Cours de Mécanique Des Systèmes de Solides Indéformables PDF

Cours de Mécanique des Systèmes de
Solides Indéformables
M. BOURICH (ENSAM)
Deuxième édition 2014

AVANT–PROPOS
Ce manuel est un cours de base de la mécanique des systèmes de solides indéformables,

particulièrement destiné aux étudiants de la deuxième année de l’École Nationale des Sciences Appliquées
de Marrakech. La première édition du présent manuel est constituée du cours que j’ai assuré, entre 2004
et 2010, en deuxième année SMP à la faculté poly-disciplinaire de Safi. Cette seconde édition respecte le
contenu du descriptif de la mécanique des systèmes de solides indéformables de la filière EGT, de l’École
Nationale des Sciences Appliquées de Marrakech, accréditée.
L'objectif de ce cours est d'apporter une contribution à l'acquisition d'une culture scientifique de
base permettant une meilleure compréhension des lois du mouvement et la maîtrise dans le maniement
des outils de la mécanique.
Chaque chapitre s’ouvre par la précision des objectifs et des compétences visées. L’introduction de
chaque concept est accompagnée par une brève évolution dans le temps, de la sorte que l’étudiant
pourra relater les événements marquants de l’histoire de la mécanique.
Conformément au descriptif de la mécanique des systèmes de solides indéformables, le cours est
articulé en sept chapitres :
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinématique du solide,
Géométrie des masses,
Cinétique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement d’un solide autour d’un point ou d’un axe fixes.
Pour l’élaboration de ce cours polycopié, j’ai utilisé de nombreuses ressources pédagogiques
citées en bibliographie : ouvrages, sites Web et le polycopié de mon cher enseignant Monsieur M.
Hasnaoui.
Gageons que ce cours constituera un précieux outil pédagogique pour les étudiants, tant pour une
préparation efficace des examens que pour l’acquisition d’une solide culture scientifique.
M.Bourich
Illustration de couverture :
GALILÉE (Galileo Galilei, 1564-1642)
(Source : https://www.delcampe.net)
Mathématicien, philosophe et astronome italien. Il utilisa le premier, en 1610, un système optique

pour observer le ciel et révolutionna l'observation de l'Univers. Il découvrit l'inégalité de la surface de la
Lune, les 4 étoiles (satellites) autour de Jupiter, Saturne au triple corps (les anneaux), les phases de
Vénus, et résolut la Voie Lactée en étoiles.
Il fut un des précurseurs de la mécanique classique (celle de Newton), introduisant l'usage des
mathématiques pour l'explication des lois de la physique. Il établit la loi de la chute des corps dans le vide,
et donna une première formulation du principe de relativité. Il défendit ardemment les thèses
héliocentriques de Copernic. Contraire aux Saintes Ecritures, le livre écrit sur le sujet fut interdit et les
exemplaires saisis et brûlés.
A 70 ans (en 1634), jugé par l'église catholique, il fut accusé d'hérésie et dut prononcer un serment
d'abjuration pour ne pas être condamné à mort sur le bûcher. L'Église l'a réhabilité seulement en 1992.
Table des matières
AVANT–PROPOS ................................................................................................................................................................................................... 2
PLAN D’ÉTUDE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE ............................................................................................................................................................... 7
CALCUL VECTORIEL - TORSEURS...................................................................................................................................................................... 10
I– Approche historique...........................................................................................................................................................................10
II– Définitions ...........................................................................................................................................................................................10
1 – Espace vectoriel ...........................................................................................................................................................................10
2 - Espace vectoriel Euclidien ..........................................................................................................................................................10
II- Espace Affine-Espace Métrique .......................................................................................................................................................10
1 – Espace affine .................................................................................................................................................................................10
2 - Espace métrique ............................................................................................................................................................................ 11
III– Vecteurs-Moment d’un vecteur...................................................................................................................................................... 11
1- Introduction ...................................................................................................................................................................................... 11
2- Vecteur lié-Vecteur glissant ........................................................................................................................................................ 11
3 - Opérations sur les vecteurs ....................................................................................................................................................... 11
4- Moment d’un vecteur en un point............................................................................................................................................... 12
IV- Torseurs .............................................................................................................................................................................................. 13
1 - Introduction .................................................................................................................................................................................... 13
2- Application antisymétrique ......................................................................................................................................................... 13
3- Champ antisymétrique ................................................................................................................................................................. 14
4- Torseurs .......................................................................................................................................................................................... 15
CINÉMATIQUE DU SOLIDE ................................................................................................................................................................................. 20
I. Approche historique ...........................................................................................................................................................................20
II. Espace Repère-Solide rigide ...........................................................................................................................................................20
1- Espace repère ................................................................................................................................................................................20
2- Définition d’un solide rigide ........................................................................................................................................................20
III. Notion des Champs des Vitesse et des Accélérations ............................................................................................................... 21
1-Introduction ...................................................................................................................................................................................... 21
2-Champ des vitesses d’un solide .................................................................................................................................................. 21
3- Champ des accélérations d’un solide ....................................................................................................................................... 21
IV. Mouvements de translation-rotation-tangent ............................................................................................................................ 22
1- Mouvement de translation ........................................................................................................................................................... 22
2- Rotation d’un solide autour d’un axe fixe ................................................................................................................................ 22
3- Mouvement hélicoïdal ..................................................................................................................................................................23
4- Mouvement général d’un solide : Mouvement tangent .........................................................................................................23
IV- Composition des Mouvements ....................................................................................................................................................... 24
1- Dérivation vectorielle ................................................................................................................................................................... 24
2- Composition des vitesses ........................................................................................................................................................... 25
3- Composition des vecteurs rotations ....................................................................................................................................... 25
4- Composition des accélérations .................................................................................................................................................26
V- Cinématique des solides en contact.............................................................................................................................................26
1- Vitesse de glissement................................................................................................................................................................... 27
2- Roulement et pivotement............................................................................................................................................................28
VI- Mouvement plan d’un solide ............................................................................................................................................................28
1- Définition .........................................................................................................................................................................................28
2- Centre instantané de rotation (C.I.R.) ......................................................................................................................................29
3- Base et roulante-Étude analytique ...........................................................................................................................................29
GÉOMÉTRIE DES MASSES ................................................................................................................................................................................. 35
I. Approche historique ...........................................................................................................................................................................35
II. Masse - Centre de Masse .................................................................................................................................................................35
1- Définition .........................................................................................................................................................................................35
2- Centre de masse ......................................................................................................................................................................... 36
3- Théorème de Guldin .................................................................................................................................................................... 36
Les méthodes pratiques de recherche de G dans le cas de corps homogènes :............................................................... 36
4- Centre de masse de volume ou de surface homogènes présentant un axe de révolution ......................................... 38
III. Moment d’inertie - Opérateur d’inertie ....................................................................................................................................... 38
1- Définitions ...................................................................................................................................................................................... 38
2- Moment d’inertie .......................................................................................................................................................................... 39
Les relations entre ces grandeurs :On peut écrire .................................................................................................................. 39
3- Opérateur d’inertie en un point O .............................................................................................................................................40
IV- Matrice d’inertie-Matrice principal d’inertie............................................................................................................................... 41
1- Matrice d’inertie ............................................................................................................................................................................. 41
2- Matrice principale d’inertie: ....................................................................................................................................................... 42
V- Théorème de Huygens ...................................................................................................................................................................... 43
1- Relation entre les opérateurs d’inertie d’un système en deux points .............................................................................. 43
2- Théorème de Huygens .................................................................................................................................................................... 1
VI- Exemple de corps homogènes classiques ............................................................................................................................. 44
CINÉTIQUE DU SOLIDE ...................................................................................................................................................................................... 49
I. Introduction ...........................................................................................................................................................................................49
II. Définitions des cinq quantités cinétiques ......................................................................................................................................49
III. Torseur Cinétique ...............................................................................................................................................................................49
1- Quantité de Mouvement................................................................................................................................................................49
2- Moment Cinétique ........................................................................................................................................................................ 50
IV. Torseur Dynamique [D]..................................................................................................................................................................... 52
1. Quantité d'accélération (résultante dynamique) .................................................................................................................... 52
2- Moment dynamique ......................................................................................................................................................................53
3- Autres résultats ........................................................................................................................................................................... 54
V. Énergie Cinétique................................................................................................................................................................................ 56
1- Introduction ................................................................................................................................................................................... 56
2- Deuxième théorème de Kœnig .................................................................................................................................................. 56
DYNAMIQUE DU SOLIDE .................................................................................................................................................................................... 60
I. Approche historique............................................................................................................................................................................ 60
II. Principe Fondamental de la Dynamique - Théorèmes Généraux .............................................................................................. 60
1- Introduction ................................................................................................................................................................................... 60
2- Torseur des forces appliquées à (S) ...................................................................................................................................... 60
3- Classification des forces ............................................................................................................................................................. 61
4- Principe fondamental de la dynamique (PFD) ou axiome de la dynamique ..................................................................... 61
5- Théorème des interactions ou théorème de l’action et de la réaction ............................................................................62
III- Changement de repère - Repère galiléen ................................................................................................................................... 63
1- Position du Problème................................................................................................................................................................... 63
2- Torseur dynamique d’entraînement-Torseur dynamique de Coriolis .............................................................................. 63
IV. Travail et puissance ...........................................................................................................................................................................64
1- Puissance d’un couple appliqué à un solide .............................................................................................................................64
2- Puissance d’un torseur de forces appliquées à un solide ..................................................................................................64
3- Puissance du torseur des forces appliquées à un système matériel (S) ...................................................................... 65
4- Théorème de l’énergie cinétique.............................................................................................................................................. 66
LIAISONS - FORCES DE LIAISON ...................................................................................................................................................................... 70
I. Introduction ........................................................................................................................................................................................... 70
II. Liaisons-Actions de contact .............................................................................................................................................................. 70
1- Définition ......................................................................................................................................................................................... 70
2- Liaisons ........................................................................................................................................................................................... 70
3- Liaison holonome ........................................................................................................................................................................... 71
4- Action de contact........................................................................................................................................................................... 71
III. Lois de Coulomb................................................................................................................................................................................... 71
1- Approche historique ...................................................................................................................................................................... 71
2- Réaction normale ......................................................................................................................................................................... 72
3- Réaction tangentielle ................................................................................................................................................................... 72
4- Vitesse de rotation de pivotement-roulement ....................................................................................................................... 73
5- Puissance totale des actions de contact ................................................................................................................................ 73
IV. Exemple d’application: mouvement d’une sphère sur un plan incliné..................................................................................... 74
MOUVEMENT D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN POINT OU D’UN AXE FIXES ................................................................................................................ 79
I- Approche historique ............................................................................................................................................................................ 79
II- Rotation d’un Solide autour d’un Point Fixe (Angles d’Euler) .................................................................................................... 79
1- Angles d’EULER ............................................................................................................................................................................... 79
2- Moment cinétique en O du solide : ........................................................................................................................................... 80
3- Moment dynamique en O: ........................................................................................................................................................... 80
4- Énergie cinétique: ........................................................................................................................................................................ 80
III- Exemple de la toupie symétrique sur sa pointe fixe O ............................................................................................................... 81
VI. Solide mobile autour d’un axe fixe ...........................................................................................................................................84
1. Exemple ............................................................................................................................................................................................84
2. Énergie cinétique.......................................................................................................................................................................... 85
3. Mouvement du centre de gravité ............................................................................................................................................. 85
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................................................................................ 87
Mécanique des systèmes de solides indéformables
PLAN D’ÉTUDE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE
Définir le système mécanique étudié : (S)
Étude cinématique :
vecteurs rotation
vecteurs vitesses
veteurs accélérations ….
Géométrie de masse :
masse
centre de masse, d’inertie
matrice d’inertie ……
Étude cinétique :
déterminer les torseurs des actions mécaniques
extérieures agissant sur (S) et les ramener
en des points judicieusement choisis
Étude dynamique :
application des théorèmes généraux au système (S)
Résolution de système différentiel pour l’obtention des

équations du mouvement de (S)
M.BOURICH 7
Chapitre
Calcul Vectoriel-Torseurs
M.BOURICH 8
Galilée : (1564-1642)
La philosophie est écrite dans ce grand livre, l'univers,
qui ne cesse pas d'être ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne
peut se lire si on ne comprends pas le langage et on ne connaît
pas les caractères avec lesquels il est écrit. Or, la langue est
celle des mathématiques, et les caractères sont triangles,
cercles et d'autres figures géométriques. Si on ne les connaît
pas, c'est humainement impossible d'en comprendre même pas
un seul mot. Sans eux, on ne peut qu'aller à la dérive dans un
labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore",
Rome, 1623
Objectifs :
Définir un torseur (torsur symétrique et anti-symétrique, invariants scalaires) ;

Décomposer un torseur (couple et glisseur) ;
Comprendre la notion de torseur équiprojectif ;
Décrire les élements de réduction d’un torseur ;
Déterminer l’axe central.
M.BOURICH 9
CALCUL VECTORIEL - TORSEURS
I– Approche historique
Pour les problèmes de physique, l'Allemand Hermann Grassman (1809-1877) fut l’un des
premiers à utiliser la notation vectorielle. L'Américain Gibbs (1839-1903) et l'Anglais Heaviside
(1850-1925), disciples de Hamilton (l'un des premiers à utiliser la notion de vecteur), donnent au
calcul vectoriel sa forme quasi définitive. L’intérêt de la maitrise du calcul vectoriel est
fondamental pour la bonne application des lois de la mécanique.
II– Définitions
1 – Espace vectoriel
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments
(vecteurs) qui vérifient les propriétés suivantes:
- E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
l’addition vectorielle, notée (+).
       
