Robotique

Cours de robotique
fondamental
David.Daney sophia.inria.fr
Projet Coprin
INRIA Sophia Antipolis
D. Daney INRIA Cours Robotique 200x 1 / 165

Outline
1 Introduction
Historique
Les robots
Domaines dexpertises
Domanes dapplications
2 Reprsentation des transformations et des mouvements rigides

Notion de degrs de libert
Un exemple simple
Reprsentation des transformations rigides
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les chanes cinmatiques
Les robot sries
Les robots parallles
4 Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse
Les Modles Cinmatiques Direct/Inverse
Le Modle Statique
Les Modles Dynamiques
5 Notions complementaires des robots

tre artificiel et corvable :
Il y a 4000 ans, Talos, lhomme de

cuivre, option catapultes et lance
flamme. Le Dieu Hphatos la forg et
offert au roi Minos en Crte pour
dfendre cette le des envahisseurs.
Selon le chant XVIII de lIliade (Homre,
Talos IXe sicle avant J.C.) Hphastos
(Vulcain) fut le premier fabricant de
cratures artificielles "techniques".
Mythe de Pigmalion, jeune roi de
Chypre, un homme "cre" la vie.
384-322 av JC Aristote, Machines pour
accomplir nos tches
Aristote

Les premires ralisations
Avant IXmes sicle (entre mythe et ralit):
En gypte, mchoire articul dun

masque Anubis, le bras de Amon
bouge pour designer le nouveau
pharaon.
Ctbios et Heron dAlexandrie,
fontaines avec des figures animes
et des oiseaux qui chantent.
Systmes hydrauliques ou
pneumatiques (270 av. J-C).
Champs dapplication : ludique, mais
pourquoi pas militaire
En Chine, les sphres armillaires
quatoriales (assemblage danneaux
ou de globes figurant les
Automate, Heron mouvements clestes) de Guo
Shouchang (52 av. J-C)

Les premiers automates (Horloges et fontaines)
IXmes - XIIImes sicle:
809, le sultan Haroun Al-Rachid offre

Charlemagne le premier automate
mcanique (horloge).
fin 12ime, les fontaines dAl-Jazari
pour le confort de lhomme. (systme
pouvant nous rappeler la chasse
deau de nos toilettes)
1193-1280 Lvque Albert le Grand
aurait pass trente ans construire
un robot fait de mtal et de bois que
son lve, le futur saint Thomas
dAquin, persuad que cela avait
quelque chose voir avec le dmon,
envoya au feu
Fontaine, Al-Jazari

Les premiers automates (Horloges et fontaines)
XIIImes - XVIImes sicle:
13ime-15ime Automates
mcaniques, hydrauliques etc. En
1350, on a rig sur la Cathdrale de
Strasbourg un coq mcanique qui
battait ses ailes et chantait tous les
jours midi. Les jacquemarts, ces
figurines frappant les heures en
enchanant toutes sortes de
mouvement.
1496-1499 La tour de lhorloge,
Venise.
1452-1519 Lonard de Vinci
(1452-1519), dveloppe un lion
articul quil fait marcher laide de
roues et dengrenagesdevant le roi
Horloge, Venise Franois Ier. "La science des
automates doit sinspirer la fois de
la mcanique et de lanatomie.

Les premiers automates programmable
(Horloges et fontaines)
IXmes - XVIImes sicle:
1576-1626 Salomon de Caus,

mcanismes hydrauliques et la
premire machine programmable.
Automate hydraulique, 1642 Pascal invente la Pascaline,
Salomon de Caus premire calculatrice.
fin XVII Thomas Hobbes estime que
penser et calculer ne font quun.
Ren Descartes assimile le corps
des animaux un automate.
La Pascaline

Les automates XVIIIme sicle
Imitation des mouvement de lhumain
1721-1790 Pierre Jacquet-Droz, Un

crivain, un dessinateur et une
joueuse de tympanon (piano
simplifi).
"Sa poitrine se soulve et
sabaisse comme dans la
respiration, sa tte remue, ses
yeux regardent tantt ses mains,
tantt la musique, et tantt les
auditeurs ; elle se penche sur la
partition comme pour mieux lire
ou couter, et la fin de la
La joueuse de tympanon partition elle salue poliment"

Le joueur dchecs (1770, Wolfgang von Kempelen)

1709-1782 Jacques de
Vaucanson,
Le Fltiste, dont les lvres
et les doigts jouent une
douzaine de mlodies la
flte traversire ;
le Canard, qui peut picorer
du grain, boire et jecter
des crottes (dixit
Vaucanson) ;
un joueur de tambourin et de
flageolet (genre de flte
bec) reproduisant 20 airs
diffrents.
Un systme de
programmation de lautomate.
Le programme est constitu
Le canard par un cylindre picots,
comme ceux qui quipent
D. Daney INRIA Cours Robotique encore, de nos jours,200x 10 / 165
Les automates XIXme sicle
Utilisation industrielle
1709-1782 Jacques de
Vaucanson,
nomm inspecteur des
manufactures de soie, a lide
dutiliser son cylindre picot
pour programmer les mtiers
tisser. Cest le premier
automate utile.
1805 Joseph-Marie Jacquard,
programmation par cartes
perfores.
Charles Babbage adapte
lide pour les calculatices.
Machine tisser 1943, dans le premier
ordinateur, le Mark I, utilis
par la marine amricaine pour
calculer la trajectoire des
obus.

Les automates XIXme sicle
Utilisation industrielle
1890 Thomas Edison,

une poupe parle grace une
phonograghe.
1898 Nikola Tesla,

bateau control sans fils
Bateau tlcommand

La notion de robotique au XXme sicle
1816 Mary Shelley, le docteur
Frankenstein
1921 Karel Capek (crivain
tchque, 1890-1938) invente
le mot "Robot" (Robota, travail
forc , tche pnible ,
servitude).
La pice RUR, les Robots
Universels de Rossum dcrit
la rvolte de robots !
1926 Fritz Lang, Metropolis
1941 Isaac Asimov, invente le
terme "Robotique", prdit
laugmentation de la robotique
industrielle. Il recadre les
robots en temps que machine
RUR servant lhomme et
non-dangeureuse.

Les Robots du XXme sicle
1935 Machine de Turing,

Alan Mathison Turing.
Enigma

Les Robots du XXme sicle
1961 Unimate, 1970 Shakey,

General Motors Stanford Research Institute.
1947 premier manipulateur lectrique tlopr.

1954 premier robot programmable.
1961 apparition dun robot sur une chane de
montage de General Motors.
1968 Walking Truck, 1961 premier robot avec contrle en effort.
General Electric 1963 : utilisation de la vision pour commander un
robot.

