser artificiellement un dcouplage entre le flux et le couple. Parmi les diffrentes
approches dveloppes en vue de raliser ce dcouplage, la technique de contrle vectoriel est
celle qui donne de meilleures performances. Pour avoir des rponses dynamique leve et
un contrle fin du couple, la machine doit tre alimente par des courants sinusodaux. Ceci
peut tre ral
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Dr A. Meroufel
2008/2009
Introduction gnrale
techniques hystrsis. Cependant, certaines de ces techniques dlivrent des frquences de
commutation leves et des dpassements de la bande hystrsis. La commande vectorielle
en tension contrle en courant pe
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entranements courant continu. L'installation d'un codeur incrmental pour mesurer la
vitesse et/ou la position rotorique entrane un surcot qui peut tre plus important que celui de
la machine pour les faibles puissances. Il faut de plus prvoir une place supplmentaire pour
l'installation du codeur. Chose qui n'est pas toujours souhaitable ou possible. La fiabilit du
systme diminue cause de ce dispositif fragile qui requiert un soin particulier pour lui-mme
et pour sa connectique. C'est partir de cette constatation que l'ide d'liminer le codeur
incrmental est ne et que les recherches sur la commande sans capteur de la machine
asynchrone ont commenc. Plusieurs stratgies ont t proposes dans la littrature pour
atteindre ce but. Une grande partie des mthodes proposes est base sur des observateurs qui
dpendent du modle de la machine asynchrone. Cependant, cette structure ncessite la
connaissance plus ou moins prcise des pa
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La commande directe du couple (DTC: Direct Torque Control) propose par Depenbrock et
Takahashi est une solution pour les problmes du contrle vectoriel, cette stratgie de
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nde capteur de position et la rsistance statorique de la machine est
le seul paramtre ncessaire pourl
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statorique couple et ce mme en rgime de grandes variations. Son point faible est les
fluctuations au niveau du couple et du flux. Des travaux se sont multiplis sur cette DTC et
ont donn lieu diverses volutions de stratgies. Dans ce recueil, on propose deux
techniques de DTC amliores (DSVM_DTC : Discret Space Vector Modulation_DTC et
SVM_DTC)
Dr A. Meroufel
2008/2009
Modlisation de la machine asynchrone

1.1 Introduction
Un modle est un outil mathmatique qui permet de reprsenter ou de reproduire un
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en vue de leur commande en courant et en tension. Ensuite, nous rappelons brivement le
modle du convertisseur statique en prsentant deux modes de commande approche des
interrupteurs de l'onduleur et nous clturons par des tests de simulation pour valider nos
modles.
1.2 Mod
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rapproche associ une machine asynchrone. La machine asynchrone est caractrise par sa
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trs complexe tudier. Il est donc ncessaire de dvelopper un modle plus simple. Le
modle mathmatique de la machine asynchrone est un systme six quations diffrentielles.
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on dePARK, sous certaines hypothses simplificatrices,
permet de contourner cette difficult. Elle permet une reprsentation biphase quivalente de
la machine triphase ce qui rduit considrablement la complexit du modle en vue de la
commande. Toutes les grandeurs lectromagntiques sont ramenes sur un seul repre. Ce
repre peut tre fixe par rapport au stator ( , ) soit tournant (d,q). Le repre tournant
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( , ) ou (d,q) pour tre facilement traitable par une mthode de rsolution numrique.
1. 2.1 Hypothses simplificatrices
Les hypothses simplificatrices admises dans le modle de la machine asynchrone sont
La parfaite symtrie de la machine
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1.2.2 Modle de la machine asynchrone triphase
La machine asynchrone reprsente par la figure1.1 se compose :
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cuit statorique fixe comportant trois phases identiques dcales entre elles de 120o
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2008/2009
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Fig 1.1 Reprsentation symbolique de la machine

asynchrone
1.2.3 Equations lectriques de la machine asynchrone dans le repre triphas
Les quations rgissant le fonctionnement lectrique de la machine asynchrone (MAS)
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2008/2009

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inductance propre d'une phase statorique (rotorique), ms (mr) est

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inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques) et M' est le maximum de
l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
1.2.4 Transformation de Park
La transformation de Park est une transformation du repre triphas fixe par rapport au
stator dans un repre biphas. Cette transformation permet de rduire la complexit du
systme. La position du repre peut tre fixe par rapport aux trois rfrentiels :
Champ tournant
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sin(4 3)
(1.3)
O k est une constante qui peut prendre la valeur 2 / 3 pour la transformation avec non
conservation de puissance ou la valeur
2 / 3 pour la transformation avec conservation de
puissance.
Nous ngligeons la composante homopolaire car nous considrons que le systme est
quilibr. Le changement de variables relatif aux courants, aux tensions et aux flux est dfini
par la transformation
X1
Xd
X2
T () y
X
q y
X
3
y
y s ou r (s: stator , r: rotor)
(1.4)
Xd
X : peut tre tension ou courant ou flux

Xq
y
La transformation inverse de Park a pour expression
1
T () y
sin(y 2 3)
sin(y 4 3)
D
ol
at
r
a
ns
f
or
ma
t
i
oni
nve
r
s
ede
sva
r
i
a
bl
e
s
cos y
cos(y 2 3)
cos(y 4 3)
X1
X2
T () y
X3
sin y
q y
d
(1.5)
(1.6)
Dr A. Meroufel
2008/2009

La transformation de Park consiste appliquer aux courants, tensions et flux un
c
ha
ng
e
me
ntdeva
r
i
a
bl
e
sf
a
i
s
a
nti
nt
e
r
v
e
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rl
a
ng
l
ee
nt
r
el
a
xede
se
nr
oul
e
me
nt
se
tl
a
xedu
repre de Park (d,q)
s
q
d
s r sr
sr
s
r 1r
s 1s
Fig I.2 Repres
( , )y , (d,q)
Les quations (1.1) et (1.2) donnent alors lieu au systme suivant
Vds
I ds d
ds
ds
Rs 0
0 s
Vqs
I qs dt
qs
qs
0 Rs
s 0
Vdr 0
I dr d
dr
ds
R 0
0 sr
Vqr 0
I qr dt
qr
qs
0 Rr
sr 0
(1.7)
Avec
ds
Ls M
I ds
dr
I dr
M Lr
O Ls l s ms ;
Lr l r mr ;
qs
I qs
Ls M

qr
I qr
M Lr
(1.8)
3
M M ' ; sr s r
2
Ennot
a
t
i
onc
ompl
e
xe
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y
s
t
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1.
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nsl
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r
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i
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ha
mpt
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s
c
r
i
t
:
d
Vs R s I s s jsr
dt
0 Vr R r I r r j(s r )r
dt
Vs Vds jVqs
Dr A. Meroufel
I s I ds jI qs
s L s I s MI r
r L r I r MI s
s ds jqs
(1.9)
r dr jqr
2008/2009

Les quations des tensions et des flux du modle de la machine asynchrone dans un
rfrentiel fixe li au stator sont :
d
Vs R s I s s
dt
0 Vr R r I r r jrr
dt
s L s I s MI r
r L r I r MI s
(1.10)
Il existe plusieurs choix de l
or
i
e
nt
a
t
i
ondur
e
p
r
ede Park qui dpendent des objectifs de
l
a
ppl
i
c
a
t
i
onvoulue:
Axes solidaires du champ tournant : Cec
hoi
x pe
r
me
td
a
voi
runepul
s
a
t
i
on de
g
l
i
s
s
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l
l
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ror
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i
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l
ux
rotorique.
Axes lis au stator : c
e
s
tl
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lous
t
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t
i
onna
i
r
edel
ama
c
hi
nea
s
y
nc
hr
one
.
Ce choix permet de simplifier la transformation de Park en celle de Clark dans le cas de non
conservation de puissance ou celle de Concordia dans le cas contraire. C
e
s
tc
ede
r
ni
e
rc
hoi
x
qui est utilis pour la conception de la commande directe du couple. Ces deux rfrentiels
sont les plus utiliss dans la commande de la machine asynchrone.
Le changement de repre triphas bi
pha
s
(
abc
) (
) peut tre ralis par la
transformation de Concordia :
1
X 2
X 3
0
1 2
Xa
Xb
3 2
Xc
1 2
3 2
(1.11)
La transformation inverse est donne par :

X a 1
Xb
1 2
Xc
1 2
3 2
3 2
0
La transformation de Concordia
(1.12)
( ) peut galement tre obtenue partir des
composantes de Park (d q) en faisant une rotation del
a
ng
l
es . Le passage des composantes
de Park celles de Concordia se fait par :
X
cos s

X
sin s
Xd
sin s
Xq
cos s
(1.13)
On dfinit galement la transformation inverse :

X d cos s
X
sin s
q

Dr A. Meroufel
X
sin s
X
cos s
(1.14)
2008/2009

Interprtation physique du modle de Park
Le changement de variable peut tre interprt comme une substitution aux enroulements
rels
,d
e
nr
oul
e
me
nt
sf
i
c
t
i
f
s(ds, qs) , (dr, qr ) dont les axes magntiques sont lis aux axes (d,q)
de Park.
q
Vqs
Vds
I dr
I qr
1s
Fig I-3 Machine asynchrone vue dans le repre dq
1.2.5 Expression du couple
Equation de la puissance:
La puissance instantane fournie aux enroulements statoriques et r
ot
or
i
que
ss
c
r
i
t
T
T
Pe
U s
I s
U r
Ir
(1.15)
Ena
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r
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ondePa
r
k,e
l
l
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xpr
i
mee
nf
onc
t
i
onde
sgr
a
nde
ur
sd
a
xe
sdq
I ds
I dr 3
dqs
dqr
d
d
Pe (Vds Vqs ) (Vdr Vqr ) [ I ds ds I qs
I dr dr I qr
]
I qs
I qr 2
dt
dt
dt
dt
3
[(ds I qs qs I ds )s (qr I dr dr I qr )r ] (1.16)
2
3
2
2
2
2
[ Rs ( I ds
I qs
) Rr ( I dr
I qr
)]
2
Lepr
e
mi
e
rc
r
oc
he
tr
e
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s
e
nt
el
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r
g
i
ema
g
n
t
i
quee
mma
g
a
s
i
n
eda
nsl
ef
e
r
Le deuxime crochet reprsente la puissance lectromcanique Pem de la machine
Le troisime crochet reprsente les pertes joules
En tenant compte des qua

t
i
onsde
sf
l
ux(
1.
2)
,l
apui
s
s
a
nc
e
l
e
c
t
r
om
c
a
ni
ques
c
r
i
tdon
c
3
3
Pem [(ds I qs qs I ds )s (qr I dr dr I qr )r (ds I qs qs I ds )r
(1.17)
2
2
La puissance Pem est aussi gale C er / p .
L
e
xpr
e
s
s
i
ons
c
a
l
a
i
r
educ
oupl
es'exprime par diffrentes expressions, de mme type quels
que soient les axes choisis. Pour le couplet ( I s , r ) , le couple s'crit:
Dr A. Meroufel
2008/2009

C e p
M
3 M
Im[r* I s ] p (dr I qs qr I ds )
Lr
2 Lr
(1.18)
r* : reprsente le conjugu du vecteur complexe r et Im[ ] : reprsente la partie

i
ma
g
i
na
i
r
edel
e
xpr
e
s
s
i
one
nt
r
ec
r
oc
he
t
.:pr
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tve
c
t
or
i
e
l
Equation mcanique
L
qua
t
i
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c
a
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quee
s
tr
g
i
epa
rl
qua
t
i
ons
ui
va
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e:
dr
(C e C r f r r ) / J
dt
(1.19)
1.
2.
6Re
pr
s
e
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i
ond
t
atdumod
l
edel
amac
hi
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Lar
e
pr
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hoi
s
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hoi
xde
s
va
r
i
a
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sd
t
a
tpourles quations lectriques. Nous crivons les quations dans le repre
(
d,
q)c
a
rc
e
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i
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apl
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r
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l
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i
f
ss
oi
tpourl
ac
omma
ndes
oi
tpourl
obs
e
r
va
t
i
on.
Nous donnons dans ce chapitre deux types de modle de la machine asynchrone qui seront
exploits dans les chapitres suivants pour la mise au point de nos lois de commande.
1.2.7 Modle de la machine asynchrone alimente en tension
Pour une machine asynchrone triphase alimente en tension, les tensions statoriques
(Vds , Vqs ) et la vitesse du champ tournant s sont considres comme variables de commande,
le couple rsistant Cr comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d
t
a
t
suivant
X Tu ( I ds I qs dr qr )
(1.20)
Cec
hoi
xdeva
r
i
a
bl
es
ej
us
t
i
f
i
ed
unepa
r
t
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rl
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c
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f
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1.
7)e
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l
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1.
8)pourl
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me
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t
i
onde
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r
i
a
bl
e
sdu
vecteurd
t
a
t
X ut . Aprs simplification et rarrangement du modle, nous obtenons
Xu A u X u BuU
(1.21)
Avec
Dr A. Meroufel
2008/2009
A u
M
0
T
r
M
0
Tr
ks
r k s
Tr
;
(s r )
Tr
1
(s r )
Tr
ks
Tr
L
M2
Tr r ; 1
Rr
Ls Lr
r k s
L
s
0
B u
;
Ls
0
0
0
0
Vds
U
Vqs
R
R M2
M
ks
; s r 2
Ls Lr
Ls Ls Lr
Les quations (1-21) et (1-19) peuvent tre mises sous un schma fonctionnel Simulink
base de blocs Fnc, intgrateur et Mux figure 1.4
Fig 1.4 Schma de la MAS avec transformation abc/dq en modle SIMULINK

Le schma en bloc Simulink du moteur peut tre rduit un bloc o les entres sont les
t
e
ns
i
onsd
a
l
i
me
nt
a
t
i
one
tl
ac
ha
r
g
etandis que les sorties sont la vitesse et les courants
figure1.5.
Dr A. Meroufel
10
2008/2009
Cr
w
Va
MAS
Vb
Idq
Vc
Fig1.5 Schma bloc rduit de la MAS en modle SIMULINK

1.2.8 Modle de la machine asynchrone alimente en courant
Pour une machine asynchrone triphase alimente en courant, la dynamique des courants
statosiques est ngligeable devant la dynamique des flux rotoriques et le modle de la
machine est dfini par (1.22). Les courants statoriques ( I ds I qs ) et la vitesse de glissement
sr sont considrs comme variables de commande, le couple rsistant Cr comme
perturbation. Enc
ons
i
d
r
a
ntl
eve
c
t
e
urd
t
a
tX c (dr qr ) T et aprs un rarrangement des
quations rotoriques (I.7), nous obtenons
X A X B I
c
(1.22)
Avec
(s r )
0
1 Tr
M T
A c
; B c r
M Tr
0
(s r ) 1 Tr
I ds
; I
I qs
A ces quations l
e
c
t
r
i
que
s
,nousd
e
vonsa
s
s
oc
i
e
rl
qua
t
i
onm
c
a
ni
que(
1.
19)pourobt
e
ni
r
le modle complet en bloc Simulink figure 1.6 .
Fig 1.6 Modle en bloc Simulink de la MAS alimente en courant

1.2.9 Test de simulation :
Le but de cet essai est de valider notre bloc moteur comparativement aux
travaux c
i
t
se
n bi
bl
i
o
g
r
a
phi
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.Not
r
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i
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g
r
e
rul
t
r
i
e
ur
e
me
ntda
nsl
e
s
simulations.
Dr A. Meroufel
11
2008/2009

Les rponses en boucle ouverte de la machine asynchrone avec variation de la charge sont
donnes par figure 1.7 et figure 1.8
Alimentation en tension triphase de valeur efficace 220V
Fig1.7 Rponses un chelon de vitesse de la MAS alimente en

tension avec variation de la charge
Le dmarrage vide et sous tension nominale permet un tablissement rapide de la vitesse
et un couple lectromagntique instantan. L'application d'une charge introduit une chute de
vitesse.
Alimentation en courant triphas de valeur efficace 6A
Fig 1.8 Rponses un chelon de vitesse d

uneMASal
i
me
nt
epar
une source de courant avec variation de la charge
Dr A. Meroufel
12
2008/2009

Lorsque la charge est applique, le couple lectromagntique rpond instantanment et la
vitesse est lgrement perturbe. La commande en courant donne une rponse fort
dpassement pour le couple lectromagntique par consquent il est dconseill de l'utiliser
dans un systme boucle ouverte pour des raisons de stabilit.
1.2.10 Contrle des courants par hystrsis
La figure 1.9 montre le principe de contrle des courants rels par un onduleur de tension.
Cette commande est trs adapte pour les organes ayant une action deux positions comme
c'est le cas ici, elle consiste changer la polarisation de la tension de sortie de l'onduleur de
telle sorte maintenir le courant dans une bande centre autour de la rfrence.
3~
s
I qs
dq
RED
I *sa
v sa
I *sb
I ds
abc
OND
v sb
Lf
Cf
v sc
I *sc
Vabc
Ia Ib Ic
MAS
(a)
GT
Signaux
logiques
I *a
Ia
I *b
Ib
I *c
Ic
(b)
Dr A. Meroufel
Ia
Courant rel
Bande
d
hy
s
t
s
i
s
Courant de
rfrence
t
Vdc / 2
U ao
t
Vdc / 2
Fig 1.9 (a) Contrle des courants de type Hystrsis

(b) signaux logiques et contrle du courant
13
2008/2009

Malgr sa simplicit de mi
s
ee
nuvr
e
, sa robustesse et sa bonne dynamique cette commande
prsente certains inconvnients tels que le risque de dpassement de la frquence de
commutation maximale des semi conducteurs utiliss. Unea
l
t
e
r
na
t
i
ve
,e
s
td
ut
i
l
i
s
e
rune
structure hybride de commande appele hystrsis modul . Son principe de commande est
explicit sur la figure 1-10. La frquence de commutation est impose par la frquence de la
por
t
e
us
et
r
i
a
ng
ul
a
i
r
e
.Qua
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ge
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hy
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t
s
i
s
,e
l
l
ei
ndui
tde
spr
opr
i
sderobustesses
paramtriques ce rgulateur.
I *b
Ib
Fig 1.10 Contrle du courant de type Hystrsis
module
1.3 Mod
l
i
s
at
i
ondel
al
i
me
nt
at
i
on
Le circuit de puissance des quipements industriels vitesse variable est reprsent
par la figure 1.11
Redresseur
Filtre passe bas
Onduleur de tension
Source
triphase
e
MAS
Commande de
l
ondul
e
ur
Fig1.11 Sc
h
madepr
i
nc
i
pedel
as
s
oc
i
at
i
onc
onv
e
r
t
i
s
s
e
ur-machine
Le
sc
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i
s
t
i
que
se
xi
g
e
sdel
a
c
t
i
onne
ur
l
e
c
t
r
i
qued
pe
ndent la fois de la machine, de
son alimentation et de la commande du convertisseur de frquence.
Ces caractristiques sont :
Un c
oupl
ea
ve
cl
emi
ni
mum d
ondul
a
t
i
on pos
s
i
bl
e
,c
ont
r
l
a
bl
epa
rl
epl
uspe
t
i
t
nombre de variable, en rgime dynamique comme en rgime permanent.
Une large plage de variation de vitesse.
Des constantes de temps lectrique et mcanique faible.
La s
our
c
e d
a
l
i
me
nt
a
t
i
on t
r
i
pha
s
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s
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t
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t
udedet
e
ns
i
onc
ons
t
a
nt
e
.
Dr A. Meroufel
14
2008/2009

1.3.1 Modlisation du redresseur triphas diodes :
Le redresseur est un convertisseur alternatif / contenu
.Unec
onve
r
s
i
ond
ne
r
g
ie
l
e
c
t
r
i
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unes
our
c
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nupa
r
t
i
rd
unes
our
c
ea
l
t
e
r
na
t
i
f
,
il est reprsent par la figure 1.12
Id
U red
Ua
D1
D2
D4
D5
D3
Ub
Uc
D6
Fig 1.12 Reprsentation du redresseur triphas diodes

Ce redresseur comporte trois diodes (D1, D2, D3)c
a
t
hodec
ommunea
s
s
ur
a
ntl
a
l
l
e
du courant Id et trois diodes (D4, D5, D6) anode commune assurant le retour du courant Id .
Si on suppose que le redresseur est aliment par un rseau triphas quilibr de tension :
U a (t ) Vm sin(2ft )
2
U b (t ) Vm sin(2ft )
3
4
U b (t ) Vm sin(2ft )
3
(1.23)
Ets
ionn
g
l
i
gel
e
f
f
e
td
e
mpi
t
e
me
nt
,l
at
e
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i
ondes
or
t
i
edur
e
dr
e
s
s
e
urs
e
r
ad
f
i
ni
e
comme suite :
U red (t ) Max
U a (t ).U b (t ).U c (t )
Min
U a (t ).U b (t ).U c (t )
(1.24)
Cette tension est reprsente par la figure 1.13

400
Ua
Ub
200
Uc
U red
-200
-400
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035 t(s) 0.04
Fig 1.13 Reprsentation de la tension de sortie de redresseur
Dr A. Meroufel
15
2008/2009

1.3.2 Modlisation du filtre :
On utilise un filtre passe bas LC , pour liminer les hautes frquences. Il permet
de rduire les ondulations de la tension et du courant redresss.
Ce filtre est schmatis par la figure 1.14
Id
Is
Lf
Ud
Cf
U dc
Fig 1.14 Reprsentation de filtre passe bas.

Lemod
l
eduf
i
l
t
r
ee
s
td
f
i
nipa
rl
es
y
s
t
med
qua
t
i
ons suivants :
dI
U d (t ) L f d U dc (t )
dt
dU (t )
1
dc
( I d (t ) I s (t ))
Cf
dt
(1.25)
La fonction de transfert du filtre est donne par :
F ( s ) 1 ( L f C f s 2 1)
(1.26)
C
e
s
tunf
i
l
t
r
ede deuxime ordre avec une frquence de coupure gale :
f c 1
(1.27)
Lf C f
1.3.3 Modlisation du redresseur triphas diodes :

L
ondul
e
urdet
e
ns
i
ont
r
i
pha
s
s
ec
ompos
edet
r
oi
sbr
a
si
de
nt
iques
U dc
MAS
Cf
Fig 1.15 Principe de l

al
i
me
nt
at
i
onparonduleur en tension
Dr A. Meroufel
16
2008/2009

Chaque semi conducteur de puissance est reprsent par un interrupteur parfait
I k1
Dk 1
Tk 1
K1
Fig 1.16 Re
pr
s
e
nt
at
i
ond
unGTO
Al
or
sl
ondul
e
urdet
e
ns
i
onpe
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er
e
pr
s
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a
si
d
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lpa
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si
nt
e
r
r
upt
e
ur
s
Is
K1
U dc
K2
K3
MAS
Cf
K 1'
K 2'
K 3'
Fig 1.17 Sc
h
madel
ondul
e
ur.
Les diffrents interrupteurs sont supposs parfaits, c'est--dire que les phnomnes dus la
c
ommut
a
t
i
on s
ontn
g
l
i
g
s
.Nous p
ouvons r
e
mpl
a
c
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rl
e
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ondul
e
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t
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l
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s
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runef
onc
t
i
onl
og
i
qued
c
r
i
tl
t
a
tdec
ha
que
interrupteur, sa valeur vaut 1 si l
i
nt
e
r
r
upt
e
ure
s
tf
e
r
m
,e
t0s
i
le
s
touve
r
t
.
Cette fonction est dfinie par :
0
Fi
Si Ki1 est ferm et Ki0 est ouvert

(1.28)
Si Ki1 est ouvert et Ki0 est ferm
Avec :
i = 1, 2, 3.
Soit Fis, avec i

1,2,3et s
0,1l
af
onc
t
i
ondec
onne
xi
ond
uni
nt
e
r
r
upt
e
urKis
associe au bras i de cet onduleur.