-  ,   K et  u , v  E , on a :  u  v  u  v et u  u
2 - Espace vectoriel Euclidien

 
Un espace vectoriel E est dit euclidien s’il est muni d’un produit scalaire f qui à u, v  E ,
 
fait correspondre le nombre réel f  u, v tel que:
   
f  u, v = f  v, u
   
f  u, v  f  u, v
      
f  u, v  w  f  u, v  f  u, w
   
f  u, u  0 ( égalité si u  0 )
   
Notation: f  u, v  u  v
II- Espace Affine-Espace Métrique

1 – Espace affine
On appelle espace affine , un ensemble d’éléments appelés points tels qu’à tout couple

ordonné de deux points A et B (bipoints), on fait correspondre un vecteur AB d’un espace
vectoriel E et si A, B et C  , on a:
 
AB   BA
  
AC  AB BC
  
 O   et u  E, ! A   défini par OA  u
M.BOURICH 10
2 - Espace métrique
Un espace métrique est un espace affine auquel on a associe un espace vectoriel
euclidien.
Pour la suite du cours, on désignera par  l’espace métrique associé à un espace vectoriel
euclidien E de dimension 3.
III– Vecteurs-Moment d’un vecteur
1- Introduction
En physique, la modélisation des grandeurs, qui ne peuvent être entièrement définies par
un scalaire ou une fonction numérique seuls, se fait par l’introduction de la notion de vecteur.
Par exemple, pour préciser un déplacement, une vitesse, ou une force, la direction et le sens sont
indispensables.
2- Vecteur lié-Vecteur glissant


 On appelle vecteur lié, tout couple (A, u ) formé de A   appelé origine ou point

d’application et d’un vecteur u de E appelé grandeur vectorielle.
  
Notation: (A, u ) = u (A) : on lit vecteur u lié au point A.
Exemples: - Force résultante appliquée à un point.

- Champ électrique créé par une charge électrique en un point.
 On appelle vecteur glissant, un vecteur défini à un glissement près sur un axe () appelé
support.
 ()
Notation: (, u ) : vecteur glissant
Exemple: - Résultante dans le cas d’un torseur. u
  
Soit b = ( i , j , k ) une base orthonormée directe de E.
 
 u  E, u sera défini par ses composantes ux, uy et uz dans cette base :
   u x
  
u  ux i  uy j  uzk ou u  u y dans (b)
u
 z
3 - Opérations sur les vecteurs
3-1 Produit scalaire
Le produit scalaire est une opération algébrique s'ajoutant aux lois s'appliquant aux
vecteurs. À deux vecteurs, elle associe leur produit, qui est un nombre (ou scalaire, d'où son
nom). Elle permet d'exploiter les notions de la géométrie euclidienne traditionnelle : longueurs,
angles, orthogonalité.
 
Soient u et v deux vecteurs libres non nuls de E.
 
u  v  u x vx  u yvy  u z vz
   
uv  0  u  v
M.BOURICH 11
3-2 Produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération vectorielle effectuée dans les espaces euclidiens
orientés de dimension 3. Le formalisme utilisé actuellement est apparu en 1881 dans un manuel
d'analyse vectorielle écrit par Josiah Willard Gibbs pour ses étudiants en physique.
  
Aux deux vecteurs u et v de E, on peut associer un vecteur w (unique) tel que:
u x vx w x  u yvz  uzvy v
  
w  u  v  u y  vy  w y  uzvx  u x vz
u
wz  uxvy  u yvx
uz vz w
      
On a w  u , w  v et ( u , v , w ) forme un trièdre direct.
Conséquences
  
- Si u et v sont dans le plan de la feuille, w est  à ce plan.
  
- uu 0
   
- u  v  v  u : le produit vectoriel est anti-commutatif.
3-3 Double produit vectoriel

  
Soient u , v et w  E.
        
u  v  w   u  w v  u  vw
3-4 Produit mixte

  
Considérons u , v et w  E.
u x vx w x
     
u  v ∧w   u, v, w   det u y v y w y
u z vz w z
Propriétés
u , v, w   w , u , v   v, w , u  : le produit mixte est invariant par permutation circulaire.
u , v, w   u , w , v   v, u , w  : le produit mixte change de signe dans le cas d’une permutation
non circulaire.
4- Moment d’un vecteur en un point

En physique, les moments des vecteurs sont grandement utilisés, ils permettent de
modéliser des grandeurs comme, moment d’une force, moment d’inertie et moment
cinétique…etc.

 Soit (A, u ) un vecteur lié et O  .
 →  → 
Le moment en O du vecteur lié uA  est le vecteur M O, u(A)  OA ∧u
M(O,u(A))
M(O, u)
O O u
 
 Soit (, u ) un glisseur et O  . u
→  A
M ( O, u ) est indépendant du point M  . M
u
M.BOURICH M' 12
  
Preuve: OM  u  OM' u  M 
'M u
  
0
IV- Torseurs
1 - Introduction
Un torseur est un outil mathématique utilisé principalement en mécanique du solide
indéformable, pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils subissent
de la part d'un environnement extérieur. Un certain nombre de vecteurs utilisés en mécanique
sont des moments : moment d'une force, moment cinétique, moment dynamique. Les champs
vectoriels utilisés en mécanique (moment d'une force, moment cinétique, moment dynamique..)
possèdent des propriétés communes, d’où l’intérêt d’être modélisés par un même objet
mathématique appelé « torseur ».
2- Application antisymétrique
Définition: : E  E
 
u  (u)
     
est antisymétrique   u , v  E; ( u ) v = - ( v ) u
Exemple: a: E  E
   
u  a  u (où a est un vecteur donné non nul).

Proposition : Si est antisymétrique,  R  E tel que:
   
(u)= Ru ( u  E)
Démonstration
    
Si [L] est la matrice associée à dans la base ( i , j , k ), alors ( u ) = [L] u
 11  12  13
avec [ L]   21  22  23
 31  32  33
Considérons les produits scalaires suivants :

     11  12  13 1 1
     
( i ) i = - ( i ) i = 0  [L] i  i   21  22  23  0   0  0   11  0
 31  32  33  0  0
   
 
( j ) j = 0   22  0
 
( k ) k = 0   33  0
    0  12  13  1   0  0  12  13  0   1 
( i ) j = - ( j ) i         
 21 0  23  0    1     21 0  23  1    0 
 31  32 0  0   0    32 0  0   0 
    31   
 21 12
M.BOURICH 13
   
( i ) j = - ( j ) i   21   12
   
( i ) k = - ( k ) i   31   13
   
( j ) k = - ( k ) j   23   32
Posons  12  r3 ,  13  r2 et  23  r1 . Il en résulte :
 0  r3 r2   u x    r3 u y  r2 u z
        
( u ) = [L] u  [L]u   r3 0  r1   u y    r3 u x  r1u z  R  u

 r2 r1 0   u z    r2 u x  r1u y
   
avec R  r1 i  r2 j  r3 k
3- Champ antisymétrique
3-1 Définitions
Soit D un sous-ensemble de  (D   ). On appelle champ de vecteurs sur D, une application de

D dans E qui à M  D  u M   E.
Notation: D  E

M  u M 

Un champ de vecteurs u M  est dit antisymétrique s’il existe une application antisymétrique
  
telle que  M, N  , on a la relation uN  = u M  + ( MN ).
    
Si R est le vecteur associé à on aura uN  = uM  + R  MN ,  M, N  .

Un champ de vecteurs u M  est dit équiprojectif si  M, N  :
   
MN uN   MN uM 

N
u(M)
u(N)
M
Propriété
 
Un champ de vecteurs u M  est antisymétrique  u M  est équiprojectif.
Preuve
    
u N  = u M  + R  MN  MN u N   MN u M   MN  R  MN 
     
  
0
Achever la démonstration dans l'autre sens.
M.BOURICH 14
4- Torseurs
4-1 Définition

On appelle torseur [ ] un ensemble formé d’un champ de vecteurs antisymétrique u M  et de

son vecteur R .
Conséquence
   
Soit O   et M quelconque, on a uM   uO  R  OM

Un torseur est donc caractérisé par la donnée de R et de son champ en un point.

Notation: (O)  u(O), R .


 
Les vecteurs u O et R sont appelés les éléments de réduction du torseur [] en O ou ses
coordonnées en O.

u O  : moment du torseur au point O

R : résultante du torseur
Exemple: Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.


Considérons F un vecteur lié à un point A et M un point quelconque de . Le moment en

M de F vérifie la relation :
 
   
M M, F = MA∧F = ( MM'  M' A ) ∧F
 
→  →    → 
= M' A ∧F + MM'∧F = M M, F + MM'∧F
 
Ainsi, le champ M M  est antisymétrique. On peut donc lui associer un torseur avec F
comme résultante.
4-2 Opération sur les torseurs

Addition des torseurs
 
 
Considérons les torseurs 1 (O)  u1 (O), R 1 et  2 (O)  u 2 (O), R 2 .


  
Le champ uM  u 1 M  u 2 M possède la propriété suivante:
     →   →
u( M' ) = u 1 ( M' ) + u 2 ( M' ) = u 1 ( M ) + R 1 ∧MM' + u 2 ( M ) + R 2 ∧MM'
  →
= u( M ) + R ∧MM' : ce champ est antisymétrique
Il vérifie donc la propriété d’un torseur et caractérise la somme [ (O) ] = [1(O) ] + [2(O) ] .
  
R  R 1  R 2
Ses éléments de réduction en O sont :    
u (O)  u 1 (O)  u 2 (O)
Remarque:
- Cette loi d’addition est commutative et associative,
- Elle a un élément neutre: le torseur nul (résultante et moment nuls),
M.BOURICH 15
- Tout torseur [ (O) ] a un torseur opposé  u(O),R .   


Multiplication d’un torseur par un scalaire
 
R  R 1
[ (O) ] = [1(O) ]    ;  
u (O)  u 1 (O)
Exercice : Vérifier que [1(O) ] est un torseur.
Comoment ou produit scalaire de deux torseurs

Considérons les deux torseurs:
1 (O)  u 1 (O), R 1 

   
considérons OO et examinons R 1  u 2 (O' )  R 2  u 1 (O' )
 2 (O)  u 2 (O), R 2 

       
    

R 1  u 2 (O' )  R 2  u 1 (O' )  R 1   u 2 (O)  R 2  OO'   R 2   u 1 (O)  R 1  OO' 
   
      
    

 R 1  u 2 (O)  R 2  u 1 (O)  R 1   R 2  OO'   R 2   R 1  OO' 
 
 
Cette quantité, indépendante de O et par conséquent invariante, représente par définition le
produit scalaire (on utilise également la terminologie de comoment) des deux torseurs [1 ] et [2 ].
   
Définition du comoment: 1 (O)  2 (O)  R 1  u 2 (O)  R 2  u 1 (O)
 
R 1  R 2

 Égalité de deux torseurs: [1 ] = [2 ]   M  , et
u (M )  u (M)
 1 2
 
R  R 2
Conséquence: [1(O) ] = [2(O) ]    1 
u 1 (O)  u 2 (O)
4-3 Invariant scalaire d’un torseur

 
  
Soit (O)  u(O), R un torseur défini par ses coordonnées en O. La quantité I  R  u(O) ,
indépendante du point O, est appelée invariant scalaire ou automoment du torseur.
           
Preuve: u(O' )  u(O)  R  OO'  R  u( O' )  R  u( O )  R   R  OO'   I ( O)
  
0
4-4 Axe central d’un torseur
   
Définition : On appelle axe central () d’un torseur (O)  u(O), R avec R  0 , le lieu des 
points P
  
tel que u(P)  R  0
Équation de ()
  
Soit P  ()  u ( P)  R  0
    
 u (O)  R  OP  R  0
 
M.BOURICH 16
  
    
 u (O)  R  R 2 OP  R  OP R  0
 
     →  →   
Multiplions vectoriellement () par R  R ∧ u (O) ∧R + R 2 R ∧OP - ( ) (R. OP) R ∧R = 0

=0
  
 R   u (O)  R  R 2 OP   0
 
 
  
     R u (O)  R
Donc     tel que u(O)  R  R 2 OP  R  OP  
R2 R2

  R  u (O)
Ainsi, si P  à l’axe central  OP  R  (avec   ).
R2
Remarque:
 

L’axe central d’un torseur u(O), R est la droite () de vecteur directeur R et passant par le

 
 R  u (O)
point P0 tel que: OP0 
R2
4-5 Classification des torseurs
Glisseur
 

Le torseur (O)  u(O), R est un glisseur, si son invariant scalaire est nul.
   
I  R  u(O)  0 et R  0 .
Remarque :
       
Sur l’axe central d’un glisseur, u (P)  0  P  () car R // u (P) et R  u(P)  0 avec R  0 .
 