Outline
1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Dfinitons
Un robot est un systme mcanique poly-articul m par des actionneurs et

command par un calculateur qui est destin effectuer une grande varit de
tches.
"Un appareil automatique qui peut effectuer des fonctions normalement
effectuer par des humains." Traduit du dictionnaire Websters
"Appareil automatique capable de manipuler des objets ou dexcuter des
oprations selon un programme fixe ou modifiable." Petit Larousse
"Un manipulateur reprogrammable multifonctionnel concu pour deplacer des
matriaux,des outils, des pices ou des composantes spcialiss travers
une srie de mouvements programms pour effectuer une tache prcise."
Robot Institut de robotique dAmrique,1979
"A robot is a machine designed to execute one or more tasks repeatedly,
with speed and precision." whatis.com

Dfinitons
"Manipulateur command en position, reprogrammable, polyvalent,

plusieurs degrs de libert, capable de manipuler des matriaux, des
pices, des outils et des dispositifs spcialiss, au cours de mouvements
variables et programms pour lexcution dune varit de tches. Il a
souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son
unit de commande utilise, notamment, un dispositif de mmoire et
ventuellement de perception et dadaptation lenvironnement et aux
circonstances. Ces machines polyvalentes ont gnralement tudies pour
effectuer la mme fonction de faon cyclique et peuvent tre adaptes
dautres fonctions sans modification permanente du matriel." AFNOR
Association Franaise de Normalisation

Gnration 3
Dfinition

D. Daney INRIA

Capteurs

proprioctifs

Robot

Structure mcanique

Systme de dcision

Systme de commande

Cours Robotique
Systme de communication

Environnement

Actionneurs

...

Clavier

Joystick

Boite bouton

exteroceptifs
Informations

200x
19 / 165
Robotique mobile
Robots mobiles
Robots volants
Anis, Icare, INRIA

AirRobot GmbH & Co.KG
Robots sous-marins
Problmes de commande
Intgration des informations fournies
par des capteurs
TAIPAN, Lirmm, CNRS

Robotique bio-inspire
Hexapode
Bipde 15 dll
Bipde oiseau Quadipode

Micro-, Mano- robotique
Robot mobile
Nano robot parallle
Nano moteur
Interaction avec le sang
Robotique des manipulateurs
Robots Hybrides (parallle/srie)
Robots sries
Kuka
Tricept, Neos
Robots parallles
Robots cbles
Delta, ABB
Systme retour deffort (Haptic)

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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Analyse numrique, Optimisation,

Gomtrie algrique, Algorithmique,
Vision par ordinateur, Traitement
Mcanique
dimages,
Automatique
Intelligence artificielle,
Informatique
CAO,
Mathmatique applique
Mcatronique,
Psychologie , Expertise Mdicale
...

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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

de la robotique industrielle la robotique de service
Pour une grande majorit des robots ...
tche simple
tche rptitive (grande srie)
qualit sur la tche (vitesse, prcision)
pnibilit de la tche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).
Lavenir est lautonomie ...
tche complexe
interaction avec lenvironement (+ utilisateur)
module de dcision (+ scurit)

La robotique industrielle
Automobile
Robot soudeur
Robot peintre
Chane dassemblage
La robotique industrielle
Chane de production (industrie)
Chaine de production (ABB)
Manipulateur rapide (ABB)
Manipulateur fonderie (ABB)

Environnement hostile
Nuclaire
Figure: Robot dcontamineur
Figure: Tlopration
Figure: Robot adapt au milieu

nuclaire
Exploration spatiale
Spirit, NASA, 2003 sur Mars Canadarm 1 et 2
Sojourner, NASA, 1997 sur Mars Beagle 2

Exploration sous-marine
Robot sous-marin
Scorpio 2000, France Tlcom

Agriculture
Tracteur autonome
Robot pour planter les melons
Rcolte de concombre
Scurit, Militaire
Robot reconnaissance Irak 2003
Demineur
Drone Predator General atomics

Service la clientle
Aspirateur CyCab
Laveur de vitres (C. Pompidou) - Robosoft

Loisirs
Aibo, Sony
Robot Cup Robotique selon Lego

Humnode
Robot visage
P3 et Asimo, Honda
Expression du visage

Mdicale
Manipulateur pharmacetique
Manipulateur hospitali
Manipulateur pharmacetique
Mlangeur pharmacetique
Chirurgie
da Vinci
Endoscope MIPS, Inria
Physik Instrumente Simulation, Chir, Inria

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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Degrs de libert
dans lespace
Combien de degrs de liberts a un solide dans lespace ?

ou encore... Combien de paramtres indpendants (nombre minimal)
sont-ils ncessaires pour dfinir la situation (positionnement) du solide
dans lespace (par rapport un repre de rfrence) ?

Degrs de libert
dans lespace
3 en position
6
3 en orientation
P P
Z Z
Y Y
X X

Degrs de libert
dans lespace
3 en position
6
3 en orientation
P P
Z Z
Y Y
X X

Degrs de libert
dans lespace
3 en position
6
3 en orientation
P P
Z Z
Y Y
X X

DDL dun solide
dans lespace

DDL dun solide
dans le plan
Quels sont les degrs de libert de la "brosse effacer" se

dplaant sur le tableau ?
2 en position (X,Y), 1 en orientation ()

DDL dun solide
dans le plan
Quels sont les degrs de libert de la "brosse effacer" se

dplaant sur le tableau ?
2 en position (X,Y), 1 en orientation ()

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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Un exemple simple
Toto le petit robot
Roues
Il tourne Il se deplace en ligne droite

X
t
Vue de haut Vue de profile Y

Toto le petit robot.
Dplacements de Toto.
Questions :
Dans le plan, quel sont les coordonnes dun solide ?
Quel sont les degrs de libert du robot ?
Est-ce quivalent ?
I Le robot avance de t puis tourne de .
I Le robot tourne de puis avance de t.
Donner les coordonnes du robot.

Un exemple simple
Positionnement dun objet
X
A partir dune position initiale, le robot
tourne de puis avance de t. Donner sa
nouvelle position
Y
Position initiale
X = t cos()
Y = t sin()
=
ou bien
Y
t
0 1
t. cos()

X = @ t. sin() A

X
Position initiale

Un exemple simple
Positionnement dun objet
X
A partir dune position initiale, le robot
tourne de puis avance de t. Donner sa
nouvelle position
Y
Position initiale
X = t cos()
Y = t sin()
=
ou bien
Y
t
0 1
t. cos()

X = @ t. sin() A

X
Position initiale

Un exemple simple
Dplacement dun robot
Question:
A partir dune position initiale, le robot tourne de puis avance de t puis

tourne de puis avant de d. Donner son positionement.

Un exemple simple
Le robot tourne de puis avance de

t.

Dans le repre O = (O, i , j )
p

u cos
D d T O = = t. (1)
y v sin

Puis, le robot tourne de
q
puis avance de d.
x

u Dans le repre C = (C, x , y )
C
j
T

p cos
t D C = = d. (2)
q sin

v
O i
Question : Dterminer la position du robot dans O .
Un exemple simple
Solution :
la position du robot est gale :
D

y V = T O + D O (3)
V
Sous-problme :

x + Dterminer D dans O
C
j lorientation de Toto est gale + .
T
O i
0 1
t. cos + pO
@ t. sin + q A
O
(4)
+

Dterminer D dans O
1/2

Dans O le vecteur D peut sexprimer en
D

y fonction des axes de x et y .
V

x D O = p. x O + q. y O (5)
C
j
O i
sin

Exprimons les axes x et y dans O

j
cos
sin
y cos x O = y O = (6)
cos sin cos
sin
x
i

Dterminer D dans O
2/2
eq. (6) eq. (5) eq. (3)

cos cos sin
V = T O + D O = t. + p. + q. (7)
sin sin cos
eq. (2) eq. (7)

cos cos sin
V = t. + d. cos . + d. sin . (8)
sin sin cos

cos cos ( + )
= t. + d. (9)
sin sin ( + )

Dterminer D dans O Dans O le vecteur D peut sexprimer en

Forme matricielle fonction des axes de x et y .