Le
sr
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l
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e
sdi
f
f
r
e
nt
e
sf
onc
t
i
onss
e
xpr
i
me
ntpa
r:
Dr A. Meroufel
17
2008/2009

F11 1 F10
F21 1 F20
F 1 F
30
31
(1.29)
Le
spot
e
nt
i
e
l
sde
snudsA,B,Cdel
ondul
e
urpa
ra
ppor
ta
upoi
ntN s
ontdonn
e
spa
r
les relations suivantes :
V AN
VBN
VBC
U dc
F11U c
F21U c
(1.30)
F31U c
E
En ut
i
l
i
s
a
ntl
e
sf
onc
t
i
onsdec
o
n
ne
xi
onsl
e
st
e
ns
i
onsc
ompos
e
sdel
ondul
e
urs
o
nt
exprimes comme suit :
V AB V AN VBN
F11 F21
U dc
VBC V BN VCN
F21 F31
U dc
VCA VCN V AN
F31 F11
U dc
(1.31)
Nous pouvons exprimer galement les tensions simples partir des tensions composes
comme suit :
U U AC
V AN V A AB
U AB
(1.32)
VBN VB BC
U U BC
VCN VC AC
L
e
xpr
e
s
s
i
ons
ousf
or
mema
t
r
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c
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l
l
ede
st
e
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i
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i
mp
l
e
sdel
ondul
e
ura
umoy
e
nde
s
fonctions logiques de connexions est obtenue partir des quations :
VA
2
VB
1
1
VC

F11 S a
2
1
F11
1
1
F21
U dc
2
F31
F21 S b
(1.33)
F31 S c
Lec
our
a
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ondul
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urpe
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r
i
r
ee
nf
onc
t
i
onde
sc
our
a
nt
sdel
ac
ha
r
g
e
par la relation :
(1.34)
i s i s1 S a is 2 S b i s 3 S c
Avec :
i1 i2 i3 0
V A VB VC 0
Dr A. Meroufel
(1.35)
18
2008/2009

Le modle (1.33) peut tre reprsent par le schma suivant:
Fig 1.18 Modle de l'onduleur triphas

1.3.4 Choix de structure des semi-conducteurs
Les semi-conducteurs les plus couramment utiliss pour raliser les interrupteurs sont les
transistors de puissance (MOSFET, IGBT, Bipolaires) et les thyristors rapides
(principalement les GTO) .
Les progrs technologiques accomplis dans le domaine des transistors de grandes
puissances permettent maintenant de raliser des onduleurs de forts courant et tension.
L
e
xp
r
i
e
nc
eamont
r
quel
ut
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l
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s
t
or
spourl
ac
ommut
a
t
i
on deg
r
a
nde
s
puissances est assez aise. Cependant, pour un thyristor, un circuit auxiliaire peut engendrer
de
sc
ons
que
nc
e
sn
f
a
s
t
e
s
,s
ur
t
outs
i
lc
ompor
t
el
ui
-mme un thyristor sur le circuit de
commande :
Faible vitesse de commutation,
Pertes calorifiques leves,
Br
ui
t
sa
c
ous
t
i
que
sg
n
r
ss
url
i
nduc
t
a
nc
edec
ommutation,
Encombrement.
Le transistor vite bien ces inconvnients, en plus de ses possibilits fonctionner

frquence de commutation leve. Toutefois, pour les faibles et moyennes puissances, il est
prfrable d'envisager une technologie transistor
spl
ut
tqu
t
hy
r
i
s
t
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sma
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g
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ons;e
nl
oc
c
ur
r
e
nc
e
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as
ur
ve
i
l
l
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nc
e
des pertes en puissance dansl
e
st
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a
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s
ibi
e
ne
nc
onduc
t
i
onqu
e
nc
ommut
a
t
i
one
t
veiller leurs bon refroidissement.
Tandis que pour les puissances suprieures, le thyristor GTO semble tre mieux adapt, si
nous prenons en considration certaines analogies vis--vis du transistor, qui se favorise, par
r
a
ppor
ta
ut
hy
r
i
s
t
orc
l
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s
s
i
que
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l
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t
i
onde
sc
i
r
c
ui
t
sd
e
xt
i
nc
t
i
onf
or
c
e
.
1.4 Stratgie de commande par MLI
Deux mthodes de MLI seront dveloppes dans ce paragraphe, MLI traingulo-sinusoidale
et MLI vectorielle
Dr A. Meroufel
19
2008/2009

1.4.1- Modulation de Largeur d'Impulsions Sinus-triangle
La modulation triangulo-sinusodale est appele galement modulation de largeur
d
i
mpul
s
i
o
ni
nt
e
r
s
e
c
t
i
vepui
s
ques
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nc
i
per
e
pos
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url
i
nt
e
r
s
e
c
t
i
ond
uneondemodul
a
nt
e
basse frquence, dite tension de rfrence, gnralement sinusodale, avec une onde porteuse
ha
ut
ef
r
que
nc
edef
or
me
,g
n
r
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l
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me
nt
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r
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ul
a
i
r
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a
ppe
l
l
a
t
i
ont
r
i
a
ng
ul
o-sinusodale.
Ler
s
ul
t
a
tdel
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r
a
i
s
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e
sde
ux s
i
g
na
ux s
e
r
tc
omma
nde
rl
ouve
r
t
ur
ee
tl
a
fermeture des interrupteurs du circuit de puissance.
Deux paramtres caractrisent cette commande si la rfrence est sinusodale :
L
i
ndi
c
edemodul
a
t
i
onm qui dfinit le rapport entre la frquence fp de la porteuse et
la frquence f de la rfrence : m f p f r
Le taux de modulation r (ou coefficient de rglage en tension ou encore rapport

c
y
c
l
i
que
)quidonnel
er
a
ppor
tdel
a
mpl
i
t
udedel
amodul
a
nt
eVr la valeur crte Vp
de la porteuse: r Vr V p .
Le schma de principe est donn par la figure 1.19.
Fig1.19 Principe de la commande MLI- ST

La porteuse est un signal triangulaire caractris par sa frquence f p et sa valeur de crte Vp.
Ond
f
i
ni
tl
qua
t
i
ondel
apor
t
e
us
eda
nssa priode [0, Tp] par :
t
x1 (t ) V p (1 4 )
Tp
x (t ) V (3 4 t )
p
2
Tp
Dr A. Meroufel
si t
0
Tp
si t
2
Tp
TP
20
(1.36)
2008/2009

Lar
r
e
nc
ee
s
tuns
i
g
na
ls
i
nus
o
da
ld
a
mpl
i
t
udeVr et de frquence fr. En triphas, les trois
tensions sinusodales de rfrence sont donnes par :
vra Vr sin 2f r t
vrb Vr sin
2f r t 2 3
vrc Vr sin
2f r t 2 3
(1.37)
La commande MLI sinus triangle utilise la comparaison avec la porteuse des trois
composantes de la tension de rfrence afin de calculer les tats S a , S b et S c des
i
nt
e
r
r
upt
e
ur
sdel
ondul
e
ur
.Ce
uxc
is
ontdonn
spa
rl
qua
t
i
on1.36 suivante :
S abc
si
v rabc
x( t )
0
si
v rabc
x( t )
0
(1.38)
1.4.2- Simulation de la commande MLI sinus triangle :

La figure 1.20 reprsente le modle Simulink de la commande MLI sinus triangle et la
figure 1.21 montre la simulation de l'tat S a et la tension de sortie van pour r = 0.8 et m = 6
et 18 qua
nd l
e
st
e
ns
i
onsd
e
nt
r
e
ss
ontt
r
i
pha
s
e
ss
i
nus
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l
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sdef
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e50 Hz et
d
a
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i
t
ude220 V. Las
i
mul
a
t
i
onmont
r
equel
a
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a
t
i
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i
ndi
c
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a
t
i
on
rejette les harmonique
sdel
at
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ns
i
ondes
or
t
i
edel
ondul
e
urve
r
sde
sfrquences de rangs
suprieurs. Ce
c
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mi
nued
unepa
r
tl
e
f
f
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tdec
e
sha
r
moni
que
ss
url
e
spe
rformances de la
machine asynchrone e
tf
a
c
i
l
i
t
e d
a
ut
r
epa
r
tleur filtrage. On remarque nanmoins que
l
a
ug
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a
t
i
ondel
i
ndi
c
edemodul
a
t
i
ona
ug
me
nt
el
enombr
edec
ommut
a
t
i
onspa
rp
r
i
ode
,
qui est gale 2 m , et ainsi augmente les pertes de commutation par priode. Elle diminue
aussi le cycle minimum d
ouve
r
t
ur
efermeture des interrupteurs qui est de 3.44 ms pour
m 6 et 1.05 ms pour m 18 .Lec
hoi
xdel
i
ndi
c
edemodul
a
t
i
onut
i
l
i
s
da
nsl
ac
omma
nde
MLI sinus triangle dpend aussi du t
y
ped
i
nt
e
r
r
upt
e
ur
sut
i
l
i
s
sda
nsl
ac
onc
e
pt
i
onde
l
ondul
e
ur
.L
i
ndice de modulation m 18 convient parfaitement aux IGBT se trouvant sur le
march.
Fig 1.20 Modle Simulink de la commande MLI - ST
Dr A. Meroufel
21
2008/2009
va,b,c et x(t)
vb
vc
van
van
Sa
va
m = 18 , r = 0.8
Sa
va,b,c et x(t)
m = 6 , r = 0.8
Fig1.21 Simulation de la commande MLI -ST pour r = 0.8 et m = 6 et 18

1.4.3 Principe de la commande MLI Vectorielle :
Lamod
ul
a
t
i
ondel
a
r
g
e
urd
i
mpul
s
i
onve
c
t
or
i
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l
l
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i
l
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euna
l
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i
t
hmenumrique afin
d
obt
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runes
que
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t
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n
r
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c
t
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ns
i
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or
t
i
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a
pp
r
oc
hel
emi
e
uxpos
s
i
bl
eduve
c
t
e
urt
e
ns
i
onder
r
e
n
c
e
.
Cette technique de MLI suit les principes suivants :
Echantillonnage du signal de rfrence intervalles rguliers T appel priode de

modulation.
Ralisation dans chaque priode de modulation, d

unei
mpul
s
i
ondel
a
r
g
e
urT centre
sur la priode, et dont la valeur moyenne est gale la valeur de la tension de
rfrence au milieu de la priode de modulation (MLI symtrique).
Uniformisation des tats de tous les i

nt
e
r
r
upt
e
ur
sd
unm
mede
mipont au centre et
aux deux extrmits de la priode.
Cette modulation est conduite en synchronisme sur les trois phases. Les trois tensions
sinusodales dsires la sortie sont reprsentes par un seul vecteur appel vecteur tension
de rfrence. On approxime au mieux ce vecteur pendant chaque intervalle de modulation en
agissant surl
ac
omma
ndede
st
r
oi
sj
e
uxd
i
nt
e
r
r
upt
e
ur
sc
ompl
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i
r
e
sK1e
tK1
,K2e
t
K2
,K3e
tK3r
e
pr
s
e
nt
spa
rl
af
i
g
ur
e1.22.
Dr A. Meroufel
22
2008/2009
Fig1.22 Sc
h
mas
i
mpl
i
f
i
del
ondul
e
urt
r
i
phas
de
uxni
v
e
aux
Le tableau 1.1 indique les huit tats que peuvent prendre les interrupteurs du pont triphas
six interrupteurs. Ce tableau indique pour chacun de ces huit tats, les vecteurs des tensions
Va , Vb , Vc la valeur de leur composantes de Concordia Vs, Vs ainsi que le vecteur de
rfrence Vs reprsentatif de ces tats. Deux de ces vecteurs V0 et V7 sont identiquement

nuls. Les six autres ont le mme module gale E 2 3 et E U dc .
Vs
Vs
Tableau 1.1 Calcul des vecteurs de tensions

Une analyse combinatoire de tous les tats possibles des interrupteurs constituants le
convertisseur donne huit ( 23 ) combinaisons possibles dont six tats actifs non nuls et deux
restants des tats de commutation nuls figure1.23.
Dr A. Meroufel
23
2008/2009

Les vecteurs tensions sont reprsents par la relation suivante
j (i
1)

3
Vi 2 3U dc e
i 1,....,6
(1.39)
i 0,7
Vb
Vb
V0 (000 )
Va
Vc
.
.
Vc
Vb V2 (110 )
Vc
Vb
V4 (011)
.
.
.
.
Vb
Va
Vc
Va
V3 (010 )
Va
Vb
.
.
Va
Vc
Vc
Vb
Vb
Va
V6 (101)
Vc
V1 (100 )
Va
V5 (001)
V6 (111)
Va
Vc
Fig 1.23 Di
f
f
r
e
nt
e
st
opo
l
o
gi
e
sdel
ondul
e
ure
tv
e
c
t
e
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e
ns
i
on Vi
Le
se
xt
r
mi
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sdec
e
ss
i
xve
c
t
e
ur
sd
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i
ni
s
s
a
ntl
e
ss
omme
t
sd
unhe
xa
g
oner
g
ul
i
e
rpui
s
que
deux vecteurs successifs font entre eux un angle de 3 , figure 1.24. Chacun des couples de

Vi et Vi 1 (
i
=1.
.
6)d
f
i
ni
s
s
e
ntl
e
sl
i
mi
t
e
sd
unde
ss
i
xs
e
c
t
e
urdel
he
xa
gone(
no
t
e
r
que dans le secteur 6 la notation Vi 1 correspond au vecteur V1 ).

vecteurs
Fig1.24 Reprsentation du polygone de commutation

Dr A. Meroufel
24
2008/2009
1.4.4 Vecteur tension de rfrence :
On peut dfinir un vecteur Vs dont les cordonnes sont les composantes de Concordia
Vs, Vs du systme triphas de tensions Vsa , Vsb , Vsc qu
ond
s
i
r
eobtenir en sortie. Si :
Vsa r
U dc 2
cos t
Vsb r
U dc 2
cos(t 2 3)
Vsc r
U dc 2
cos(t 4 3)
(1.40)
La transformation de Concordia donne :
Vs r 3 2 .U dc 2
cos t
Vs r 3 2 .U dc 2
sin t
(1.41)
Le vecteur Vs e
s
tunve
c
t
e
urd
a
mpl
i
t
ude
g
a
l
er 3 2 .U dc 2 , tournant dans le sens
trigonomtrique avec une vitesse angulaire gale la pulsation des tensions dsires. A
chaque instant, le vecteur Vs peut tre exprim comme une combinaison linaire des deux

vecteurs Vi et Vi 1 ( i 1..6 ) qui lui sont adjacents. De ce fait une approximation de Vs peut
tre gnre en utilisant une combinaison dans un temps trs bref de deux des tats des
interrupteurs correspondants aux vecteurs Vi et Vi 1 . Pour dterminer le secteur ' i ' on

applique l'algorithme suivant.
Fig1.25 Algorithme de dtection des secteurs
Dr A. Meroufel
25
2008/2009
D'une manire gnrale le vecteur tension de contrle Vref est approch sur la priode de
modulation T ,pa
rl
ag
n
r
a
t
i
ond
unv
e
c
t
e
urdet
e
ns
i
onmoy
e
nVmoyen labor par application

de
sve
c
t
e
ur
sd
t
a
tdel
ondul
e
urVi et Vi 1 adjacents et des vecteurs nuls V0 et V7
V moyen r
3 U dc
e j V s jV s
2 2
T / 2 Ti
T /2
T 2
V
dt
V
dt
o
i
0
Ti Ti 1
V
K 1 dt
T / 2 Ti
T /2
(1.42)
V
7 dt
T /2
T / 2 Ti Ti 1
T0 Ti Ti 1 T / 2
(1.43)
La dcomposition de (1.42) sur les deux axes du plan

, est la suivante
i 1
cos
cos
Vs 2
T
3
3
U dc . Ti
Ti 1
Vs
2
3
i
1
i
sin
sin
3
3
i 1
i
cos cos
T
2
3
3
i
U dc
i 1
i
Ti 1
3
sin sin
3
3
(1.44)
La rsolution de cette dernire quation aboutit
V s
Ti 2 T sin
i 3
cos
i 3
V s
Ti 1 2U dc
sin
(i 1) 3 cos
(i 1) 3
(1.45)
Ti : Intervalle de temps allou au vecteur Vi

Ti 1 : Intervalle de temps allou au vecteur Vi 1
T0 : Temps allou aux deux vecteurs V0 et V7
Le schma suivant rsume la mthode de calcul de la MLI vectorielle.
Vsb
Vs
Ti
Vs
Equations
(145,143)
Vs
T i 1
T0
Vsc
Squences
Vsa
Equations
(1.40, 1.41)
Vs
S i i 1, 2,....6)
Dtermination
du secteur
Sa
Sb
Sc
fs
Fig1.26 Schma de principe de la modulation vectorielle
Dr A. Meroufel
26
2008/2009
L
or
dr
eda
nsl
e
que
lonf
a
i
tsuccder des configurations correspondants aux vecteurs Vi et
Vi 1 et du vecteur V0 ou V7 durant la priode de modulation est choisi de manire ce que

d
unepa
r
t
,t
ousl
e
si
nt
e
r
r
upt
e
ur
sd
unm
mede
mipont aient un tat identique au centre et
a
uxde
uxe
xt
r
mi
t
sdel
ap
r
i
ode
,e
td
a
ut
r
epa
r
t
,l
t
a
tde
si
nt
e
r
r
upt
e
ur
ss
oi
e
nts
y
m
t
r
i
que
s
par rapport au milieu de la priode de modulation, figure 1.27.
Fig.1.27 Etats des interrupteurs S a , S b et S c dans le premiers

e
c
t
e
urdel
he
x
agone
Dans ce qui suit nous allons faire le calcul des temps de commutation des interrupteurs
da
nsc
ha
c
unde
ss
i
xs
e
c
t
e
ur
sdel
he
xa
g
one
. Nousa
l
l
onsnousl
i
mi
t
e
rl
t
udedel
a
commande des int
e
r
r
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e
ur
se
ta
ut
r
a
c
de
sf
or
me
sd
onde
squa
ndl
i
ndi
c
edemodul
a
t
i
on e
s
t
gale 6i. D
a
pr
sl
af
i
g
ur
e1.28 on a:
Vs Vs j
Vs
(1.46)
avec
Fig1.28 Calcul des temps de commutation T1 et T2 du premier secteur
Dr A. Meroufel
27
2008/2009
Vs Vs
cos
Vs Vs
sin
(1.47)
On a aussi
V1 V2
2
E
3
(1.48)
D
u
na
ut
r
ec
ot
l
ava
l
e
urdeA de la figure 1.28 peut tre calcule de deux manires :
T
V
A1 1
cos(/ 6) Vs
sin(/ 3 )
T
(1.49)
d'o
V
sin( / 3 )
T
2T
T1 s
V s
sin( / 3 )
V1
cos( / 6 )
2E
(1.50)
Quipe
uts
c
r
i
r
es
ousl
af
or
me:
2T
T1 Vs
(sin(/ 3)
cos cos(/ 3)
sin )
2E
3
2T
1
V
s
2
2E
2
(1.51)
d
o
T1
6
Vs 2
Vs
2E
(1.52)
D
una
ut
r
ec
ot
l
af
i
g
ur
e1.28 nous donne :
V s
cos( / 6 )
T2
V2 / T
(1.53)
d
o
T
T
T2 Vs
Vs
V2
cos( / 6 )
2 / 3E 3 / 2
(1.54)
Quipe
uts
c
r
i
r
es
ousl
af
or
me:
T2
2
Vs
E
(1.55)
En effectuant un calcul similaire pour chaque secteur, le temps de commutation des

i
nt
e
r
r
upt
e
ur
sda
nsc
ha
c
unde
ss
i
xs
e
c
t
e
ur
sdel
he
xa
g
one peut tre obtenu. Le tableau 1.2
donne l
a va
l
e
ur de c
e
st
e
mps a
i
ns
i que l
or
dr
e de s
uc
c
e
s
s
i
on de
sc
onf
i
g
ur
a
t
i
ons
correspondants aux vecteurs Vi et Vi 1 et du vecteur V0 ou V7 durant la priode de

modulation.
Dr A. Meroufel
28
2008/2009
Tableau 1.2. Description des squences de conduction des interrupteurs
1.5 Simulation de la commande MLI vectorielle :

1.5.1 Modle de simulation
La figure 1.29 reprsente le modle Simulink de la commande MLI vectorielle o la
fonction Matlab utilise est la fonction svm.m donne en annexe et qui calcule les tats des
Dr A. Meroufel
29
2008/2009

interrupteurs del
ondul
e
urS a , S b et S c en utilisant les composants triphass de la tension
de rfrence Vs , la valeur de la tension continue E e

tl
i
ndi
c
edemodul
a
t
i
onp.
La figure 1.30 montre la simulation de l'tat S a et la tension de sortie van , quand les
t
e
ns
i
onsd
e
nt
r
e
ss
ontt
r
i
pha
s
e
ss
i
nus
o
da
l
e
sdef
r
que
nc
e50 Hz e
td
a
mpl
i
t
uder
E / 2.
Comme dans la modulation sinus triangle, la simulati
onmont
r
equel
a
ug
me
nt
a
t
i
onde
l
i
ndi
c
edemodul
a
t
i
onal
a
va
nt
a
g
eder
e
j
e
t
e
rl
e
sha
r
moni
que
sdel
at
e
ns
i
ondes
or
t
i
ede
l
ondul
e
urv
e
r
sde
sr
a
ng
ss
up
r
i
e
ur
sma
i
sal
e d
s
a
va
nt
a
g
e d
a
ug
me
nt
e
rl
a pe
r
t
e de
commutation par priode et de diminuer le cycle minimum d
ouve
r
t
ur
ef
e
r
me
t
ur
edes
interrupteurs qui est de 2.6 ms pour p 6 et 0.8 ms pour p 18 .I
la
ppa
r
a
td
a
pr
sc
e
t
t
e
simulation que la MLI vectorielle ncessite de meilleurs interrupteurs que la MLI sinus
triangle pour le mme indice de modulation.
Fig1.29. Modle Matlab/Simulink de la commande MLI vectorielle

p = 6 , r = 0.8
Sa
van
van
Sa
p = 18 , r = 0.8
Fig. 1.30 Simulation de la commande MLI vectorielle pour r = 0.8 et p = 6 et 18

1.5.2 Evaluation des performances
Pourl
ad
t
e
r
mi
na
t
i
onde
spe
r
f
or
ma
nc
e
sdel
ondul
e
ure
tdel
aqua
l
i
t
dus
i
g
na
ldes
or
t
i
e
,i
l
est ncessaire de citer quelques paramtres. Parmi ceux-l, le facteur de distorsion
harmonique totale THD.
1/ 2
1
THD U n'2
U1'
n 2,3...
Dr A. Meroufel
(1-56)
30
2008/2009

O
THD
U eff2 U1'2
(1.57)
U1'2
Avec
U1: valeur efficace du fondamental de la tension
Un: valeur efficace de la tension harmonique de rang n (nime tension harmonique)
Ueff : valeur efficace de la tension de sortie
1.5.3 Rsultats de simulation

Les blocs de simulation utiliss pour les deux types d'onduleur sont reprsents par les
figures 1.31 et 1.32.
Fig1.31 Bloc de simulation de la MAS alimente par un onduleur MLI-ST
source
continue
Onduleur
Va
t
m
Vb
MAS
f re
r
Vc
MLI
charge
Cr
Fig1.32 s
c
h
mades
i
mul
at
i
ond
u
neMASa
l
i
me
nt
ep
arunond
ul
e
u
rd
e
tension MLI vectorielle
Dr A. Meroufel
31
2008/2009

Rponses de l'association MAS-onduleur MLI-ST
1
flux [Wb]
vitesse [rd/Sec]
150
100
50
2
t [Sec]
30
20
10
0
0
2
t [Sec]
0.5
flux-qr
0
-0.5
courant statorique [A]
couple Cem [N.m]
flux-dr
2
t [Sec]
2
t [Sec]
20
10
0
-10
-20
tension de ligne (V)
400
200
0
-200
amplitudes des harmoniques [Volts]
-400
0
0.02
0.04
0.06
t [Sec]
Fondamental (50Hz) = 250.4 , THD= 60.42%
0.08
100
50
10
15
20
25
30
Rang d'ahrmonique
35
40
45
50
Fig 1.33 R
pon
s
e
sun
c
he
l
ondev
i
t
e
s
s
eav
e
capp
l
i
c
at
i
o
nd
u
nec
h
ar
ge e
n
t
r
e[
1
.
5,2.
5
]
d
uneMAS alimente par un onduleur de tension MLI (traingulo-sinusoidale [m=35, r=0.9])
Dr A. Meroufel
32
2008/2009

Rponses de l'association MAS-onduleur MLI-Vectorielle
flux [Wb]
vitesse [rd/Sec]
150
100
50
0
2
t [Sec]
couple Cem [N.m]
50
40
30
20
10
0
0
2
t [Sec]
flux-qr
0
-0.5
flux-dr
0.5
2
t [Sec]
20
0
-20
2
t [Sec]
tension de ligne (V)
400
200
0
-200
amplitudes des harmoniques [Volts]
-400
0.01
0.02
0.03
0.04
t [Sec]
0.05
0.06
0.07
0.08
Fondamental (50Hz) = 288.3 , THD= 38.56%

100
50
10
15
20
25
30
Rang d'ahrmonique
35
40
45
50
Fig 1.34 Rponses un

c
he
l
ondev
i
t
e
s
s
eav
e
cap
p
l
i
c
at
i
o
nd
u
nec
h
ar
ge e
n
t
r
e[
1
.
5,2.
5
]
d
uneMASa
l
i
me
nt
epa
run onduleur de tension MLI vectorielle [m=35, r=0.9])
Dr A. Meroufel
33
2008/2009

Lors du pilotage par MLI vectorielle le THD est 38.56%. Par contre, en commande MLI
Sinus-triangle le THD est 60.42%. D
a
ut
r
epa
r
t
,l
ec
oupl
epr
s
e
nt
emoi
nsd
ondul
a
t
i
one
n
MLI vectorielle.
Ceci montre que la MLI vectorielle peut apporter une amlioration apprciable dans la
tension de sortie.El
l
epe
utpe
r
me
t
t
r
el
a
l
i
me
nt
a
t
i
ondel
ama
c
hi
nea
s
y
nc
hr
oneavec une plus
grande tension et avec moins de distorsion harmonique que la MLI sinus triangle.
1.6 Conclusion
Dans ce chapitre on a procd la modlisation de l'onduleur de tension et ses
techniques de commande puis on a fait une simulation des performances du systme MASOnduleur en utilisant les commandes MLI sinus triangle et vectorielle. D
a
pr
sl
e
sr
s
ul
t
a
ts de
simulation obtenus, onpe
utc
onc
l
ur
equ
e
nc
ompa
r
a
ison avec la commande MLI sinust
r
i
a
ng
l
e
,l
ac
omma
nded
unondul
e
urpar une MLI vectorielle apporte une amlioration
perceptible dans la t
e
ns
i
ondes
or
t
i
edel
ondul
e
ure
tune amlioration apprciable dans la
pe
r
f
or
ma
nc
edumot
e
urqu
e
l
l
ealimente. Cette partie est ncessaire pour la commande de la
machine asynchrone.
Dr A. Meroufel
34
2008/2009
Commande scalaire de la machine asynchrone