  
Couple : (O)  u(O), R est un couple si R  0 . Le champ u (M) devient alors indépendant de

M.
Remarque :
Il n’existe pas d’axe central pour un couple.
 

Proposition: Le torseur (O)  u(O), R peut se décomposer en la somme d’un glisseur
et d’un couple.
Démonstration :
(O)  u (O), R  


0, R   u (O), 0  [G (O)]  [C(O)]
 


 

Glisseur Couple
N.B.: Cette décomposition n’est pas unique; il y a une infinité de décompositions possibles
qui dépendent du choix de O.
M.BOURICH 17
Chapitre
Cinématique du Solide
M.BOURICH 18
René Descartes : (1596-1650)

René Descartes a écrit les principes de la philosophie en
1644, dont l’objectif est de « donner des fondements rigoureux à la
philosophie». La physique cartésienne est fondée sur
l’identification de la matière avec la quantité géométrique : la
pesanteur et le mouvement sont ramenés à une explication
mécaniste. Sa description du monde est essentiellement
cinématique, le mouvement se transmettant de proche en
proche par contact. Dans les Principes de la Philosophie,
Descartes distingue la cause première de tous les mouvements
(Dieu, auteur de la nature), des causes secondes appelées les lois
De la nature, qui régissent le mouvement des parties de la
matière.
Objectifs :
Décrire et analyser la nature du mouvement d’un système;

Différencier entre les vitesse linéaire et angulaire ;
Recenser le nombre de paramètres indépendants intervenant dans l’étude cinématique ;
Savoir choisir une base dans laquelle expliciter simplement le mouvement ;
Savoir mettre en œuvre les formules de changement de référentiel pour les vitesses et les
accélérations;
Déterminer le centre instantané de rotation ;
Savoir mettre en œuvre la condition de roulement sans glissement ;
Savoir analyser le mouvement instantané d’un solide et déterminer la base et la roulante.
M.BOURICH 19
CINÉMATIQUE DU SOLIDE
I. Approche historique
En mécanique, la cinématique (tiré du nom grec : kinêma) est l'étude des mouvements des
corps sans tenir compte des causes qui les produisent. Au côté de la notion d'espace qui fut
l'objet de la géométrie, la cinématique introduit en outre la notion du temps. On peut dater la
naissance de la cinématique moderne à l'allocution de Pierre Varignon en 1700 qui a démontré
qu’il est possible de déduire l’accélération de la vitesse instantanée à l'aide d'une simple
procédure de calcul différentiel.
II. Espace Repère-Solide rigide

1- Espace repère
On considère que l’espace dans lequel évoluent les systèmes est homogène (indépendant
du lieu), isotrope (indépendant de la direction) et euclidien (muni d’un produit scalaire). Il est
défini par l’association de l’horloge H et d’un repère R0 (O, b0).
L’existence du temps absolu  H est unique.
O : origine du repère

  

b0  i0 , j0 , k 0 est une base orthonormée directe.
Un point M   est en mouvement par rapport à R0 si ses coordonnées varient en fonction du
temps, i.e. :
x(t)
OM  y( t )
z( t )
On définit aussi:
→ dOM
La vitesse de M par rapport à R0 : v (M / R 0 ) =
dt
R0

 dv(M / R 0 ) d 2 OM
L’accélération de M par rapport à R0 :  (M / R 0 )  
dt R0 dt 2 R0
2- Définition d’un solide rigide

Un solide rigide ou indéformable est un ensemble de points matériels dont les distances
mutuelles restent constantes au cours du temps.
Soient A et B deux points d'un solide (S).

(R)
ko (Ro) (S)
B
A
jo
O
io
(R) lié à (S)
M.BOURICH 20
2
AB  cte (c’est le carré de la distance entre les points A et B), alors que AB peut dépendre du
temps par sa direction.
En effet: AB  OB(t )  OA(t ) (vecteur variable)
2 d AB
Or AB  AB  AB  cte  AB  0
dt
III. Notion des Champs des Vitesse et des Accélérations
1-Introduction
En mécanique du point matériel (sans dimension), il est impossible de lui concevoir un
mouvement de rotation propre. Par contre, pour la mécanique du solide, ce dernier peut effectuer
une rotation sur lui-même, elle est définissable et mesurable. D’où l’intérêt de l’introduction de
la notion des champs des vitesses et des accélérations afin de décrire et de modéliser les rotations
de l'objet sur lui-même.
2-Champ des vitesses d’un solide
d AB
Pour un solide on a AB  0  A, B  (S)
dt
   
Donc AB  v(B / R 0 )  v(A / R 0 )  0 ou bien AB  v(B / R 0 )  AB  v(A / R 0 )
On déduit que le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif et par conséquent c’est un champ
   
antisymétrique. Ainsi,   tel que v(B / R 0 )  v(A / R 0 )    AB
d AB d AB 
Soit R un repère lié au solide. En utilisant la relation R0  R  (R / R 0 )  AB
dt dt
 d AB   
  0 car AB est fixe dans R  , on voit que  n'est autre que le vecteur rotation instantané de
 dt R

 
R par rapport à R0.
Le champ des vitesses d’un solide est donc un torseur, on l’appelle torseur cinématique. Ses
éléments de réduction (ou coordonnées) au point A sont:


(S / R 0 ) : sa résultante


v(A / R 0 ) : son vecteur moment

On le note [ (A)] = v(A / R 0 ), (S / R 0 )


3- Champ des accélérations d’un solide
  
Pour A, B  (S) on a v(B / R 0 )  v(A / R 0 )    AB
En dérivant cette relation par rapport au temps on obtient:

 
γ(B/R )  γ(A/R ) 
o o
dΩ
dt
 
 
 AB  Ω  v(B/R )  v(A/R )
o o

R0
M.BOURICH 21

  d  
 (B / R 0 )   (A / R 0 )   AB    (  AB)
dt R0
Finalement

  d  
 (B / R 0 )   (A / R 0 )   AB  (  AB)   2 AB
dt R
0
 
En général, le terme (  AB)   2 AB n’est pas nul. Par conséquent, le champ des
accélérations d’un solide n’est pas un torseur.
IV. Mouvements de translation-rotation-tangent

1- Mouvement de translation
 
Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation par rapport à R0 si S/R 0   0 , t.
 
Il en résulte que  A, B  (S), v(B / R 0 )  v(A / R 0 )
(Ro) (R)
ko (S)
(R)
(S) B'
jo B B"
O A
A' A"
io
De plus, dans un mouvement de translation on a:

AB  A B et AA   BB  t (le vecteur AB reste équipollent à lui même)
 
Dans ce cas [ (A)] = [ v(A / R 0 ), 0] : dans un mouvement de translation, le torseur
cinématique est un couple.
2- Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

Supposons que (S) est en mouvement de rotation autour d’un axe (), fixe dans R0 (de
manière instantanée ou permanente).
 
Soit A un point appartenant à ()  v(A / R 0 )  0 (on retiendra comme remarque le fait
que tous les points fictifs ou géométriques appartenant à l’axe de rotation sont considérés
comme des points du solide et peuvent être utilisés dans les relations de transfert).
Soit M un point  (S) alors:

     
v(M / R 0 )  v(A / R 0 )  (S / R 0 )  AM , avec (S / R 0 )  0 (si non le solide serait au repos).
 
0
 
L’invariant scalaire I  v(M / R 0 )  (S / R 0 )  0
Dans un mouvement de rotation autour d’un axe fixe (), le torseur cinématique est un glisseur
[ ].
Appelons () l’axe central du torseur cinématique et () l’axe de rotation du solide.
Proposition: Les axes () et () sont confondus.
M.BOURICH 22
 
Démonstration:  A  (), on a v(A / R 0 )  0
  
 v(A / R 0 )  (S / R 0 )  0  A  ()
 ()  ()
Remarques
Lorsqu’il s’agit d’une rotation de (S) autour d’un axe () on retient que:
- le torseur cinématique est un glisseur;
- l’axe de rotation du solide est l’axe central du glisseur;
 
- [ (A)] = [0, (S / R 0 )] si A  ();
 
- [ (B)] = [v(B / R 0 ), (S / R 0 )] si B  ().
3- Mouvement hélicoïdal
Dans un mouvement hélicoïdal, tout point M  (S) tourne autour d’un axe () et, en même
temps, se déplace suivant cet axe.
Soit A un point de (S) appartenant à (). On a:
  
v(M / R 0 )  v(A / R 0 )  (S / R 0 )  AM 
  
translation rotation V(A/Ro)
A 
Schématisation - Interprétation
D’après la figure, le point P représente la projection de M sur le plan (). Ainsi, on a:
OM  OH  HM  OH  OP (S/Ro)
  
v( M / R 0 ) = v( H / R 0 ) + v( P / R 0 )
 
= v(H / R 0 ) + (S / R 0 ) ∧OP V(H/Ro)
 
= v(H / R 0 ) + (S / R 0 ) ∧HM
   M M reste à une
H
translation rotation autour distance fixe de ()
le long de l'axe de l'axe
O P est animé d'un mouvement
P
de rotation autour de ()


L’invariant scalaire n’est pas nul dans un mouvement hélicoïdal.
4- Mouvement général d’un solide : Mouvement tangent

 A, B  (S), on a la relation de transfert suivante:
  
v(B / R 0 )  v(A / R 0 )  (S / R 0 )  AB
   
 Si, à un instant t donné, (S / R 0 )  0 , v(B / R 0 )  v(A / R 0 ) et on dira alors, qu’à cet instant,
le mouvement du solide est tangent à une translation.
M.BOURICH 23
 
 Si, à un instant t donné (S / R 0 )  0 , on dira alors, qu’à cet instant, le torseur cinématique
admet un axe central ().
Soit H  () on a:
  
v(A / R 0 )  v(H / R 0 )  (S / R 0 )  HA
 
 (S / R 0 )  (S / R 0 )  HA
 
 Si v(H / R 0 )  0 , on dira que le mouvement du solide est tangent à une rotation d'axe
().
 
 Si v(H / R 0 )  0 le mouvement du solide est dit tangent à un mouvement hélicoïdal ayant
() comme axe instantané de rotation.
IV- Composition des Mouvements

Il s’agit de déterminer le mouvement du solide par rapport à un repère R0, sachant que son
mouvement est connu par rapport à un repère R1.
  
Considérons: R0 (O, i0 , j0 , k 0 ) un repère absolu (repère fixe);
  
R1 (O1, i1 , j1 , k 1 ) un repère mobile (repère relatif);
  
R (G, i , j , k ) un repère lié au solide.
1- Dérivation vectorielle
Soient A et B deux points  , fixes dans R1  AB est un vecteur constant dans R1.
d AB   
 v(B / R 0 )  v(A / R 0 )  (R 1 / R 0 )  AB
dt
R0
Puisque, par définition, un repère d’espace est un ensemble de points dont les distances
mutuelles sont invariables dans le temps, on appelle également ce repère un solide de référence.
Conséquences
  
d i1   d j1   dk 1  
 (R 1 / R 0 )  i1 ,  (R 1 / R 0 )  j1 et  ( R 1 / R 0 )  k 1
dt dt dt
R0 R0 R0
  
Considérons maintenant A, B  , mobiles dans R1  AB  (t ) i1  (t ) j1  (t )k1
d AB      
 ( t ) i1  ( t ) j1   ( t )k 1
dt
R1
  
On peut obtenir le vecteur dérivé de AB  (t ) i 1  (t ) j1  (t ) k 1 dans R0 en prenant en
  
considération le fait que les vecteurs i1 , j1 , k 1 varient dans ce repère.
M.BOURICH 24
  
d AB d AB d i1 d j1 dk 1
  ( t ) R0  ( t ) R0  (t) R0
dt dt dt dt dt
R0 R1
d AB d AB 
  (R 1 / R 0 )  AB : Ce résultat est général
dt dt
R0 R1
2- Composition des vitesses

Soit M  (S), on peut écrire OM  OO1  O1 M
  dO1 M  dO 1 M 
v ( M / R 0 )  v (O 1 / R 0 )   v (O 1 / R 0 )   (R 1 / R 0 )  O1 M
dt dt
R0 R1
     
v(M / R 0 )  v(M / R 1 )  v(O1 / R 0 )  (R 1 / R 0 ) ∧O1 M  v r (M)  v e (M)
 
v a (M)  v(M / R 0 ) : vitesse absolue du point M
 
v r (M)  v(M / R 1 ) : vitesse relative du point M
  
v e (M)  v(O1 / R 0 )  (R 1 / R 0 )  O1M : vitesse d’entraînement du point M.
Remarque :
La vitesse d’entraînement s’interprète comme étant la vitesse absolue d’un point Me fixe dans R1
et coïncidant avec M à l’instant t.
3- Composition des vecteurs rotations
d AB d AB 
On a : R0  R1  (R 1 / R 0 )  AB (1)
dt dt
d AB d AB 
R1  R  (R / R 0 )  AB (2)
dt dt
d AB d AB 
R0  R  (R / R 0 )  AB (3)
dt dt
d AB
En éliminant R1 entre les équations (1) et (2), on obtient:
dt
d AB
dt
R0 
d AB
dt
 

R  ( R / R 1 )  ( R 1 / R 0 )  AB  (4)
En comparant (2) et (4) on déduit que :

  
(S / R 0 )  (S / R 1 )  (R 1 / R 0 )
On peut généraliser cette dernière relation à plusieurs repères:
     
(S / R 0 )  (S / R 1 )  (R 1 / R 2 )  (R 2 / R 3 )    (R n 1 / R n )  (R n / R 0 )
M.BOURICH 25
4- Composition des accélérations

Considérons M  (S) et utilisons la loi de composition des vitesses:
   
v(M / R 0 )  v(M / R 1 )  v(O1 / R 0 )  (R 1 / R 0 )  O1 M
    
  
va vr ve
En dérivant cette expression par rapport à t dans R0, on obtient:
 
 dv(M / R 1 )  d(R 1 / R 0 )  d O1 M
 (M / R 0 )    (O 1 / R 0 )   O1 M  (R 1 / R 0 ) 
dt R0 dt R
dt
0 R0
d O1 M  
 v(M / R 1 )  (R 1 / R 0 )  O1 M
dt
R0
   
dv(M / R 1 ) dv(M / R 1 )   
  (R 1 / R 0 )  v(M / R 1 )   (M / R 1 )  (R 1 / R 0 )  v(M / R 1 )
dt R0 dt R1
En définitive on obtient:

     d  
 (M / R 0 ) =  (M / R1) + 2(R1 / R 0 ) ∧v(M / R1) +  (O1 / R 0 ) + ∧O1M +  ∧( ∧O1M)
dt
R0
    
(M / R 0 )   a (M)   r (M)   c (M)   e (M)

 
 r (M )   (M / R 1 ) : accélération relative
  
 c (M)  2(R 1 / R 0 )  v(M / R 1 ) : accélération de Coriolis
 
 
 (M)   (O / R )  d  O1 M    (  O1 M) : accélération d' entraînement
 e 1 0
dt R
 0
V- Cinématique des solides en contact


Considérons deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport à un référentiel R0 (O, i0 ,
 
j0 , k 0 ) de manière à ce que leurs surfaces restent en contact ponctuel.
(R1)
ko (Ro) O1
(S1)
jo I1
O
I
io I2
(S2)
O2
(R2)
A chaque instant, on doit distinguer 3 points confondus dont les vitesses et les
accélérations sont différentes en général :
- le point matériel I1 (I1 S1);
- le point matériel I2 (I2 S2);
- le point géométrique I ( non lié ).
M.BOURICH 26
Au cours du temps, le point I est confondu avec les différents points matériels de contact.
1- Vitesse de glissement
Le glissement décrit un mouvement relatif entre deux solides en contact.
.
Définition
On appelle vitesse de glissement de (S1) sur (S2), la vitesse de I1 par rapport à (S2).
  