D = p. x + q. y
O O O

D Exprimons les axes x et y dans O
y
V

x

cos
sin
x = y =
C O sin O cos
j

D = p. x + q. y
O i O O O

cos sin
sin = p.
sin
+ q.
cos

cos sin p
=
j sin cos q
y cos
cos sin

cos = D
sin sin cos C

x = x y D
O O C

i = R. D
C

Dterminer D dans O Dans O le vecteur D peut sexprimer en

Forme matricielle fonction des axes de x et y .

D = p. x + q. y
O O O

D Exprimons les axes x et y dans O
y
V

x

cos
sin
x = y =
C O sin O cos
j

D = p. x + q. y
O i O O O

cos sin
sin = p.
sin
+ q.
cos

cos sin p
=
j sin cos q
y cos
cos sin

cos = D
sin sin cos C

x = x y D
O O C

i = R. D
C

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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Changement de repre
Cas plan
y
j
x
O i
Figure: Deux repres dans le plan

Soit le repre de base 0 = (O, Oi, Oj) et le repre C = (C, Cx, Cy ).

La position P du repre C par rapport 0 est donn par le vecteur OC.
(C exprim dans 0 )
La matrice
dorientation R du repre C par rapport 0 est donn par

R = Cx Cy (C, x, y exprims dans 0 )

Changement de repre
Cas plan
Remarque :
La matrice R est une matrice orthogonal qui a des proprit:
det(R) = 1 (10)
1 t
R = R (11)

cos sin
R = (12)
sin cos
Soit VC un vecteur exprim dans C et VO sa valeur dans O .
VO = R.VC + P (13)
VC = R t .VO R t .P (14)

Changement de repre
Cas plan
Remarque :
La matrice R est une matrice orthogonal qui a des proprit:
det(R) = 1 (10)
1 t
R = R (11)

cos sin
R = (12)
sin cos
VO = R.VC + P (13)
VC = R t .VO R t .P (14)

Changement de repre
Cas Spatial
Soit le repre de base 0 et le repre C .

La position P du repre C par rapport 0 .
La matrice dorientation R du repre C par rapport 0 .
VO = R.VC + P (15)
t t
VC = R .VO R .P (16)

Une paramtrisation de la matrice dorientation
0 1
1 0 0
Rx (x ) = @0 cos x sin x A
0 sin x cos x
0 1
cos x 0 sin x
Ry (y ) = @ 0 1 0 A
sin x 0 cos x
0 1
cos z sin z 0
Rz (z ) = @ sin x cos x 0A
0 0 1
R = Rx (x ).Ry (y ).Rz (z ) Angles de Bryant

R = Rz (z1 ).Rx (x ).Rz (z2 ) Angles dEuler

Une paramtrisation de la matrice dorientation
0 1
1 0 0
Rx (x ) = @0 cos x sin x A
0 sin x cos x
0 1
cos x 0 sin x
Ry (y ) = @ 0 1 0 A
sin x 0 cos x
0 1
cos z sin z 0
Rz (z ) = @ sin x cos x 0A
0 0 1
R = Rx (x ).Ry (y ).Rz (z ) Angles de Bryant

R = Rz (z1 ).Rx (x ).Rz (z2 ) Angles dEuler

Matrice dorientation reprsent par les angles de
Bryant
R = Rx ().Ry ().Rz ()
cos sin
!
cos cos sin
R = sin sin cos + cos sin cos cos sin sin sin sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin + sin cos cos cos

Matrice dorientation reprsent par un vecteur
normalis et un angle
0 1
ux
R : Rotation dun angle autour de laxe @uy A.
uz
ux2 .a + cos

ux .uy .a uz . sin ux .uz .a + uy . sin
R = ux .uy .a + uz . sin uy2 .a + cos uy .uz .a ux . sin
ux .uz .a uy . sin uy .uz .a + ux . sin uz2 .a + cos
avec a = 1 cos

Matrice dorientation reprsent par les paramtres de
Rodrigues
1 + Q21 Q22 Q23

0 1
2(Q1 Q2 Q3 ) 2(Q1 Q3 + Q2 )
1
R= @ 2(Q1 Q2 + Q3 ) 1 Q21 + Q22 Q23 2(Q2 Q3 Q1 ) A
1 + Q21 + Q22 + Q23 2(Q3 Q1 Q2 ) 2(Q2 Q3 + Q1 ) 1 Q21 Q22 + Q23
0 1
ux
R : Rotation dun angle autour de laxe @uy A.
uz

Q1 = ux tan
2

Q2 = uy tan
2

Q3 = uz tan
2

Matrice dorientation reprsent par les paramtres de
Euler normaliss
Q0 + Q21 Q22 Q23

2(Q1 Q2 Q0 Q3 ) 2(Q1 Q3 + Q0 Q2 )
R= 2(Q1 Q2 + Q0 Q3 ) Q0 Q21 + Q22 Q23 2(Q2 Q3 Q0 Q1 )
2(Q3 Q1 Q0 Q2 ) 2(Q2 Q3 + Q0 Q1 ) Q0 Q21 Q22 + Q23

ux
R : Rotation dun angle autour de laxe uy .
uz

Q0 = cos
2

Q1 = ux sin
2

Q2 = uy sin
2

Q3 = uz sin
2

Reprsentation dun positionnement dun solide dans
lespace
Nous avons dj vue que nous pouvons le reprsenter par ...
6 paramtres (3 pour la position Tx , Ty , Tz , 3 pour lorientation Rx , Ry , Rz ),

12 paramtres (3 pour la position Tx , Ty , Tz , 9 pour reprsenter la matrice
dorientation R).
7 parametres (3 pour la position Tx , Ty , Tz + un vecteur et un angle)
mais aussi
9 paramtres (3 3 coordonnes de 3 points sur le solide)
...
Mais il ny en a que 6 indpendants
dans les autres cas un certain nombre sont lis par des quations

lespace

dorientation R).
mais aussi
...

lespace

dorientation R).
mais aussi
...

lespace
Plusieurs changements de repres successifs
R12,P12
R01,P01 2
1 R23,P23 3
V
R34,P34
0 4
V3 = R34 .V + P34
V2 = R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23
V1 = R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12
V0 = R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01

lespace
Coordonnes Homogne
0 1
w.px
Bw.py C
P=B
@w.pz A
C (17)
w
Reprsentation dun point, w = 1

lespace
Transformations Homognes
0 1
R1,1 R1,2 R1,3 P1
B R2,1 R2,2 R2,3 P2 C
Hi,j =B
@ R3,1
C
R3,2 R3,3 P3 A
0 0 0 1 44
H0,4 = H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4

Hi,i = I

Vi Vj
= Hi,j .
1 41 1 41

lespace
0 1
R1,1 R1,2 R1,3 P1
B R2,1 R2,2 R2,3 P2 C
Hi,j =B
@ R3,1
C
R3,2 R3,3 P3 A
0 0 0 1 44
H0,4 = H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4

Hi,i = I

Vi Vj
= Hi,j .
1 41 1 41

lespace
0 1
R1,1 R1,2 R1,3 P1
B R2,1 R2,2 R2,3 P2 C
Hi,j =B
@ R3,1
C
R3,2 R3,3 P3 A
0 0 0 1 44
H0,4 = H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4