2.1 Introduction
Le but de ce chapitre est de montrer comment la machine asynchrone peut tre utilise dans
de
sa
ppl
i
c
a
t
i
onsd
e
nt
r
a
ne
me
nt
sr
g
l
s
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omma
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c
a
l
a
i
r
ee
s
tr
e
l
a
t
i
ve
me
nts
i
mpl
e
. Elle
est base sur le modle en rgime permanent sinusodal.El
l
e pe
r
me
td
a
t
t
e
i
ndr
e de
s
performances remarquables en pratique. I
le
xi
s
t
epl
us
i
e
ur
sc
omma
nde
ss
c
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l
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i
r
e
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l
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i
ts
url
ec
our
a
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e
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i
on.El
l
e
sd
pe
nde
nts
ur
t
outdel
at
opol
og
i
edel
a
c
t
i
onne
urutilis
(onduleur de tension ou de courant). L
ondul
e
urdet
e
ns
i
one
s
tl
epl
usut
i
l
i
s
e
npe
t
i
t
ee
t
moyenne puissance. La commande la plus utilise est la loi U/F.
L
a
l
i
me
nt
a
t
i
onf
r
que
nc
eva
r
i
a
bl
es
ef
a
i
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i
ded
unc
onve
r
t
i
s
s
e
urs
t
a
t
i
queg
n
r
a
l
e
me
nt
continu a
l
t
e
r
na
t
i
f
.Las
our
c
ed
e
nt
r
epe
ut
t
r
edet
y
pes
our
c
edec
our
a
ntoudet
y
pes
our
c
e
de tension. En sortie du convertisseur on contrle :
-
s
oi
tl
a
mpl
i
t
udede
st
e
ns
i
onso
ude
sc
our
a
nt
sa
i
ns
iquel
e
urf
r
que
nc
e
.
DC
Is
U
MAS
fs
Vs
AC
Fig 2.1 Principe du rglage
-
Soit une commande avec autopilotage qui asservit la frquence statorique f s et la

tension Vs ou le courant I s en ralisant s r sl l
a
i
ded
unc
a
pt
e
urm
c
a
ni
que
de vitesse.
qs
Is
OND
MAS
s r sl
sl
ds
Vs
dr
r
sl
GT
Fig 2.2 Rglage avec autopilotage

Le contrle de la vitesse du rotor exige celui du couple et par consquent celui du flux stator
et de s . Ces grandeurs ne sont malheureusement pas facilement mesurables. De plus la
mesure de la vitesse r ncessite une grande prcision pour son addition sl qui est trs
faible, si on ne veut pas introduire une forte erreur sur la dtermination de s . Il est alors
Dr A. Meroufel
35
2008/2009

pr
r
a
bl
e de l
e
se
s
t
i
me
r l
a
i
de d
obs
e
r
va
t
e
ur
s
.Ce
ta
ut
opi
l
ot
a
ge peut tre associ
indiffremment une alimentation en courant ou en tension.
Il existe une grande diversit, non seulement de montages des convertisseurs de frquence
utiliss, mais aussi de circuits de rglage et de commande. Une normalisation ne se dessine
pas encore.
2.2 Modlisation de la machine asynchrone en rgime permanent
Pour mettre en vidence les principes gnraux de rglage du couple lectromagntique de la
machine asynchrone, nous allons adopter le modle du rgime permanent sinusodal en
ut
i
l
i
s
a
ntl
anot
a
t
i
ondev
e
c
t
e
urc
ompl
e
xe
.Lec
ont
r
l
edevi
t
e
s
s
el
epl
uss
i
mpl
e
,di
t
Us
urF
,
permet de varier la vitesse de la machine sur une large plage. Les quations qui permettent de
calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le modle
g
i
mepe
r
ma
ne
nt
del
ama
c
hi
ne
.
Pour la mise en quations du modle de la machine, nous supposons les hypothses du
chapitre1
2.2.1 Modle de la machine asynchrone en rgime permanent
Sil
e
st
e
ns
i
onsd
a
l
i
me
nt
a
t
i
ons
ont triphases et quilibres, on peut crire
Vas U s cos s t
Vbs U s cos(s t 2/ 3)
Vcs U s cos(s t 4/ 3)
(2.1)
La vitesse mcanique est constante

On dfinit le glissement g comme le rapport des pulsations rotoriques et statoriques
g r / s . Les diffrentes pulsations sont relies par la relation d'autopilotage
s sl p
Choi
s
i
s
s
onsdef
i
xe
rl
er
e
p
r
e
dqa
uc
ha
mpt
our
nant
Vds U s cos(s t s )
Vds U s
Vqs U s sin(s t s )
Vqs 0
(2.2)
En utilisant la notation complexe X X d jX q , les grandeurs lectriques peuvent se mettre

sous la forme :
d
Vs Vds jVqs Rs ( I ds jI qs ) (ds jqs ) js (qs ds )
(2.3)
dt
D
o
d
Vs Rs I s s jss
dt
En rgime permanent
Vs Rs I s jss
Vr Rr I r jr r
(2.4)
r gs
O
Dr A. Meroufel
36
2008/2009
s Ls I s MI r
r Lr I r MI s
(2.5)
Fi
na
l
e
me
ntl
e
sg
r
a
nde
ur
s
l
e
c
t
r
i
que
ss
c
r
i
ve
nt
Vs Rs I s js Ls I s js MI r
Rr
0 I r js Lr I r js MI s
(2.6)
2.2.2 Schma lectrique quivalent

Les quations (2.6) peuvent tre reprsentes par le schma lectrique quivalent suivant :
Is
Vs
Ir
Rs
Ls
Lr
Rr /g
Fig.2.3 Schma quivalent en rgime permanent
Le schma avec circuits coupls est peu utilis, on lui prfre des schmas faisant intervenir
les inductances de fuites.
2.2.3 Schma ramen au stator avec inductance de fuite localise au rotor
On peut ramener le schma de la figure 2.3 au stator avec les fuites magntiques totalises au
rotor ( N r r ), pour cela on pose
M
N r Lr Lr ;
Ls
M
m (rapport de transformation)
Ls
- Composantes ramenes au stator

Nr
'
N r 2
m
Rr
'
R r 2
m
I ' mI
r
r
(2.7)
Alors, en partant des quations (2.6), on peut crire
Dr A. Meroufel
37
2008/2009
Vs Rs I s js Ls I s js MI r' Rs I s js Ls ( I s I r' )
L
L
R
R L
0 ( r I r js Lr I r js MI s ) s r s I r js Lr s I r js Ls ( I s I r' I r' )
g
m
g M
M
L
M
Rr Ls 2 M
0 ( )
I r js Lr ( s ) 2
I r js Ls I r' js Ls ( I s I r )
g M Ls
M Ls
Rr' '
0 I r js N r' I r' js Ls ( I s I r' )
(2.8)
On obtient donc les quations du schma quivalent ramen au stator avec inductance de
fuites localises au rotor figure 2.4
N r' s
Rs
I r'
Is
Vs
Rr' / g
Fig 2.4 Schma quivalent ramen au stator avec fuites

magntiques localises au rotor
2.3 Couple en rgime permanent
L
e
xpr
e
s
s
i
onduc
oupl
ee
nr
g
i
mepe
r
ma
ne
ntpe
ut
t
r
ed
t
e
r
mi
n
e
-
3
s
oi
tpa
r
t
i
rdel
e
xpr
e
s
s
i
onduc
oupl
e
l
e
c
t
r
oma
gn
t
i
queC e pm ( I s s* )
4
s
oi
tpa
r
t
i
rd
unbi
l
a
ndepui
s
s
a
nc
e
Puissance transmise au rotor

On suppose les pertes joules statoriques ngligeables (lorsque le moteur tourne, la
valeur de 'g' est suffisamment faible pour que Rs soit ngligeable). La puissance
transmise au rotor est
PTr 3
Rr' ' 2
Ir
g
avec I r'
Vs
R'
( r ) 2 ( N r' s ) 2
g
(courant magntisant ngligeable)
(2.9)
Pertes joules au rotor

2
Pjr 3Rr' I r' gPTr
(2.10)
Puissance lectromagntique
Pe PTr Pjr PTr (1 g )
(2.11)
Couple lectromagntique
Dr A. Meroufel
38
2008/2009

P
V2
Rr' / g
C e e 3 p s
s Rr' 2
( ) ( N r' s ) 2
g
(2.12)
La tension et le flux statorique sont lis par la relation Vs jss . Ainsi le couple
l
e
c
t
r
oma
g
n
t
i
quepe
uts
e
xpr
i
me
rpa
r:
-
en fonction du flux statorique

R'
C e 3 ps2 2 r r
Rr' ( N r' r ) 2
-
(2.13)
en fonction du flux rotorique

C e 3 pr2 r
Rr
(2.14)
Il en rsulte des deux expressions du couple lectromagntique que les grandeurs de rglage
sont :
la pulsation rotorique r
le flux statorique s ou le flux rotorique r
Maintenant, il reste rsoudre deux problmes
- Comme
nti
mpos
e
rl
ap
ul
s
a
t
i
onr
ot
or
i
ques
a
c
ha
ntqu
e
nrgle gnrale le rotor est
inaccessible ?
Pourc
e
l
aonut
i
l
i
s
el
ar
e
l
a
t
i
ond
a
ut
opi
l
ot
a
gesl s p
s : grandeur imposable , : grandeur mesurable
- Comment imposer les flux s ou r et quelle valeur ?
Le domaine de fonctionnement de la machine dans le plan couple/vitesse est indiqu sur la
figure2.5
Ce
V / f Cons tan te
Puissance Cons tan te
Vs
Compensation des
pertes statoriques
n
Vo
Vitesse
Fig 2.5 Caractristique couple vitesse
En fait, garder le rapport constant U/F revient garder le flux constant. Quand la tension
atteint sa valeur maximale, on commence dcrotre ce rapport ce qui provoque une
Dr A. Meroufel
39
2008/2009

diminution du couple que peut produire la machine. On est en rgime de defluxage ou rgime
de survitesse.
A basse vitesse la chute de tension ohmique ne peut pas tre nglige. On compense alors en
ajoutant un terme de tension Vo .
Vs
Vo
s
Fig2.6 caractristique V/f
2.4 Contrle indirect du flux

Les flux seront contrls en boucle ouverte partir des grandeurs lectriques statoriques
courants ou tensions.
Les stratgies de commande couramment utilises seront :
D
unevi
t
e
s
s
enul
l
eunevi
t
e
s
s
enomi
na
l
e
,onma
i
nt
i
e
ndr
al
ef
l
uxc
ons
t
a
nts
ava
l
e
ur
maximale pour minimiser les pertes. Pour cette plage de fonctionnement, on disposera
du couple nominal de la machine
Pour les vitesses suprieures la vitesse nominale, on diminuera le flux dans la
machine. Pour cette plage de fonctionnement on disposera de la puissance apparente
nominale de la machine.
Ai
ns
i
,ond
dui
tl
es
y
nopt
i
qued
unec
omma
ndee
nc
oupl
efigure2.7.
r ou s
ref
I s* ou Vs*
Loi
de commande
Onduleur
de
Tension
ou
Courant
MAS
GT
Fig2.7 Schma de principe de contrle en couple de la MAS
Dr A. Meroufel
40
2008/2009

2.5 Contrle du flux partir des courants statoriques
En rgime permanent et dans un repre li au rotor, l'quation du circuit rotorique s'crit :
0 Rr I r jr Lr I r jr M I s
(2.14)
O r est la pulsation des courants rotoriques.
Le flux statorique est donn par ses composantes dans les axes d et q du repre prcdent :
s Ls I s M I r
(216)
A partir des quations ci-dessus, on en dduit :
jMr
I r
Is
Rr jLr r
et
R jLr r
s Ls r
Is
Rr jLr r
(2.17)
(218)
D'o l'expression du flux en fonction du module du courant statorique :
Is s
Ls
r Lr
1
R
r
r Lr
1
R
r
(2.19)
En rgime permanent et dans un repre li au stator :

V s Rs I s js Ls I s js M I r
(2.20)
D
o:
Rs
Vs
L
1 j r r
Rr
L s Lr
Is
r s
R s Rr
(2.21)
En reportant (2.19) dans (2.21), la tension statorique doit suivre la loi suivante
2
Vs s*
Rs
Ls
Lr
LL
L
1 s r r s
r s s
R s Rr
Rs
Rr
r Lr
1
R
r
(2.22)
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux statoriques. Elle
constitue le principe des lois de commande flux constant des machines alimentes en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux sa valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utiliss, deux modes de commande sont possibles
une commande par contrle de la frquence statorique S et du courant ou de la
tension statorique,
Dr A. Meroufel
41
2008/2009

une commande avec autopilotage et contrle de la pulsation des courants rotoriques r .
Mais, des considrations de stabilit et l'application des lois prcdentes montrent nettement
l'avantage de la deuxime approche.
A partir de l'quation (2.19) , on dfinit le module du courant statorique par la relation
suivante :
s 1 (rr ) 2
Is
Ls 1 (rr ) 2
L
avec r r
(2.22)
Rr
Les caractristiques I s (r ) flux s constant sont indiques sur la figure 2.8
Is
s 2 s1
s1
r
Fig2.8 I s en fonction de r flux statorique
Pour le contrle de ce courant on utilise

Un commutateur de courant
Un onduleur de tension pilot en courants
La commande labore trois courants de consigne :
D
a
mpl
i
t
udepe
r
me
t
t
a
ntdema
i
nt
e
ni
rl
emodul
eduf
l
uxc
ons
t
a
nt
De pulsation s
Le
sf
onc
t
i
onsdec
onne
xi
onde
si
nt
e
r
r
upt
e
ur
sc
ons
t
i
t
ua
ntl
ondul
e
urs
ont
l
a
bor
e
s
pa
r
t
i
rd
unec
ommande en fourchette de courant selon le schma suivant
Is
ref
Intgrateur
Modulo 2
s
+
r
sin x
sin( x 2/ 3)
sin( x 2/ 4)
I am
I as
I bm
-
I bs
I cs
I cm
-
S1
S2
S3
Fig2.9 Schma de commande

L
a
mpl
i
t
udeduc
our
a
ntI s dans le cas du commutateur de courant peut tre contrl soit
du cot alternatif ou aprs redressement du courant figure2.10
Dr A. Meroufel
42
2008/2009

2.5.1 Principe de commande du commutateur de courant
3~
PI
Isc
-
RED
Id
Lf
PI
ref +
sl
OND
MAS
r
GT
Fig2.10 Commande scalaire avec onduleur de courant
2.5.2 Pr
i
nc
i
pedec
ommandedel
ondul
e
urdet
e
ns
i
onc
ont
r
l
e
nc
our
ant
L'amplitude du courant et la frquence sont imposes par l'onduleur
3~
RED
Cf
Is
PI
+
ref
Gnrateur
de
courants
*
I abc
Lf
ON
I abc
MA
GT
Fig 2.11 Commande scalaire avec onduleur de tension rgul en courant
Dr A. Meroufel
43
2008/2009

2.6 Contrle du flux partir des tensions statoriques
La tension statorique (2.22) s
e
xpr
i
mee
nf
onc
t
i
onduf
l
uxs
t
a
t
or
i
quepa
rl
ar
e
l
a
t
i
ons
ui
va
nt
e:
( R s / s Ls rr ) 2 (1 rr Rs / s Ls ) 2
Vs ss
1 (rr ) 2
(2.23)
Apa
r
t
i
rdec
e
t
t
er
e
l
a
t
i
ononf
i
xel
a
mpl
i
t
udedel
at
e
ns
i
ondec
omma
ndepui
son reconstitue le
systme alternatif triphas pour la technique MLI figure2.12.
r
s
ref
+
r
Loi
de commande
Intgrateur s
Modulo 2
Vs
Vas
sin x
Vbs
sin( x 2/ 3)
Vcs
sin( x 2/ 4)
S1
S2
S3
Fig 2.12 G
n
r
at
i
onde
ss
i
gnauxdec
ommandedel
ondul
e
ur
Enpr
a
t
i
que
,ons
ec
ont
e
nt
el
epl
uss
ou
ve
ntd
unel
oidec
omma
ndes
i
mpl
i
f
i
ec
or
r
e
s
ponda
nt
Rs 0 soit Vs ss . Pour amliorer les performances en basse vitesse, on majore la tension
Vs d
unequa
nt
i
t
pr
opor
t
i
onne
l
l
eI s . Ceci peut tre reprsent par le bloc de linarisation
de la tension dans le schma bloc de la figure 2.13
3~
RED
Vo
Vs
PI
ref +
-
Lf
Cf
+
+
OND
s
Vabc
MAS
GT
Fig 2.13 Commande scalaire en tension
2.7 Contrle direct du flux

Poura
m
l
i
or
e
rl
e
spe
r
f
or
ma
nc
e
s
,onr
g
ul
el
ef
l
uxpourl
i
mpos
e
ra
us
s
ie
nr
g
i
medy
na
mi
que
et obtenir un comportement acceptable. On doit donc estimer le flux. Une des plus simples
Dr A. Meroufel
44
2008/2009

solutions consiste maintenir deux courants et deux tensions statoriques dans le repre li au
stator ,l
ef
l
uxs
c
r
i
t
s s js
(2.24)
Avec
s
(Vs Rs I s )dt
(V Rs I s )dt
s s
On calcule les tensions et les courants en utilisant la transformation de Concordia
Vs Vs jVs
(2.25)
2
1
Vs U c [ S1 ( S 2 S 3 )]
3
2
Vs U c ( S 2 S 3 )
S i (i 1,2,3) : signaux logiques
I s I s jI s
(2.26)
2
I s I as
I 1 ( I I )
s
bs
cs
Ainsi le modul
eduf
l
uxs
t
a
t
or
i
quee
tl
ec
oupl
es
c
r
i
ve
nt
s 2s 2s
C e p (s I s s I s )
(2.27)
On peut galement estimer le flux rotorique

L
r r (s Ls I s )
r 2r 2r
r r (s Ls I s )
(2.28)
2.8 Rgulation du flux

Une variation des paramtres de la machine en cours de fonctionnement provoque une drive
du flux. Une augmentation du flux peut entraner la saturation. Un affaiblissement du flux est
compens par un accroissement du glissement. Le couple maximum diminue. Un contrle
direct du flux et du couple vite cela.
2.8.1 Alimentation en courant
a) Commutateur de courant
Dr A. Meroufel
45
2008/2009
3~
PI
PI
ref
Isc
RED
Id
Lf
PI
ref +
PI
C
e
r
+ +
OND
Estimateur
et C
r
e
I abc
Vabc
MAS
GT
Fig 2.14 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux

b) Onduleur de tension rgul en courant
3~
RED
ref
r
-
PI
Cf
Isc
PI
+
ref -
Gnrateur
de courants
*
I abc
Lf
OND
I abc
I abc
Estimateur
Vabc
MAS
GT
Fig2.15 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux
Dr A. Meroufel
46
2008/2009

2.8.2 Alimentation en tension
3~
PI
ref
PI
ref +
-
Lf
PI
C
e
RED
Cf
Vs
s
r
+ +
OND
Estimateur
et C
r
e
Vabc
I abc
MAS
GT
Fig2.16 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation du flux
On ralise une rgulation en cascade flux courant

Onc
hoi
s
i
tl
ar
g
ul
a
t
i
onduf
l
uxr
ot
or
i
quel
i
a
ur
e
p
r
e
dq
dr
M
r
I qr I qs
qr 0
Lr
(2.29)
1- cas
La pulsation des courants rotoriques est assimile un paramtre. Ceci est vrai si les
variations sont lentes vis--vis des courants et flux.
Del
qua
t
i
onr
ot
or
i
quevueda
nsl
er
e
p
r
e
dq
,ona
d
M
M
r I s r j (s )r
dt
r
r
(2.30)
On dfinit
M (1 sr )
dr
I (1 s) 2 () 2
s
r
r r
Mrr
qr
(1 sr ) 2 (rr ) 2
I s
(2.31)
Pour la fonction de transfert entre le flux rotorique et le courant statorique, on utilise les
petites variations ( x xo x )
Dr A. Meroufel
47
2008/2009

r
(1 sr ) (ror ) 2
M
2
2
I s
1 (ror ) 2 (1 sr ) (ror )
(2.32)
Pour les faibles valeurs de la pulsation rotorique, la fonction de transfert se ramne un

premier ordre de constante de temps
r
M
I s 1 sr
(2.33)
2- cas
Lapul
s
a
t
i
onde
sc
our
a
nt
sr
ot
or
i
que
se
s
tuneva
r
i
a
bl
ec
ommel
e
sc
our
a
nt
se
tl
ef
l
uxe
tl
t
ude
par les petites variations amne aux relations de transfert suivantes :
dr F1 ( s )I s G1 ( s )r
qr F2 ( s )I s G2 ( s )r
(2.34)
Les conclusions sont semblables pour les rgimes tansitoires du flux. A flux constant, le
courant statorique et la pulsation rotorique sont lis et les rsultats sont comparables ceux du
1 cas.
2.8.3 Etude du rgulateur de flux
Si la boucle interne de courant est du premier ordre de constante de temps Ti , on aura le
schma fonctionnel suivant :
ref
1 s
s
I sref
1
1 sTi
Is
M
1 sr
Fig 2.17 Boucle de rgulation du flux
Selon le schma bloc

r
M
I sref (1 sr )(1 sTi )
(2.35)
Onut
i
l
i
s
el
am
t
hodedel
opt
i
mum s
y
m
t
r
i
quepourl
edi
me
ns
i
onne
me
ntdur
g
ul
a
t
e
urc
a
rl
e
ple dominant r est variablea
ve
cl
at
e
mp
r
a
t
ur
ee
tl
t
a
tma
g
n
t
i
quedel
ama
c
hi
ne
.
Du fait que Ti r en gnral, on approxime
r
M
1
I sref
sr (1 sTi ) sa (1 sb )
Dr A. Meroufel
(2.36)
48
2008/2009

On choisit a / p . Pour optimiser la marge de phase, le gain doit tre gal k a / ab .
La fonction de transfert en boucle ferme pour le flux peut tre approche par une fonction du
premier ordre de constante de temps Ti a .
r
M
1
ref 1 sTi a 1 s
(2.37)
Pour garder un contrle rapide du flux, on choisit 30ms 50ms . De ce choix on dfinit
2.8.9 Alimentation en tension

Le schma du variateur est reprsent sur la figure
Dans un repre li au flux rotorique et en supposant la tension orthogonale au flux on a :
dr r
qr 0
Vqs Vs
,
Vds 0
(2.38)
A partir des quations lectriques de la machine

d
0 Rs I ds ds sqs
dt
Vqs Rs I qs qs sds
dt
0 R r I dr dr rqr
dt
0 R r I qr qr rdr
dt
(2.39)
Et si les pulsations statoriques et rotoriques sont supposes des paramtres, le systme est
linaris et la fonction de transfert approche est du premier ordre.
dr
1
(2.40)
(
L
L
M
Rs r Lr s Ls
Vqs
s
r
r s
s (
)
Rr
M Rr
Rs
La constante de temps et le gain statique sont respectivement :
(s r )Lr Ls
T
(s Ls Rr r Lr Rs )
M
B
RL
Ls (s r s r )
R r Ls
(2.41)
Souvent les constantes statorique et rotorique sont gales
L
L
T s r
Rs
Rr
Dr A. Meroufel
M
et B
Ls (s r )
(2.42)
49
2008/2009
On choisit en rgulation de flux un correcteur PI (proportionnel intgral) ou IP figure
ref
1 s V qs
s
B
1 sT
Fig 2.18 Boucle de rgulation du flux (alimentation en tension)
On vite de compenser T qui est variable et on dfinit le rgulateur par un placement des
pl
e
sdema
ni
r
equel
ac
ons
t
a
nt
edet
e
mps
qui
va
l
e
nt
ee
nbouc
l
ef
e
r
m
es
oi
tdel
or
dr
ede
30ms 50ms.
Si les pulsations statoriques et rotoriques sont des variables au mme titre que le flux et la
tension, on linarise le modle autour du point de fonctionnement.
dr Ga ( s )Vqs Gb ( s )r
(2.43)
dr
Vqs
1
Ga ( s )
(so ro )Lr Ls M
R L L
s s ( ro r so s )
Rr
M Rr
Rs
(2.44)
2.9 Contrle de la vitesse

Ons
uppos
el
ef
l
uxr
g
ul
e
tpourl
e
sd
e
uxmode
sd
a
l
i
me
nt
a
t
i
on,l
af
onc
t
i
ondet
r
a
ns
f
e
r
t
r
1
(2.45)
ref 1 s
M
L
e
xpr
e
s
s
i
onduc
oupl
eC e p r I qs
Lr
Dans le repre choisit, le courant I qs e
s
tr
e
l
i
a
uf
l
uxpa
rl
e
xpr
e
s
s
i
on
I qs r r r
M
(2.46)
En effet
Rr I qr r dr 0 car
p
L
d
dr 0 d
oI qs r I qr et C e r dr2
dt
M
Rr
(2.47)
Pour des petites variations autour du point de fonctionnement

p 2
p
1
C e ref
r 2 ref ro
ref
Rr
Rr
1 s
(2.48)
Si le flux de rfrence est constant, la relation de la partie mcanique est

k
k
1 r 2 C r
1 sm
1 sm
(2.49)
Dr A. Meroufel
50
2008/2009
m J
, k 2 p
p2
, k1 ref
fr
fr
f r Rr
Avec un rgulateur PI, le schma fonctionnel est le suivant
ref
1 sa
sb
2
pref
Rr
C e
C r
-
p
f r sJ
Fig2.19 Boucle de rgulation de vitesse
k (1 sa )
( s )
G (s)
1
avec ( s ) ref
(2.50)
( s)
sb (1 sm )
Le calcul du rgulateur se fait par placement des ples de la fonction de transfert en boucle
ferme
k1 (1 sa ) sb (1 sm ) 0
(2.51)
Le cahier des charges permet de faire le positionnement des ples. Comme le systme est du
deuxime ordre, un choix judicieux serait de prendre deux ples complexes conjugus avec
un amortissement de 0.7
2.10 Simulation
Le bloc de simulation de la commande scalaire avec alimentation en tension est reprsent par
la figure2.20
Fig 2.20 Commande scalaire : alimentation en tension

