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Universit de Picardie Jules Verne 2014-2015

M1 EEAII ViRob Robotique Industrielle

TD 2: Modle gomtrique direct et inverse


Exercice I :
Considrez les quatre manipulateurs schmatiss dans les figures suivantes.

Figure 1: Manipulateur cartsien 3 segments

L
2

Figure 2: Manipulateur anthropomorphe


avec poignet sphrique (par ex. le robot L
PUMA 560 montr droite) 3
L
1

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Figure 3: Manipulateur cartsien avec poignet sphrique

Figure 4: Manipulateur cylindrique avec poignet sphrique

1) En utilisant la convention de Denavit-Hartenberg, donner le tableau des paramtres


gomtriques de chaque manipulateur.
2) Dterminer les diffrentes matrices de transformation entre les articulations.
3) Dterminer le modle gomtrique direct de chaque manipulateur.
4) Donner la configuration du robot en Figure 2, dans le cas o les variables
articulaires sont nulles (i = 0, i = 1, ,5).

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Exercice II :
1) Pour le robot Staubli RX-90 ci dessous, placez les diffrents repres et dterminez
les paramtres de Denavit-Hartenberg correspondants. Ce robot est dans la salle
TP204 du dpartement et sera utilis dans le TPs.
2) Dterminez la position et lorientation de leffecteur dans le repre de la base pour
un vecteur de variables articulaires nul et D3 = RL4 = 0.45 m.

Figure 4 : Structure du robot Staubli RX90

Exercice III :
Soit le manipulateur voluant dans un plan et dcrit dans la figure suivante. Calculer le
modle gomtrique direct et inverse du robot.

Figure 5: Robot planaire 2 segments (RP)

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