Hi,i = I

Vi Vj
= Hi,j .
1 41 1 41

Matrices homognes
R()
V
0
V = R()V + P
V
P
Matrice Homogne:
0 1 Utilisation de la matrice homogne.
R1,1 R1,2 P1
0
Hi,j = @ R2,1 R2,2 P2

A V R P V
= .
0 0 1 33 1 0 0 1 1
0 1
cos sin P1 R.V + P
=
= @ sin cos P2 A 1
0 0 1

Matrices homognes
R()
V
0
V = R()V + P
V
P
Matrice Homogne:
0 1 Utilisation de la matrice homogne.
R1,1 R1,2 P1
0
Hi,j = @ R2,1 R2,2 P2

A V R P V
= .
0 0 1 33 1 0 0 1 1
0 1
cos sin P1 R.V + P
=
= @ sin cos P2 A 1
0 0 1

Matrices homognes
R12,P12
3
R01,P01 H12 2 H23
1 R23,P23 H
H01 R34,P34 34
V
4
V0
0
V3 = R34 .V + P34
V2 = R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23
V1 = R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12
V0 = R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01
ou alors

V0 V
= H01 .H12 .H23 .H34 .
1 1

Matrices homognes
R12,P12
3
R01,P01 H12 2 H23
1 R23,P23 H
H01 R34,P34 34
V
4
V0
0
V3 = R34 .V + P34
V2 = R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23
V1 = R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12
V0 = R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01
ou alors

V0 V
= H01 .H12 .H23 .H34 .
1 1

Outline
1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Liaisons entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre deux solides.
Degrs de libert dune liaison : Cest le nombre de dplacements
lmentaires indpendants autoriss par cette liaison.
Classe dune liaison : Cest le nombre de dplacements lmentaires
interdits. On notera que pour une liaison, la somme des degrs de libert et
de la classe de la liaisons est gale 6.

Liaisons entre deux solides : exemple
Contact Plan/Plan
1 ddl, Rx
Dcomposition des contacts

Les diffrents types de contact
contact linique contact linique

contact ponctuel
contact surfacique contact surfacique


contact ponctuel


contact ponctuel

Tableau des liaisons usuelles
Nom de la Reprsentations Perspective Degrs de libert mobilits

liaison planes Trans Ori
0 1 0 1
0 0
Encastrement de centre B @ 0A @0A Anim
0 0
0 1 0 1
Tx 0
Glissire de centre A et daxe X @0A @0A Anim
0 0
0 1 0 1
0 Rx
Pivot de centre A et daxe X @0A @0A Anim
0 0


0 1 0 1
0 0
0 0
0 1 0 1
Tx 0
0 0
0 1 0 1
0 Rx
0 0


0 1 0 1
0 0
0 0
0 1 0 1
Tx 0
0 0
0 1 0 1
0 Rx
0 0


0 1 0 1
Tx Rx
Pivot glissant de centre C et @0A @0A Anim
daxe X 0 0
0 1 0 1
0 0
Hlicodale de centre B et daxe @ Ty A @Ty 2p/pA Anim
Y 0 0
0 1 0 1
Tx 0
Appui Plan de centre D et de @ Ty A @0A Anim
normale Z 0 Rz
0 1 0 1
0 Rx
Rotule de centre O @ 0A @Ry A Anim
0 Rz


0 1 0 1
Tx Rx
daxe X 0 0
0 1 0 1
0 0
Y 0 0
0 1 0 1
Tx 0
normale Z 0 Rz
0 1 0 1
0 Rx
0 Rz


0 1 0 1
Tx Rx
daxe X 0 0
0 1 0 1
0 0
Y 0 0
0 1 0 1
Tx 0
normale Z 0 Rz
0 1 0 1
0 Rx
0 Rz


0 1 0 1
Tx Rx
daxe X 0 0
0 1 0 1
0 0
Y 0 0
0 1 0 1
Tx 0
normale Z 0 Rz
0 1 0 1
0 Rx
0 Rz


0 1 0 1
0 0
rotule doigt de centre O daxe @0A @Ry A Anim
X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
Linaire annulaire de centre B @0A @Ry A Anim
et daxe X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
Linque rectiligne de centre C, @Ty A @0A Anim
daxe X et de normale Z 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
Ponctuelle de centre O et de @Ty A @Ry A Anim
normale Z 0 Rz


0 1 0 1
0 0
X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
et daxe X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
0 1 0 1
Tx Rx
normale Z 0 Rz


0 1 0 1
0 0
X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
et daxe X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
0 1 0 1
Tx Rx
normale Z 0 Rz


0 1 0 1
0 0
X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
et daxe X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
0 1 0 1
Tx Rx
normale Z 0 Rz

Outline
1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Les articulations des robots
Articulation prismatique, not P Articulation rotode, not R
1 ddl en translation Tz . 1 ddl en rotation Rz .

Valeur articulaire q = longueur [m]. Valeur articulaire q = angle [rad], [ ].

Les articulations des robots
Articulation prismatique, not P Articulation rotode, not R
1 ddl en translation Tz . 1 ddl en rotation Rz .

Valeur articulaire q = longueur [m]. Valeur articulaire q = angle [rad], [ ].

Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous
nous ramenerons une succession darticulations P ou R.
Exemples :
Articulation cardan RR (2 ddl) Articulation rotule RRR=S (3 ddl)

Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous
nous ramenerons une succession darticulations P ou R.
Exemples :
Articulation cardan RR (2 ddl) Articulation rotule RRR=S (3 ddl)

Figure: Chane cinmatique RPRP
Une chane cinmatique sera dfinie par une succession darticulations

rotodes ou prismatiques.
Outline
1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Les Robots Sries
Mobile

Base
Description Gnrale
Un exemple

Vocabulaire
Actionneur, moteur
Axe, articulation
Corps, segment
Organe terminal
Effecteur, outil
Base
Danse avec les robots

Vocabulaire
Coordonnes gnralis X = [P, R]

(position P / orientation R)
Coordonnes articulaire q
(consignes donnes aux moteurs : soit rotation autour dun axe soit
translation suivant un axe)
Paramtres gomtriques
qui dfinissent de faon statique les dimension du robot

Indice de mobilit et ddl dun robot srie n corps
Dfinition : L indice de mobilit M est le nombre de paramtres

variables qui dterminent la configuration du manipulateur
M=n
Si
La chane cinmatique est simple (chaque articulation a, au plus, un
successeur et un prdcesseur)
Chaque articulation est de classe 5
En gneral, le degr de libert du robot (DLr ) est gal M sauf si le robot
est redondant. Dans tous les cas ...
DLr M

Robot redondant
le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre variables

articulaires actives (darticulations motorises).
plus de 6 articulations
plus de trois articulations rotodes daxes concourants
plus de trois articulations rotodes daxes parallles
plus de trois articulations prismatiques
deux axes darticulations prismatiques parallles
deux axes darticulations rotodes confondus

Robot redondant
le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre variables

articulaires actives (darticulations motorises).
plus de 6 articulations
plus de trois articulations rotodes daxes concourants
plus de trois articulations rotodes daxes parallles
plus de trois articulations prismatiques
deux axes darticulations prismatiques parallles
deux axes darticulations rotodes confondus

Configurations singulires (localement redondant)
Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines

configurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert
de lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel
(espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT).
deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles

deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus

Configurations singulires (localement redondant)
Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines

configurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert
de lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel
(espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT).
deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles

deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus

Nombre de morphologies possibles vs nombre de ddl
du robot
2 possibilits dangle entre deux articulations successives : 0 et 90
ddl nb structure
2 8
3 36
4 168
5 776
6 3508

Nous appelerons ...
Porteur Poignet
...