Notation: v g (S1 / S 2 ) = v(I1 / S 2 ) = v(I1 / R 2 ) (I1 S1 et R2 lié à S2)
Autres expressions de cette vitesse ?
  
Considérons R0 absolu et R2 relatif et cherchons v(I1 / R 0 )  v r (I1 )  v e (I1 )
  
Or: v r (I1 )  v(I1 / R 2 )  v g (S1 / S 2 )
     
v e ( I 1 )  v ( O 2 / R 0 )  ( R 2 / R 0 )  O 2 I 1  v ( I 2 / R 0 )   
   v e (I1 )  v(I 2 / R 0 )
 
v(O 2 / R 0 )  v(I 2 / R 0 )  (R 2 / R 0 )  I1O 2 

En définitive:
      
v(I1 / R 0 )  v(I1 / R 2 )  v(I 2 / R 0 )  v(I1 / R 2 )  v(I1 / R 0 )  v(I 2 / R 0 )  v g (S1 / S 2 )
De manière plus générale:
 dI I  
v g (S1 / S 2 )  2 1  v(I 1 / R )  v(I 2 / R ) ( le repère R)
dt
R
C’est une vitesse indépendante du repère par rapport auquel (S1) et (S2) sont en mouvement, et
elle est contenue dans le plan tangent () commun à (S1) et (S2).
ko (Ro) (S1)
jo
O I1
I 
io I2
(S2)
Démonstration
La loi de composition des vitesses nous permet d’écrire :
   
v(I / R 0 )  v(I / R 1 )  v(O1 / R 0 )  (R 1 / R 0 ) ∧O1I

 
ve (I)  v(I1 / R 0 )
  
v(I / R 0 )  v(I / R 1 )  v(I1 / R 0 ) (R1 relatif)
  
v(I / R 0 )  v(I / R 2 )  v(I 2 / R 0 ) (R2 relatif)
Or :
    
vg (S1 / S2 ) = v(I1 / R 0 ) v(I2 / R 0 ) = v(I / R 2 ) v(I / R1)
    
∈π ∈
Cas particulier
Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit qu’il y a absence de glissement.
M.BOURICH 27
     
v g (S1 / S 2 )  0  v(I1 / R 0 )  v(I 2 / R 0 )  v(I1 / R 0 )  v(I 2 / R 0 ) ( R0)
 
(S1)  (S1 / S2 )
Si l’on choisit R1 ou R2 comme repères de travail on aura: n
    
v(I1 / R 1 )  v(I 2 / R 1 )  v(I1 / R 2 )  v(I 2 / R 2 )  0

 t

2- Roulement et pivotement (S ) 2
Soit M  S1, la relation de transfert du torseur cinématique 

   
v(M / S 2 )  v(I1 / S 2 )  (S1 / S 2 )  I1 M
   
v(M / S 2 )  v g (S1 / S 2 )  (S1 / S 2 )  I1 M

Le vecteur (S1 / S 2 ) peut être décomposé comme suit:
  
(S1 / S 2 )   t   n
 
 t : composante de (S1 / S 2 ) contenu dans le plan ()
 
 n : composante de (S1 / S 2 ) normale au plan ()

Le vecteur  t exprime une rotation instantanée autour d’un axe du plan tangent; il caractérise le
roulement de (S1) / (S2).

Le vecteur  n exprime une rotation instantanée autour d’un axe  au plan tangent; il caractérise
 
le pivotement de (S1)/(S2). Ainsi,  t /(  n ) est la vitesse angulaire de roulement/(pivotement).
   
Finalement: v(M / S2 ) = vg (S1 / S2 ) +  t∧I1M + n ∧I1M .
  
  
vitesse de vitesse de vitesse de
glissement roulement pivotement
Remarque
Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit qu’il y a roulement et pivotement.
VI- Mouvement plan d’un solide

1- Définition
On appelle mouvement plan d’un solide (S), un mouvement tel que chaque point de (S) se
déplace dans un plan parallèle à un plan fixe (0) dans le référentiel considéré R0.

Exemple: j0

- Cas d’un disque vertical évoluant sur un axe. j 
  i
Les vecteurs de base ( i , j) restent constamment
dans le plan x0Oy0. G 
O i 0
Considérons deux points M et M de (S) évoluant dans un même plan () parallèle à (0) .
   
v(M / R 0 )  v(M / R 0 )  (S / R 0 )  MM  (S / R 0 )  ()
   
  
 
L’invariant scalaire I  v(M / R 0 )  (S / R 0 )  0 et le torseur cinématique est un glisseur dans ce
cas.
M.BOURICH 28
  
v(M / R 0 )  v(I / R 0 )  (S / R 0 )  IM (I point commun à () et ()).
  
0
  
v(M  / R 0 )  v(I / R 0 )  (S / R 0 )  IM 
  
0
Le mouvement plan peut s’interpréter comme étant une rotation (instantanée) pure autour
de l’axe ()  à () en I avec I appartenant à l’axe central () du glisseur (l'axe () peut changer
avec le temps).
2- Centre instantané de rotation (C.I.R.)

L'axe instantané de rotation est un terme utilisé en mécanique classique et plus
particulièrement en cinématique pour désigner l'axe autour duquel tourne un solide à un instant
donné par rapport à un référentiel. Si l'on peut utiliser la simplification des problèmes plans, on
parle alors du centre instantané de rotation (CIR).
C’est un point lié à (S) par nature et admettant une vitesse nulle dans R0 à l’instant
considéré. 
Le point I  ()  () est le centre instantané de rotation. (S ) 1

(S / R 0 ) M 
v(M / R 0 )
Preuve
  I
M' 
v(M / R0 )
v(I / S)  0 car I est lié à S
  
v(I / R 0 )  0 car I  (), axe fixe dans R0
Exemple
Cas d’une roue en rotation autour d’un axe fixe  au plan de la roue et passant par son centre de
 
masse G. Le point G est de nature lié à (S) et v(G / R 0 )  0  G  C.I.R.

 j 0
v(M / R 0 )

G i 0

v(M / R 0 )
Remarques :
- I est donc un point central du torseur cinématique de S par rapport à R0. Le C.I.R
correspond donc à l'intersection de l'axe central du torseur cinématique de S/R avec le
plan d'évolution du solide S.
- Le CIR est "instantané", c'est à dire que, dans le cas général, sa position est attachée à un
instant donnée et à une position particulière du mécanisme.
- Le CIR peut être un point défini en dehors de la limite matérielle du solide S.
3- Base et roulante-Étude analytique

Par définition, la base est le lieu des C.I.R. dans R0 lorsque t varie et la roulante est le lieu
des C.I.R. dans R (lié à S) lorsque t varie.
M.BOURICH 29
yo M
y
Soit M  (S)
x  x
M  dans R (x et y sont des constantes)
y 
x 0 O1 
M dans R 0 O1  (S)  dans R0 xo
y 0 O
     
OM  OO1  O1 M  x 0 i0  y 0 j0   i0   j0  x i  yj
  

 i  cos  i0  sin  j0 x 0    x cos   y sin 
     (1)

 j   sin  i0  cos  j0 y 0    x sin   y cos 
 dx 0 d
   ( x sin   y cos )   
 dt dt et (S / R 0 )   k 0

 dy 0  d  ( x cos   y sin )

 dt dt
    
On retrouve : v(M / R 0 )  v(O1 / R 0 )  (S / R 0 )  O1 M  v e (M)
   
Le C.I.R. est tel que v(I / R 0 )  0 et v(I / R )  0
Considérons I qui présente ces caractéristiques au lieu de M.
Dans le repère R0 :
 dx 0 d
   ( x sin   y cos )  0 d
 dt dt avec 0

 dy 0  d  ( x cos   y sin )  0
dt

 dt dt
 d 
 dt  ( x sin   y cos )  0  x  x ( )
 (2)  
 d  ( x cos   y sin )  0  y  y ( )
 dt
Ce sont les équations paramétriques de la roulante.
Équations paramétriques de la base :
Compte tenu des équations (1) et (2) on a:
d 
x0   
d 
 : Ce sont les équations paramétriques de la base.
d 
y0   
d 
Remarque: Ces équations sont utiles quand la détermination graphique du C.I.R. n’est pas
évidente.
Exemple
Cas d’une barre glissant sur les axes de R0.
La base?
OI = AB = cte  la base est le cercle de centre O et de rayon AB.
M.BOURICH 30
La roulante?
GI = AB/2 = cte  la roulante est le cercle de centre G et de rayon AB/2.
yo
A

I
j 
 i
v (A / R 0 )


G

j u 
0
v(B / R 0 )
 xo
O
 B
i 0
Méthode analytique
D’après la figure, on a :  +  = /2   = /2 - 
  
  2 cos   2 sin   
OG   Composantes de G dans R0 de base ( i0 , j0 )
   sin    cos 
 2 2
Équation paramétrique de la roulante:
 d   
  ( x sin   y cos )  cos   ( x sin   y cos )  0  x sin   y cos   cos 
 d 2  2
  
 d  ( x cos   y sin )    sin   ( x cos   y sin )  0 x cos   y sin   
sin 

 d 2 
 2
2
 x2  y2  : équation d’un cercle de centre G et de rayon r =  /2.
4
Équation paramétrique de la base:
 d  
x 0    d  2 sin   2 sin    sin 
  x 20  y 20   2 : équation d’un cercle de centre O et de
y    d  
 cos   cos    cos 
 0 d 2 2
rayon 
Autre exemple
Détermination graphique de la position du CIR, I, dans le cas d’un disque se déplaçant dans un
plan vertical.
Pour les 3 cas de figures, si on utilise le CIR, I, dans les relations de transfert, on obtient :
     
v(M / R 0 )  (R / R 0 )  IM  v(M / R 0 ) est proportionnel à IM i.e. v(M / R 0 )  IM  .
M.BOURICH 31
yo yo yo
  
v(M / R 0 ) v(M / R 0 ) v(M / R 0 )
 
G xo G I v (G / R 0 ) xo G  xo
v (G / R 0 ) v (G / R 0 )
I1  I1 I1 
v (I 1 / R 0 ) v (I 1 / R 0 )
I
      
v(I1 / R 0 )  v(I / R 0 )  0 v(I1 / R 0 ) ≠0 v(I1 / R 0 ) ≠0
RSG : I1 ≡ I RAG : I  au disque RAG : I  au disque
(grande vitesse de rotation) (faible vitesse de rotation)
M.BOURICH 32
Chapitre
Géométrie des Masses
M.BOURICH 33
Roger Josef Boscovich : (1711-1787)

Pour R.J. Boscovich, les corps ne sont continus qu’en
apparence, en réalité, ils sont formés de points matériels isolés ;
«
un corps continus soit un concept intuitif, primitif, on peut
toujours le penser comme un ensemble de points matériels, liés
entre eux par des liens sans masse, de telle sorte que la masse
totale soit la somme de la masse des tous les points, et que la
forme, donc la disposition des ces points, soit garantie par le
"squelette" des liens imaginaires ».
Objectifs :
Savoir calculer et commenter la matrice d’inertie ;
Savoir déterminer le repère et l’axe principal d’inertie ;
Déterminer et différencier entre centre de masse et centre d’inertie ;
Comprendre la notion de moment d’inertie ;
Savoir appliquer le théorème de Guldin .
M.BOURICH 34
GÉOMÉTRIE DES MASSES
La notion de barycentre est utilisée en physique, et en particulier en mécanique et en

astronomie, pour simplifier l'étude du mouvement d’un système. Le premier à avoir étudié le
barycentre en tant que centre des poids (ce qu'on appelle de nos jours le centre de gravité) est le
mathématicien et physicien Archimède. Il est un des premiers à comprendre et expliciter le
principe des moments, le principe des leviers et le principe du barycentre. Il écrit dans son traité
sur le centre de gravité de surface plane : « Tout corps pesant a un centre de gravité bien défini en
lequel tout le poids du corps peut être considéré comme concentré ». Il est le premier à avoir
cherché des centres de gravité de surface comme des demi-disques, des paraboles. Il procède par
approximations successives et a pu prouver que la recherche d'un centre de gravité utilise des
méthodes analogues à celle du calcul d'aire. Par la suite, sur la base de ses travaux, Guldin à
développé les deux théorèmes portant son nom.
II. Masse - Centre de Masse
1- Définition
La mécanique classique associe à tout corps matériel une grandeur qui représente sa masse notée
m. La masse vérifie les trois axiomes suivants:
Positivité:  le système matériel (S), m(S)  0;
Additivité:  la fragmentation de (S) en sous-systèmes (Si), m(S) = im(Si);
Invariabilité: La masse de tout système est invariante dans tout mouvement de ce système
(vitesses très faibles devant la célérité de la lumière).
 Si (S) est un corps continu, sa masse est l’une des intégrales suivantes:
 
m  dm  (P)dv : intégrale de volume (distribution volumique de la masse)
S V
 
m  dm  (P)ds : intégrale de surface ( une dimension négligeable devant les deux autres)
S 
 
m  dm  (P)d : intégrale de ligne (deux dimensions négligeables devant la troisième)
S 
Pour toutes ces intégrales, l’élément de masse dm contient le point P. Les quantités (P), (P) et
(P) sont appelées respectivement masse volumique locale, masse surfacique locale et masse
linéique locale.
S’il s’agit de corps homogènes alors (P) = cte, (P) = cte et (P) = cte.
 Point matériel: c’est un point géométrique affecté d’une masse m. La masse spécifique ne peut
être définie dans ce cas.
M.BOURICH 35
2- Centre de masse
On l’appelle également centre d’inertie ou centre de gravité et on le note G en général.
Définitions
 Système discret: Dans le cas de n point matériels Pi de masse mi on a:
 n 
m(S) OG   m i OP i : O est un point quelconque de l’espace
i 1
m(S)   m i   m(Si )
i i
n  
Si O  G on aura: m
i 1
i GP i  0
 Système continu:
 
m OG   OP dm , avec dm désignant un élément de masse autour du point P et
( S)
m   dm .
( S)
 
Si O  G on aura :  GP dm  0
( S)
Remarque
 n 
Si (S) = (S1) + (S2) + …+ (Sn) alors m OG   m i OG i
i 1
n
avec mi = mi(Si), i = 1, 2, …., n et m  ∑m i
i 1
3- Théorème de Guldin
Les méthodes pratiques de recherche de G dans le cas de corps homogènes :
a- Quand c’est possible, on décompose le système en éléments plus simples dont on
connaît les centres de masse, puis on détermine le barycentre de ceux-ci (exemple : centre de
masse du système sphère - cylindre).
b- Utiliser les symétries du système lorsqu’elles existent : le centre de masse appartient
aux éléments de symétrie.
c- Lorsqu’il s’agit de déterminer les centres de masse d’arcs, de courbes planes ou de
surfaces planes on regarde s’il y a une possibilité d’utiliser un des deux théorèmes de Guldin.
3-1 Théorème 1
AB est une courbe homogène située dans le plan xOy.