Dr A. Meroufel
51
2008/2009

2.10.1 Rsultats de simulation
La vitesse suit correctement la rfrence. Le rejet de perturbation est rapide sans oscillations.
Le couple prsente des fluctuations chaque variation de rgime. Les performances sont
acceptables. La variation de la vitesse en charge est trs lente et le couple est trs fluctu.
Fig 2.21 Rponses un chelon de vitesse avec application d'une charge
2.11 Conclusion
Da
nsl
ec
a
sd
unc
ont
r
l
es
c
a
l
a
i
r
e
,l
emod
l
edel
ama
c
hi
nee
s
tnonl
i
n
a
i
r
ee
ti
le
s
tn
c
e
s
s
a
i
r
e
de faire appel des petites variations autour du point de fonctionnement. Cette approche est
s
uf
f
i
s
a
nt
epourl
obt
e
nt
i
ondec
omma
nde
smoy
e
nne
me
ntpe
r
f
or
ma
nt
e
s
.
Les principes de contrle du couple lectromagntique de la machine asynchrone que nous
ve
nonsd
t
udi
e
rontt
ous
t
labores partir du modle statique ceci a pour consquence
quel
ec
oupl
en
e
s
tpl
usc
ont
r
l
l
or
sd
e
sr
g
i
me
st
r
a
ns
i
t
oi
r
e
s
.
Da
nsl
ec
a
sol
ond
s
i
r
eamliorer le contrle du couple on rgule directement le flux dans
l
e
sde
uxc
a
sd
a
l
i
me
nt
a
t
i
ondel
onduleur.
Da
nsc
e
r
t
a
i
nc
a
sl
a
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l
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a
g
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l
i
s
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a
nsc
a
pt
e
urm
c
a
ni
quel
a
i
ded
obs
e
r
va
t
e
ur
sde
flux et de vitesse.
Pour des performances moyennes et pour les fonctionnements en survitesse, on fait appel de
prfrence au contrle scalaire.
Dr A. Meroufel
52
2008/2009
Commande vectorielle de la machine asynchrone

3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons les principes de base de la commande vectorielle.
Puis nous exposons les deux types de contrle du flux direct et indirect avec un aperu sur les
observateurs def
l
ux.D
a
ut
r
epa
r
t
,nousr
a
ppe
l
onsd
unema
ni
r
ebr
vel
e
sm
t
hode
sde
commande en courant et en tension. Ensuite nous ferons le choix des correcteurs classiques et
noust
e
r
mi
n
o
nspa
runes
i
mul
a
t
i
ons
ui
vi
ed
unei
nt
e
r
pr
t
a
t
i
onde
sr
s
ul
t
a
t
s
3.2 Principe de la commande vectorielle
Le principe de la commande vectorielle a t dcouvert par Blaschke en 72. Il ramne le
c
ompor
t
e
me
ntdel
ama
c
hi
nea
s
y
nc
hr
onec
e
l
uid
unema
c
hi
nec
our
a
ntc
ont
i
nu.De
nombreuses variantes de commande vectorielle ont t prsentes dans la littrature technique
quel
onpe
utc
l
a
s
s
e
rdel
af
a
ons
ui
va
nt
e:
- Moded
a
l
i
me
nt
a
t
i
on
Commande en tension
-
Commande en courant
Dtermination de la position du flux
Directe ncessite mesure du flux ou observation
Indirecte ncessite le contrle de la frquence de glissement
Acquisition du flux
Fonde sur un modle du rotor
Fonde sur un modle du stator
Observation de flux
Orientation du repre d,q sur
a- Flux rotorique , b- Flux statorique , c- Fl
uxd
e
nt
r
e
f
e
r
Le contrle du flux s
t
a
t
or
i
queouduf
l
uxd
e
nt
r
e
f
e
rn
a
s
s
ur
epa
sund
c
oupl
a
get
ot
a
le
nt
r
el
e
couple et celui du flux. Nous nous limitons tudier le principe de la commande vectorielle
a
ve
cor
i
e
nt
a
t
i
ondel
a
xe
ds
ui
va
ntl
a
xeduf
l
uxr
ot
or
i
quevoir figure 3.1. Elle prsente de
me
i
l
l
e
ur
e
sp
e
r
f
or
ma
nc
e
spa
rr
a
ppor
ta
uxa
ut
r
e
st
e
c
hni
que
sd
or
i
e
nt
a
t
i
on.
s
Is
r
Ids
Iqs
s
s
Fig 3.1 Principe de la commande vectorielle
Dr A. Meroufel
53
2008/2009

Si le repre est parfaitement orient, alors la composante qr est nulle et dr r . Ceci
simplifie le modle (1.21) e
tl
qua
t
ion mcanique (1.19). L
a
va
nt
a
g
ed
ut
i
l
i
s
e
rc
er
e
p
r
ee
s
t
d
a
voi
rde
sg
r
a
nde
ur
sc
ons
t
a
nt
e
se
nr
g
i
mepe
r
ma
na
nt
.I
le
s
ta
l
or
spl
usa
i
s
def
a
i
r
el
a
rgulation. Dans ces conditions, le modle de la machine alimente en tension li au champ
tournant s
c
r
i
t:
dI ds
dt
dI
qs
dt
ddr
dt
d
qr
dt
dr
dt
k
1
I ds s I qs s r
V
Tr
L s ds
(3.1a )
1
I qs s I ds r k s r
V
L s qs
(3.1b)
M
1
I ds .dr
Tr
Tr
(3.1)
(3.1c)
M
(s r )dr I qs
Tr
(3.1d)
f
C
3 pM
r I qs r r r
2 JL r
J
J
(3.1e)
dqr
0 . En introduisant la vitesse
dt
a
ng
ul
a
i
r
edeg
l
i
s
s
e
me
nt
,nousa
vonsa
ve
cl
qua
t
i
on(
3.1d), la relation suivante
dsr
M Iqs
s r
(3.2)
dt
Tr r
Afin de maintenir le flux qr nul, il faut imposer
Pr
e
nonsl
qua
t
i
on(
3.1c) en utilisant l
op
r
a
t
e
ur
s d / dt ,
l
ef
l
uxr
ot
or
i
ques
crit
M
dr
Ids
1 sTr
D
a
ut
r
epa
r
tpa
r
t
i
rdel
qua
t
i
on(
3.1e), le couple est donn par
3 M
Ce p
r I qs
2 Lr
(3.3)
(3.4)
Onpe
utdo
n
cc
omma
nde
rl
ef
l
uxr
ot
or
i
quel
a
i
dedel
ac
ompos
a
nt
eIds (quation (3.3)) de
mme on peut commander le couple avec la composante Iqs (quation (3.4)), si le flux
r
ot
or
i
quee
s
tc
ons
t
a
nt
.C
e
s
tpour
quoionpa
r
l
eded
c
oupl
a
geda
nsl
ac
omma
ndeve
c
t
or
i
e
l
l
e
.
Ai
ns
i
,l
ama
c
hi
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s
y
nc
hr
onee
s
tc
o
nt
r
l
ed
unef
a
ona
na
l
og
uel
ama
c
hi
nec
our
a
nt
continu excitation spare figure 3.2.
Dr A. Meroufel
54
2008/2009

Ia
IA
I ds
U
MCC
K I
ec
I qs
C
f
IB
Dcouplage
d-q
e
MAC
IC
ds
qs
Composante du flux
Composante du couple
Figure 3.2 : Analogie entre la machine courant continu et la MAS
Pour assurer tout instant un couple maximal, le flux doit tre maintenu sa valeur nominale.
Pour les rgimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau nergtique constant, donc il
faut rduire le flux (voir figure3.3). Dans ce cas, le flux n
t
a
ntpl
usc
ons
t
a
nt
,l
ed
c
oupl
a
g
e
opr disparat et le contrle du couple est difficile assurer.
Couple
C max
Fonctionnement
puissance constante
Fonctionnement
flux constant
Un
Cf(
)
Un f(f s)
Rgime
Sous vitesse
fsn
Rgime
Sur vitesse
fs
Fig 3.3 Bloc de dfluxage

(Opration toutes les vitesses par action sur la frquence)
Le bloc de dfluxage est dfini par la fonction non linaire suivante
rn
ref rn
rn .
pour
pour
r rn
r rn
mod e normal
mod e dfluxage
(3.5)
Il assure le fonctionnement flux constant ou couple constant pour les vitesses

infrieures la vitesse nominale et au del de cette vitesse il permet de diminuer le couple.
Dans ce cas, il assure un fonctionnement puissance constante ou tension constante.
Dr A. Meroufel
55
2008/2009

Notons que le problme essentiel de la commande est de dterminer la position et la
norme du flux rotorique. Il existe deux variantes de commande vectorielle (Directe et
Indirecte).
Da
nsl
ec
a
sd
unec
omma
ndei
ndi
r
e
c
t
e
,l
angle s e
s
tc
a
l
c
ul
pa
r
t
i
rdel
e
xp
r
e
s
s
i
onde
I
M qs (figure 3.4)
la vitesse de glissement (3.2) ou
s
s
r
Tr r
I *ds
*
R r I qs
L r I *ds
sl +
+
r
Fig 3.4 Mthode de la commande vectorielle indirecte
I *qs
Da
nsl
ec
a
sded
unec
omma
ndedi
r
e
c
t
e
,l
a
ng
l
es est mesur, observ ou estim
(figure 3.5).
(I)s
(V)s
Observateur
de flux
tan 1 (
r
)
r
Fig 3.5 Mthode de la commande vectorielle directe
Il existe de
uxg
r
oupe
sd
e
s
t
i
ma
t
e
urde flux rotorique (boucle ouverte et boucle ferme)
a- boucle ouverte
Modle du courant
d s M s
1
r I s ( jr ) rs : quation relative au stator
dt
Tr
Tr
d r M r 1 r
r I s r
dt
Tr
Tr
: quation relative au rotor
(3.6)
(3.7)
Modle de la tension
t
ss
( Vss R s I ss )dt
(3.8)
M
s
ss L s Isr
sr
Lr
(3.9)
1
I rr ( sr L s I sr )
M
A partir des quations statoriques (3.9) et (3.10), on dfinit le flux rotorique
Dr A. Meroufel
56
(3.10)
2008/2009
rs
Lr s
s
s

(
V
R
I
)
dt
L
I
s
s
s
s
s
(3.11)
b- Boucle ferme (observateur)

Observateur de flux Luenberger adaptatif
MRAS (Model Reference Adaptive System)
Filtre de Kalman
Mode glissant e
t
c
3.3 Contrle vectoriel direct et indirect

Dans le contrle vectoriel direct, on effectue une rgulation du flux qui ncessite la
connaissance de celui-ci, alors queda
nsl
ec
ont
r
l
eve
c
t
or
i
e
li
ndi
r
e
c
t
,ons
a
f
f
r
a
nc
hi
tdel
a
connaissance de ce flux en faisant quelques approximations.
3.3.1 Contrle vectoriel direct
Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase et celleci
doit tre vrifie quelque soit le rgime transitoire effectu. Une premire possibilit est de
me
t
t
r
ede
sc
a
pt
e
ur
sdef
l
uxda
nsl
e
nt
r
e
f
e
re
tdeme
s
ur
e
rdi
r
e
c
t
e
me
ntl
e
sc
ompos
a
nt
e
s r et
r de manire en dduire l
a
mpl
i
t
udee
tl
apha
s
e
.Le
sc
a
pt
e
ur
s
,m
c
a
ni
que
me
ntf
r
a
g
i
l
e
s
,
sont soumis des conditions svres dues aux vibrations et aux chauffements. La prcision
de la dfinition du flux dpend des paramtres inductifs affects par la saturation du circuit
magntique. D
a
ut
r
epa
r
t
,l
e
ss
i
g
na
ux c
a
pt
ssont entachs de bruits engendrs par les

encoches et ncessitent des filtres ajustables. La mesure directe permet de connatre
exactement la position du flux. Ce mode de contrle garantit un dcouplage correcte entre le
flux et le couple quel que soit le point de fonctionnement
.Tout
e
f
oi
si
ln
c
e
s
s
i
t
el
ut
i
l
i
s
ation
d
unmot
e
u
r
qui
pdec
a
pt
e
ur
sdeflux, ce qui augmente considrablement le cot de sa
fabrication et rend plus fragile son utilisation figure 3.6.
Vdc
f emq
I*qs
r*
r*
Ids
*
Vds
abc
dq
Iqs
OND
f emd
I*ds
-
*
Vqs
dq
~
Calcul de r
Calcul de s
MLI
I abc
abc
MAS
GT
Fig 3.6 Commande vectorielle di

r
e
c
t
ed
uneMAS
Dr A. Meroufel
57
2008/2009

f emd , f emq : Termes de compensation
Dans la grande majorit des cas, on
vi
t
el
ut
i
l
i
s
a
t
i
ondes capteurs de flux. On fait appel des
estimateurs (boucle ouverte) ou des observateurs (boucle ferme) du flux partir des
mesures classiques (courant, tension, vitesse) facilement accessibles effectues sur le montage
figure 3.7.
Vdc
f emq
I*qs
r*
Iqs -
OND
f emd
I*ds
Ids -
r*
*
Vqs
dq
*
Vds
abc
s
MLI
Vabc
Observateur de flux
I abc
MAS
r
GT
Fig 3.7 Commandev

e
c
t
or
i
e
l
l
edi
r
e
c
t
ed
uneMAS
Avec observateur de flux rotorique
Un estimateur permet de reconstruire la grandeur recherche en calculant en temps rel

l'volution d'un modle du processus commander. Dans le cas de l'observateur figure 3.8, on
compare l'volution du modle et du systme rel en mesurant l'erreur sur des grandeurs que
l'on peut directement capter. Cette erreur est alors utilise pour faire converger le modle vers
le systme rel. Il s'agit d
un systme boucl. L'estimation/observation demande souvent des
calculs assez complexes avec des contraintes temporelles identiques celles de la rgulation.
Modle du systme
X
+
B
+
A
+
Observateur
+
B
+
+
Estimateur
Fig3.
8Sc
h
madepr
i
nc
i
ped
unobs
e
r
v
at
e
ur
Dr A. Meroufel
58
2008/2009

3.3.2 Observateur
I
le
xi
s
t
edenombr
e
us
e
st
e
c
hni
que
sd
obs
e
r
va
t
ion classes en fonction de trois critres
diffrents.
le premier se base sur la nature du systme considr. On distingue les observateurs
pour les systmes linaires et non linaires
Lede
uxi
mee
nf
onc
t
i
ondel
e
nvi
r
onne
me
nt
,ont
r
ouvede
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y
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s:
a- l
obs
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ons
i
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r
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t
i
onl
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spe
r
t
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ba
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i
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xt
e
r
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sdus
y
s
t
me
b- l
obs
e
r
va
t
e
urs
t
oc
ha
s
t
i
q
uequit
i
e
ntc
ompt
ede
sbr
ui
t
sde
s
t
a
t
se
tme
s
ur
e
s
.
le dernier c
r
i
t
r
ee
s
tl
adi
me
ns
i
onduve
c
t
e
urd
t
a
t
.I
le
xi
s
t
ede
sobs
e
r
va
t
e
ur
sd
or
dr
e
complet, rduit et tendu.
Da
nsc
ema
nus
c
r
i
tnouspr
s
e
nt
onsunobs
e
r
va
t
e
ura
da
pt
a
t
i
fd
or
dr
ec
ompl
e
ta
ve
ce
s
t
i
ma
t
i
on
de la vitesse.
3.4 Rgulation, mthodes classiques
3.4.1 Commande vectorielle avec alimentation en tension
Les tensions Vds et Vqs influent la fois sur les courants I ds et I qs et par consquent sur
le flux et le couple. Donc il est ncessaire de raliser un dcouplage pour commander
sparment les courants. Dans ce cas, nous utilisons le dcouplage par compensation.
L s I ds L s
Vds
V
L s I qs L s
qs
dI ds
k
sL s I qs s L sdr
dt
Tr
dI qs
dt
(3.12)
sL s I ds r k sL sdr
Et afin de commander Vds et Vqs qui dpendent de Ids et Iqs par une fonction du premier
ordre, il faut liminer les termes de couplage par une prcompensation. Ceci nous amne
crire les tensions sous la forme
*
Vds Vds e dc
*
V Vqs
e qc
qs
(3.13)
Avec
k
e dc sL s I qs s L sdr
Tr
e qc sL s I ds r k sL sdr
Dr A. Meroufel
59
2008/2009

3.4.2 Dcouplage par compensation
Pourr
e
ndr
el
e
sa
xe
sde
tqc
ompl
t
e
me
nti
nd
pe
nda
nt
s
,i
le
s
tn
c
e
s
s
a
i
r
ed
a
j
out
e
rde
s
termes identiques de dcouplage mais de signe oppos la sortie des rgulateurs comme le
montre la figure 3.9.
e dc
I*ds
RI
Vd*s
1
1
L s 1 sTi
I ds
I ds
e qc
e qc
I*qs
e dc
R Iq
1
1
L s 1 sTi
Vq*s
I qs
Modle de la machine
Rgulation et dcouplage
Fig 3.9 Dcouplage par compensation

On obtient un nouveau s
y
s
t
med
qua
t
i
onsl
i
n
a
i
r
epa
r
f
a
i
t
e
me
ntd
c
oupl
*
L s I ds L s
Vds
V *
L s I qs L s
qs
dI ds
dt
dI qs
(3.14)
dt
Led
c
oupl
a
gepe
r
me
td
c
r
i
re les quations de la machine sous une forme simple ce qui
facilite considrablement le dimensionnement des coefficients des rgulateurs. Donc, aprs
orientation du flux rotorique et dcouplage par compensation, on aboutit alors un schma
bloc simple et identique pour les deux composantes du courant statorique figure 3.10.
I*qs
1
1
L s 1 sTi
R Iq
I qs
Fig 3.10 Boucle I qs aprs dcouplage
Ti 1 /
La composante du courant I qs contrlera le couple et celle du courant I ds contrlera le flux.
Les grandeurs mesures dont nous avons besoins pour la rgulation sont :
- la vitesse :donn
epa
runc
ode
uri
nc
r
me
nt
a
lmont
s
url
a
r
br
edumot
e
ur
- Les courants statoriques : donns par des sondes effet Hall
Dr A. Meroufel
60
2008/2009

-
Le flux rotorique : donn le plus souvent par des observateurs
3.4.3
Rgulation des courants

Nous reprsentons les retards du convertisseur statique (onduleur MLI) et les blocs de
conversion par la fonction de transfert suivante.
1
Fr (s)
(3.15)
1 sTf
Pour
chacune
des
1
PI. K j (1 )
sTj
boucles
de
courant,
nous
avons
adopt
un
rgulateur
j d, q . Le schma bloc devient (figure 3.11)
*
Vqs
1
1
K q (1 )
sTq
1 sTf
I*qs
1
1
L s 1 sTi
I qs
Fig 3.11 Boucle de rgulation du courant I qs
La fonction de transfert en boucle ouverte est

G oi K q
1 sTq
sTq
1 / L s
1
.
1 sTf 1 sTi
(3.16)
On dispose de deux degrs de libert pour rguler le systme. Nous avons choisi
d
ut
i
l
i
s
e
rTq a
f
i
nd
l
i
mi
ne
rl
epl
el
epl
u
sl
e
nt
,pu
i
scalculer K q s
e
l
onl
ec
r
i
t
r
e
ha
r
moni
que
m
pl
a
t
.Ce
l
ape
r
me
td
a
voi
runer
pons
er
a
pi
dea
ve
cunmi
ni
mum ded
pa
s
s
e
me
nte
tune
bonne stabilit du systme.
Tq Ti
Kq
1
G oi
L s s (1 sTf )
(3.17)
La fonction de transfert en boucle ferme devient :

Kq
02
1
G fi
.
Kq
L s Tf 2
1
s 2 2s0 02
s s
Tf L s Tf
(3.18)
Avec
1 L s
2 K q Tf
Dr A. Meroufel
61
Kq
L s Tf
2008/2009

Lor
sd
un
c
he
l
ondec
ons
i
g
nepourunamortissement 1 / 2 , on a un dpassement de
43%.D
o
L s
K q
2Tf
Tf 2ms
(3.19)
3.4.4
Rgulation de la vitesse
Le schma de rgulation en cascade ncessite, pour un bon fonctionnement, que la
boucle interne (courant) soit plus rapide que la boucle externe. Par consquent, le schma bloc
de rgulation de vitesse peut tre reprsent par la figure 3.12
Cr
*r
1
K v (1 )
sTv
kt
Ce
1/ f r
1 sTm
Fig 3.12 Boucle de rgulation de la vitesse
3 M *
kt p
r
2 Lr
La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par la relation
G ov K v
1 sTv k t / f r
.
sTv 1 sTm
(3.20)
En appliquant la mthode du ple dominant, on aura

Tv Tm J / f r
K k
1
G ov v t .
f r sTm
(3.21)
En boucle ferme, on aura

1
G fv
Tm
1 s
K vk t / fr
(3.22)
On prend gnralement.
t rv 3Tm f r / K v k t d' o K v 3J / k t t rv
3.4.5
(3.23)
Rgulation du flux rotorique
Dr A. Meroufel
62
2008/2009

Le schma bloc de la rgulation du flux rotorique est reprsent par la figure 3.13. La
boucle interne de courant I ds est nglige
*r
1
K (1 )
sT
I ds
.
M
1 sTr
Fig 3.13 Boucle de rgulation du flux rotorique
En appliquant la mthode du ple dominant, on aura
TTr L r / R r d' ou G o K .M / sT
En boucle ferme, on aura
1
G f
T
1 s
K M
(3.24)
(3.25)
On prend
K 3T/ M.t r
(3.26)
Pour effectuer de manire adquate le choix rponses dsires et tablir la synthse des
rgulateurs, il faut conserver la relation
Temps de rponse pratique du flux rotorique >> au temps de rponse pratique du courant I ds
( I qs ).
Temps de rponse pratique de la vitesse >> au temps de rponse pratique du flux rotorique
3.5 Dimensionnement graphique des rgulateurs sous Matlab/Simulink
Ave
cc
e
ss
t
r
uc
t
ur
e
s de r
g
ul
a
t
e
ur
,i
ln
a pa
s
t
pos
s
i
bl
e d
obt
e
ni
rde bonnes
performances pour le suivi et le rejet de perturbation. Ceci nous a amen prendre une
structure PI avec anti-windup pour le rgulateur de vitesse figure 3.14. Pour une commande
sans dpassement et un rejet de perturbation rapide, nous avons mise
nuvr
eunem
t
hode
sous l
environnement Matlab/Simulink pour le dimensionnement des coefficients des

c
or
r
e
c
t
e
ur
se
nut
i
l
i
s
a
ntunout
i
ld
opt
i
mi
s
a
t
i
onnonl
i
n
a
i
r
eg
r
a
phi
queba
s
s
url
epr
i
nc
i
pede
s
moindres carrs. Le schma fonctionnel de la mthode est prsent sur la figure 3.15 o
seulement les coefficients du flux et de la vitesse sont pris en considration par cette
technique. L
a
c
t
i
onk w est dtermine par ttonnement. La figure 3.16 montre les rponses de
la commande vectorielle directe en tension du systme idalis avec orientation exacte, sans
retard et dcouplage parfait.
Dr A. Meroufel
63
2008/2009
Kw
*r
Cr
1
K v (1 )
sTv
kt
Ce
1/ f r
1 sTm
Fig 3.14 Boucle de rgulation de la vitesse avec action anti-windup
3.5.1
Simulation avec les blocs NCD