Type de robot
Scara RRP
Cylindrique RPP
Sphrique RRP
Cartsien PPP
Anthropomorphique 6R

Proprits des robots
Prcision : positionnement absolu imprcis (>1 mm):
Rptabilit : la rptabilit dun robot est lerreur maximale de
positionnement rpt de loutil en tout point de son espace de
travail (< 0.1 mm)
Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe, de
translation maximale de lorgane terminal
Acclration maximale
I Est donne pour chaque axe dans la configuration la plus
dfavorable (inertie maximale, charge maximale).
I Dpend fortement de linertie donc de la position du robot
Charge utile :
I Cest la charge maximale que peut porter le robot sans
dgrader la rptabilit et les performances dynamiques.
I La charge utile est nettement infrieure la charge maximale
que peut porter le robot qui est directement dpendante des
actionneurs.
Caractristique

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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Les Robots Parallles
Description Gnrale, chane ferme

Un exemple

Exemples Robots Parallles
Diffrents types darchitectures
La plate-forme de Gough

La plate-forme de Gough
C
Mobile Bi
Li
Segments
li
O Ai
Base

Exemple de dplacement
DDL Gough
Cercles, Poignet actif (INRIA)
Hexapode CMW
Alcatel Dploiement

Caractristiques
Il a une meilleure prcision (rigidit, accumulation des erreurs)

Il peut transporter de lourdes charges
Il a de bonnes performances dynamiques
Son espace de travail est plus limit (que pour les robots srie)
Son tude est Complexe

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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Le Modle Gomtrique Direct
Des robots (sries ou parallles)
Dterminer: Les coordonnes gnralises (X ) en fonction des

coordonnes articulaire (q):
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la

gomtrie du robot srie).

Le MGD
exemple
Repre mobile
Identifier les coordonnes articulaires

t3 Identifier les paramtres gomtriques
qui dfinissent le mcanisme
3 Associer chacune des articulations un

t2 repre
Dterminer le positionnement (matrice R,
t1 2 vecteur P) de chaque repres par rapport
au prcedent.
Metter ces changements de repres sous
1 Repre base la forme de matrice homogne
mcanisme 3R plan Montrer comment calculer le MGD de ce
mcanisme
Quels sont les degrs de libert de ce

mcanisme plan 3R ?

Le MGD
exemple
Repre mobile

t3 Identifier les paramtres gomtriques
qui dfinissent le mcanisme
3 Associer chacune des articulations un

t2 repre
Dterminer le positionnement (matrice R,
t1 2 vecteur P) de chaque repres par rapport
au prcedent.
Metter ces changements de repres sous
1 Repre base la forme de matrice homogne
mcanisme 3R plan Montrer comment calculer le MGD de ce
mcanisme
Quels sont les degrs de libert de ce

mcanisme plan 3R ?

Le MGD
solution

Solution: q1 = 1 , q2 = 2 , q3 = 3
Identifier les paramtres gomtriques qui dfinissent le mcanisme
Solution: = {t1 , t2 , t3 }

Le MGD
solution

Solution: q1 = 1 , q2 = 2 , q3 = 3
Identifier les paramtres gomtriques qui dfinissent le mcanisme
Solution: = {t1 , t2 , t3 }

Le MGD
Solution
Associer chacune des articulations un repre
Repre mobile
t3 3
t2
2
t1
1 Repre base
mcanisme 3R plan
Le MGD
Solution Dterminer le positionnement
(matrice R, vecteur P) de chaque
repres par rapport au
prcedent.

cos j sin j
Repre mobile Ri,j =
3 sin j cos j
t3 3 T 2,3

t . cos j
Ti,j = j
tj . sin j
R 2,3 i 0, 1, 2, j 1, 2, 3
2
t2
2 T1,2
R1,2 Mettre ces changements de
repres sous la forme de matrice
1
homogne
t1
T 0,1 R 0,1
1 Repre base

Ri,j Ti,j

0 Hi,j =
mcanisme 3R plan 00 1

Le MGD
Solution Dterminer le positionnement
(matrice R, vecteur P) de chaque
repres par rapport au
prcedent.

cos j sin j
Repre mobile Ri,j =
3 sin j cos j
t3 3 T 2,3

t . cos j
Ti,j = j
tj . sin j
R 2,3 i 0, 1, 2, j 1, 2, 3
2
t2
2 T1,2
R1,2 Mettre ces changements de
repres sous la forme de matrice
1
homogne
t1
T 0,1 R 0,1
1 Repre base

Ri,j Ti,j

0 Hi,j =
mcanisme 3R plan 00 1

Le MGD
Solution
Repre mobile 3
t3 3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2 Montrer comment calculer le MGD de

2
R1,2 ce mcanisme
1
t1
T 0,1 R 0,1 0
cos 1 sin 1 t1 . cos 1
1
1 Repre base H0,3 = sin 1 cos 1 t1 . sin 1 A . . .
0
@
0 0 1
0 10 1
cos 2 sin 2 t2 . cos 2 cos 3 sin 3 t3 . cos 3
@ sin 2 cos 2 t2 . sin 2 A @ sin 3 cos 3 t3 . sin 3 A
0 0 1 0 0 1
sin (1
cos ( t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )
1 + 2 + 3 ) + + )

2 3 1 1 2 1 2 3 1 2 3
= sin (1 + 2 + 3 ) cos (1 + 2 + 3 ) t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 )
0 0 1
0 1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
X = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3

Le MGD
Solution
Repre mobile 3
t3 3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2 Montrer comment calculer le MGD de

2
R1,2 ce mcanisme
1
t1
T 0,1 R 0,1 0
cos 1 sin 1 t1 . cos 1
1
1 Repre base H0,3 = sin 1 cos 1 t1 . sin 1 A . . .
0
@
0 0 1
0 10 1
cos 2 sin 2 t2 . cos 2 cos 3 sin 3 t3 . cos 3
@ sin 2 cos 2 t2 . sin 2 A @ sin 3 cos 3 t3 . sin 3 A
0 0 1 0 0 1
sin (1
cos ( t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )
1 + 2 + 3 ) + + )

2 3 1 1 2 1 2 3 1 2 3
= sin (1 + 2 + 3 ) cos (1 + 2 + 3 ) t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 )
0 0 1
0 1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
X = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3

des robots sries
X=( 0R0 0 P1 )
Repre mobile
q4
q3
q2
q1
Repre de base

comment modliser systmatiquement une chane cinmatique
Dans lespace, nous utiliserons le formalisme de Denavit-Hartenberg

1 Placer les repres
2 Dfinir les variables articulaires et les paramtres gomtriques
3 Dfinir les matrices de transformes homognes
4 Multiplier ces matrices

La modlisation des chanes cinmatiques
Placement des repres utilisant le formalisme de Denavit-Hartenberg
Formalisation de Khalil 96
Li une liaison rotode ou prismatique parfaite cest--dire suivant un
seul axe, donc reprsente par un seul paramtre.
(Oi , xi , yi , zi ) le repre li la liaison i.
Oi1 est le pied de la perpendiculaire commune avec laxe des
liaisons Li1 et Li sur laxe Li .
xi1 est le vecteur unitaire de cette perpendiculaire commune
oriente de Li1 Li .
zi1 le vecteur unitaire port par laxe de la liaison Li1 orient
arbitrairement.
yi1 est dduit de xi1 et zi1 .
Pour i = 0, z0 verticalement ascendant et x0 perpendiculaire laxe
L1 .
Pour i = n, On sur laxe Ln et zn port par laxe de la liaison n.