Une rotation de AB autour de Oy/(Ox) engendre une surface Sy/(Sx). La rotation autour de Oy du
petit élément d , construit autour de P, engendre une surface dS y  2xd 
Sy   2xd
AB
M.BOURICH 36
La rotation du même élément autour de Ox engendre la surface dS x  2yd  S x   2yd

AB
   
Le centre de masse G de (AB) est tel que m OG   OP dm  L OG 
AB
  OP d .
AB
Par projection dans le plan xOy:
1 Sy 1 S
xG  
L AB
xd 
2L
et y G  
L AB
yd  x
2L
y
B
x
P(y)
y
A
x
x
O
Exemple d’application
Détermination du centre de masse G d’un quart de cercle de rayon R.
2R R
Sy = 2R2, Sx = 2R2 (surface d’une demi-sphère) (AB)  L  
4 2
Sy 2R S 2R y
d’où xG   et y G  x 
2L  2L 
A
O B x
3-2 Théorème II
Soit (S) une surface plane située dans le plan xOy.
Une rotation de l’élément dS autour de Oy engendre le volume élémentaire dVy = 2xdS 
Vy  S dVy  2SxdS
De même, une rotation de dS autour de Ox engendre le volume élémentaire dVx = 2ydS 
Vx  S dVx  2S ydS y
   1 
Comme m OG   OP dm
S
 OG  
S ( S)
OP dS
dS
y P
Par projection on aura :
1 Vy 1 V
xG  
S S
xdS 
2S
yG  
S S
ydS  x
2S
x
O x
M.BOURICH 37
Exemple: Détermination du centre de masse d’un quart de disque homogène de rayon R

y
2 2 3
Vy R 3 R
4 R V 4R
xG   3  et y  x
 3 
2S 3 2S 3
G
R 2
R 2
2 2 x
4 4 O
4- Centre de masse de volume ou de surface homogènes présentant un axe de révolution
Exemple: Cas d’un demi-disque homogène de rayon R.
Ce demi-disque est l’union de deux quarts de disque. Le centre de masse G est tel que :
  
m1 OG1  m 2 OG 2  (m1  m 2 ) OG  xG = 0 et yG = 4R/3
x=- 4R y 4R
 x= 
G2
y= 4R G1 4R
 y= 
G2 G1
x
O
Calcul direct de G
Par raison de symétrie, l’élément de surface de côte y et d’épaisseur dy, admet P comme
centre de masse tel que: y
 
m OG   OP dm
S P r
avec dm = 2rdy et m = S
R x
r = Rcos 
y = Rsin  dy = Rcosd z O
2 2  4R
my G   ydm  y G   rydy   2 R 3 cos 2  sin d 
S
SS S 0 3
III. Moment d’inertie - Opérateur d’inertie
1- Définitions
La notion de moment d'inertie présente un grand intérêt sur le plan de la véritable histoire
de la mécanique et sur celui de la philosophie et de ses principes. C'est en 1673 que Huygens,
dans la solution du problème du centre d'oscillation du pendule composé (livre : Traité du
Pendule), fit apparaître pour la première fois une quantité de la forme 𝑚𝑟2 . C'est en 1810-1811
que cette quantité intervint pour la première fois sous le nom de moment d'inertie, et d'une
M.BOURICH 38
manière officielle et systématique, dans l'enseignement de la Mécanique des solides

indéformables
Concernant la signification physique, le moment d'inertie est une grandeur qui caractérise
la géométrie des masses d'un solide, c'est-à-dire la répartition de la matière en son sein. Il
quantifie également la résistance à une mise en rotation de ce solide (ou plus généralement à une
accélération angulaire).
2- Moment d’inertie
On peut définir la distance de M par rapport à un point O, une droite () ou un plan (). Il leur
correspond respectivement des moments d’inertie par rapport à un point, un axe ou un plan. Ils
sont définis par r2dm, avec r désignant la distance du point M, de masse dm, par rapport au point
O, à l’axe () ou au plan ().
Pour le solide c’est r
2
dm
( S)
Notations: I(O, S), I(, S) et I(, S) ou simplement Io, I et I.

Considérons le cas de la figure ci-contre:
Soit un élément de masse dm autour de M  (S).
 La distance entre M et le plan xOy est z.

Le moment d’inertie de M par rapport à ce plan est z2dm
Le moment d’inertie de S par rapport à xOy est I ( xOy , S)   z 2 dm
S
z M
(S)
z
y
O
y
x
m
x
Par simple permutation, on aura
I ( xOz , S)   y 2 dm et I ( yOz , S)   x 2 dm
S S
 Le carré de la distance de M par rapport à Oz est (Om)2 = x2 + y2  I(Oz, S)   ( x 2  y 2 )dm

S
De même : I (Ox , S)   ( y  z )dm et I (Oy , S)   ( x  z )dm

2 2 2 2
S S
 Le carré de la distance entre les points M et O est (OM)2 = x2 + y2 + z2

 I(O, S)   ( x 2  y 2  z 2 )dm : c’est le moment d’inertie de S par rapport au point O.
S
Les relations entre ces grandeurs :On peut écrire
x2 + y2 + z2 = ( x2 ) + ( y2 ) + ( z2 )  I(O,S) = I(yOz, S) + I(xOz, S) + I(xOy, S)
x2 + y2 + z2 = 1/2[(x2 + y2) + (x2 + z2) + (y2 + z2)]
 I(O,S) = 1/2[I(Oz, S) + I(Oy, S) + I(Ox, S)]
M.BOURICH 39
x2 + y2 + z2 = (x2 + y2) + z2 = (x2 + z2) + y2 = x2 + (y2 + z2) 

I(O,S) = I(Oz, S) + I(xOy, S) = I(Oy, S) + I(xOz, S) = I(yOz, S) + I(Ox, S)]
3- Opérateur d’inertie en un point O


Considérons l’axe () passant par O et de vecteur unitaire u : I(, M) = r2dm et I (  , S)   r 2 dm
S
 
D’après la figure on a: r  OM sin   OM u sin   u  OM
 2    
Donc : r 2  u  OM  (u 
OM 
  )
) ( u  OM
1 2 3
Par permutation circulaire on obtient:
       
r 2  [OM (u  OM)]  u  u  [OM (u  OM)]
   
 
I(, S)  r 2 dm  u  [OM (u  OM)]dm
S S
 
I(, S) = u multiplié scalairement par une certaine opération faite sur le vecteur u .
On symbolise cette opération par un opérateur appelé opérateur d’inertie en O et noté J(O,S).

M z
(S) r

u
O y
Cet opérateur a les dimensions d’un moment d'inertie (kgm2).

   
On pose J(O, S)(u )   [OM (u  OM)]dm
S
 
Finalement on a: I ( , S)  u J (O, S)( u )

L’opérateur J(O, S) dépend du point O puisque les distances sont mesurées par OM .
Considérons l’application de E  E
 
u  J(O,S)( u )
 J(O,S) est une application linéaire
  ?  
 J(O,S) est une application symétrique i.e. v  JO, Su   u  JO, Sv
M.BOURICH 40
Démonstration
             
 
v J(O,S)( u ) = v  [OM (u  OM)] dm  v  [OM (u  OM)] dm  (u  OM)  ( v  OM)dm 
S S S
       
=  [OM (v  OM)]  u dm  u   [OM ( v  OM)] dm
S S
 
= u J(O,S)( v )
IV- Matrice d’inertie-Matrice principal d’inertie
1- Matrice d’inertie
  
Soit b = ( i , j , k ) une base orthonormée directe de E.
A l’opérateur J(O,S), on peut associer une matrice dans cette base.
   
OM = x i + y j + z k , avec M  (S).
        
 
J(O, S)( i )  [OM ( i  OM)]dm  [(x i  yj  zk )  ( yk  z j)]dm
S S
       
J(O, S)( i )   (xyj  xzk  y 2 i  z 2 i )dm   ( y 2  z 2 ) i dm   xyj dm   xzkdm
S S S S
Finalement:
   
J (O, S)( i )  I Ox i  I xy j  I xz k
    
J (O, S)( j)  I xy i  I Oy j  I yz k
    
J (O, S)(k )  I xz i  I yz j  I Oz k
Habituellement, les moments d’inertie du solide par rapport aux 3 axes sont notés A, B et C, les
autres termes, notés D, E et F, sont appelés les produits d’inertie.
A  I Ox   ( y 2  z 2 )dm B  I Oy   ( x 2  z 2 )dm C  I Oz   ( x 2  y 2 )dm

S S S

D  yzdm
S

E  xzdm
S

F  xydm
S
Les termes A, B, C  0 alors que D, E, F  ou  0.
    
Considérons u =  i + j +  k ( u vecteur unitaire:  2   2   2  1) alors on a :
       
I(,S) = u J(O,S)( u ) = ( i + j +  k )[J(O,S) ( i )+J(O,S)( j )+ J(O,S)( k )]
           
= ( i + j +  k )[(A i -F j -E k )+ (-F i +B j -D k )+(-E i -D j +C k )]
Soit: I(,S) = 2A + 2B + 2C - 2D - 2E - 2F
  
De la relation de J(O,S)( u ), on peut déduire que l’on passe de u à J(O,S)( u ) par une
application linéaire représentée, dans la base b, par la matrice symétrique (33) suivante:
M.BOURICH 41
 A F  E
 
II(O, S)    F B  D  : matrice d’inertie ou tenseur d’inertie en O dans la base b.
 
 E D C 
C’est la représentation de l’opérateur d’inertie dans la base de projection.

La connaissance de la matrice d’inertie en O permet de déduire facilement les composantes du

vecteur J(O,S)( u ):
 A F  E    A  F  E 
     
 F B D        F  B  D 
 E D C      E  D  C 
       

matriced'inertie composantes de u composantes de J (O,S)(u )
(33) (31) (31)
  A  F  E 
   
I(,S) = I = u J(O,S)( u ) =      F  B  D  =
 
(13)   E  D  C 
  
(31)
2A+2B+2C-2D-2E-2F
Remarque
Dans la représentation matricielle, l’écriture de I est une écriture symbolique qui présente
l’avantage de la simplicité et de la commodité.
2- Matrice principale d’inertie:

 
Lorsque les produits d’inertie de la matrice II(O,S) sont nuls dans la base b, le repère R(O, i , j ,

k ) sera appelé repère principal d’inertie, ses axes sont les axes principaux d’inertie et la matrice
II(O,S) est la matrice principale d’inertie.
A 0 0
    
II(O, S)   0 B 0  dans une base principale d’inertie b ( i , j , k )
 
0 0 C
Examinons les trois cas suivants:
 Lorsque les trois éléments de la diagonale sont distincts (A  B  C), il existe un seul
repère principal d’inertie.
 Lorsque deux parmi les trois éléments de la diagonale sont identiques et différents du
troisième (exemple A = B C), il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant l’axe
Oz en commun (symétrie cylindrique).
 Lorsque les éléments de la diagonale sont identiques (A = B = C), toute direction
passant par O est une direction principale d’inertie et tout repère ayant O comme origine est un
repère principal d’inertie. On dira alors que l’opérateur est sphérique (symétrie sphérique).
M.BOURICH 42
Examinons les deux cas de symétrie suivants:

a- Le plan xOy est un plan de symétrie pour le système.
I xz  xzdm  0  E  0
∫
S
I y z  yzdm  0  D  0
∫
S
Conclusion
Tous les termes d’inertie en z sont nuls  tout axe  à un plan de symétrie matérielle est un axe
principal d’inertie.
b- L’axe Oz est un axe de symétrie matérielle pour (S)

En regroupant 2 à 2 les éléments qui ont le même côte z (xzdm et (-x)zdm; yzdm et (-y)zdm),
ces éléments ont respectivement des x et des y opposés  Ixz = Iyz = 0
dIxz = (-x)zdm
dIyz = (-y)zdm
z
dIxz = xzdm
z dIyz = yzdm
O z y
y
x
Conclusion
Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.
En résumé:
- Tout repère orthonormé dont deux de ses plans sont des plans de symétrie matérielle pour (S)
est un repère principal d’inertie.
- Tout repère dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matricielle pour (S) est un repère
principal d’inertie.
V- Théorème de Huygens
1- Relation entre les opérateurs d’inertie d’un système en deux points

Soit M  (S) de masse dm.

Considérons O et A deux points de  et u un vecteur unitaire d’un axe passant par O.
   