Les blocs NCD (Nonlinear Control Design) sont des outils permettant de dimensionner
de manire graphique la forme de la rponse temporelle dsire en spcifiant les contraintes
s
urs
on
vol
ut
i
onda
nsl
et
e
mpse
td
e
x
c
ut
e
rl
ar
out
i
nedec
a
l
c
ulpe
r
me
t
t
a
nta
l
l
e
rt
r
ouve
rl
e
s
coefficients optimaux.
Le schma bloc de simulation et les rponses sont donns respectivement par la figure 3.15 et
la figure 3.16
Fig 3.15 Dimensionnement des correcteurs par les Blocs NCD

sous Matlab/Simulink
Dr A. Meroufel
64
2008/2009
Fig 3.16 Rponses du systme idal aux chelons de vitesse 156 rd/s
avec application de la charge
La rponse en vitesse aux chelons 156 rd/s est sans dpassement, sans erreur statique et
a
ve
cunr
e
j
e
tdepe
r
t
ur
ba
t
i
ont
r
sr
a
pi
de
.D
a
ut
r
epa
r
t
, le courant I qs est limit et contrle le
couple tandis que le courant I ds contrle le flux rotorique.
3.6 Principe du contrle vectoriel indirect
Dans cette mthode, on ne rgule pas le flux rotorique, on a donc besoin ni de capteur, ni
d
e
s
t
i
ma
t
i
o
noud
obs
e
r
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t
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l
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t
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l
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ot
or
i
quer
e
ln
e
s
tpa
sut
i
l
i
s
e
,
sa position doit tre connue pour effectuer les changements de coordonnes figure 3.17. Ceci
exige l
apr
s
e
nc
ed
unc
a
pt
e
urdepos
i
t
i
on du rotor/vitesse.
Vdc
f emq
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r*
r*
1
M
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f emd
I*ds
Iqs
*
Vqs
dq
*
Vds
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dq
I *ds R I *qs
s
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sl +
I *qs L r I *
r +
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I abc
abc
MAS
GT
Fig 3.17 Commande vectorielle indi

r
e
c
t
ed
uneMAS
Alimente en tension
Dr A. Meroufel
65
2008/2009
Pour une alimentation par un onduleur de courant le contrle vectoriel est simplifi
figure3.17.Lam
t
hoder
e
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ng
r
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r
t
i
es
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ac
a
pa
c
i
t
del
ondul
e
ure
tdes
a
commande imposer les courants dsirs. Une mauvaise information sur la vitesse peut nuire
la dtermination de la position du flux dans la commande indirecte. En plus, cette
commande est trs sensible aux variations paramtriques et en particulier la constante de
temps rotorique c'est--dire R r qui intervient sur la dfinition de s .
Vdc
r*
I*qs
Ce 2 L r
3 pMr*
r*
I *ds R I *qs
r
sl +
*
L r I ds
I *qs
s
+
1
M
dq
Ias
I*ds
abc
Ond
I bs
Ics
Hyst
I abc
MAS
GT
Fig 3.18 Commande vectorielle indi

r
e
c
t
ed
une
MAS
Alimentation en courant
La mesure de la vitesse r
ot
or
i
que e
tl
e
s
t
i
ma
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i
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ac
ons
t
a
nt
e de t
e
mpsr
ot
or
i
que
apparaissent comme des problmes majeurs de la commande par orientation du flux. Plusieurs
travaux ont t fait dans la correction en ligne des variations paramtriques pour la commande
vectorielle o de
sa
l
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i
t
hme
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s
t
i
ma
t
i
on del
avi
t
e
s
s
eontpr
i
sl
ap
l
a
c
ede
scapteurs
mcaniques.
3.7 Commande vectorielle directe sans capteurs
Des exigences de simplicit et de robustesse deviennent des critres les plus importants
dans des applications de commande vectorielle. Ainsi, on essaie de faire remplir la fonction
des capteurs par des algorithmes de calcul pour reconstituer la vitesse de la machine. Il existe
dans la littrature technique plusieurs mthodes de commande sans capteur mcanique.
Nous prsentons dans ce recueil une commande vectorielle directe sans capteur
mcanique base sur la technique des observateurs adaptatifs de type Luenberger.
3.7.1 Re
pr
s
e
nt
at
i
ondel
obs
e
r
v
at
e
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i
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Las
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obs
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r
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t
e
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Dr A. Meroufel
66
2008/2009
Us
Observateur
de Luenberger
Is
Is
Mecanisme
d
a
da
pt
a
t
i
on
Fig 3.19 St
r
uc
t
ur
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obs
e
r
v
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e
uradapt
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i
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L
obj
e
c
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rune structure minimale la commande vectorielle
directe. Lorsque la vi
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s
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e
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t
e
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. En utilisant la mthode
de Lyapunov au systme observateur de Luenberger, on aboutit un sc
h
mad
a
da
pt
a
t
i
on
pour estimer la vitesse rotorique. Donc, pour raliser notre observateur nous devons choisir
les grandeurs observer. Dans notre application de la commande vectorielle directe de la
MAS, nous pouvons poser les considrations suivantes :
Paramtres du modle : connus et invariants
Courants statoriques : mesurs
Pulsation et tensions statoriques : fournies par la commande
Flux rotorique : observer
Vitesse rotorique : observer.
3.7.2 Modle de la MAS dans le repre ( , )
A prsent, nous allons procder la mise en quations d
t
a
t
sdumod
l
edel
ama
c
hi
ne
qui nous servira concevoir notre observateur. Pour tablir un bon compromis entre la
stabilit et la simplicit del
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e
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ur
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X BU
Y CX
Tel que :
(3-27)
, Y I I
X Is Is r r
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Vs
Avec :
Dr A. Meroufel
67
2008/2009
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r a 3
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L
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B 0
r a3
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r
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1
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L s
0
1 0 0 0
.
0 1 0 0
En plus :
1
Mm
Mm
M
1
1
a 1
, a2
, a3
, a 4 m , a 5 ,
T
Tr
L s L r T r
L s L r
Tr
Tr
s
3.7.3 Observabilit
Lac
omma
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bi
l
i
t
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l
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i
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y
s
t
me X
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fonction des valeurs mesures de la sortie Y
t 0 e
tde l
e
nt
r
eU
t0
. En connaissant
l
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t
i
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y
s
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i
ni
tpa
rl
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t
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eve
c
t
e
urd
t
a
tX
t
.
Selon le critre de kalman, le systme est observable si le rang de la matrice
d
obs
e
r
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bi
l
i
t
Q0 est gal n, ou n est la dimensi
onduve
c
t
e
urd
t
a
tX.Lama
t
r
i
c
eQ0 se
formule de la manire suivante :
Q 0 CA
n
1
CA
rang Q 0 n
(3.28)
Autrement dit, la matrice Q 0 de dimension (n, n p) doit avoir au moins n lignes

indpendants (p tant la dimension du vecteur de sortie Y).
3.7.4 Obs
e
r
v
abi
l
i
t
del
t
atdel
aMAS
Considrons une MAS alimente en tension par un onduleur de tension. Pour un
r
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i
ons
t
a
t
or
i
que
Vs , Vs, et les variables de sorties sont les composantes du courant statorique Is, I s.
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.
Leve
c
t
e
urd
t
a
tc
hoi
s
ic
ompr
e
n
dl
e
sde
uxc
omposantes du courant statorique et deux
composantes du flux rotorique.
Dr A. Meroufel
68
2008/2009
I s 1 1 1
Ts

Tr
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dt

M

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1
Lm
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1
r
T
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L
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Vs

1
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jr
Tr
Is
(3.29)
(3.30)
O les grandeurs surlignes reprsentent des quantits complexe, avec :

I s I s j I s
S s j s
(3.31)
Vs Vs j Vs
Lama
t
r
i
c
ed
obs
e
r
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bi
l
i
t
e
nnotation complexe est donne comme suit :
1
0

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1
1 1
CA
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Ts
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Ls Lr
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Lec
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M
1
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Ls Lr
Tr
(3.32)
(3.33)
En effet,
det
Q0 det Q0
L L
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1
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0
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(3.34)
Lec
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obs
e
r
va
bi
l
i
t
Q0 . On constate que le systme est observable car pour tous les points
de fonctionnement de la machine, ce dterminant est diffrent de zro.
3.7.5 Observateur de Luenberger
Cet observateur permet de rec
ons
t
i
t
ue
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t
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y
s
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t
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xpr
i
m
epa
r:
Dr A. Meroufel
69
2008/2009
AX
BU K
X
CX
(3.35)
Tel que :
YY
Y
3.7.6
(3.36)
Dtermination de la matrice de gains K
La dtermination de la matrice K utilise la procdure conventionnelle de placement de

ples. Onpr
oc
depa
rl
i
mpos
i
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Ts Tr
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LsLr
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(3.37)
sont des gains complexes.

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j
j

j
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Ts Tr
Tr
Ts Tr
Tr
Ls Lr
Tr
(3.38)
dont les racines sont proportionnelles aux ples de la MAS ; la constante de

proportionnalit k est au moins
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k 1
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L
i
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3.37) et (3 .38) donne :
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K
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j
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1
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Ls M
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T
L
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L
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K
K 1 jK 2
K
K 3 jK 4
(3.40)
Etc
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Dr A. Meroufel
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2008/2009

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K 3 K 4
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K
2
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Le
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urs
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hoi
s
i
sa
f
i
nd
a
c
c
lrer sa convergence par rapport la
dynamique du systme en boucle ouverte. En gnrale, les ples sont 5 6 fois plus rapides,
ma
i
si
l
sdoi
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s
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rl
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tquel
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hoi
s
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tl
e
constant k usuellement petit.
3.7.7 Re
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Tel que :
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L
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Vs K 2 I s I s K1 I s I s
L
s
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4 s
5 r
r r K 3 I s I s K 4 I s I s
r
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r
4 s
5 r
r r K 4 I s I s K 3 I s I s
(3.44)
Donc
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i
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obs
e
r
va
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Dr A. Meroufel
71
2008/2009
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I s I
1
r
Ls
K3 K4
I s I
r
Vs
0
K
K
3
4
(3.45)
Cette reprsentation peut prendre la forme suivante :

A
X
XBU K I I
(3.46)
Avec :
I I T
I s I
s I s I s
s
s
(3.47)
3.7.8 Observateur adaptatif de Luenberger

Supposons maintenant que la vitesse est unpa
r
a
m
t
r
ec
ons
t
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nti
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onnu.I
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c
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i
r
e
:
XA(r ) XBU K ( I s I
s)
(3.48)
Avec :
a1
A(
r )
a4
a2
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0
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a2
r
a5
(3.49)
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r
va
t
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ure
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l
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e
ur
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s
tdonn
epa
r
:
e( A KC )e (A) X
Avec :
(3.50)
A A(r ) A(
r)
0 a3 r
0
0
a 3 r
(3.51)
Ou:
r r
r
e X Xe I s eI s er er
(3.52)
(3.53)
Maintenant, considrons la fonction de Lyapunov suivante :

V e T e (r ) 2 /
(3.54)
Sa drive par rapport au temps est :

Dr A. Meroufel
72
2008/2009
dV d (e T )
de 1 d
T
(r ) 2
e e
dt
dt dt
dt
(3.55)
dV T
T
e
2 d
e
A KC A KCe 2 a3r eIs
r
I s r
r
r
dt
dt
(3.56)
Unec
ondi
t
i
ons
uf
f
i
s
a
nt
epoura
voi
runes
t
a
bi
l
i
t
a
s
y
mpt
ot
i
queuni
f
or
mee
s
tquel
qua
t
i
on
(3-56) soit ngative, ce qui revient annuler les deux derniers termes de cette quation
(puisque les autre termes du second membre de (3.56) sont toujours ngatifs), et dans ce cas
onpe
utd
dui
r
el
al
oid
a
da
pt
a
t
i
onpourl
e
s
t
i
ma
t
i
ondel
avi
t
e
s
s
erotorique en galisant le
de
uxi
met
e
r
mee
tl
et
r
oi
s
i
medel
qua
tion. On obtient :
t
.a3
(eI s
r
r
I s r) dt
(3.57)
O est une constante positive

Ce
pe
nda
nt
,c
e
t
t
el
oid
a
da
pt
a
t
i
on e
s
t
t
a
bl
i
e pourune vitesse constante et afin
d
a
m
l
i
or
e
rl
ar
pons
edel
a
l
g
or
i
t
hmed
a
da
pt
a
t
i
on.One
s
t
i
mel
avi
t
e
s
s
epa
runr
g
ul
a
t
e
urPI
dcrit par cette relation :
e
(eI s
r K p (e I s
r
I s r ) K i
r
I s r) dt
(3.58)
Avec K p et K i qui sont des constantes positives.

3.7.9 Sc
h
madepr
i
nc
i
p
edel
obs
e
r
v
at
e
urLue
nbe
r
ge
radapt
at
i
f
Le principe de l
obs
e
r
vateur adaptatif de type Luenberger est reprsent par la
figure3.20
MAS
B
+
+
+
A
+
-
e I r e I r
K
Fi
g3.
20Sc
h
mabl
ocdel
obs
e
r
va
t
e
ura
da
pt
a
t
i
fLue
nbe
r
g
e
r
Dr A. Meroufel
73
2008/2009

a- Sc
h
mabl
ocdel
obs
e
r
v
at
e
urLue
nbe
r
ge
r
L
obs
e
r
v
at
e
ure
nbl
ocSi
mul
i
nkav
e
cMuxe
tf
nce
s
tr
pr
s
e
nt
parl
af
i
gur
e
3.21
1
s
a1*u[1]+a2*u[3]+a3*P*u[7]*u[4]+(u[5]/(sigma*Ls))+K1*u[8]-K2*u(7)*u[9]
4
Isalpha
df_ Isalpha*
1
s
a1*u[2]-a3*P*u[7]*u[3]+a2*u[4]+(u[6]/(sigma*Ls))+K2*u(7)*u[8]+K1*u[9]
2
1
Va
2
Vb
5
Isbeta
alpha
df_ Isbeta*
b
c
3
Vc
beta
6
Wre
1
s
a4*u[1]+a5*u[3]-P*u[7]*u[4]+K3*u[8]-K4*u(7)*u[9]
3
Qalpha*
1
s
a4*u[2]+P*u[7]*u[3]+a5*u[4]+K4*u(7)*u[8]+K3*u[9]
4
Qbeta*
Fig3.21 Sc
h
mabl
ocdel
obs
e
r
v
at
e
urLuenberger
b- M
c
ani
s
med
adapt
at
i
on
Le mcanisme adaptatif est reprsent par la figure 3.22
1
df_ Isalpha
2
df_ Isbrta
u[1]*u[4]-u[2]*u[3]
1
PI
Wre
Qalpha*
4
Qbeta*
Fig3.22 Mcanisme adaptatif

c- Sc
h
mabl
ocdel
obs
e
r
v
at
e
urLue
nbe
r
ge
radapt
at
i
f
Va
df _Isalpha*
df _Isalpha
Vb
VaVbVc
df _ Isbrta
f d_Isbeta*
Vc
Wre*
Qalpha*
d
alpha
beta
2
Wre
Isalpha*
Qalpha*
2
Idq
Qbeta*
Isbeta*
dq__ alpha_beta
Qbeta*
mcanisme d'adaptation
Wre
observateur adaptatif
Luenberger
sqrt(u(1)^2+u(2)^2)
Fig3.23 Sc
h
mabl
ocdel
obs
e
r
v
at
e
urLue
nbe
r
ge
radapt
at
i
f
Dr A. Meroufel
74
1
Qr*
2008/2009

3.8 Schma de simulation de la CVD sans capteurs
a- Commande vectorielle directe
Cr
Circuit de puis s ance

ONDULEUR
Cr
Wr
[Wr]
Idq
[Idq]
Qr
Qr
Va
MAS
Vb
Vc
Vc
[S123]
MLI
Vabc
Wref
[Wre]
wr
DFOC
MLI
S123
Qref
[Qre]
Qr
[Vabc]
[Qre]
observateur
adaptatif
[Idq]
[Wre]
Circuit de com m ande
Fig 3.
24Commandev
e
c
t
or
i
e
l
l
edi
r
e
c
t
ed
uneMAS
avec observateur adaptatif
b- Rsultats de simulation
Les simulations reprsentes dans cette section sont ralises afin de tester la robustesse
del
aCVSM ba
s
es
urunOA.Ce
sr
s
ul
t
a
t
ss
ontobt
e
nusgr
c
el
ut
i
l
i
s
a
t
i
onde
sr
g
ul
a
t
e
ur
s
classiques de vitesse et du flux de type PI. Un choix judicieux a t fait pour la valeur du gain
kr
e
l
a
t
i
vel
observateur et ceux du rgulateur PI ut

i
l
i
s
pourl
em
c
a
ni
s
med
a
da
pt
a
t
i
ond
el
a
vitesse rotorique
k=1.05
Kp=2000
Ki=2600
Les performances statiques et dynamiques de notre commande sont analyses partir de
la simulation des modes de fonctionnement suivants :
Dmarrage vide s
ui
vid
unea
ppl
i
c
a
t
i
onde charge
Inversion du sens de rotation brusque
Inversion du sens de rotation douce
c- Dmarrage vide suivid
uneappl
i
c
at
i
ondec
har
ge
La figure 3.25 illustre les rsultats de la commande vectorielle directe sans capteur
m
c
a
ni
queba
s
ed
unobs
e
r
va
t
e
url
ue
nbe
r
ge
radaptatif avec a
ppl
i
c
a
t
i
ond
unec
ha
r
g
ede
10N.m entre les instants [1, 2sec] .
Dr A. Meroufel
75
2008/2009
Fig 3.25 Rponses de la commande vectorielle directe avec observateur

Luenberger adaptatif
En remarque que notre commande et robuste vis--vis de la variation de la charge. Ainsi,
l
e
r
r
e
ure
s
tt
r
spe
t
i
t
ee
nt
r
el
avi
t
e
s
s
er
e
l
l
ee
te
s
t
i
m
edem
mepourl
ef
l
uxe
tl
ec
our
a
nt
.
3.9 Simulation de la commande vectorielle
Diffrentes structures de simulation de commande vectorielle avec leurs rponses sont
prsentes ci-dessous.
Onduleur MLI triangulo-sinusoidale
Cr
Circuit de puissance
wr
ML I
ce
Cr
w
flux<, >
Va
MA S
Idq<, >
Vb
Vc
Idq
Vc
Sabc
O NDUL EUR
Circuit de comm ande

Wref
Ce
wr
1
flux_r
Qr
Vq*
Iq
O
F
R
Id
Id
Vd*
Iq
w sl
w sl w +w l
wr
Ws
d
e
c
o
u
p
l
a
g
e
Vd
Vq
M LI
teta
Fig 3.26 Comma

ndev
e
c
t
or
i
e
l
l
ei
ndi
r
e
c
t
ed
uneMAS
alimente en tension
Dr A. Meroufel
76
2008/2009
100
50
0
2 t [sec] 3
40
20
t [Sec]
0
0
courant statorique Is [A]
2 t [sec] 3
Flux rotorique [Wb]
150
couple Cem[N.m]
vitesse [rad/sec]
1.5
f lux-dr
1
0.5
f lux-qr
0
0
t [sec]
10
iqs
t [Sec] ids
5
0
0
t [sec]
10
t [Sec]
-10
0
0.5
1.5
2.5
t [sec]
3.5
Fig3.27 Rsultats de simulation de la commende vectorielle indirecte de la MAS

alimente par un onduleur de tension a MLI triangulo-sinusoidale [m=35, r=0.9])
Onduleur MLI vectorielle

Cr
[wr]
ONDULEUR
[ce]
Cr
w
[flux]
Va
MA S
[Idq]
Vb
Vc
Idq
Vc
Sabc
MLI_Vect
Circuit de com m ande

Wref
Ce
wr
Qr
Vq*
Iq
O
F
R
Id
Id
Vd*
Iq
w sl
flux_r
w sl w +w l
wr
Ws
d
e
c
o
u
p
l
a
g
e
Vd
Vq
V
M
teta
Fig3.28 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimente par un onduleur de

tension a MLI vectorielle
Dr A. Meroufel
77
2008/2009
Flux rotorique [Wb]
150
100
50
0
t[sec]
1.5
1
flux-dr
0.5
flux-qr
2 t[sec] 3
40
20
0
0
courant statorique Is [A]
2 t[sec) 3
couple Cem[N.m]
vitesse [rd/Sec]
10
ids
5
iqs
0
0
t[sec]
10
-10
0
0.5
1.5
2.5
3.5
t[sec]
Fig3.29 Reponses de la commande vectorielle indirecte (Alimentation en

tension avec MLI vectorielle m= 25 , r=0.9)
Onduleur hystrsis
Cr
wr
ONDULEUR
ce
wr
flux<, >
Ia
Idq<, >
Ib
MA S
Vc
Iabcm
Ic
Hystrsis
Circuit de commande
Wref
Ce
wr
Iq
O
F
R
Qr
P
A
R
K
(-1)
Id
w sl
w sl
flux_r
teta
Iabc*
S123
Iabcm
wr
Fig 3.30 Commandev

e
c
t
or
i
e
l
l
ei
ndi
r
e
c
t
ed
uneMAS
alimente en courant
Dr A. Meroufel
78
2008/2009
comp- flux rotorique (Wb)
vitesse (rad/sec)
100
0
-100
0.5
1
1.5
t(sec)
10
0
-10
-20
1
1.5
0.5
ph-qr
0
0
Comp- courant statorique(A)
couple Cem(Nm)
20
0.5
ph-dr
2.5
30
2.5
0.5
1.5
t(sec)
2.5
2.5
Ids
0
Iqs
ph-dr
-5
0.5
t(sec)
1.5
t(sec)
Fig3.31 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimente par un

onduleur hystrsis
vitesse(rad/sec)
Il est clair que le contrle vectoriel de la machine induction offre des performances de
contrle semblables celles de la machine courant continu excitation spare
condition que la constante de temps rotorique soit parfaitement connue. Ces stratgies de
commande vectorielle sont plus prcises mais leur i
mpl
me
nt
a
t
i
onn
c
e
s
s
i
t
el
a
c
qui
s
i
t
i
on
d
unma
t
r
i
e
la
s
s
e
zc
ot
e
ux.Cependant, elles sont sensibles aux variations des paramtres
del
ama
c
hi
ne
.L
c
ha
uf
f
e
me
nte
tl
as
a
t
ur
a
t
i
ondel
ama
c
hi
nepe
uve
nt
t
r
el
ac
a
us
ed
un
d
r
g
l
a
g
edel
op
r
a
t
i
onded
c
o
u
pl
a
g
ei
nt
r
odui
s
a
nta
i
ns
ide
se
r
r
e
ur
sda
nsl
e
sva
l
e
ur
s
estimes du flux et de sa position e
tpa
rc
ons
que
ntl
or
i
e
nt
a
t
i
onduf
l
uxe
s
td
vi
ef
i
g
ur
e
3.32.. Les rgulateurs PID classiques ne rpondent plus aux performances souhaites. La
c
onc
e
pt
i
onder
g
ul
a
t
e
ur
sr
obus
t
e
spe
r
me
t
t
a
ntl
a
da
pt
a
t
i
ondel
op
r
a
t
i
onded
c
oupl
a
gee
n
cas de variation des paramtres de la machine est ncessaire.
150
100
50
courant statorique(A)
Composantes flux rotorique(Wb)
0.5
1.5
2.5
1.5
2.5
1.5
2.5
t(sec)
1.5
f lux -dr
1
0.5
f lux-qr
0
0
0.5
0.5
t(s ec )
10
5
0
-5
-10
t(s ec)
Fig 3.32 Rponses de la commande vectorielle une variation de la

rsistance rotorique (2*Rn)
Dr A. Meroufel
79
2008/2009

3.10 Adaptation paramtrique
Plusieurs travaux ont t proposs pour la correction de la constante de temps rotorique. La
r
e
c
he
r
c
he bi
bl
i
ogr
a
phi
que e
f
f
e
c
t
u
e da
nsc
ec
ont
e
xt
e a mont
r
que l
i
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
on ou
l
e
s
t
i
ma
t
i
ondel
ac
ons
t
a
nt
edet
e
mpse
s
tunpr
obl
mec
r
uc
i
a
lpour la commande indirecte
f
l
uxor
i
e
nt
.Enout
r
e
,i
le
s
tr
e
ma
r
que
rquel
a
ppl
i
c
a
t
i
onde
st
e
c
hni
que
sdel
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
artificielle permet de rsoudre le problme soulev sans pour autant ncessiter la connaissance
des paramtres du systme
3.11 Interprtation des rsultats
Les diffrentes rponses montrent que le flux et le couple sont dcoupls.
Le flux r est orient dans la direction d
Les rponses (vitesse, flux, couple, courant) statiques et dynamiques sont

satisfaisantes.
Lac
omma
ndeve
c
t
or
i
e
l
l
ea
ve
cMLIve
c
t
or
i
e
l
l
epr
s
e
nt
emoi
nsd
ha
r
moni
que
s
donc moins de pertes joules
3.12 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent la commande vectorielle directe et indirecte associe
un onduleur MLI triangulo-sinusoidale, MLI vectorielle et hystrsis.
La commande flux orient associe un onduleur MLI vectorielle prsente de bonnes
performances.
La technique de commande vectorielle ncessite :
Une bonne connaissance de s , ce qui impose gnralement un capteur de grandeur
mcanique pour dterminer la vitesse .
Un modle complet de la machine pour estimer r , ce qui entrane une forte
dpendance vis--vis des paramtres de la machine.
D
a
ut
r
epart, le contrle du couple est effectu pa
rl
intermdiaire du contrle des courants et

par consquent les performances dpendent du rglage des courants.
Ces contraintes sur le contrle vectoriel flux orient ont donc conduit d
a
ut
r
e
ss
ol
ut
i
ons
pour commander le couple des machines asynchrones. Ainsi, le chapitre suivant sera consacr
une technique de contrle di
r
e
c
tdu c
oupl
epa
ra
c
t
i
on s
url
t
a
tdec
ommut
a
t
i
on de
l
ondul
e
ur
.
Dr A. Meroufel
80
2008/2009

4.1 Introduction
La structure du contrle direct du couple (DTC) de la machine asynchrone a t introduite en
1985 par I. Takahashi . Puis, plusieurs tudes ont permis de dvelopper avec exactitude la
connaissance de cette commande.
Dans ce chapitre, nous prsentons les principes du contrle direct du couple, nous analyserons
en particulier, le couplage et la dynamique du contrle entre le flux statorique et le couple
lectromagntique.
Nous dveloppons,l
e
s
t
i
ma
t
i
onde
sde
uxgrandeurs de contrle qui sont le flux et le couple.
Puis, nous laborerons le modle des contrleurs hystrsis impliqus dans les structures
gnrales de la commande.
Nous analyserons d
a
ut
r
e
sstructures de DTC telle que le dcalage dez
onee
tl
a
ug
me
ntation
du nombre de zones
Des rsultats de simulation viendront mettre en vidence les performances du contrle direct
du couple lectromagntique.
4.2 Principes gnraux sur la DTC
La commande directe du c
oupl
ed
unema
c
hi
nea
s
y
nc
hr
onee
s
tbase sur la dtermination
directe del
as
que
nc
edec
omma
n
dea
ppl
i
qu
ea
uxi
nt
e
r
r
upt
e
ur
sd
unondul
e
urdet
e
ns
i
on.
Cec
hoi
xe
s
tg
n
r
a
l
e
me
ntba
s
s
url
ut
i
l
i
s
a
t
i
ond
e
s rgulateurs hystrsis dont la fonction
est de contrler l
t
a
tdu s
y
s
t
me
,s
a
voi
ri
c
il
a
mpl
i
t
udedu f
l
u
xs
t
a
t
ore
tduc
oupl
e
lectromagntique. Ce type de commande est class dans la catgorie des contrles en
amplitude, par opposition aux lois de commandes en dure plus classiques qui sont bases sur
un rglage de la valeur moyenneduve
c
t
e
urt
e
ns
i
onpa
rmodul
a
t
i
ondel
a
r
g
e
urd
i
mpul
s
i
on
(MLI).
Al
or
i
g
i
ne
,l
e
sc
omma
nde
sDTC
t
a
i
e
ntf
or
t
e
me
ntba
s
e
ss
url
esens physique et sur une
approche relativement empirique de la variation des tats (couple, flux) sur un intervalle de
tempst
r
sc
our
t(
i
nt
e
r
va
l
l
ee
nt
r
ede
uxc
ommut
a
t
i
o
ns
)
.Cer
a
i
s
onne
me
nts
e
s
tne
t
t
e
me
nta
f
f
i
n
et repose dsormais sur des fondements mathmatiques de plus en plus solides.
4.2.1 Modlisation vectorielle de la machine et du convertisseur
Les conditions de contrle dynamique du couple de la machine asynchrone peuvent tre mises
en vidence, par le modle vectoriel de la machine. Pour cela, on prendra les expressions
vectorielles de la machine. Par la suite, on se placera dans le rfrentiel statorique (S), que
l
ond
f
i
ni
r
apa
runsystme d
a
xe
sl
i
a
us
t
a
t
or( ). De plus, de manire simplifier
l
c
r
i
t
ur
e de
s gr
a
nde
ur
s exprimes dans le rfrentiel (S), on choisira la notation
suivant : X y ( S ) X y . Ainsi, les tension de l
ama
c
hi
ne
,c
t
s
t
a
t
ore
tr
ot
or
,pe
uve
nts
c
r
i
r
e:
Ct stator :
d
Vs Rs I s s
dt
Ct rotor :
d
0 Rr I r s jr r
dt
Dr A. Meroufel
(4.1)
(4.2)
81
2008/2009