Un exemple
zi +1 xi +1 xi +1
ai
i xi
zi +1
zi
i
zi
bi
xi
zi 1
xi 1
a PRP kinematic chain : ai , bi , i , i Denavit-Hartenberg parameters

associated with the revolute joint i

Matrice de transformation de Denavit-Hartenberg
Hi = R(i , zi ).T (bi , zi ).T (ai , xi+1 ).R(i , xi+1 )
zi + 1 xi +1 xi +1
ai
i xi
zi +1
zi
i
zi
bi
xi
zi 1
xi 1
Figure: a PRP kinematic chain : ai , bi , i , i Denavit-Hartenberg

parameters associated with the revolute joint i

Matrice de transformation de Denavit-Hartenberg
An homogeneous matrix (Hi ) describe the transformation
(position/orientation) between two consecutive frames i and i+1 . This
matrix is define by four DH-parameters ai , bi , i , i such that:
Hi = R(i , zi ).T (bi , zi ).T (ai , xi+1 ).R(i , xi+1 )

Ri pi
=
0 0 0 1
with the orientation matrix :

cos(i ) cos(i ). sin(i ) sin(i ). sin(i )
Ri = sin(i ) cos(i ). cos(i ) sin(i ). cos(i )
0 sin(i ) cos(i )
and the position vector:

ai . cos(i )
pi = ai . sin(i )
bi

Calculer le MDG
Dterminer:
X=( 0R0 0 P1 )
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
Repre mobile
q4 La transformation homogne entre le
q3 repre 0 et le repre mobile n est
q2 obtenue telle que :
q1
HCK = H0 .H1 . . . Hn
Repre de base
Il faut projeter HCK sur X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ]

De la matrice DH vers 6 parameters
Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , RZ
Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction de des

lment de la matrice HCK .
Pour la position ...

Tx HCK 1,4
Ty = HCK 2,4
Tz HCK 3,4

De la matrice DH vers 6 parameters
Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , RZ
Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction de des
lment de la matrice HCK .
Pour lorientation ...
Sachant que :
!
cos cos cos sin sin
R = sin sin cos + cos sin cos cos sin sin sin sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin + sin cos cos cos
HCK 3,2 .HCK 1,1 HCK 3,1 .HCK 1,2

Rx = arctan
HCK 1,1 .HCK 2,2 HCK 1,2 .HCK 2,1
HCK 1,3
Ry = arctan q
HCK 21,1 + HCK 21,2 + HCK 22,3 + HCK 23,3
HCK 2,3 .HCK 3,1 HCK 2,1 .HCK 3,3
Rz = arctan
HCK 2,3 .HCK 3,2 HCK 2,2 .HCK 3,3

Le Modle Gomtrique Inverse
des robots sries
X=( 0R0 0 P1 )
Repre mobile
q4
q3
q
2
q1
Repre de base
Dterminer:
[q1 , q2 , . . . , qn ] = FMGI (X , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la

gomtrie du robot srie).
Le MGI
exemple
Repre mobile X = ...

3 0 1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
t3 3 T 2,3 @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
R 2,3 1 + 2 + 3
2
t2 T1,2 Calculer le MGI, cest dterminer:

2
R1,2
1 [1 , 2 , 3 ] = FMGI (X1 , X2 , X3 , )
t1
T 0,1 R 0,1
1 Repre base
avec = [t1 , t2 , t3 ]
0
mcanisme 3R
plan

Le MGI exemple
rsolution Gomtrique 1/2
Repre mobile Repre mobile
t3 3 t3 3
t2
t1
Repre base
Repre base

Le MGI exemple
Repre mobile Repre mobile
t3 3 t3 3
t2
t1
Repre base
Repre base

Le MGI exemple
Repre mobile
2 3
2
1
1 Repre base

Le MGI exemple
rsolution Algbrique 1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) X1 = 0
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) X2 = 0
1 + 2 + 3 = X3
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos X3 X1 = 0

t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin X3 X2 = 0
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) = u1 (18)

t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) = u2
On sait que
cos2 (1 + 2 ) + sin2 (1 + 2 ) = 1 (19)

Le MGI exemple
rsolution Algbrique 2
En reportant, les quations 18 dans lquation 19.
(u1 t1 . cos 1 )2 + (u2 t1 . sin 1 )2 = t22
Nous obtenons
t12 t22 + u12 + u22
u1 . cos 1 + u2 . sin 1 =
2.t1
sachant que pour lquation X . sin + Y . cos = Z :

YZ X X 2 + Y 2 Z 2
cos =
X2 + Y2

XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2
sin =
X2 + Y2
avec = +/ 1.
On en dduit donc 1 puis 1 + 2 2 (en utilisant eq. (18)), puis enfin
3 .
Le MGI des robot srie
Rsolution numrique
Mthode de Newton 1670

Nous cherchons dterminer x tel
que f (x) = 0, Nous connaissons une
f(x) f(x) approximation de x not x0 .
Nous avons
0
f(y) f (x0 ) f (x) = f (x0 ).(x0 x) avec
f (x) = 0 nous obtenons :
x y
0 f (x0 )
limh f (x)fh(x+h) = f (x) x = x0
f 0 (x0 )
Le schma de Newton est donc :
f (xk )
xk +1 = xk
f 0 (xk )

Rsolution numrique

Nous avons
0
f(y) f (x0 ) f (x) = f (x0 ).(x0 x) avec
x y
0 f (x0 )
f 0 (x0 )
f (xk )
xk +1 = xk
f 0 (xk )

Rsolution numrique

Nous avons
0
f(y) f (x0 ) f (x) = f (x0 ).(x0 x) avec
x y
0 f (x0 )
f 0 (x0 )
f (xk )
xk +1 = xk
f 0 (xk )

Rsolution numrique
Newton
f (x) = x 3 0.5 x + 0.1

0
f (x) = 3.x 2 0.5
x 3 0.5x+0.1
xk +1 = xk 3x 2 0.5
0.8
0.6
x0 0 1 -0.5 -0.4
x1 0.2 0.76 -1.4 11.4
0.4
x2 0.2211 0.6310 -1.0387 7.6095
0.2
x3 0.2218 0.5796 -0.8555 5.0871
1 0.5 0 0.5 1
x4 0.5699 -0.7975 3.4121
x
0.2
x5 0.5696 -0.7915 2.3048
x6 -0.7914 1.5799
0.4
x7 1.1143
x8 0.8270
x9 0.6645
x 3 0.5 x + 0.1 = 0 x10 0.5903
x11 0.5710
x12 0.5696

Rsolution numrique
Newton

Calculer 3 en utilisant {+, , }, 5 et 2.
Solution :
Rsoudre lquation x 2 N = 0
x 2 N
xk +1 = xk 2.x
xk +1 = 12 (xk + N
xk )
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.