J(A, S)(u )  [AM (u  AM)]dm
S
        
 
J(O, S)(u )  [OM (u  OM)] dm  (OA AM)  [u  (OA AM)] dm
S S
M.BOURICH 43
           
=  [OA (u  OA)] dm   [OA (u  AM)] dm   [AM (u  OA)] dm   [AM (u  AM)] dm
S S S S
           
= m OA (u  OA)  OA [u   AM dm ]  [  AM dm ]  (u  OA)   [AM (u  AM)] dm
S S S
         
= m OA (u  OA)  m OA [u  AG]  m AG (u  OA)  J(A, S)(u)
En définitive:
          
J(O, S)(u)  J(A, S)(u)  m OA (u  OA)  m OA (u  AG)  m AG (u  OA)
Si on considère A  G, on aura:
    
J(O, S)(u)  J(G, S)(u )  m OG (u  OG)
   
On pose J(O, m G )(u)  m OG (u  OG) : opérateur d’inertie d’un point matériel se trouvant en G
et ayant pour masse la masse totale de (S).
  
Ainsi: J(O, S)(u)  J(G, S)(u)  J(O, m G )(u)
Pour la matrice d’inertie on aura:

II(O,S) = II(G,S) + II(O, mG) : c’est le théorème de Huygens généralisé.
 y 2G  z 2G x G y G  xG zG 
     
Si OG = xG i + yG j + zG k , II(O, m G )  m  x G y G x z
2
G
2
G y G zG 
 
 x G zG y G zG x 2G  y 2G 
2- Théorème de Huygens
Considérons le cas de la figure suivante: z G
      G
On a: I(,S) = u J(O,S)( u ) = u J(G,S)( u ) + u J(O,mG)( u )
   
= I(G ,S) + m u [ OG ( u  OG )] d(G,) 
   
= I(G ,S) + m( u  OG )( u  OG )

u y

= I(G ,S) + m( u  OG )2 O
I  , S  I  G , S  md 2  G,  x
Théorème de Huygens classique
VI- Exemple de corps homogènes classiques y

 Quart de cercle matériel de rayon R
M
 2R
x G   R
G
 y  2R  x
z
 G
 O
Le repère en question n’est pas un repère principal d’inertie; seuls les termes d’inertie en z sont
nuls ( z = 0 ).
M.BOURICH 44
 
C  mR 2   x 2  y 2 dm  2 x 2 dm  2 y 2 dm
 
A   y 2  z 2 dm   y 2 dm 
C mR 2
2

2
  C mR 2
B   x 2  z 2 dm   x 2 dm 
2

2
dIxy = xydm = R cossindm = R cossind
2 3
I xy 
R 3
2
 
sin 2  0 2  
mR 2

 1 1 
  0
 2  
1 1
II(O , S)  mR 2   0
  2 
 0 0 1
 
 
 Opérateur d’inertie d’un quart de disque de rayon R.

y
La matrice d’inertie n’est pas diagonale.
2r 3
dI Oz  r 2 dm   dr
4
 R 4 mR 2
C  I Oz   
2 4 2 r
C mR 2
z x
A B 
2 4 O dr
x  r cos 
 dm = ds = rdrd et dIxy = xydm.
y  r sin 

R R 4 1 mR 2
F  I xy     r cos  sin drd    
2 3
0 0 4 2 2
 1 1 
  0
 4 2 
2 1 1
II(O , S)  mR  0
 2 4 
 1
 0 0 
 2
 Cas d’un disque de rayon R
Le repère choisi est un repère principal d’inertie.
M.BOURICH 45
dI Oz  r 2 dm  2r 3 dr
y
R 4 mR 2 C mR 2
C  I Oz  2  , AB 
4 2 2 4
1 
 0 0
2 
2  r x
R 
0
1 z
II(O, S)  m 0
2  2  O
0 0 1
 
 
z
 Cas d’un cylindre plein de rayon R de hauteur h

R
Le solide admet une symétrie cylindrique  A = B  C
R2
dI Oz  dm
2 h y
2 2
R mR O
C  I Oz   dm 
2 2
C
x
 
A  I Ox  y 2 dm  z 2 dm 
2
 I xOy
R 2 h 3 mh 2 z
dI xOy  z 2 dm  R 2 z 2 dz I xOy  
3 4 12
R 2 mh 2 
ABm  d
4 12 O
r y
 Cas d’une sphère pleine de rayon R  a
Le solide admet une symétrie sphérique  A = B = C.
x
A  B C 3 2
IO   A  A  IO
2 2 3
d  r sin drddr  r 2 sin drdd (élément de volume sphérique)
dI O  r 2 dm  r 4 sin drdd
R5 3 2 2
IO   2  2  mR 2  A I O  mR 2
5 5 3 5
 1 0 0
2 2 
II(O, S)  mR  0 1 0
5  
 0 0 1
M.BOURICH 46
Chapitre
Système de freinage
Cinétique du Solide
M.BOURICH 47
Johan Samuel König (Koenig) : (1712-1757)

Les travaux de Koening publié dans son livre « Elément de
géométrie contenant les six premiers livres d’Euclide »,
permettent le rapprochement des concepts de la cinématique
(vitesse, accélération) et ceux de la géométrie des masses
(centre de masse, moment d’inertie) donnant naissance à La
cinétique (appellée aussi cinématique des masses).
Objectifs :
Maitriser la notion du Torseur cinétique (quantité de mouvement, moment cinétique) ;
Maitriser la notion du Torseur dynamique (quantité d’accélération, moment dynamique) ;
Comprendre la notion de référentiel barycentrique ;
Comprendre et savoir appliquer le théorème de Koenig ;
M.BOURICH 48
CINÉTIQUE DU SOLIDE
I. Introduction
Dans un modèle mécanique, les étapes qui suivent la modélisation du mouvement

(cinématique) et la géométrie des masses, consistent à formuler les principes de conservation
de la mécanique (dans le cadre de la cinématique retenue), conservation de la masse, de la
quantité de mouvement, de l’énergie. En effet, formuler pour les systèmes de solides
indéformables le principe fondamental de la dynamique, permettra de faire apparaître les
notions de torseur cinétique, de centre d’inertie et de tenseur d’inertie. Le rapprochement des
concepts de la cinématique (vitesse, accélération) et ceux de la géométrie des masses (centre
de masse, moment d’inertie) est l’objet de la cinétique du solide (ou cinématique des masses).
II. Définitions des cinq quantités cinétiques

   
Considérons R0(O, io , jo , k o ) un repère fixe, M un point matériel de masse m, de vitesse v

(M/R0) et d’accélération  (M/R0). Pour ce point matériel, on introduit cinq quantités
cinétiques qui sont fonctions de sa masse, de sa vitesse et de son accélération.
 
La quantité de mouvement: p (M/R0) = m v (M/R0)
Le moment cinétique (ou moment de la quantité de mouvement) / à O:
   
(O, M / R 0 )  OM p(M / R 0 )  OM  mv(M / R 0 )
 
La quantité d’accélération: a (M / R 0 )  m(M / R 0 )
Le moment dynamique (ou moment de la quantité d’accélération) / à O:
  
(O, M / R 0 )  OM  a(M / R 0 )  OM  m(M / R 0 )
1 
L’énergie cinétique: E c (M / R 0 )  mv 2 (M / R 0 )
2
III. Torseur Cinétique

Soit (S) un système matériel et dm un élément de masse autour de M  (S).
1- Quantité de Mouvement
1-1 Introduction
La quantité de mouvement est une grandeur physique qui est associée à la masse et à la
vitesse d’un objet. On l’utilise pour étudier le comportement des objets qui entrent en
collision les uns avec les autres.
1-2 Définition
La quantité de mouvement de (S) est définie par:
M.BOURICH 49
  
p(S / R 0 )   dp(M / R 0 )   v(M / R 0 )dm
( S) ( S)
  dOM d d(mOG) 
p(S / R 0 )   v( M / R
( S)
0 )dm  
( S)
dt
dm  
dt (S)
OMdm 
dt
 mv(G / R 0 )
R0 R0
2- Moment Cinétique
2-1 Introduction
Le moment cinétique, est la grandeur physique qui joue dans le cas d'une rotation, un
rôle analogue à celui de la quantité de mouvement pour une translation ; si la conservation de
la quantité de mouvement pour un système isolé est liée à l'invariance par translation dans
l'espace (propriété d'homogénéité de l'espace), la conservation du moment cinétique est liée à
l'isotropie de l'espace.
2-2 Définition
Le moment cinétique de (S) par rapport à O est défini par:
 
(O, S / R 0 )   OM  v(M / R 0 )dm
( S)
Soit A   (le point A est quelconque).

 OA  AM v(M / R 0 )dm  OA   v(M / R 0 )dm   AM  v(M / R 0 )dm
   
(O, S / R 0 ) 
(S) ( S) ( S)
  
(O, S / R 0 )  OA  mv(G / R 0 )  (A, S / R 0 )
   →
ou bien : (O, S / R 0 ) = (A, S / R 0 ) + mv(G / R 0 ) ∧AO : Cette écriture vérifie la structure
d’un torseur appelé torseur cinétique , noté [C].
Ses éléments de réduction on O sont:

(O, S / R 0 ) : moment cinétique
 
mv(G / R 0 ) : résultante cinétique
 
Ainsi: [C(O)] = [ (O, S / R 0 ) , mv(G / R 0 ) ].
Si A  G, alors
  
(O, S / R 0 )  (G, S / R 0 )  OG  mv(G / R 0 )
 
 (G, S / R 0 )  (O, m G / R 0 )

avec (O, m G / R 0 ) désignant le moment cinétique par rapport à O d’un point matériel de
masse m placé en G, animé de la même vitesse que G et mG = m(S).
En résumé:
  
(O, S / R 0 )  (G, S / R 0 )  (O, mG / R 0 ) : (1er théorème de Koenig)
2-3 Moment cinétique par rapport à G
Définition du repère barycentrique:
C’est un repère, noté RG, lié au centre de masse G du solide et dont les axes gardent une
direction fixe par rapport à ceux de R0.
     
Ainsi RG (G, io , jo , k o ) est en translation par rapport à R0 (O, io , jo , k o ).
M.BOURICH 50
ko (RG)
(Ro)
ko jo
G
jo
O
io
io
Évaluons
   
(G, S / R 0 )   GM  v(M / R 0 )dm   GM  v(M / R G )  v e (M)dm
( S) ( S)
     
(G, S / R 0 )  (G, S / R G )    GMdm   v(G / R 0 )  (G, S / R G )
 ( S) 

0
 
Soit: (G, S / R 0 )  (G, S / R G )
Remarque

On utilise le repère RG pour le calcul de (G, S / R 0 )
2-4 Moment cinétique par rapport à un axe 

Soit () un axe de vecteur unitaire u et A un point quelconque  ().
 
(, S / R 0 )  (A, S / R G )  u
Ce résultat est indépendant de A  () en raison de l’équiprojectivité du torseur cinétique.
(A,S/Ro) ()
u
(,S/Ro)
A
2-5 Autres résultats relatifs à un solide

Considérons :
  
R (G, i , j , k ) : un repère lié au solide
  
R0 (O, io , jo , k o ) : un repère fixe
  
RG (G, io , jo , k o ) : un repère barycentrique
a- Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation / R0

Soit A un point quelconque. On a :
  
(A, S / R 0 )  (G, S / R 0 )  mv(G / R 0 )  GA
 
 (G, S / R G )  mv(G / R 0 )  GA
   
0
    
(G, S / R G ) = ∫ GM ∧v(M / R G )dm = ∫ GM ∧v(G / R G )dm + ∫ GM ∧ (S / R G ) ∧GM dm = 0
S S
  S
 
=0 =0
M.BOURICH 51
 
En définitive : (A, S / R 0 )  AG  mv(G / R 0 )
b- Le point A est un point du solide (S), fixe dans R0

 
Soit A un point du solide (S) fixe dans R0  v(A / R 0 )  0
 
v(M / R 0 )  (S / R 0 )  AM
  
 
(A, S / R 0 )   AM  v(M / R 0 )dm   AM  (S / R 0 )  AM dm  J(A, S) (S / R 0 )   
S S
 
Représentation matricielle : (A, S / R 0 )  II

(A, S)  (S / R 0 ) .
 

    
(31) (33) (31)
Remarque très importante
 
Il faut toujours exprimer (O, S / R 0 ) et (S / R 0 dans la même base que II (O, S).
c- Le solide (S) est en rotation autour d’un axe () fixe dans R0
 
Soit A  ()  A est fixe dans R0 i.e. v(A / R 0 )  0
 
v(M / R 0 )  (S / R 0 )  AM
  
 

(A, S / R 0 )   AM  v(M / R 0 )dm   AM  (S / R 0 )  AM dm  J(A, S) (S / R 0  
S S
 
Posons (S / R 0 )  u
   
 
 
(, S / R 0 )  (A, S / R 0 )  u  u  J(A, S) (S / R 0 )  u  J(A, S)u     I(, S)
(, S / R 0 )    I(, S) (S)
M u
()
d- Le mouvement de (S) est quelconque

On a
 
(G, S / R 0 )  (G, S / R G ) avec G fixe dans RG
 
 
(G, S / R G )  J(G, S) (S / R G )  J(G, S) (S / R 0 )  

En revenant à l’expression générale de (O, S / R 0 ) :
  
(O, S / R 0 )  (G, S / R 0 )  mOG  v(G / R 0 )
 
  
(O, S / R 0 )  J(G, S) (S / R 0 )  mOG  v(G / R 0 )
     
rotation translation
IV. Torseur Dynamique [D]
1. Quantité d'accélération (résultante dynamique)

La quantité d’accélération de (S) est définie par :
M.BOURICH 52

  dv(M / R 0 ) d 
a (S / R 0 )   (M / R 0 )dm   dt dm 
dt  v(M / R 0 )dm
( S) ( S) R0 ( S)
u
 (A,S/Ro) ()
dv(G / R 0 ) 
m  m (G / R 0 )
dt R0
  
a (S / R 0 )   (M / R 0 )dm  m(G / R 0 ) : résultante dynamique ,S/Ro)
( S)
2- Moment dynamique
2-1 Définition
Le moment dynamique du solide (S) par rapport à O est défini par:
 
(O, S / R 0 ) = ∫
OM ∧ (M / R 0 )dm
(S)
Considérons un point quelconque A  .