Le vecteur tension Vs est dlivr pa
runondul
e
urdet
e
ns
i
ont
r
i
pha
s
,dontl
t
a
t des
interrupteurs, supposs parfaits, est reprsent en thorie par trois grandeurs boolennes de
commande S j j a, b, c telles que :
S j 1 : interrupteur haut ferm et interrupteur bas ouvert.
S j 0 : interrupteur haut ouvert et interrupteur bas ferm.
Ainsi, le vecteur tension Vs pe
uts
c
r
i
r
es
ousl
af
or
me:
2
4
j
j
2
3
Vs U C
S a S b e
S c e 3
3
(4.3)
Les combinaisons des trois grandeurs

S a S b S c permettent de gnrer huit positions du
vecteur Vs dont deux correspondent au vecteur nul :
S a S b S c
1 1 1ou
0 0 0
, comme le
montre la figure (4.1)
1
V2 (110)
s
V3 (101)
0
V4 (100)
V1 (011)
0
1
V0 (111)
V0 (000)
V5 (110)
V6 (010)
0
0
Fig 4.1 Elaboration des vecteurs Vs

S a S b S c par
t
i
rd
el
on
du
l
e
u
rdet
e
ns
i
on
4.2.2 Contrle du vecteur flux statorique

A partir de l
e
xpr
ession 4.1 de la tension statorique dans le rfrentiel (S), on obtient :
s (t )
Vs Rs I s
dt
t
(4.4)
Dr A. Meroufel
82
2008/2009

Sur un intervalle priodique de contrle
0, Te
, correspondant une priode
d
c
ha
nt
i
l
l
onna
g
eTe , les commandes
S a S b S c sont fixes. Ainsi on peut crire :
t
s (t ) s 0 Vs t Rs
I s dt
(4.5)
O s 0 est un vecteur flux t =0,e

ta
ve
cl
hy
pot
h
s
equel
ar
s
i
s
t
a
nc
eRs reste constate.
Si pour simplifier, on considre le terme R s I s comme ngligeable par rapport la tension Vs
(ce qui est vrifi lorsque la vitesse de rotation est suffisamment leve), on constate que sur
l
i
nt
e
r
va
l
l
e detemps
0, Te
,l
e
xt
r
mi
t
duve
c
t
e
urs se dplace sur une droite dont la
direction est donne par Vs . La figure 4.
2d
c
r
i
tc
epr
i
nc
i
pe
,l
or
s
quel
ons
l
e
c
t
i
onnepa
r
exemple une tension Vs V3 .
s
V3
V2
t Te
Vs V3
t 0
so
V4
V1
V5
V6
Fig4.2 Ex
e
mpl
edel
v
o
l
ut
i
ondel
e
x
t
r
mi
t
des pour R s I s ngligeable
En choisissant une squence correcte de vecteur Vs , sur des intervalles de temps successifs de
dure Te , onpe
utdoncf
a
i
r
es
ui
vr
el
e
xt
r
mi
t
d
uve
c
t
e
urs la trajectoire dsire. Il est
possible de fonctionner avec un module du flux s pratiquement constant. Pour cela, il suffit
def
a
i
r
es
ui
vr
el
e
xt
r
mi
t
des une trajectoire presque circulaire, si la priode Te est trs
faible devant la priode de rotation du flux statorique Te . Lorsque le vecteur tension Vs est
nonnul
,l
adi
r
e
c
t
i
ondu d
pl
a
c
e
me
ntdel
e
xt
r
mi
t
duf
l
u
xs est donne par sa drive
ds
, correspondant la force lectromotrice E s .
dt
ds
est
dt
pratiquement gal au vecteur Vs , comme le reprsente la figure 4.3. Ainsi, la vitesse de
En supposant le terme R s I s comme
ngligeable, on montre que le vecteur
d
pl
a
c
e
me
ntdel
e
xt
r
mi
t
duf
l
ux s e
s
tdonn
epa
rl
a
mpl
i
t
udedela drive du vecteur
Dr A. Meroufel
83
2008/2009

ds
Vs , qui gal
dt
ds
drive angulaire
.
dt
flux
2
U . Le dplacement du flux statorique correspond la
3 C
d
L
e
xt
r
mi
t
duf
l
uxs
t
a
t
or
i
ques
ui
tl
adi
r
e
c
t
i
ondonn
epa
rl
af
or
c
e
l
e
c
t
r
omot
r
i
c
e s . Sur la
dt
figure 4.3, on a reprsent trois directions possibles de ce vecteur flux s . Ainsi, on peut voir
ds
donn, le d
pl
a
c
e
me
ntdel
e
xt
r
mi
t
duf
l
uxs
t
a
t
or
i
quee
s
tma
xi
ma
l
,s
il
af
or
c
e
dt
ds
lectromotrice
est perpendiculaire la direction du vecteur s . Par contre, dans le cas,
dt
o la force lectromotrice est dcale par rapport la perpendiculaire de s ( 1 en avant
que pour
ou 2 e
na
r
r
i
r
e
)
,onobs
e
r
veunr
a
l
e
nt
i
s
s
e
me
ntdud
pl
a
c
e
me
ntdel
e
xt
r
mi
t
duf
l
uxs . De
mme, on relve que la vitesse ded
pl
a
c
e
me
ntdel
e
xt
r
mi
t
duf
l
u
xs est nul
l
e
,s
il
on
applique un vecteur tension nul (cas o terme R s I s est nglig).
s
Direction du
dplacement de
e
x
t
r
mi
t
de
s
1
j
Vs
ds
s
dt
ds
dt
2
s
ds js
e
dt
Fig4.3 composantes du vecteur flux statorique driv
4.2.3 contrle du couple lectromagntique

Pour exposer qualitativement les principes du contrle du couple, il est commande de
supposer pour s
i
mpl
i
f
i
e
r
,qu
e
nr
g
i
me
t
a
bl
i
,unevi
t
e
s
s
e0 o p donne, le vecteur
flux s tourne avec une amplitude constate s 0 , une vitesse de rotation moyenne s 0 . On
Dr A. Meroufel
84
2008/2009

supposera galement que le vecteur flux rotorique r conserve une amplitude constante et
tourne la mme pulsation moyenne s 0 que le vecteur flux s .
Pour un instant t 0 donn, on pose :
s 0 s 0 e is 0
r 0 r 0 e ir 0
(4.6)
On a alors :
dr
dt
js 0 r 0

t
(4.7)
En reportant (4.
6)da
nsl
e
xpr
e
s
s
i
ond
el
at
e
ns
i
onc
t
r
ot
or(
4.2), on obtient :
M
1
r 0
s 0 e j0
Ls 1 2 2 T 2
s0
r
(4.8)
En posant :
0 s 0 r 0 Arectg(r 0 Tr )
(4.9)
Et :
1
cos 0
1 r20 2 Tr2
r 0 Tr
sin 0
1 r20 2 Tr2
(4.10)
Apa
r
t
i
rdel
e
xpr
e
s
s
i
ong
n
r
a
l
educ
oupl
e
l
e
c
t
r
oma
g
n
t
i
que(1.18) et des relations (4.11) et
(4.12) liant les flux et les courants,
s Ls I s M I r
L IM I
r
(4.11)
(4.12)
On peut tablir une quation du couple en fonction du flux rotorique et statorique, soit :
C em P
M
Im s r*
L s L r
(4.13)
Par consque
nt
,e
nr
e
pr
e
na
ntl
e
sc
ond
i
t
i
onse
xpos
e
spr
de
mme
ntl
i
ns
t
a
ntt 0 , le couple
l
e
c
t
r
oma
g
n
t
i
quedel
e
xpr
e
s
s
i
on(
4.
13)pe
uts
c
r
i
r
es
ousf
or
mes
ui
va
nt:
Dr A. Meroufel
85
2008/2009
C 0 P
M
sin 0
L s L r s 0 r 0
(4.14)
Al
i
ns
t
a
ntt 0 et en appliquant un vecteur Vs adquat, on impose la vitesse de rotation de s
un chelon de pulsation s1 . Immdiatement aprs t 0 , on peut noter une modification des
expressions du flux statorique et rotorique (4.6), soit :
s s e js s 0 e j s 0 s
r r e jr
r 0 r
e j r 0 r
(4.15)
Avec :
s
s 0 s1
t t 0
(4.16)
La figure 4.4 mont

r
el
vol
ut
i
on de
sf
l
ux s
t
a
t
or
i
quee
tr
ot
or
i
quea
pr
sun
c
he
l
on de
pulsation s1 .
s 0
s s 0 s1
s 0 s1
r 0
s 0
0
r 0
s 0
Fig4.4 Evolution des flux s et r aprs un chelon de pulsation s1 .

Del
e
xpr
e
s
s
i
onduf
l
uxr
ot
or
i
que(
4.15), on peut en dduire la relation de la drive de cette
grandeur par rapport au temps, soit :
dr dr jr
dr
e j
r
dt
dt
dt
Avec :
r s
(4.17)
(4.18)
En introduisant les quations donnes par (4.15) et (4.17) da

nsl
e
xpr
e
s
s
i
ondel
at
e
ns
i
onc
t
rotor (4.2), on obtient la relation suivante :

d
d
d
1
j s 0
(r 0 r )
(r 0 r ) r
dt
Tr
dt
dt
(4.19)
1 M
j

s 0 e 0
Tr Ls
Dr A. Meroufel
86
2008/2009

En sparant partie relle et imaginaire et en appliquant les approximations des petits signaux,
on peut crire
cos(0 ) cos 0 sin 0
sin(0 ) sin 0 cos 0
(4.20)
On relve donc :
dr
1
1 M
r 0 r
s 0
cos 0 sin 0
dt T
Tr Ls
r
d
d
1 M
s
s 0
r 0 r
s 0
sin 0 cos 0
dt
Tr Ls
dt
(4.21)
Un dveloppement de calcul conduit :

d r 1 r

T

r 0
dt
r
0
r
r
0
s 0 r 0
d 1

r
s1
dt
r
r 0 s 0
(4.22)
Un simple examen des deux quations diffrentielles permet de prvoir immdiatement aprs
t 0 sur que
l
q
ue
sp
r
i
ode
sd
c
ha
nt
i
l
l
on
na
g
eT0 , respectant la condition suivante :
Te Tr
(4.23)
On obtient les relations suivantes :
r 0
s1
t t 0
(4.24)
On montre donc que le vecteur flux r continue de tourner la pulsation s 0 en conservant

la mme amplitude r 0 . On peut noter que cette amplitude va tendre progressivement varier
en sens contraire de .
Ainsi, immdiatement aprs t 0 ,l
e
xpr
e
s
s
i
onduc
oupl
e(
4.
14)e
s
tmodi
f
i
ee
tpe
uts
c
r
i
r
es
o
us
la forme suivante :
C em P
M
s 0 r 0 sin
0
Ls Lr
Dr A. Meroufel
(4.25)
87
2008/2009

Cequipe
ut
ga
l
e
me
nts
c
r
i
r
e:
C em P
M
M
s 0 r 0 sin 0 P
s 0 r 0 cos 0 s1
t t 0
Ls Lr
Ls Lr
(4.26)
Et :
C em C 0 C1
(4.27)
Les variations du couple peuvent donc tre, dans ces conditions contrles uniquement
partir de la vitesse de rotation s , comme le prsentent les figures 4.5, (a) et (b).
Si la condition s1 0 est respecte, alors on observe une croissance du couple
lectromagntique, comme le montre la figure 4.5, (a).
Sil
c
he
l
ondepul
s
a
t
i
onr
e
s
pe
c
t
el
ac
ondi
t
i
ons1 0 ; alors le couple lectromagntique
dcrot avec comme cas extrme s1 s 0 lorsque la rotation du flux s est arrte par
a
ppl
i
c
a
t
i
ond
unve
c
t
e
urnul
.Cec
a
se
s
tr
e
pr
s
e
nt
s
url
af
i
gur
e4.5 (b).
C em
C em
C 0 C1
C0
Pente= s1 0
Pente= s1 0
C0
C 0 C1
t
t
(a)
(b)
Fig4.5 Progression du couple C em
4.3 Description de la structure du DTC

4.3.1 Slection du vecteur tension Vs
En slectionnant un vecteur Vs
S a S b S c a
ppr
opr
i
,l
e
xt
r
mi
t
duf
l
uxs peut tre contrle
e
td
pl
a
c
edema
ni
r
ema
i
nt
e
ni
rl
a
mpl
i
t
uded
uf
l
uxl
i
nt
r
i
e
urd
unec
e
r
t
a
i
nef
our
c
he
t
t
e
.
Le choix de Vs dpend alors de la variation souhaite pour le module du flux statorique s ,
du sens de rotation de s ma
i
s
g
a
l
e
me
ntdel
vol
ut
i
ons
ouha
i
t
e pour le couple. Ainsi, nous
pouvonsd
l
i
mi
t
e
rl
e
s
pa
c
ed
vol
ut
i
ondes dans le rfrentiel
S en le dcomposant en six
zones i , avec i
1, 6dtermines partir des composantes du flux sur les axes
s et
s .L
a
xe
d
t
a
ntc
hoi
s
ic
onf
o
n
du a
ve
cl
a
xedu bobi
na
g
e
a del
e
nr
oul
e
me
nt
triphas
a, b, c
.
Dr A. Meroufel
88
2008/2009

Lorsque le vecteur flux s se trouve dans une zone numrote i , le contrle du flux et du
couple pe
ut
t
r
ea
s
s
ur
e
ns
l
e
c
t
i
onna
ntl
unde
squa
t
r
eve
c
t
e
ur
st
e
ns
i
ona
d
qua
t
s
.
I
ls
a
g
i
tde
sve
c
t
e
ur
sVi 1 ,Vi 1 , Vi 2 , Vi 2 reprsents sur la figure 4.6. Sur toute la Zone i ,
parcourue par le vecteur flux statorique, le rle du vecteur tension Vs slectionn reste le
mme soit :
Si Vi 1 est slectionn alors s crot et C em crot
Si Vi 1 est slectionn alors s crot et C em dcrot
Si Vi 2 est slectionn alors s dcrot et C em crot
Si Vi 2 est slectionn alors s dcrot et C em dcrot
Que
lques
oi
tl
es
e
nsd
vol
ut
i
onduc
oupl
eouduf
l
ux,da
nsunez
onedepos
i
t
i
onN i , les
deux vecteurs Vi et Vi 3 ne sont jamais utiliss. Ce qui signifie que lors du dplacement du
flux sur une zone N i ,unbr
a
sdel
ondul
e
urnec
ommut
ej
a
ma
i
se
tpe
r
me
ta
i
ns
idedi
mi
n
u
e
r
la frquence de commutation moyenne des interrupteurs du convertisseur.
s dcrot
C em crot
s crot
C em crot
Vi 2
Vi 1
N i 1
Vi 3
Vi
Vi 1
Vi 2
s dcrot
C em dcrot
s crot
C em dcrot
Fig4.6 Slection du vecteur tension selon la zone N i
A prsent que les principes du contrle direct du couple ont t dcrits dans leur ensemble, on
peut laborer les diffrents contrleurs adapts notre systme.
4.3.2
Estimation du flux statorique
Dr A. Meroufel
89
2008/2009

Ava
ntd
a
b
or
de
rl
t
udeduc
ont
r
l
e
u
rduf
l
ux,o
nd
f
i
ni
tl
e
s
t
a
pe
sdec
a
l
c
uln
c
e
s
s
a
i
r
e
s
l
e
s
t
i
ma
t
i
ondel
a
mpl
i
t
udef
l
uxs
t
a
t
or
i
que
.Ai
ns
i
,pa
r
t
i
rdel
e
xpr
e
s
s
i
on(4.5), on tablira la
dcomposition du vecteur flux s , suivant les axes
s , s
, soit :
s s js
(4.28)
Vs Rs I s
dt
s
0
s
Vs Rs I s
dt
(4.29)
On obtient les tension composes Vs et Vs , de Vs ,pa

r
t
i
rdel
at
e
ns
i
ond
e
nt
r
emesure de
l
ondul
e
ur
U C , des tats de commande
S a Sb Sc
, et en utilisant la transformation de
Concordia, on obtient :
Vs Vds jVqs
(4.30)
2
1
Vds U C S a
S b S C
3
2
Vqs U C
S b S C
2
(4.31)
Les courants I s et I s sont galement obtenus par transformation de Concordia, partir des
courants I as , I bs et I cs mesurs, soit :
I s I s jI s
(4.32)
2
I s I as
3
I s 1
I bs I cs
(4.33)
Lemodul
eduf
l
uxs
t
a
t
or
i
ques
c
r
i
t:
s 2s 2s
(4.34)
4.3.3 Elaboration du contrleur de flux

De manire obtenir de trs bonnes performances dynamiques,l
ec
hoi
xd
unc
or
r
e
c
t
e
u
r
hystrsis deux niveaux semble tre la solution la plus simple et la mieux adapte la
commande tudie. En effet, avec ce type de contrleur, on peut facilement contrler et
Dr A. Meroufel
90
2008/2009

ma
i
nt
e
ni
rl
e
xt
r
mi
t
duve
c
t
e
urf
l
uxs dans une couronne circulaire, comme le montre la
figure 4.7, (a)
La sortie du contrleur de flux, donne par la grandeur boolen C flx , indique les dpassement
s
up
r
i
e
ure
ti
nf
r
i
e
urdel
a
mpl
i
t
udeduf
l
ux,c
ommel
emont
r
el
af
i
g
ur
e4.7, (b).
Ainsi, le comparateur hystrsis deux niveaux, appliqu sur le flux, permet de dtecter les
dpassements de la zone de contrle et de respecter ref s , avec ref la consigne de

f
l
uxe
tl
c
a
r
td
hy
s
t
s
i
sduc
ont
r
l
e
u
r
.
Sens de
Rotation
de S
v4
v4
v3
v5
N=3
v5
N=2
3
v4
v3
v6
1
N=4 4
v5
S
(S)Ref
cflx
v2
N=1
v6
v1
v3
N=5
N=6
v6
v1
v1
v2
-S
v2
+S
(S)Ref - S
(b)
(a)
Fig4.7 (a) : Slection des tensions Vs c

or
r
e
s
ponda
nta
uc
ont
r
l
ed
el
ampl
i
t
ud
es
(b) : Contrleur hystrsis deux niveaux.
4.3.4 Estimation du couple lectromagntique

A pa
r
t
i
rdel
e
xpr
e
ssion du couple lectromagntique, labore au premier chapitre, on peut
estimer le couple C em uniquement partir des grandeurs statoriques flux s , s et
courants Is , I s . En dveloppant la relation (1.18) , on obtient alors la forme suivante du
couple :
C em P s I s s I s
(4.35)
4.3.5 Elaboration du contrleur de couple

Da
nsl
t
u
deduc
ont
r
l
e
ur
,a
ppl
i
qua
uc
oupl
e
,de
uxt
ypes de comparateurs hystrsis
peuvent tre envisags pour obtenir la dynamique souhaite sur le couple, soit :
Un comparateur hystrsis 3 niveaux.
Un comparateur hystrsis 2 niveaux.
Dr A. Meroufel
91
2008/2009

4.3.5.1 Comparateur trois niveaux
Le comparateur trois niveaux permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation,
soit pour couple positif, soit pour couple ngatif. La figure 4.
8mont
r
el
t
a
tdes
or
t
i
el
og
i
que
Ccpl d
uc
ompa
r
a
t
e
urs
ui
va
ntl
vol
ut
i
onduc
oupl
e
l
e
c
t
r
oma
g
n
t
i
queC em par rapport au
signe du couple de rfrence C ref .
Lorsque le couple doit tre augment et que la consigne de couple est positive, la sortie du
contrleur Ccpl est gale 1. Inversement si elle est ngative Ccpl est gal -1. Dans le cas
ol
t
a
tdes
or
t
i
educ
ompa
r
a
t
e
urCcpl est gal 0, le couple doit tre diminu.
C em
0
-1
0
C em
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
-1
-1
0
-1
-1
1
0
C ref 0
C ref 0
C ref C em
Ccpl
C ref C em
C em
C em
-1
Fig4.8 c
ont
r
l
educ
oupl
e
l
e
c
t
r
omagn
t
i
quel
a
i
ded
unc
ompar
a
t
e
ur
hystrsis trois niveaux
Ainsi, on montre comment le comparateur hystrsis trois niveaux permet de respecter la
condition C ref C em C em ,a
ve
cl
c
a
r
td
hy
s
t
s
i
s
,c
ommel
emont
r
el
af
i
g
ur
e4.8.
Ons
e
s
tpl
a
c
ici, dans le cas o la pulsation statorique s est positive et le vecteur flux
statorique s est en avance sur le flux rotorique r .
Le correcteur hystrsis trois niveaux autorise une dcroissance rapide du couple
lectromagntique. En effet, pour diminuer la valeur du couple, en plus des vecteurs nuls, on
peut appliquer les vecteurs Vi 1 et Vi 2 , sil
onc
hoi
s
i
tl
es
e
nst
r
i
g
onom
t
r
i
quec
ommes
e
nsde
rotation du moteur. Dans ce cas, le vecteur flux rotorique r rattrape le flux s , lorsque ce
de
r
ni
e
re
s
tl
a
r
r
tous
ed
pl
a
c
ee
ns
e
nsi
nve
r
s
eder
ot
a
t
i
ondumot
e
ur
.Le comparateur
hystrsis trois niveaux permet la possibilit de fonctionner dans les 4 quadrants sans
intervention sur la structure de commande du moteur. Depl
us
,i
lpe
r
me
tl
unde
sbr
a
sde
Dr A. Meroufel
92
2008/2009

l
ondul
e
ur dec
ommut
e
rbe
a
uc
oupmoi
ss
ouve
ntquel
e
sde
uxa
ut
r
e
s
,s
urunezone de
dplacement du flux s .L
ondul
e
urpeut donc avoir, en cours de fonctionnement, des phases
de mise en vielle des interrupteurs d
unbr
a
sduc
onve
r
t
i
s
s
e
ur
.
4.3.5.2 Comparateur deux niveaux
Ce correcteur diffre du prcdent par la plus grande simplicit de son application. Il se rduit
au contrle du couple sur un sens de rotation du moteur. Ainsi, seul les vecteurs Vi 1 et Vi 2
peuvent tre slectionnes pour faire voluer le vecteur flux s . Par consquent, la diminution
du coupl
ee
s
tuni
que
me
ntop
r
epa
rl
a
ppl
i
c
a
t
i
ondeve
c
t
e
urnul
s
.Par contre, ce correcteur ne
pe
r
me
tpa
sd
i
nve
r
s
e
rl
es
e
nsder
ot
a
t
i
o
nduf
l
uxs . Ainsi, pour aller en marche arrire on
impose un croisement des phases du moteur.
4.3.5.3 Choix du contrleur de couple
L
ut
i
l
i
s
a
t
i
onde la structure de commande pour des applications de type traction permet de
choisir un comparateur hystrsis deux niveaux pour le correcteur de couple. En effet,
dans ce cas, seuls deux quadrants sont utiliss la fois.
Lag
r
a
ndes
i
mpl
i
c
i
t
del
i
mpl
a
nt
a
t
i
ondec
e
to
ut
i
lde contrle est galement un lment
important dans le choix du comparateur deux niveaux. De plus, les considrations
nergtiques sur le convertisseur imposent un nombre restreint de commutation. Or, pour une
m
mel
a
r
g
e
urd
hy
s
t
s
i
sdec
ont
r
l
e
,l
ec
ompa
r
a
t
e
urde
uxni
ve
a
uxn
c
e
s
s
i
t
e
r
aunnomb
r
e
moins lev de commutations.
4.3.6
Table de vrit et structure du DTC
4.3.6.1 Elaboration de la table de vrit

On labore la table de vrit de la structure de contrle, en fonction des sorties des contrleurs
C flx et Ccpl et des zones N de position s , tel que.
s
Arc tan g

(4.36)
Comme le montre le tableau1

L
e
s
pa
c
ed
vol
ut
i
ondes dans le rfrentiel considr se dcompose en 6 zones N (1,.6)
Cec
hoi
xe
s
tdi
c
t
pa
rs
ouc
id
unc
ont
r
l
epl
usr
i
gour
e
ux,e
tt
e
lque:

N 1
N

N 1
6
3
6
3
(4.37)
On retrouve bien avec la table de vrit (tableau 1), la formulation de slection des vecteurs
tensions Vi 1 , Vi 1 , Vi 2 , Vi 2 correspondant une zone N i et ceci pour un comparateur
hystrsis deux ou trois niveaux.
Dr A. Meroufel
93
2008/2009
Comparateur
Ccpl 1
V2
V3
V4
V5
V6
V1
Ccpl 0
V7
V0
V7
V0
V7
V0
Ccpl 1
V6
V1
V2
V3
V4
V5
Ccpl 1
V3
V4
V5
V6
V1
V2
Ccpl 0
V0
V7
V0
V7
V0
V7
V5
V6
V1
V2
V3
V4
C flx 1
C flx 0
Ccpl 1
niveaux
3
niveaux
2
niveaux
3
niveaux
Tabeau 1
Ens
l
e
c
t
i
o
n
na
ntl
unde
sde
uxve
c
t
e
ur
snul
sV0 ou V7 , la rotation du flux s est arrte et
entrane une dcroissance du coulpe C em . On choisit alternativement V0 ou V7 de manire
mi
ni
mi
s
e
rl
enombr
edec
ommut
a
t
i
ons
url
ondul
e
ur
.
4.3.6.1 Structure gnrale du contrle direct du couple
La structure complte de la commande, est reprsente sur la figure 4.9.
Uc
Onduleur
de tension
2-niveaux
MAS
Vbs Vas
Tableau de
Commutation
(Tableau1)
Transformation
de Concordia
Triphas/Biphas
1,....., 6
s , s
Vs Vs
C flx
1
Ccpl
s*
1
0
I bs I as
I s I s
Estimation du
flux Statorique et
du couple
C em
-1
*
Cem
Fig 4.9 Schma de la structure gnrale du contrle direct du couple