Rsolution numrique
Newton

Solution :
x 2 N
xk +1 = xk 2.x
xk +1 = 12 (xk + N
xk )
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.

Rsolution numrique
Newton

Solution :
x 2 N
xk +1 = xk 2.x
xk +1 = 12 (xk + N
xk )
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.

Rsolution numrique
Newton

Solution :
x 2 N
xk +1 = xk 2.x
xk +1 = 12 (xk + N
xk )
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.

Rsolution numrique
Newton

Solution :
x 2 N
xk +1 = xk 2.x
xk +1 = 12 (xk + N
xk )
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.

Techniques utilises
Mthode classique (1970-1980)

I Utilisable par la plupart des robots industriels
I Rsolution simple, utilisation de modle de rsolution
Mthode algbrique (Raghavan et Roth 1990)
I Technique de llimination dyalitique
Mthode numrique (Newton)
I Quand on ne sait pas faire
I Problme de lunicit des solutions

Mthode classique
1 Dvelopper lensemble des quations possibles
HX = H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6

H1,0 .HX = H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6
H2,1 .H1,0 .HX = H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6
H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX = H3,4 .H4,5 .H5,6
H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX = H4,5 .H5,6
H5,4 .H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX = H5,6
1
avec Hi,j = Hj,i
2 On constate que beaucoup dquations ont la mme forme

Mthode classique
3 On utilise des formules de type ci-aprs pour rsoudre

Pour lquation X . sin + Y . cos = Z :
p
YZ X X2 + Y2 Z2
cos =
X2 + Y2
p
XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2
sin =
X2 + Y2
avec = +/ 1
Remarques
Si le poignet est daxes concourants (rotule), la rsolution est plus
simple.
De la mme faon, si la chane cinmatique possde 3R axes
concourants ou 3 articulations prismatiques (qqsoit leurs positions)
le MGI est simplifi
Le nombre de solutions du MGI dun robot 6 liaisons varie mais
16. (16 pour RRRRRR)
Mthode Algbrique, Gnrale pour un robot 6 liaisons
1 On utilise les formules suivantes pour obtenir des quations

algbriques
1 tan2
2
cos =
1 + tan2
2
2.tan
2
sin =
1 + tan2 2
2 On utilise une mthode dlimination algbrique pour liminer 5

variables parmi les 6
3 On obtient un polynme de degr 16
4 Les racines de ce polynmes nous fournissent les solutions

Mthode Numrique (pour les cas problmes)
On utilise un schma de Newton multivari :
Xk +1 = Xk J 1 (XK )F (Xk )
Avec F = [f1 , . . . , fn ]T , X = [x1 , . . . , xn ]T et J la jacobienne du systme

dfinie par :

f1 f1 f1
x1 x2 ... xn
f2 f2 f2
x1 x2 ... xn
. ..

J = .. ... ... .
f
n1 . . . fn1 fn1

x1 xn1 xn
fn
x1 . . . xfn1n fn
xn
Attention ! ne fournit quune seule solution

Le cas des robots parallles
Le MGI
R .bi
P Modle Gomtrique Inverse
i = Li + li = MGI(P, R, i )
i 2 = kP + R.bi ai k2
ai
= kP + R .bi ai k

Le MGD

P
X = = MGD(, )
R
Rsoudre le systme en P, R :
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0
Mthodes numriques [Newton, continuation, analyse par interval]

Mthodes algbriques [Groebner, resultant]
Le MGD

P
X = = MGD(, )
R
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0

Le MGD

P
X = = MGD(, )
R
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0

Outline
1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Le Modle Cinmatique Direct
Le MCD dcrit les vitesses des coordonnes oprationnelles X en

fonction des vitesses articulaires q :
X = J(q)q
avec J(q) la jacobienne du mcanisme donne par

f1 f1 f1
. . .
x 1
f2
x2
f2
xn
f2
x 1 x 2
... xn
. ..

J = .. . . . . . . .
f
n1 . . . fn1 fn1

x1 xn1 xn
fn
x1 . . . xfn1
n fn
xn

Le Modle Diffrentiel Direct
Le MDD dcrit les variations lmentaires dX des coordonnes

oprationnelles en fonction des variations lmentaires des coordonnes
articulaires dq:
dX = J(q)dq
avec J(q) la jacobienne du mcanisme donne par

f1 f1 f1
x1 x2 ... xn
f2 f2 f2
x1 x2 ... xn
. ..

J = .. ... ... .
f
n1 . . . fn1 fn1

x1 xn1 xn
fn
x1 . . . xfn1
n fn
xn

Comment obtenir cette jacobienne ?
3RRR plan
Repre mobile 3
t3 3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2
2
R1,2
1
t1
T 0,1 R 0,1
1 Repre base
0
mcanisme 3R plan
0 1 0 1
Px t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
X = @Py A = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3
Nous obtenons cette matrice en drivant les quations du MGD.

3RRR plan
0
1 0 1
Px t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
X = @Py A = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3
Nous obtenons cette matrice en drivant les quations du MGD.
0 Px Px Px
1
2 3
B P1y Py Py
J =
C
@ 1 2 3 A

1 2 3
0
t1 . sin 1 t2 . sin (1 + 2 ) t3 . sin (1 + 2 + 3 ) t2 . sin (1 + 2 ) t3 . sin (1 + 2 + 3 ) ...
= @ t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) ...
1 1 ...
1
... t3 . sin (1 + 2 + 3 )
... t3 . cos (1 + 2 + 3 ) A (20)
... 1

cas spatiale
Pour les robots sries, cette drivation peut tre trs complique et difficile
manipuler.
Il existe une mthode systmatique pour calculer une jacobienne dite
cinmatique.
X = Jc (q)q (21)
avec X , torseur cinmatique du repre terminal n .

Une projection permet de passer des vitesses des coordonnes oprationnelles
aux vitesses de translation, rotation.

Comment obtenir la jacobienne cinmatique ?
cas spatiale
Elle passe par les calculs des vitesses de translation Vk ,n et de rotation wk ,n

induites sur le repre terminal n par la vitesse qk de larticulation k ,
X = [Vk ,n , wk ,n ]T
Prismatique
Vk ,n = ak qk
wk ,n = 0 (22)
Rotode
Vk ,n = (ak Lk ,n )qk
wk ,n = ak qk (23)
avec ak le vecteur unitaire port par laxe zk de larticulation k et Lk ,n le vecteur

dorigine Ok et dextrmit On .

La jacobienne inverse cinematique

Ddl dun manipulateur
Le nombre de degrs de libert de lorgane terminal dun manipulateur est gale

au rang de la jacobienne cinmatique.
(rang = dimension de la plus grande sous-matrice carr inversible)

Notion de singularits, type I
Pour les robots sries X = J(q)q

Si pour une configuration det(J(q)) = 0, alors il y a singularit. Le robot perd
localement la possibilit dengendrer une vitesse le long ou autour de certaines
direction.
ou
Le robot est en limite de lespace de travail. (limite structurel)

Notion de singularits, type II
Pour la plate-forme de Gough q = Jinv (X )X

Si pour une configuration det(Jinv (X )) = 0, il y a singularit. Il existera des
vitesses X non nulles pour lesquelles les vitesse articulaires q sont nulles. Au
voisinnage de telle configuration le robot peut effectuer des mouvements
infinitsimaux sans modification de commande. en consquence certains ddl
deviennent non commandables.
ou
T
Sachant que F = Jinv si det(Jinv ) 0 alors .