   
(O, S / R 0 )   (OA  AM)  (M / R 0 )dm  OA   (M / R 0 )dm   AM  (M / R 0 )dm
(S) (S) (S)
  
(O, S / R 0 )  (A, S / R 0 )  OA  m(G / R 0 ) : vérifie la structure d’un torseur.
On définit ainsi un torseur appelé torseur dynamique noté [D].
Ses éléments de réduction en O sont:


(O, S / R 0 ) : moment dynamique
 
m (G / R 0 ) : résultante dynamique
 
Ainsi: [D(O)] = [ (O, S / R 0 ) , m(G / R 0 ) ]
2-2 Moment dynamique par rapport à un axe ()


Soit u un vecteur unitaire porté par () et A  ():
 
(, S / R 0 )  (A, S / R 0 )  u
Ce résultat est indépendant de A  () à cause de l’équiprojectivité du champ des vecteurs

(O, S / R 0 ) .
2-3 Relation entre [ C ] et [D]
Soit A un point quelconque  .
 
(A, S / R 0 )   AM  v(M / R 0 )dm .
( S)
En dérivant dans R0.

d(A, S / R 0 )    
  AM  (M / R 0 )dm   v(M / R 0 )  v(A / R 0 )  v(M / R 0 )dm
dt R0 ( S) ( S)

d(A, S / R 0 )   
 (A, S / R 0 )  v(A / R 0 )   v(M / R 0 )dm
dt R0 ( S)

 d(A, S / R 0 )  
(A, S / R 0 )   v(A / R 0 )  mv(G / R 0 )
dt R0
M.BOURICH 53
Donc en général [ C ] [D], l'égalité [ C ] = [D] est vérifiée dans les quatre cas particuliers
suivants:
 
 R0 est le repère barycentrique RG  v(G / R 0 )  0 ;
 Le point A est fixe dans le repère R0 de manière permanente ou instantanée (ceci est vrai
pour I1 et I2 mais pas pour le point géométrique I).
AG
 
 v(A / R 0 ) // v(G / R 0 ) ( t)
Ainsi
 
d(G, S / R 0 )
(G, S / R 0 ) 
 dt R0
 
 d(I1 , S1 / R 0 )
(I1 , S1 / R 0 )  : s' il y a absence de glissement de (S1 ) par rapportà R 0
 dt R0
 
(I, S / R )  d(I, S / R 0 )   v (I / R )  mv (G / R )
 0
dt  R0
0 0

Remarque importante
A chaque instant, les points I1 et I sont confondus (I1  I) 
  
(I1 , S / R 0 ) = (I, S / R 0 ) + mv(G / R 0 ) ∧II1

=0
 
(I1 , S / R 0 )  (I, S / R 0 )
Ne pas oublier de prendre en considération la dérivée par rapport au temps du vecteur nul,

mv(G / R 0 ) ∧II1 , à l'instant considéré.
3- Autres résultats
3-1 Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation /à R0.
En choisissant les éléments de réduction en G on aura:
[ C (G)] = [D(G)]

 d(G, S / R 0 ) 
(G, S / R 0 )  0
dt R0
  
car (G, S / R 0 )  (G, S / R G )  0 dans un mouvement de translation.
3-2 Le solide (S) a un de ses points fixe dans R0.

Soit A  (S) tel que A est fixe dans R0  [ C (A)] = [D(A)]

 d(A, S / R 0 )
(A, S / R 0 ) 
dt R0
 

Puisque A est fixe dans R0  (A, S / R 0 )  J(A, S) (S / R 0 ) 
M.BOURICH 54

En pratique, (A, S / R 0 ) est connu par ses composantes dans un repère Ri lié au solide où
J(A,S) aurait été calculé.
 
 d(A, S / R 0 ) d(A, S / R 0 )  
(A, S / R 0 )    (R i / R 0 )  (A, S / R 0 )
dt R0
dt Ri
Cas particulier : Ri est un repère principal d’inertie lié au solide (S).

A 0 0

II(A , S)   0

B 0     
dans i , j, k et R i / R 0   p i  q j  rk
  
 
0 0 C
 A 0 0  p   Ap 
      
(A, S / R 0 )  II(A, S).(R i / R 0 )   0 B 0  q    Bq 
 0 0 C  r   Cr 
     dans (i , j , k)
   
            
A, S / R 0   A p i  B q j  C r k  p i  q j  rk  Ap i  Bq j  Crk
Ap  (C  B)qr
 
A, S / R 0   Bq  (A  C)pr : Formules d’Euler obtenues avec l’hypothèse de A (S) et fixe dans
Cr  (B  A)pq

R0.
La matrice II(A,S) est exprimée dans Ri lié à (S) et Ri est un repère principal d’inertie.
3-3 Le solide (S) est en rotation autour d’un axe fixe dans R0

Soit () un axe fixe dans R0 de vecteur unitaire u et R un repère lié à (S).
  
Puisque le vecteur (R / R 0 ) est porté par (), (R / R 0 )  u .
Considérons A  (), donc A est fixe dans R0.
  
  d(A, S / R 0 )  d(A, S / R 0 )  u
(, S / R 0 )  (A, S / R 0 )  u  u 
dt R0
dt R0
d(, S / R 0 ) 
(, S / R 0 )   I(, S) 
dt R0
3-4 Le mouvement de (S) est quelconque

Soit A   (A quelconque)
  
(A, S / R 0 )  (G, S / R 0 )  m(G / R 0 )  GA (formule de transfert du torseur dynamique)


(G, S / R 0 ) 
d(G, S / R 0 )
dt

d
dt


J(G, S)(R / R 0 ) R 0 
R0

(A, S / R 0 ) 
d
dt
  

J(G, S)(R / R 0 ) R 0  m (G / R 0 )  GA
Attention
Ne pas oublier que, même si la dérivation est effectuée par rapport à R 0, l’opérateur J(G,S) est
souvent exprimé dans un repère lié à (S).
M.BOURICH 55
V. Énergie Cinétique
1- Introduction
En histoire des sciences, G. Leibniz, s'opposant à Descartes, qui estimait que la quantité
de mouvement se conservait toujours, développa l'idée de la « force vive » (vis viva), à
laquelle il attribuait la valeur mv2. La force vive est donc le double de l'énergie cinétique. La
force vive est un concept obsolète où on trouve la première expression mathématique de ce
qui sera connu comme la loi de la conservation de l'énergie. Elle peut être considérée comme
une sorte d'énergie cinétique ou d'énergie reliée au mouvement des objets. D’où la naissance
du concept énergie cinétique (du Grec « énergeia »), qui détermine l’énergie que possède un
corps du fait de son mouvement par rapport à un référentiel donné.
2- Deuxième théorème de Kœnig

L’énergie cinétique de (S), calculée dans le repère R0, est définie par:
1 
Ec (S / R 0 )   v(M / R 0 )2 dm   dE c (M / R 0 ) , on a :
2S S
   
v(M / R 0 )  v(M / R G )  v(G / R 0 )  (R G / R 0 )  GM  v(M / R 0 )  v(M / R G )  v(G / R 0 )
  
    
0
1  1  
E c (S / R 0 )   v(M / R 0 )  dm   v(M / R G )  v(G / R 0 )  dm
2 2
2S 2S
1 
E c (S / R 0 )   v(M / R G )2 dm  1  v (G / R 0 )2 dm  v (G / R 0 )   v (M / R G )dm
2S 2S S
1 
E c (S / R 0 )   v(M / R G )2 dm  1  v (G / R 0 )2 dm  v (G / R 0 ) d  GMdm
2S 2S dt S
 

0
1 
E c (S / R 0 ) = E c (S / R G ) + m( v(G / R 0 ) ) 2 : C’est le deuxième théorème de
2
Kœnig.
2-1 Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation /R0

   
v(M / R G )  v(G / R G )  (S / R G )  GM  0 
     
0 0
1  
E c (S / R G )   v(M / R G )  dm  0
2
2S
1 
Ec (S / R 0 )  mv(G / R 0 ) 
2
2
Dans un mouvement de translation, tous les points du solide sont animés de la même vitesse.
2-2 Le solide (S) a un de ses points fixe dans R0

Soit A  (S) tel que A est fixe dans R0.
M.BOURICH 56
 
 
  2  

v (M / R 0 )  v(A / R 0 )  (S / R 0 )  AM  v(M / R 0 )  v(M / R 0 )  (R / R 0 )  AM 
0
1 
E c (S / R 0 )   v(M / R 0 )  dm
2
2S
1 



1  
  v(M / R 0 )  (R / R 0 )  AM dm  (R / R 0 )   AM  v(M / R 0 )dm
2S 2 S
1
2
 
 1
 
E c (S / R 0 )  (R / R 0 )   AM  (R / R 0 )  AM dm  (R / R 0 )  J(A, S) (R / R 0 )
2
 
S
1
 
 1 
E c (S / R 0 ) 
(R / R 0 )  J(A, S) (R / R 0 )  (R / R 0 )  (A, S / R 0 )
2 2
Sous forme matricielle:
1 t 
E c (S / R 0 ) =  (R / R 0 ) II(A, S) (R / R 0 )
2   
(1×3) (3×3) (3×1)
Conséquence
Le centre de masse G étant fixe dans RG, on a alors:
1 
E c (S / R G ) 
2


(S / R G )  J(G, S) (S / R G ) 
 
Comme (S / R G )  (S / R 0 )
1  
E c (S / R G )   t (R / R 0 )  II(G, S)  (R / R 0 ) [R est un repère lié à (S)]
2
2-3 Le solide (S) est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe () fixe dans R0

Soit u un vecteur directeur de () et A  ().
 
On pose (R / R 0 ) = u
(S/Ro) ()
1 
E c (S / R 0 )  (R / R 0 )  J (A, S)(R / R 0 )
2 u
1  
  2 u  J (A, S)u
2 A
1
  2 I(, S)
2
1
E c (S / R 0 )   2 I(, S)
2
2-4 Le solide (S) est animé d’un mouvement quelconque
On utilise le deuxième théorème de Kœnig:
1 
Ec (S / R 0 )  Ec (S / R G )  mv(G / R 0 ) 
2
2



1 
E c (S / R 0 )  (R / R 0 )  J(G, S) (R / R 0 )  mv(G / R 0 ) 
1
2 2
2
2
1 t→ → 1 → 
E c (S / R 0 )   (R / R 0 )II(G, S) (R / R 0 )  m v (G / R 0 )  .
2  2 
 
  
rotation translation
M.BOURICH 57
Chapitre
Dynamique du Solide
M.BOURICH 58
Isaac Newton : (1642-1727)

Newton formule l'hypothèse audacieuse selon laquelle la
Lune tombe » sur la Terre de la même manière qu'un objet une
«
pomme par exemple... tombe sur le sol. Mais en raison de sa

vitesse initiale, la Lune décrit une trajectoire curviligne. Chute
verticale et mouvement orbital sont donc des mouvements de
même nature. Puis Newton étend cette hypothèse à tout corps
céleste en orbite et aboutit à la loi suivante : « Deux corps
quelconques s'attirent selon une force proportionnelle au produit
de leur masse et inversement proportionnelle au carré de la
distance qui les sépare ».
Objectifs :
Comprendre la notion de référentiel galiléen ;
Maitriser et savoir appliquer le principe fondamental de la dynamique ;
Savoir mettre en oeuvre les théorèmes généraux;
Maitriser les notion de fonction de forces ,de potentiel et de la puissance;
Interpretation de la résolution des équations différentielles du mouvement ;
M.BOURICH 59
DYNAMIQUE DU SOLIDE
La cinématique ne peut constituer à elle seule la science du mouvement, dans la mesure
précisément où elle ne tient compte ni des causes qui le produisent ni de ce à quoi il
s'applique. La science galiléenne laisse sans réponse la question des rapports entre la matière
et le mouvement, qui, par contre, était au cœur de la théorie d'Aristote. On verra comment
Newton, par l'introduction d'une dynamique fondée sur les concepts renouvelés de masse et de
force, pensera avoir réglé cette question. On constatera que, comme l'ont souligné les auteurs
du XIXe siècle, et notamment Mach, Newton n'est pas parvenu à remplir entièrement son
programme, dans la mesure où il n'a pas su donner du mouvement de translation uniforme, dit
«
inertiel», une explication «matérialiste», c'est-à-dire uniquement en termes d'espace, de temps
et de matière. On verra comment Einstein, avec la théorie de la relativité générale et l'idée que
la structure géométrique de l'espace est déterminée par la distribution des masses qui s'y
trouvent, a finalement résolu le problème du lien entre la cinématique et la dynamique.
II. Principe Fondamental de la Dynamique - Théorèmes Généraux

1- Introduction
L'action mécanique est un concept utilisé en mécanique appliquée pour décrire tous les
phénomènes provoquant un mouvement ou une déformation. Ce concept regroupe les notions
de force et de couple utilisées en mécanique générale. Pour représenter les actions
mécaniques, on utilise souvent un torseur d'action.
2- Torseur des forces appliquées à (S)


2-1 Somme ou résultante R
Pour un solide soumis à des forces ponctuelles, volumiques et surfaciques, la résultante
générale de ces forces s’écrit:
    M f(M)d
R   f (M i )   f  (M)d(M)   f  (M' )d(M' ) f(Mi) Mi d
i S S
d M'
f(M')d
  
avec f (M i ) désignant une force ponctuelle et f  (M) et f  (M' ) des densités de forces
volumique et surfacique, respectivement.