(DTC Classique)
Dr A. Meroufel
94
2008/2009

4.5 Amlioration de la commande DTC
Lebutdec
e
t
t
es
e
c
t
i
one
s
td
a
m
l
i
or
e
rl
ac
omma
ndedi
r
e
c
t
e du couple classique
surtout au niveau de la rduction des ondulations du couple lectromagntique et du flux
statorique et pour la matrise de la variation de la frquence de commutation.
I
le
xi
s
t
epl
us
i
e
ur
st
y
pe
sd
a
m
l
i
or
a
t
i
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aDTCc
l
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s
s
i
quepr
s
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sda
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al
i
t
t
r
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t
ur
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. On a
c
hoi
s
id
e
xpos
e
rde
uxa
ppr
oc
he
sd
f
i
ni
e
spa
rl
ut
i
l
i
s
a
t
i
ond
a
ut
r
e
st
y
pe
sdes
t
r
uc
t
ur
e
sdel
a
DTC :
Dcalage zonal
Augmentation du nombre des zones
4.4.1 Dcalage des zones
La premire stratgie est base sur un dcalage zonal de la DTC classique par
changement de la table de commutation et de la modification des zones. Au lieu de prendre le
premier secteur de -30 30 comme il est montr dans la figure 4.6, il faut le prendre de 0
60 ce qui caractrise une nouvelle partition des zones dfinie dans la figure 4.10.
2
1
4
1
6
5
Fig 4.10 DTC modifie par un dcalage des zones
Ce type de contrle, dfini par un dcalage des zones, permet un bon fonctionnement basse
vitesse.
4.4.2 Augmentation du nombre des zones
Dans c
e
t
t
es
e
c
t
i
on,l
aDTCmodi
f
i
e
,qu
onvaut
i
l
i
s
e
re
s
tba
s
es
urunenouve
l
l
etable de
vrit. Cette dernire utilise 12 secteurs au lieu de six comme la montre la figure 4.11.
3
2
5
6
12
11
8
9
10
Fig 4.11 DTC avec 12 secteurs
Dr A. Meroufel
95
2008/2009

4.4.3 Onduleur 3 niveaux de tension de type NPC
Les
c
h
mag
n
r
a
ld
unondul
e
ur3ni
ve
a
uxdet
e
ns
i
ondes
t
r
uc
t
ur
edi
t
epoi
nt
neutre clamp (NPC) est donn par la figure 4.12.
Pa
rc
ombi
na
i
s
onde
squa
t
r
ei
nt
e
r
r
upt
e
ur
s(
c
ons
i
d
r
spa
r
f
a
i
t
s
)d
unm
mebr
a
s
,on
peut imposer la phase trois niveaux de tensions diffrentes :
U
c
2
0
Uc
0,0,1,1
0,1,1,0
1,1,0,0
(4.38)
On dfinit alors trois grandeurs boolennes de commande S i

i a, b, c
, telles que.
Si 1
Si1 , Si 2 , Si 3 , Si 4
0,0,1,1
Si 0
Si1 , Si 2 , Si 3 , Si 4
0,1,1,0
(4.39)
Si 1
Si1 , Si 2 , Si 3 , Si 4
1,1,0,0
U
U c
2
S a1
S b1
S c1
S b2
S c2
C1
S a2
Phase a
Phase c
Phase b
S a3
S b3
S c3
S a4
S b4
S c4
U
U c
2
C2
Fig 4.12 s
c
h
madel
on
dul
e
ur3
-niveaux de tension de type NPC
Dec
ef
a
i
t
,e
tc
ont
r
a
i
r
e
me
ntl
ondul
e
u
r2-niveaux qui ne peut fournir que huit vecteurs de
tension dontde
uxnul
s
,l
ondul
e
ur3-niveaux peut produire 27 vecteurs de tension dont trois
nuls figure 4.13.
Dr A. Meroufel
96
2008/2009
V17
V23
V10
2
U 2
3 c
V16
V22
2
U 2
3 c
V9
V3
V2
V21
V18
V4
V8
V15
V11
V1
V0 , V7 , V14
V5
V24
V12
V6
V19
V13
V26
V20
V25
Fig4.13 Ve
c
t
e
ur
sdet
e
n
s
i
o
nf
our
ni
sp
arl
o
ndul
e
ur3-niveaux de tension
L
e
xpr
e
s
s
i
onduve
c
t
e
urdet
e
ns
i
on del
ondul
e
urVs correspondant aux 19 valeurs
diffrentes du vecteur de tension Vs , peut se dcomposer en quatre groupes, comme le montre
le tableau 2.
Tension
nulle
Demie
Tension
Pleine
Tension
V0
(0, 0,0)
V1
V2
V3
(1, 0,0) (1, 1,0)
(0, 1,0)
V8
V9
V10
(0,-1,-1) (0, 0,-1) (-1, 0,-1)
V15
V16
V17
(1,-1,-1) (1, 1,-1) (-1, 1,-1)
V21
V22
Te
ns
i
on (1, 0,-1) (0, 1,-1)
i
nt
e
r
m
di
ai
r
e
V14
(-1,-1,-1)
V7
(1, 1,1)
V23
(-1, 1,0)
V4
(0, 1,1)
V11
(-1, 0,0)
V18
(-1, 1,1)
V24
(-1, 0,1)
V5
(0, 0,1)
V12
(-1,-1,0)
V19
(-1,-1,1)
V25
(0,-1,1)
V6
(1, 0,1)
V13
(0, -1,0)
V20
(1, -1,1)
V26
(1, -1,0)
Tableau 2 R
pa
r
t
i
t
i
one
n4gr
oupe
sde
sv
e
c
t
e
ur
sd
et
e
n
s
i
ond
el
ondu
l
e
u
r3
-niveaux de tension.
Dr A. Meroufel
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2008/2009
(Vs ,)
vao
vbo
vco
van
vbn
vcn
2U/3
-U/3
-U/3
2
U , 0 )
3
U/3
U/3
-2U/3
2
U , 60 )
3
U / 3
2U/3
U / 3
2
U ,120 )
3
-2U/3
U/3
U/3
2
U ,180 )
3
-U/3
-U/3
2U/3
2
U , 240 )
3
U/3
-2U/3
U/3
2
U , 300 )
3
-U
-U
4U/3
-2U/3
-2U/3
(2
2
U , 0 )
3
-U
2U/3
2U/3
-4U/3
(2
2
U ,60 )
3
-U
-U
-2U/3
4U/3
-2U/3
(2
2
U ,120 )
3
-U
-4U/3
2U/3
2U/3
(2
2
U ,180 )
3
V19
-U
-U
-2U/3
-2U/3
4U/3
(2
2
U , 240 )
3
V20
-U
2U/3
-4U/3
2U/3
(2
2
U , 300 )
3
-U
-U
( 2U , 30)
-U
-U
( 2U , 90)
-U
-U
( 2U ,150 )
-U
-U
( 2U , 210)
-U
-U
( 2U , 270)
-U
-U
( 2U , 330 )
-U
-U
-U
Vs
V1 , V8
V2 , V9
V3 V10
V4 , V11
V5 V12
V6 V13
V15
V16
V17
V18
V21
V22
V23
V24
V25
V26
V0
V7
V14
(0, 0 )
(0, 0 ) (0, 0 )
Tableau 3 Calcul des vecteurs de tension
Dr A. Meroufel
98
2008/2009

L
e
s
pa
c
ed
vol
ut
i
ondes dans le rfrentiel considr se dcompose en 12 zones N (
1,
.
,
12) ce choix e
s
tdi
c
t
pa
rs
ouc
id
unc
o
nt
r
l
epl
usr
i
g
our
e
uxe
tt
e
lque:

N 1
N

N 1
12
6
12
6
(4.40)
L
e
r
r
e
urentre la rfrence flux et sa valeur estime, respectivement s et s , sert
pour entre un comparateur hystrsis deux niveaux figure 4.14 (a).Dem
me
,l
e
r
r
e
ur
C entre la rfrence couple et sa valeur estime, respectivement C em et C em , sert pour

em
entre un comparateur hystrsis deux bandes suprieures et deux bandes infrieures

figure 4.14 (b). La sortie de chaque comparateur, reprsente par une variable signe Cflx
(ou Ccpl )
i
n
d
i
quedi
r
e
c
t
e
me
nts
il
a
mp
l
i
t
udeduf
l
u
x(
ouduc
oupl
e
)doi
t
t
r
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ug
me
nt
eou
diminue de fa
onma
i
nt
e
ni
rc
e
s2g
r
a
nde
ur
sl
i
nt
r
i
e
urde
sba
nde
sd
hystrsis dsires
C em1 , C em 2 , s
Cflx
Ccpl
+2
+1
+1
s 0
s s ref s C C em1 0
em 2
s
-1
(a)
cem C em ref C em
C em1 C em 2
-1
(b)
-2
Fig4.14 Blocs d
hy
s
t
s
i
s
(-2) grandeur fortement diminuer

(-1) grandeur diminuer
(0) maintenir
(+1) grandeur augmenter
(+2) grandeur fortement augmenter
De l, une nouvelle table 4 de commande est dduite donnant une relation directe entre
N, C flx et Ccpl et les ordres de commutation
S a , S b , S c del
ondul
e
et les paramtre de sortie. Cette table est valable dans deux sens de rotation de la machine
Dr A. Meroufel
99
2008/2009

N
C flx
Ccpl
+2
+1
10
11
12
V21
V16
V22
V17
V23
V18
V24
V19
V25
V20
V26
V15
V21
V2
V22
V3
V23
V4
V24
V5
V25
V6
V26
V1
Vecteur nul
0
+1
-1
V26
V1
V21
V2
V22
V3
V23
V4
V24
V5
V25
V6
-2
V26
V15
V21
V16
V22
V17
V23
V18
V24
V19
V25
V20
+2
V17
V23
V18
V24
V19
V25
V20
V26
V15
V21
V16
V22
+1
V3
V23
V4
V24
V5
V25
V6
V26
V1
V21
V2
V22
Vecteur nul
0
-1
-1
V5
V25
V6
V26
V1
V21
V2
V22
V3
V23
V4
V24
-2
V19
V25
V20
V26
V15
V21
V16
V22
V17
V23
V18
V24
+2
V22
V17
V23
V18
V24
V19
V25
V20
V26
V15
V21
V16
+1
V22
V3
V23
V4
V24
V5
V25
V6
V26
V1
V21
V2
Vecteur nul
0
-1
V25
V6
V26
V1
V21
V2
V22
V3
V23
V4
V24
V5
-2
V25
V20
V26
V15
V21
V16
V22
V17
V23
V18
V24
V19
Tableau 4 Slection des tensions Vs c

asd
unondul
e
Las
t
r
uc
t
ur
ec
ompl
t
educ
ont
r
l
edi
r
e
c
tduc
oupl
ed
une MAS alimente par un onduleur
3-niveaux de tension, est reprsente sur la figure 4.15.
Dr A. Meroufel
100
2008/2009
Onduleur
de tension
3-niveaux
Uc
Tension
Continue
MAS
Vbs Vas
Tableau de
Commutation
(Tableau 4)
Transformation de
Concordia
Triphase/Biphase
1,....., 12

s , s
I bs I as
I s I s
Vs Vs
C flx
Estimation du
flux statorique et
du couple
Ccpl
0
-1
+2
s*
+1
0
-1
C em
*
Cem
-2
Fig4.15 Schma de la structure gnrale DTC avec onduleur 3-niveaux
Le comparateur hystrsis trois niveaux est reprsent par la figure 4.16
C em
0
-1
0
C em
C ref
1
0
1
0
C em
1
0
1
0
1
0
0
-1
-1
0
-1
-1
1
0 0
t
C ref 0
C ref 0
Ccpl
C ref C em
C em
C em
-1
Fig 4.16 Co
nt
r
l
educ
o
upl
e
l
e
c
t
r
omagn
t
i
quel
ai
ded
u
nc
ompa
r
at
e
ur
hystrsis trois niveaux
Dr A. Meroufel
101
2008/2009

4.5 Simulation DTC classique
Le schma bloc de simulation sous Matlab/Simulink est illustr par la figure 4.17
Cr
Cr
[Wr]
Wr
Va
MAS
Vb
Vc
[Iabc]
Iabc
Vc
[S123]
[Vabc]
W_ref
Comparateur
[Wr]
wr
couple
Comparateur
ph_ref
Controleur
DT C
flux
[S123]
Vabc
[Vabc]
iabc
[Iabc]
Estimateur
Ce-e
flux et couple
ph_r-e
Fig4.17 Schma bloc de simulation de la commande direct du couple (DTC)
Les rsultats de simulation sont reprsents ci-dessous figures 4.18 et 4.19

DC c omponent = 0.9892 , THD= 0.46%
DC c omponent = 10.21 , THD= 1.78%

1
flux-est[W
eb]
Cem
-est [N.m
]
40
20
0
0.5
0
0
0.5
1
t [Sec ]
1.5
0.5
1
1.5
t [Sec ]
tr ajec toir e du f lux s tatorique
1
150
W
r[rad/Sec]
0.5
150
100
100
50
50
- 0.5
0
0
0.5
1
t [Sec ]
0.05
1.5
-1
-1
- 0.5
0.5
fluxstatorique[W
b]
Uas[V]
200
0
-200
0.5
1
t [Sec ]
1.5
0
-0.5
-1
0.5
1.5
t [Sec ]
Fundamental (50Hz ) = 4.44 , THD= 54.64%
Fundamental (50Hz ) = 205.3 , THD= 60.29%

200
20
150
Ias[A]
Am
plitudesdesharm
oniques[V]
0.5
100
50
0
0
-20
Dr A. Meroufel
10
20
30
Rang d'har moniques
40
50
0.5
1
t [Sec ]
Fig4.18 Rponses une variation de vitesse

102
1.5
2008/2009
DC component = 0.9917 , THD= 0.62%

1
flux-est[Web]
Cem-est [N.m]
40
20
0
0.5
0
0
0.5
1
t [Sec]
1.5
0.5
1
1.5
t [Sec]
trajectoire du flux statorique
1
150
Wr [rad/Sec]
0.5
150
100
100
50
50
-0.5
0
0.01
0.07
1
t [Sec]
1.5
-1
200
0
-200
0.5
1
t [Sec]
1.5
-1
-0.5
0.5
0.5
0
-0.5
-1
0.5
1.5
t [Sec]
Fundamental (50Hz) = 4.466 , THD= 55.21%

200
20
150
Ias [A]
Amplitudes des harmoniques [V]
Dr A. Meroufel
0.5
flux statorique [Wb]
et
C em
0.05
Uas[V]
Dcal de 15
100
50
0
0
-20
10
20
30
Rang d'harmoniques
40
103
50
0.5
1
t [Sec]
1.5
2008/2009
ponent = 0.9998 , THD= 1.70%

1
flux-est[Web]
Cem-est [N.m]
40
20
0
0.5
0
0
0.5
1
t [Sec]
1.5
0.5
1
1.5
t [Sec]
1
150
Wr [rad/Sec]
0.5
150
100
100
50
50
-0.5
0
et
C em
0.07
1
t [Sec]
1.5
-1
-1
-0.5
0.5
1
200
0
-200
0.5
1
t [Sec]
1.5
0.5
0
-0.5
-1
0.5
1.5

200
20
150
100
50
0
t [Sec]
Ias [A]
Dr A. Meroufel
0.5
0.05
0.01
Uas[V]
Dcal de 30
0
-20
10
20
30
Rang d'harmoniques
40
104
50
0.5
1
t [Sec]
1.5
2008/2009

1
flux-est[Web]
Cem-est [N.m]
40
20
0
0.5
0
0.5
1
t [Sec]
1.5
0.5
1
1.5
t [Sec]
Wr [rad/Sec]
0.5
150
100
100
50
0.01
et
50
-0.5
0
0
0.5
1
t [Sec]
0.05
1.5
Cem2
-1
200
0
-200
0
0.5
1
t [Sec]
1.5
-0.5
0.5
0.5
0
-0.5
-1
0.5
1.5
t [Sec]

150
20
100
Ias [A]
0.7/ 3
-1
2
1
Uas[V]
0.7
Cem1
150
Augmentation du nombre des zones (onduleur 3-niveaux)
50
0
-20
10
20
30
Rang d'harmoniques
40
50
0.5
1
t [Sec]
1.5
Fig4.19 Rponses amliores de la commande DTC

Les rsultats montrent l
ebonf
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t
i
onne
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estimateur du flux et couple, ainsi que les

astuces pour rduire la dformation du flux surtout dans le c
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unondul
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ur 3-niveaux o il
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)avec moins d'ondulations au niveau
du couple et du flux. Le
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t
s
i
ssont tout fait logiques suite
au fonctionnement propre des comparateurs. Les rponses du couple lectromagntique et du
Dr A. Meroufel
105
2008/2009

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tdu flux sont trs rapides. La
dynamique de vitesse est trs rapide avec un temps de rponse court. On peut galement
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dedu courant de ligne durant la phase de transition.
4.7 Conclusion
Lec
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e une solution satisfaisante aux
problmes de la robustesse rencontrs dans les techniques de commande conventionnelles
bases surl
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,une estimation
du flux statorique peu prcise et d
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,une frquence de commutation variable et
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.
Dans ce chapitre, on a prsent aussi les diffrents aspects du contrle direct du couple, tel
que :
Dcalage zonal qui permet de corriger les ondulations observes sur le couple et le
flux statorique.
Augmentation du nombre de zones
Une nouvelle table de commande valable quelque soit le sens de rotation de machine a t
pr
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sn-niveaux) sont nombreux, on peut citer entre autre,
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frquence de commutation des interrupteurs de puissance et l
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les onduleurs multiniveaux de tension et ceux apports par la commande de type DTC. Ce
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La partie suivante f
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i
ond
unemeilleure
matrise de la frquence de commutation des interrupteurs del
ondul
e
uret par consquent une
rduction des ondulations et une amlioration de la DTC.
4.8 Nouvelles stratgies de contrle de type DTC
Dans ce chapitre, nous prsentons une amlioration du la commande DTC pour toutes les
plages de variation de la vitesse (faible, moyenne, leve). Pour cela, nous dveloppons, deux
autres mthodes de contrle direct du couple.
Lapr
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s
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t
i
s
eouDSVM_DTC
(Discrete Space Vector Modulation for Direct Torque Control) pour la commande directe du
couple (DTC). La deuxime partie est rserve la commande directe du couple par la
technique MLI vectorielle (DTC-SVM).
Les rsultats de simulation de ces diffrentes mthodes de commande viendront mettre en
vidence les performances du contrle direct du couple et du flux surtout en basse vitesse.
4.8.1 Commande DTC par MLI vectorielle discrtise (DSVM_DTC)
Cette partie prsente une amlioration de la commande DTC. La commande est appele
Discrete Space Vector Modulation - DTC ou tout simplement DSVM. Elle analyse le
problme des fluctuations introduites au niveau du couple et du flux dans la DTC classique.
Dr A. Meroufel
106
2008/2009

Le nom DSVM provient du fait que chaque priode d'chantillonnage est divise en trois
intervalles de temps gaux de sorte produire la technique MLI vectorielle. Ainsi, le nombre
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c
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uxe
tp
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consquent une rduction des ondulations. Le systme de contrle utilise des tables
prdfinies pour chaque niveau de vitesse ce qui complique la simplicit de la DTC
classique.
4.8.1.1 Principe de la commande DSVM - DTC
La plupart des blocs existants dans La commande DSVM_DTC (figure 4.20) sont
identiques ceux du contrle par DTC classique. Les nouveaux blocs seront examins cidessous.
Uc
Onduleur
de tension
Tension
Continue
MAS
Vbs Vas
Les tableaux de
Commutation
(Tableau 4)
Transformation de
Concordia
Triphase/Biphase
1, 1 ....., 6, 6

s , s
Vs Vs
C flx
1
Ccpl
-1
+2
I bs I as
s*
+1
0
-1
1/2
I s I s
Estimation du
flux statorique et
du couple
C em
*
Cem
-2
Fig4.20 Schma de la structure gnrale de la commande DSVM- DTC
4.8.1.2 Vitesse de la tension induite

Dans la DTC classique il y a une asymtrie dans le comportement du couple cause de la
tension induite cre par la vitesse sous un flux constant. Le DSVM calcule cette tension et
l'utilise pour choisir un vecteur tension. La plage d'acclration de zro l'endroit o la
tension induite est gale au vecteur tension applique est divise en trois rgions; faible,
moyen et lev.
lev
-1
moyen
-1/2
faible
-1/6
moyen
0
1/6
lev
1/2
r s
1
Fig4.21 Rgions de vitesse de tension [p.u]

Dr A. Meroufel
107
2008/2009

La tension induite est
r , seulement sa valeur est utilise donc la tension calcule est
Vs r s ,
Elle est ensuite compar aux rgions.
(4.41)
4.8.1.3 Utilisation des secteurs

La commande DSVM_DTC utilise douze secteurs au lieu de six. Tous les six secteurs de la
commande DTC sont diviss en Moiti. Douze secteurs seront utiliss pour la gamme
grande vitesse. Tandis que la gamme faible et moyenne vitesse seulement six secteurs sont
utiliss.
-3
+2
-2
+3
-4
+1
+4
-1
-5
+6
+5
-6
Fig4.22 Secteurs de la DTC-DSVM

4.8.1.4 Comparateur hystrsis du couple
La commande DSVM_DTC peut produire plusieurs vecteurs de tension, si ils sont
correctement appliqus on aura moins ondulation dans le couple et le flux. Pour y parvenir,
on utilise un comparateur hystrsis 5 niveaux au lieu de deux pour le couple.
Ccpl
+2
+1
cem C em ref C em
C em 2 C em1 0
C em1
C em 2
-1
-2
Fig4.23 Bl
oc
sd
hy
s
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sde couple
Dr A. Meroufel
108
2008/2009

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ecas, un vecteur de
tension est choisi pour maintenir le couple son niveau actuel. Si l'hystrsis est en tat +1
ou - 1, le vecteur choisi doit tre moyen pour hisser le couple dans la petite rgion. Lorsque
l'hystrsis est en tat +2 ou - 2, le vecteur choisi pour compenser l'erreur du couple le plus
vite possible doit tre assez grand, c'est--dire le mme vecteur utilis dans la commande
DTC classique.
4.8.1.5 Tableaux de commutation
Dans ce type de commande la table de commutation a pour entre quatre variables qui sont
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donn que la commande choisit les vecteurs de tension en fonction de la tension induite donc
chaque rgion de vitesse utilise une table de commutation correspondante. Lorsque la
commande fonctionne dans la rgion vitesse leve deux tableaux de commutations sont
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tableaux de commutation utiliss dans ce cas sont aussi asymtriques. Pour la commande en
basse et moyenne vitesse un seul tableau est utilis pour chaque secteur. Ainsi diffrentes
tables de commutation peuvent tre utilises selon le sens de rotation.
4.8.1.6 Onduleur de tension
En commande DSVM_DTC chaque priode d'chantillonnage est divise en trois intervalles
de temps gaux. Dans chaque intervalle est appliqu soit un vecteur actif soit un vecteur nul.
L'onduleur doit donc travailler trois fois la frquence d'chantillonnage ou utiliser la
modulation de largeur d'impulsion pour gnrer un vecteur.
.
Fig 4.24 Les vecteurs de DSVM dans secteur (+1,-1)
Par exemple, le vecteur U223 est synthtis par l'application U222 dans les deux premiers
intervalles, puis U333.
Dr A. Meroufel
109
2008/2009

4.8.1.7 Slection des vecteurs tensions
Les problmes de l'ondulation et du comportement asymtrique du couple grande vitesse ont
t examins dans le chapitre trois. Dans cette partie, on examine la mthode qui permet de
prendre en considration le plus grand nombre de vecteurs de tensions disponibles dans
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Choix de Vs
La tension induite dpend de la vitesse mcanique, lorsque elle augmente, la tension
Vs applique la machine augmente galement. Le vecteur tension Vs entrane le flux s
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le couple est la composante Vs du ve
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moins Vs , De ce fait, le critre de slection du vecteur tension Vs doit choisi comme
rfrence. Si Vs Vs le couple est maintenu son tat actuel, si Vs Vs le couple augmente
et si V Vs le couple diminue.
Rgion basse vitesse
Le vecteur tension Vs est proche de zro quand il est dans rgion faible vitesse. Les vecteurs
de commutation sont choisis symtriquement autour de zro selon la table de basse vitesse.
Cette table de commutation dpend du sens de rotation du moteur. Si le couple estim est
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ouple est zro et donc le vecteur de
tension choisi est Zro. Sil
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t+1ou-1, une augmentation modre
ou diminution respectivement est recherche. La slection du vecteur tension est faite entre
U200, U300, U500 et U600. Pour une augmentation du flux U200 et U600 doivent tre choisis.
Tandis que u300 et u500 servent pour la diminution du flux. Lor
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rfrence et estim est grand c'est--dire Ccplx = +2 ou -2, la commande DSVM_DTC
impose un choix identique celui de la commande DTC classique. Ainsi, les vecteurs U222,
U333, U555 et U666 sont slectionns pour compenser l'cart le plus rapidement possible.
Ccplx
Cflx
-2
-1
-1
U555
U500
U000
U300
U333
U666
U600
U000
U200
U222
Fig4.25 Tableaux de commutation pour faible positive vitesse, secteur + / -1

Rgion moyenne vitesse
Dans la rgion de la vitesse moyenne, Vn / 6 Vs Vn / 2 , la tension induite commence
introduire une asymtrie sur le comportement du couple. Pour Vs positif et Ccplx = 0, la
commande DSVM_DTC prend en considration le choix des U200 et U300, puisque ces
vecteurs rendent Vs approximativement gal Vs tout en maintenant le couple son niveau
actuel. Le choix de U200 impose une augmentation du flux tandis que U300 permet une
Dr A. Meroufel
110
2008/2009

diminution du flux. Pour Ccplx = -1 une lgre diminution du couple, le vecteur tension
choisi est u000, Etant donn que c'est le seul vecteur ce niveau on peut le choisir pour les
de
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r
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l
ux.Pour Ccplx = +1, U220 est slectionn lorsque les flux doit tre
augment et U330 l
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s
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mi
nut
i
on.Lorsque Ccplx = + 2 ou- 2, la commande
DSVM_DTC exploite le principe de la commande DTC classique.
Ccplx
Cflx
-2
-1
-1
U555
U000
U300
U330
U333
U666
U000
U200
U220
U222
Fig4.26 Ttableaux de commutation pour moyenne positive vitesse, secteur + / -1

Rgion haute vitesse
Dans la rgion haute vitesse, Vs Vn / 2 , chaque secteur est divis en deux et tous les
vecteurs disponibles sont utiliss. Ainsi, la tension induite est rduite considrablement.
Supposons que s est dans le secteur -1 et si le couple doit tre gard au niveau zro, les
vecteurs tensions U220 et U230 sont choisis en fonction des flux de rfrence. Pour diminuer le
couple ( Ccplx = -1), le choix des vecteurs tensions les plus proches et infrieur Vs sont
U200 ou U300. Pour augmenter le couple ( Ccplx = +1), il y a deux possibilits, soit
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onsU222 et U223 soit la diminution du
flux avec le choix des vecteurs tensions U332 et U333.Lor
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i
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a
uduf
l
u
x(
U230, U220, U332, U222
pour le secteur -1). Dans le cas o le comparateur hystrsis Ccplx = + ou -2, les vecteurs
tensions slectionns sont maximales et identiques ceux de la moyenne et basse vitesse.
Ccplx
C flx
-2
-1
-1
U555
U300
U230
U332
U333
U666
U200
U220
U222
U222
Fig4.27 Tableaux de commutation pour haute vitesse positive, secteur -1
Ccplx
C flx
-2
-1
-1
U555
U300
U330
U333
U333
U666
U200
U230
U223
U222
Fig4.28 Tableaux de commutation pour haute vitesse positive pour secteur +1

Dr A. Meroufel
111
2008/2009

4.8.2 Commande DTC par MLI vectorielle (SVM - DTC)
4.8.2.1 Commande DTC par SVM (SVM-DTC)
Dans cette nouvelle stratgie de commande, les coordonnes d q du vecteur tension de la
rfrence peuvent tre directement calcules partir de l'tat des rgulateurs du couple et du
flux. L'expression des coordonnes de tension est la suivante.
Chacune des composantes du vecteur tension statorique est prsente dans le schma suivant.
K d .E.
2 .Cflx 1
Cflx
Ccplx
K q .E.
2 .Ccplx 1
Vsdref
Sa
Vsref
e j
Vsqref
Vsref
MLI
vectorielle
(SVM)
Sb
Sc
sf s ref
Fig 4.29 : Principe du vecteur tension de rfrence

Vsd ref K d
2 . Cflx 1
Vsd ref K q
2 . Ccplx 1
sf s ref
(4.42)
O Ccplx , C flx sont les rsultats binaires on- off respectivement du couple et du flux. Avec
Ccplx , C flx .
0 , 1.
K d , K q sont des coefficients qui appartiennent l'intervalle [0,1]. Quant sf correspond la

d
r
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v
edel
apos
i
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s
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s
composantes du vecteur tension statorique est prsente dans la fig4.14
Les quations du stator dans le repaire
d, q sont.
R
I
sd
s sd
sd

V R I
s sq
s sd
sq
(4.43)
O s sd est le retour des champs lectromagntiques.