D. Daney INRIA

Notion de singularits

UX

si det V = 0 singularit de Type I

si det U = 0 singularit de Type II

_ + Vq

Cours Robotique
_=0

Pour les robots parallles (gnrale)
Figure: mcanisme 3R plan parallle
200x
(24)
143 / 165
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1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Modle statique
Le modle statique dcrit les couples et forces que doivent fournir les
actionneurs dun robot pour que lorgane terminal puisse exercer un effort statique
F sur son environement :
Pour les robots srie, nous obtiendrons facilement le modle directe:
= JT F
avec J la jacobienne cinmatique du mcanisme.

Pour les robots parallles, nous obtiendrons facilement le modle inverse :
F = J T
avec J 1 la jacobienne inverse cinmatique du mcanisme.

Modle statique
Afin dobtenir le modle
inverse pour les robots sries

directe pour les robots parallles
Le problme revient inverser la matrice J T ou bien J T .

Outline
1 Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
3 Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique

Modle dynamique
robot srie
Forme gnrale des quations dynamiques
= A(q)q + C(q, q)q + Q(q) + F (q) H signe(q)
, efforts actionneurs
A, matrice dinertie
C, efforts centrifuges et de coriolis
Q(p), couple/forces de gravit
F (q), frottements visqueux
H signe(q) frottements secs

Formalisme de Newton-Euler
Formalisme de Lagrange
Il est bas sur lexpression des torseurs

dynamiques (forces et moments)
Dcrit les quations du mouvemement en appliqus aux centres de gravits de
termes de travail et dnergie du systme. chaque articulation.
(dtermine A, C, Q, F et H)
Un algorithme itratif permet alors
dexprimer le modles dynamique.
Trs couteux (40000 oprations pour un

RRPRRR).
Moins couteux (400 oprations pour un
RRPRRR).
Attention, une identification des paramtres dynamiques est souvent ncessaire.

Espace de travail, dfinitions et problmatique
Dfinitions
Soit, Q, lespace articulaire dfinie par :
Q = {q = [q1 , . . . , qn ]|qi Min qi qi Max , i = 1, . . . , n}
Lespace de travail (W ) dun robot est limage de Q par le modle

gomtrique direct :
W = FMGD (Q)

Dfinitions
Soit, Q, lespace articulaire dfinie par :
Q = {q = [q1 , . . . , qn ]|qi Min qi qi Max , i = 1, . . . , n}
Lespace de travail (W ) dun robot est limage de Q par le modle

gomtrique direct :
W = FMGD (Q)

Intrts
Dfinition dune trajectoire
conception

Intrts
Dfinition dune trajectoire
conception

Problmes
Difficile reprsenter. Rpresentation orientation constante
Difficile obtenir. En pratique, il est ncessaire dajouter des contraintes
(dbattements articulaires, singularits, obstacles, ...). Exemple : dfinir
une trajectoire o tous les positionnemnt successifs sont possibles
I dbattement articulaires passif et actif
I collision
I sans singularit (pas forcement la frontire de W)
I orientation possible (toutes orientations : espace dextre)
I prcision

Problmes
Difficile reprsenter. Rpresentation orientation constante
Difficile obtenir. En pratique, il est ncessaire dajouter des contraintes
(dbattements articulaires, singularits, obstacles, ...). Exemple : dfinir
une trajectoire o tous les positionnemnt successifs sont possibles
I dbattement articulaires passif et actif
I collision
I sans singularit (pas forcement la frontire de W)
I orientation possible (toutes orientations : espace dextre)
I prcision

Calcul de lespace de travail
Gomtrie algorithmique, intersection de volumes

Recherche de points particuliers
+ Segmentation de lespace de travail
Utilisation des courbes de singularits

Proprit des robots
De nombreuses proprits associes aux robots sont quantifi travers
lvaluation de valeurs propres (solution de det(J .I) = 0 [1 . . . n ] )
. ...dq ... q .
q 1 1
1 X
J
2
.
1 q 1
2
Singularit, Prcision , Isotropie dextrit ...

Notion de conception
Dterminer les paramtres gomtriques tel que les proprits des robots soient
optimiss :
max C

avec paramtres gomtriques et un ou plusieurs critres de conception
C = F{Espace de travail, localisation des singularit, rigidit, prcision, etc}
Utilisation de loptimisation numrique.

talonnage des robots
"talonnage" 6= "Calibration" 6= "Calibrage"

Problme : Rel 6= Thorique
Causes : Erreurs de fabrication et dassemblage du manipulateur
Consquences : Dterioration de la commande
But : Amliorer de la prcision de positionnement
Comment : talonnage du robot













talonnage classique des robots
P
q Paramtres X
Gomtriques R
Donnes (mesures)
Inconnues MGD
P
q Paramtres X
Gomtriques R
Donnes
Inconnues MGI
talonnage classique des robots
Pour une configuration de mesures
P
q Paramtres X
Gomtriques
R
Donnes (mesures)
Inconnues
talonnage
avec mesures externes
Figure: 6 informations supplementaires
Pour M paramtres gomtriques il faudra que N configurations de mesures avec

6 N M.

talonnage redondant des robots
P
q Paramtres X
Gomtriques
R
Donnes (mesures) talonnage

Inconnues
avec mesures redondantes

N M.

talonnage sous contraintes des robots
P
q Paramtres X
Gomtriques R
Donnes (mesures) talonnage

Inconnues
sous contraintes

3 N M.

Problmes :
Identifiabilit
Recherche de points particuliers
+ Segmentation de lespace de travail
Utilisation des courbes de singularits

talonnage externe des robots

Gnration de mouvements
qf Gnration q d(t) +
de mouvement Asservissement
en q
q i
d
f X(t) qd(t) +
X Gnration
MGI
de mouvement Asservissement
en X
Xi qi
MGD
Figure: Gnration de mouvement, espace articulaire Vs. oprationnel

Gnration de mouvements
Espace oprationnel
Espace articulaire
+ Contrle sur la trajectoire de lOT
+ Peu de calculs (pas de MGI, MDG) (collisions)
+ Pas de problme de singularits calculs lourds (MGI, MDG)
+ les contraintes de vitesses et de problme de singularits
couples maximaux directement Vrification de la trajectoire (dans
dductibles des limites physiques lespace de travail)
des actionneurs les contraintes de vitesse et de
Peu de contrle sur la trajectoire de couples varient en fonction de la
lOT (collisions) trajec. : on utilise des valeurs
moyennes (peu efficaces)
Pour dplacements rapides sans
obstacles Pour dplacements prcis, avec
obstacles

Commande des robots
qd +
Kp
q
+ +
. KI
+
Robot .
qd + q
KV

Commande PID dune articulation

Z t
= Kp (q d q) + Kv (q d q) + KI (q d q)d
t0
Du modle dynamique dune articulation on en dduit :
Kpj = 3aj wj2

Kvj + Fvj = 3aj wj
KIj = 3aj wj3

Robotique

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