Par ailleurs, dans ce cadre de rfrence. sd s
Une autre expression du couple peut tre directement dduite en fonction des vecteurs flux
statorique et rotorique.
C em Ksr sin
s r
(4.44)
Avec
M
Ls Lr
Dans le cas o les amplitudes des flux statorique et rotorique sont fixes, la drive du couple
peut tre exprime sous la forme.
K P
Dr A. Meroufel
112
2008/2009

.
.
.
C em K r ref s ref
s r
s r
cos
(4.45)
Sachant que le vecteur du flux rotorique est li au vecteur du flux statorique par une fonction
de transfert du premier ordre, on peut noter que
r sl s
(4.46)
Et si on nglige la chute de tension cre par la rsistance statorique, (4.43) devient
s
sd
s ref
s
sq
(4.47)
Et (4.45) peut tre rcrit comme

.
C em Kr ref Vsq s ref s
2
C em
1
C2
max
(4.48)
Avec Tmax pKs ref r ref

A partir des quations (4.42), (4.47) et (4.48), la drive du couple et la drive du flux
statorique peuvent tre exprimes sous la forme.
K d
2. C flx 1
E
s
(4.49)
.
2
C em
C K .r ref . K q
2. Ccplx 1
E
1 2
em
C max
Ces quations sont obtenues en vertu de l'hypothse que les amplitudes des vecteurs flux
statorique et rotorique sont gales leurs valeurs de rfrence et la chute de tension cre par
la rsistance statorique est ngligeable. Nous pouvons voir partir de (4.49) que la stratgie
propose est identique un contrle quasi dcoupl.
En effet, Vds ref permet le contrle de l'amplitude du flux et Vqs ref permet le contrle du couple.
La difficult principale rside dans le choix de la matrise du coefficient K d et K q . Ils sont
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pour une priode d'chantillonnage, les variations duc
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d 2. C flx
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C em K . . K
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Ccplx
E
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r ref
q
C max
Dr A. Meroufel
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113
(4.50)
2008/2009

Pour plus de prcision les coefficients K d et K q doivent avoir de faibles valeurs afin de
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sl
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t
e
si
mpos
e
spa
rl
a
modulation de l'espace vectoriel. Dans le mme temps, si les coefficients sont plus grands, le
couple et le flux prsentent une dynamique rapide. Par consquent, le choix des coefficients
est
le
rsultat
d'un
compromis
entre
toutes
ces
contraintes.
Une pratique de calcul de ces coefficients peut tre facilement dduite de (4.50) par la fixation
del
ava
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a
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tdel
a
mpl
i
tude du vecteur flux statorique. Toutefois, les limites de
la SVM ne doivent pas tre ignores. Ce dernier point devient critique grande vitesse.
4.9 Simulation nouvelles stratgies de DTC

Les schmas blocs de simulation sont illustrs par la figure4.30
Fig 4.30 Blocs de simulation Simulink

(a): DSVM-DTC (b):SVM-DTC
Le dtail de chaque bloc nouveau figure en annexe
4.10 Rsultats de simulation

Les essais de la figure 4.31 et la figure 4.32 montrent le comportement du variateur de vitesse
en rgime dynamique et statique avec application d'une charge nominale et une inversion de
sens de rotation pour une vitesse moyenne. Sur le plan statique, on peut observer l'essai de la
figure 4.32 qui consiste en une comparaison de la maitrise de la frquence de commutation
dans les deux stratgies de commande directe.
Dr A. Meroufel
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2008/2009
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2.5
Fig4.31 R
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(a) : DSVM-DTC (b) : SVM-DTC
Dr A. Meroufel
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2008/2009
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t [Sec]
0.5012
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0.5018
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(a)
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t [Sec]
0.5012
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0.5016
Fig 4.32 Ondulations du couple et du flux

(a) : DSVM-DTC (b) : SVM-DTC

On remarque, dans la figure 4.32 (b), que les fluctuations du couple et du flux restent
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ndeSVM-DTC prsente une frquence de commutation constante
avec un temps de rponse plus lent que la commande DSVM-DTC.
4.12 Conclusion
On conclut que la commande directe du couple par SVM est efficace (frquence de
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de commutation leve et un espace mmoire important et par consquent une augmentation
du cot de la commande. Par contre la commande DSVM-DTC est un choix optimal
intermdiaire entre la commande DTC classique et la commande SVM-DTC.
Actuellement, ces commandes amliores de type DTC sont des stratgies de contrle simple
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que
PFE,
UDL, Sidi Bel-Abbes 2008
Hammaoui Youcef, Merine Kadour
Commandescalaire d
unemac
hi
neas
y
nc
hr
one
PFE, UDL, Sidi Bel-Abbes 2009
Dr A.Meroufel
120
2008/2009
Annexe
ANNEXE
Nomenclature
Indices
s
: indice des grandeurs statoriques
r
: indice des grandeurs rotoriques
: indice des grandeurs lies au repre statorique ou rotorique
,
d,q
ref
: indice des grandeurs du repre de Park dq

: indice des grandeurs de rfrence
Grandeurs physiques
X : Grandeur physique
~
X : Grandeur estime
X : Grandeur complexe
X : Grandeur conjugue
X* : Grandeur de consigne
X T : Grandeur transpose
Xi : Grandeur physique relative au courant

X u : Grandeur physique relative la tension
U,V ,u,v
: tension
U dc : Tension dlivre par le redresseur
: Flux
k p : Coefficient proportionnel
k i :Coe
f
f
i
c
i
e
ntd
i
nt
g
r
a
t
i
on
Ce
Cr
E
Pe
: couple lectromagntique
: couple rsistif
: F.e.m
: puissance instantane
T, Te :p
r
i
oded
c
ha
nt
i
l
l
onna
ge
Tr
: Constante de temps rotorique
Tm
: Constante mcanique
Tf
: Constante det
e
mpsdel
a
s
s
oc
i
a
t
i
onl
ondul
e
ur- commande rapproche
: Angle
A u : Matrice (nxn) relatif au modle de tension

Bu : Matrice (nxm) relatif au modle de tension
X u :Ve
c
t
e
urd
t
a
t(
nx1)r
e
l
a
t
i
fa
umod
l
edet
e
ns
i
on
Dr A. Meroufel
121
2008/2009
Annexe
A c : Matrice (nxn) relatif au modle de courant
Bc : Matrice (nxm) relatif au modle de courant
X c : Ve
c
t
e
urd
t
a
t(
nx1)r
e
l
a
t
i
fa
umo
d
l
ede courant
edc ; eqc : F.e.m de compensation

h : Bande d
hy
s
t
s
i
s
s : Bande d
hy
s
t
s
i
sduf
l
uxs
t
a
t
o
r
i
que
N (i=1,..,6) : Zone
Cpl : comparateur couple
Cfl : comparateur flux
m : indice de modulation
r : taux de modulation
Paramtres de la machine asynchrone utilise dans la simulation
R : avec indice rsistance
L : avec indice inductance
M : Inductance mutuelle
P : nombre de paires de ples
J :l
i
ne
r
t
i
e
fr : coefficient de frottement
Caractristiques de la MAS
P=1.5kw
U=380/220V -50Hz
I=3/6A
N=1450tr/mn, P=2
R s 4.85, R r 3.81
Ls 0.274H , L r 0.274H , M 0.258H
J 0.031Kgm 2 , f r 0.0114 Nm / rd / s
Contenu des blocs
Si
mul
i
nk
Dr A. Meroufel
122
2008/2009
Annexe
function y=table(x)
%slection des tensions Vs
C_flux=x(1);C_pl=x(2);secteur=x(3);
V0=[0;0;0];V1=[1;0;0];V2=[1;1;0];V3=[0;1;0];
V4=[0;1;1];V5=[0;0;1];V6=[1;0;1];V7=[1;1;1];
if C_flux==1%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if C_pl==1
if secteur==1
y=V2;
elseif secteur==2
y=V3;
elseif secteur==3
y=V4;
elseif secteur==4
y=V5;
elseif secteur==5
y=V6;
elseif secteur==6
y=V1;
end;
elseif C_pl==0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V0;
elseif secteur==2
y=V7;
elseif secteur==3
y=V0;
elseif secteur==4
y=V7;
elseif secteur==5
y=V0;
elseif secteur==6
y=V7;
end;
elseif C_pl==-1%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V6;
elseif secteur==2
y=V1;
elseif secteur==3
y=V2;
elseif secteur==4
y=V3;
elseif secteur==5
y=V4;
elseif secteur==6
y=V5;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
else
if C_pl==1
Dr A. Meroufel
123
2008/2009
Annexe
if secteur==1
y=V3;
elseif secteur==2
y=V4;
elseif secteur==3
y=V5;
elseif secteur==4
y=V6;
elseif secteur==5
y=V1;
elseif secteur==6
y=V2;
end;
elseif C_pl==0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V7;
elseif secteur==2
y=V0;
elseif secteur==3
y=V7;
elseif secteur==4
y=V0;
elseif secteur==5
y=V7;
elseif secteur==6
y=V0;
end;
elseif C_pl==-1%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V5;
elseif secteur==2
y=V6;
elseif secteur==3
y=V1;
elseif secteur==4
y=V2;
elseif secteur==5
y=V3;
elseif secteur==6
y=V4;
end;
end;
end;
Dr A. Meroufel
124
2008/2009
Annexe
Diffrents blocs de l'estimateur du flux statorique et du couple de la MAS
Dr A. Meroufel
125
2008/2009
Annexe
function Vabc=tadle_DTC_DSVM(x)
%slection des vecteur tension
Ccpl=x(3);Cf=x(2);N=x(4);E=x(1)/2;
%"Tension nulle"
V0=[0;0;0];
V7=V0; V14=V0;
%"Demie tension"
V1=E*[2/3;-1/3;-1/3]; V2=E*[1/3;1/3;-2/3]; V3=E*[-1/3;2/3;-1/3]; V4=E*[-2/3;1/3;1/3];
V5=E*[-1/3;-1/3;2/3]; V6=E*[1/3;-2/3;1/3];
V8=V1; V9=V2; V10=V3; V11=V4; V12=V5; V13=V6;
%"pleine tension"
V15=E*[4/3;-2/3;-2/3]; V16=E*[2/3;2/3;-4/3]; V17=E*[-2/3;4/3;-2/3]; V18=E*[-4/3;2/3;2/3];
V19=E*[-2/3;-2/3;4/3]; V20=E*[2/3;-4/3;2/3];
%"Tension intermdiaire"
V21=E*[1;0;-1]; V22=E*[0;1;-1]; V23=E*[-1;1;0]; V24=E*[-1;0;1]; V25=E*[0;-1;1];
V26=E*[1;-1;0];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==1 & Ccpl==2)
if (N==1)
Vabc=V21;
elseif (N==2)
Vabc=V16;
elseif (N==3)
Vabc=V22;
elseif (N==4)
Vabc=V17;
elseif (N==5)
Vabc=V23;
elseif (N==6)
Vabc=V18;
elseif (N==7)
Vabc=V24;
elseif (N==8)
Vabc=V19;
elseif (N==9)
Vabc=V25;
elseif (N==10)
Vabc=V20;
elseif (N==11)
Vabc=V26;
Dr A. Meroufel
126
2008/2009
Annexe
elseif (N==12)
Vabc=V15;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V21;
elseif (N==2)
Vabc=V2;
elseif (N==3)
Vabc=V22;
elseif (N==4)
Vabc=V3;
elseif (N==5)
Vabc=V23;
elseif (N==6)
Vabc=V4;
elseif (N==7)
Vabc=V24;
elseif (N==8)
Vabc=V5;
elseif (N==9)
Vabc=V25;
elseif (N==10)
Vabc=V6;
elseif (N==11)
Vabc=V26;
elseif (N==12)
Vabc=V1;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==1 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V26;
elseif (N==2)
Vabc=V1;
elseif (N==3)
Vabc=V21;
elseif (N==4)
Vabc=V2;
elseif (N==5)
Vabc=V22;
elseif (N==6)
Vabc=V3;
elseif (N==7)
Vabc=V23;
Dr A. Meroufel
127
2008/2009
Annexe
elseif (N==8)
Vabc=V4;
elseif (N==9)
Vabc=V24;
elseif (N==10)
Vabc=V5;
elseif (N==11)
Vabc=V25;
elseif (N==12)
Vabc=V6;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
if (Cf==1 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V26;
elseif (N==2)
Vabc=V15;
elseif (N==3)
Vabc=V21;
elseif (N==4)
Vabc=V16;
elseif (N==5)
Vabc=V22;
elseif (N==6)
Vabc=V17;
elseif (N==7)
Vabc=V23;
elseif (N==8)
Vabc=V18;
elseif (N==9)
Vabc=V24;
elseif (N==10)
Vabc=V19;
elseif (N==11)
Vabc=V25;
elseif (N==12)
Vabc=V20;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==2)
if (N==1)
Vabc=V17;
elseif (N==2)
Vabc=V23;
elseif (N==3)
Vabc=V18;
elseif (N==4)
Dr A. Meroufel
128
2008/2009
Annexe
Vabc=V24;
elseif (N==5)
Vabc=V19;
elseif (N==6)
Vabc=V25;
elseif (N==7)
Vabc=V20;
elseif (N==8)
Vabc=V26;
elseif (N==9)
Vabc=V15;
elseif (N==10)
Vabc=V21;
elseif (N==11)
Vabc=V16;
elseif (N==12)
Vabc=V22;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==1)
if (N==1)
Vabc=V3;
elseif (N==2)
Vabc=V23;
elseif (N==3)
Vabc=V4;
elseif (N==4)
Vabc=V24;
elseif (N==5)
Vabc=V5;
elseif (N==6)
Vabc=V25;
elseif (N==7)
Vabc=V6;
elseif (N==8)
Vabc=V26;
elseif (N==9)
Vabc=V1;
elseif (N==10)
Vabc=V21;
elseif (N==11)
Vabc=V2;
elseif (N==12)
Vabc=V22;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==0)
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Dr A. Meroufel
129
2008/2009
Annexe
if (Cf==-1 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V5;
elseif (N==2)
Vabc=V25;
elseif (N==3)
Vabc=V6;
elseif (N==4)
Vabc=V26;
elseif (N==5)
Vabc=V1;
elseif (N==6)
Vabc=V21;
elseif (N==7)
Vabc=V2;
elseif (N==8)
Vabc=V22;
elseif (N==9)
Vabc=V3;
elseif (N==10)
Vabc=V23;
elseif (N==11)
Vabc=V4;
elseif (N==12)
Vabc=V24;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V19;
elseif (N==2)
Vabc=V25;
elseif (N==3)
Vabc=V20;
elseif (N==4)
Vabc=V26;
elseif (N==5)
Vabc=V15;
elseif (N==6)
Vabc=V21;
elseif (N==7)
Vabc=V16;
elseif (N==8)
Vabc=V22;
elseif (N==9)
Vabc=V17;
elseif (N==10)
Vabc=V23;
elseif (N==11)
Vabc=V18;
elseif (N==12)
Dr A. Meroufel
130
2008/2009
Annexe
Vabc=V24;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V22;
elseif (N==2)
Vabc=V17;
elseif (N==3)
Vabc=V23;
elseif (N==4)
Vabc=V18;
elseif (N==5)
Vabc=V24;
elseif (N==6)
Vabc=V19;
elseif (N==7)
Vabc=V25;
elseif (N==8)
Vabc=V20;
elseif (N==9)
Vabc=V26;
elseif (N==10)
Vabc=V15;
elseif (N==11)
Vabc=V21;
elseif (N==12)
Vabc=V16;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V22;
elseif (N==2)
Vabc=V3;
elseif (N==3)
Vabc=V23;
elseif (N==4)
Vabc=V4;
elseif (N==5)
Vabc=V24;
elseif (N==6)
Vabc=V5;
elseif (N==7)
Vabc=V25;
elseif (N==8)
Vabc=V6;
elseif (N==9)
Dr A. Meroufel
131
2008/2009
Annexe
Vabc=V26;
elseif (N==10)
Vabc=V1;
elseif (N==11)
Vabc=V21;
elseif (N==12)
Vabc=V2;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%
if (Cf==0 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V25;
elseif (N==2)
Vabc=V6;
elseif (N==3)
Vabc=V26;
elseif (N==4)
Vabc=V1;
elseif (N==5)
Vabc=V21;
elseif (N==6)
Vabc=V2;
elseif (N==7)
Vabc=V22;
elseif (N==8)
Vabc=V3;
elseif (N==9)
Vabc=V23;
elseif (N==10)
Vabc=V4;
elseif (N==11)
Vabc=V24;
elseif (N==12)
Vabc=V5;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==0 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V25;
elseif (N==2)
Vabc=V20;
Dr A. Meroufel
132
2008/2009
Annexe
elseif (N==3)
Vabc=V26;
elseif (N==4)
Vabc=V15;
elseif (N==5)
Vabc=V21;
elseif (N==6)
Vabc=V16;
elseif (N==7)
Vabc=V22;
elseif (N==8)
Vabc=V17;
elseif (N==9)
Vabc=V23;
elseif (N==10)
Vabc=V18;
elseif (N==11)
Vabc=V24;
elseif (N==12)
Vabc=V19;
end;
end;
Dr A. Meroufel
133
2008/2009
Annexe
Diffrents blocs du contrleur SVM-DTC de la MAS
function y=svm(x)
%programme de calcul de SVM(space vector modulation)
t=x(1);m=x(2);fre=x(3);r=x(4);E=x(5);V_alpha=x(6);V_beta=x(7);pe=1/fre;
Ts=pe/m;
v0=[0;0;0];v1=[1;0;0];v2=[1;1;0];v3=[0;1;0];
v4=[0;1;1];v5=[0;0;1];v6=[1;0;1];v7=[1;1;1];
teta=asin(V_alpha/(r*E*sqrt(3/2)));%r*E*sqrt(3/2)*sin(teta)2*pi*fre*t;
vref=[V_alpha;V_beta];
ph_alpha=V_alpha;ph_beta=V_beta;
if ph_alpha>0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if ph_beta>0
if (abs(ph_alpha)*sqrt(3))>abs(ph_beta)
Dr A. Meroufel
134
2008/2009
Annexe
secteur=1;
else
secteur=2;
end;
else
secteur=6;
else
secteur=5;
end;
end;
else
if ph_beta>0
secteur=3;
else
secteur=2;
end;
else
secteur=4;
else
secteur=5;
end;
end;
end;
B=sqrt(3)*Ts/(2*E);
B=sqrt(3)*Ts/(2);
if secteur==1
A=[sin(pi/3) -cos(pi/3);0 1]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v1;s3=v2;s4=v7;
elseif secteur==2
A=[sin(2*pi/3) -cos(2*pi/3);-sin(pi/3) cos(pi/3)]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v3;s3=v2;s4=v7;
elseif secteur==3
A=[sin(3*pi/3) -cos(3*pi/3);-sin(2*pi/3) cos(2*pi/3)]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v3;s3=v4;s4=v7;
Dr A. Meroufel
135
2008/2009
Annexe
elseif secteur==4
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v5;s3=v4;s4=v7;
elseif secteur==5
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v5;s3=v6;s4=v7;
elseif secteur==6
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v1;s3=v6;s4=v7;
end;
t1=rem(t,Ts);
if t1<=p1
y=s1;
elseif t1<=p1+p2
y=s2;
elseif t1<=p1+p2+p3
y=s3;
elseif t1<=3*p1+p2+p3
y=s4;
elseif t1<=3*p1+p2+2*p3
y=s3;
elseif t1<=3*p1+2*p2+2*p3
y=s2;
else
y=s1;
end;
Dr A. Meroufel
136
2008/2009

Cours de Meroufel (MAS) PDF

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Contrle de la machine asynchrone :

Simulation avec le logiciel Matlab/Simulink

Le recueil prsent contient trois techniques de commande de la machine asynchrone

A la fin, on trouve des indications bibliographiques permettant un approfondissement gnral

Commande scalaire de la MAS

Commande vectorielle de la MAS

Commande directe du couple (DTC) de la MAS

Comme le modle de la machine asynchrone correspond un systme multivariables, un

Modlisation de la machine asynchrone

mentaire qui permet de dfinir sa position. La

Modlisation de la machine asynchrone

Fig 1.1 Reprsentation symbolique de la machine

Modlisation de la machine asynchrone

inductance propre d'une phase statorique (rotorique), ms (mr) est

2 / 3 pour la transformation avec conservation de

y s ou r (s: stator , r: rotor)

X : peut tre tension ou courant ou flux

Modlisation de la machine asynchrone

Les quations (1.1) et (1.2) donnent alors lieu au systme suivant

Modlisation de la machine asynchrone

Il existe plusieurs choix de l

La transformation inverse est donne par :

( ) peut galement tre obtenue partir des

composantes de Park (d q) en faisant une rotation del

On dfinit galement la transformation inverse :

Modlisation de la machine asynchrone

En tenant compte des qua

Modlisation de la machine asynchrone

r* : reprsente le conjugu du vecteur complexe r et Im[ ] : reprsente la partie

Modlisation de la machine asynchrone

Fig 1.4 Schma de la MAS avec transformation abc/dq en modle SIMULINK

Modlisation de la machine asynchrone

Fig1.5 Schma bloc rduit de la MAS en modle SIMULINK

Fig 1.6 Modle en bloc Simulink de la MAS alimente en courant

Modlisation de la machine asynchrone

Fig1.7 Rponses un chelon de vitesse de la MAS alimente en

Fig 1.8 Rponses un chelon de vitesse d

Modlisation de la machine asynchrone

Fig 1.9 (a) Contrle des courants de type Hystrsis

Modlisation de la machine asynchrone

Filtre passe bas

Une large plage de variation de vitesse.

Des constantes de temps lectrique et mcanique faible.

Modlisation de la machine asynchrone

Fig 1.12 Reprsentation du redresseur triphas diodes

Cette tension est reprsente par la figure 1.13

0.035 t(s) 0.04

Fig 1.13 Reprsentation de la tension de sortie de redresseur

Modlisation de la machine asynchrone

Fig 1.14 Reprsentation de filtre passe bas.

La fonction de transfert du filtre est donne par :

1.3.3 Modlisation du redresseur triphas diodes :

Fig 1.15 Principe de l

Modlisation de la machine asynchrone

Si Ki1 est ferm et Ki0 est ouvert

Soit Fis, avec i

associe au bras i de cet onduleur.

Modlisation de la machine asynchrone

Modlisation de la machine asynchrone

Fig 1.18 Modle de l'onduleur triphas

Faible vitesse de commutation,