2-2 Moment résultant en O, M (O, F  S)
On écrira de manière générale, pour un système soumis à des forces volumiques, surfaciques
et ponctuelles:
    
M (O, F  S)   OM i  f (M i )   OM  f  (M)d(M)   OM   f  (M' )d(M' )   C  (M)d(M)
i S S S

Ici, C  (M) représente une éventuelle densité volumique du couple en M.
M.BOURICH 60
      
Le terme  C  (M)d est rajouté car, lorsque f (M i )  0 , f  (M)  0 et f  (M' )  0 , la résultante
S

générale du torseur est nulle et le torseur est un couple de moment  C  (M)d . Ce qui justifie
S
l’appellation de densité volumique de couple (ce couple peut être nul).

Si on prend une autre origine pour calculer le moment résultant, on obtient facilement:
  
M (O' , F  S)  M (O, F  S)  R (F  S)  OO .
On a ainsi défini un champ de force auquel on a associé un torseur [F  S] dont les éléments
de réduction en A sont:
   
R (F  S)   f (M i )  f  (M)d(M)  f  (M' )d(M' ) :résultante
 i
S S
    
M (A, F  S)   AMi  f (M i )   AM  f  (M)d   AM  f  (M' )d   C (M)d :moment
 i S S S
3- Classification des forces

Dans cette classification on distingue les interactions de chaque point du système (S)
avec les autres points du système (forces intérieures) et les forces s’exerçant sur les points du
système et dues à des éléments extérieurs à (S) (forces extérieures).
Ainsi, le torseur [F S] peut être décomposé comme suit:
[F S] = [Fint S]+ [Fext S]
[Fint S] torseur des forces intérieures.
[Fext S] torseur des forces extérieures.
4- Principe fondamental de la dynamique (PFD) ou axiome de la dynamique

On admet l’existence de repères privilégiés dits “repères absolus”, Ru, et une
chronologie de temps “temps absolu” tels que, dans tout mouvement d’un système matériel
rapporté à ces repères et temps, le torseur dynamique soit équivalent au torseur des forces
extérieures:
[D(S/Ru)] = [Fext  S]
A chaque instant, le torseur dynamique est égal au torseur des forces extérieures.
Remarques
 Compte tenu des approximations tolérées, on peut considérer comme absolus des repères
terrestres (galiléens).
 En écrivant l’égalité entre les éléments de réduction des torseurs dynamique et celui des
forces extérieures, on recouvre deux théorèmes généraux:
 
 m (G / R u )  R (Fext  S) : T héorèmedu centrede masse
 
 ( A, S / R u )  M (A, Fext  S): T héorèmedu momentcinétique
On remarquera que les forces intérieures à un système matériel n’apparaissent pas dans la loi
fondamentale de la dynamique ce qui sous-entend que le torseur des forces intérieures à un
système matériel (S) est nul : [Fint  S] = [0].
M.BOURICH 61
5- Théorème des interactions ou théorème de l’action et de la réaction

Considérons le système matériel (S) formé de deux solides disjoints (S1) et (S2):
(S) = (S1)  (S2) et (S1)  (S2) = 
On a :
[Fext  S] = [Fext à S  S1]+ [Fext à S  S2]
Appelons:
[FS1  S2]: torseur des efforts exercés par (S1) sur (S2)
[FS2  S1]: torseur des efforts exercés par (S2) sur (S1)
z (S1)
(S)
Appliquons le P.F.D. à (S1) et (S2) séparément, on aura : (Ru)

(S2)
[D(S1/Ru)] = [Fext à S  S1] + [FS2  S1]

[D(S2/Ru)] = [Fext à S  S2] + [FS1  S2]
O y
Faisons la somme:
  
D(S / R u )  Fext  S  FS2  S1  FS1  S2
  

0 torseur nul
Ainsi:
Le torseur des efforts exercés par (S1) sur (S2) et le torseur des efforts exercés par (S2) sur (S1)
sont opposés dans le cas où les systèmes matériels (S1) et (S2) sont disjoints.
Conséquences
 

 R (FS1  S 2 )  R (FS2  S1 )
Éléments de réductions   
M (A, FS1  S 2 )  M (A, FS2  S1 )

5-1 Torseur des forces intérieures à un solide (S)

C’est l’ensemble des actions mutuelles entre les divers points M  (S). Ces actions assurent la
propriété de rigidité du solide: [Fint  S] = [0].
5-2 Torseur des actions intérieures à un système matériel (S)

On peut décomposer ce torseur en la somme de deux torseurs:
 Le torseur des forces intérieures à chaque solide (Si) de (S)
 Le torseur des actions mutuelles entre tous les solides de (S)
Si (S) = (S1) (S2) (Sn)
Fint  S   Fint à Si     Fint  S  0

n
 Si  F Sj

  i  j Si
 0
i 1
 
 0
M.BOURICH 62
III- Changement de repère - Repère galiléen
1- Position du Problème
Le choix du référentiel d'étude n'est pas uniquement guidé par des considérations
techniques de complexité plus ou moins grande d'écriture des équations du mouvement, par
exemple selon l'orientation des axes, le système de coordonnées (cartésiennes, sphériques,
etc.), ou l'origine des dates, mais détermine également du point de vue fondamental le cadre
spatio-temporel d'étude des phénomènes considérés.
En effet, pour un référentiel quelconque, l'espace n'apparaîtra pas nécessairement
homogène et / ou isotrope, ni le temps uniforme. Ainsi, par exemple, l'étude du mouvement
d'un corps par rapport au référentiel lié à un wagon en mouvement accéléré par rapport aux
voies fera apparaître une direction privilégiée, celle de du vecteur accélération, soit un
anisotropie de l'espace. Il en sera de même pour un référentiel lié un corps en mouvement de
rotation autour d'un axe fera à la fois apparaître une direction privilégiée, celle de l'axe de
rotation (anisotropie), mais aussi des effets "centrifuges" dépendant de la distance à l'axe
(non-homogénéité de l'espace), voire du temps si la vitesse de rotation n'est pas constante
(non-uniformité du temps).
Une telle situation conduirait à devoir écrire les équations de la Physique, et notamment
celle de la mécanique, d'une façon distincte selon le référentiel d'étude, c'est-à-dire sous une
forme non covariante, à moins de définir une classe de référentiels particuliers, dits galiléens,
par rapport auxquels ces équations prennent justement une forme covariante.
2- Torseur dynamique d’entraînement-Torseur dynamique de Coriolis
Considérons Ru repère absolu et Rr repère relatif. De la loi de composition des

accélérations, on déduit:
[D(S/Ru)] = [D(S/Rr)] + [De(S)] + [Dc(S)]
 
   
D e (S)(O)     e (M)dm, OM   e (M)dm : Torseur dynamique d’entraînement
   
 résultante moment / O 
 
   
D c (S)(O)     c (M)dm, OM   c (M)dm : Torseur dynamique de Coriolis
   
 résultante moment / O 
Or, le P.F.D. appliqué dans Ru  [D(S/Ru)] = [Fext  S]
Ainsi : [D(S/R r)] = [Fext  S] - [De(S)]-[Dc(S)]
Cherchons un repère Rg tel que: [De(S)]+[Dc(S)] = [0]
Ceci est particulièrement vrai si [De(S)] = [Dc(S)] = [0]
M.BOURICH 63
Or [Dc(S)] = [0] en particulier si γc(M) = 0  M  (S).
C'est-à-dire
 
   (R g / R u )  0
2(R g / R u )  v(M / R g )  0   Rg est en translation par rapport à Ru.
 
De même, [De(S)] = [0] en particulier si  e (M)  0  M  (S)
  
 (O g / R u )  0  v(O g / R u )  cte  Rg est en translation rectiligne uniforme par
rapport à Ru.
Conclusion
Les torseurs dynamiques d’entraînement et de Coriolis sont nuls dans les repères Rg animés
d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à Ru : ces repères sont appelés
galiléens. Dans la pratique, un référentiel lié à des corps réels ne peut être
qu'approximativement, localement et momentanément galiléen.
IV. Travail et puissance
1- Puissance d’un couple appliqué à un solide

Un couple est un torseur de forces dont la résultante est nulle. Son moment résultant est
  
le même en tout point du solide. On le notera  avec    C  (M)d .
( S)
  
La puissance du couple est P( / R 0 )    (S / R 0 )
   
Le travail élémentaire du couple est W( / R 0 )  P( / R 0 )dt    (S / R 0 )dt
2- Puissance d’un torseur de forces appliquées à un solide

Dans le cas d’un solide soumis à des forces ponctuelles et volumiques on a:
   
P( F  S / R 0 )   f ( M )  v( M
i
i i 
/ R 0 )  f  (M)  v(M / R 0 )d(M)
S
Soit A un point quelconque de (S)

P( F  S / R 0 )  

  
 
  

f (M i )  v(A / R 0 )  (S / R 0 )  AM i  f  (M)  v(A / R 0 )  (S / R 0 )  AM d(M)
i S
    
P(F  S / R 0 )   f (M i )   f  (M)d(M)  v(A / R 0 ) 
 i S 
    
 AM i  f (M i )   AM  f  (M)d(M)  (S / R 0 )
 i S 
   
P(F  S / R 0 )  R (F  S)  v(A / R 0 )  M (A, F  S)  (S / R 0 )
Le résultat est indépendant de A  (S).
Donc le résultat est le comoment du torseur des forces appliquées et du torseur cinématique.
M.BOURICH 64
Conséquences
 Si deux torseurs de forces appliquées à un solide sont égaux, les puissances qu’ils
développent sont égales.
 Si un torseur de forces appliquées à un solide est nul, la puissance qu’il développe est nulle
dans tout mouvement de ce repère. Donc P( Fint  S / R0 )  0 dans tout repère (puissance des
forces intérieures à un solide).
3- Puissance du torseur des forces appliquées à un système matériel (S)

Considérons deux repères: R0 absolu et Rr relatif.
   
P(F  S / R 0 )   f (M i )  v(M i / R 0 )   f  (M)  v(M / R 0 )d(M)
i S
     
P(F  S / R 0 )   f (M i )  v(M i / R r )  v e (M i )   f  (M)  v(M / R r )  v e (M)d(M)
i S
   
P(F  S / R 0 )  P(F  S / R r )   f (M i )  v e (M i )   f  (M) v e (M)d(M)
i     S 
1 2
  
  
i f (M i )  v e (M i )  i f (M i )  v(O1 / R 0 )  (R r / R 0 )  O1M i 
  
(1)
f


  
 
(M)  v e (M)d   f  (M)  v(O1 / R 0 )  (R r / R 0 )  O1 M d  (Rr)
z1

S
  S x1
(2) zo
o1
(S)
y1
(R0)
yo
o
xo
         
(1)  (2)   f (M i )   f  (M)d  v(O1 / R 0 )   O1 M i  f (M i )   O1 M  f  (M)d  (R r / R 0 )
 i S   i S 
   
(1)  (2)  R (F  S)  v(O1 / R 0 )  M (O1 , F  S)  (R r / R 0 )  [F  S]  [Ve (S)]
avec [Ve(S)] désignant le torseur cinématique des vitesses d’entraînement de (S).
Finalement: P(F  S / R 0 )  P(F  S / R r )  [F  S]  [Ve (S)]

 
Avec [Ve (S)](O1 )  v(O1 / R 0 , (R r / R 0 ) 
Exercice d’application
Montrer que la puissance des forces intérieures à un système matériel est indépendante du
repère et que celle relative à un solide est nulle.
M.BOURICH 65
4- Théorème de l’énergie cinétique

L’utilisation de ce théorème conduit à l’obtention d’une équation scalaire.
4-1 Mouvement dans un repère galiléen

- Système matériel (S)

Soit M  (S) un point matériel de masse dm et f (M) la résultante des forces agissant sur M.
Ces forces appartiennent au torseur des forces extérieures et intérieures à (S).
     
On a : (M / R g )dm  f (M)  (M / R g )  v(M / R g )dm  f (M)  v(M / R g )
d  dm 
dt  2
v ( 
M / R g )
2

 Rg

 P

f (M / R g )   M
f(M)
(S)
En étendant la somme à tous les points de (S) on aura:
dE c (S / R g )
dt
 
 P F  S / R g : Puissance des torseurs des forces intérieures et extérieures.
Rg
Ici [F S] = [Fext S] + [Fint S] (la contribution des forces intérieures doit être prise en
considération dans le cas d’un système matériel).
- Cas d’un solide (S)
Pour un solide (S) on a: P(Fint  S/Rg) = 0.
 
dE c (S / R g )
D’où:  P Fext  S / R g
dt Rg

Soit R (Fext  S) la résultante des forces extérieures agissant sur (S).
On peut faire la décomposition suivante:
  
R (Fext  S)  R (Fext co  S)  R (Fext nc  S)
  
Ainsi : Fext  S / R g  Fext co  S / R g  Fext nc  S / R g
 
  
torseur des forces torseur des forces
conservatives non conservatives
       
dE p
P Fext  S / R g  P Fext co  S / R g  P Fext nc  S / R g    P Fext nc  S / R g
dt
   
dE c (S / R g ) dE p
Finalement:  P Fext  S / R g    P Fext nc  S / R g
dt Rg
dt
M.BOURICH 66
d
dt

E c (S / R g )  E p R g

d
dt
E m (S / R g ) R g

 P Fext nc  S / R g 
avec Em(S/Rg) = Ec(S/Rg) + Ep(S) : énergie mécanique du solide.
Lorsque la puissance du torseur des forces extérieures non-conservatives est nulle, on aura:
Em(S/Rg) = constante (conservation de l’énergie mécanique).
Dans ce cas, on dira que le torseur des forces extérieures agissant sur (S) est conservatif.
4-2 Mouvement dans un repère non galiléen:

- Système matériel (S)

Soit f (M) la résultante de toutes les forces agissant sur M.
En considérant Rg absolu et Rr relatif on aura:
    
(M / R g )dm  f (M)  (M / R r )dm   e (M)dm   c (M)dm
   
d’où : (M / R r )dm  f (M)   e (M)dm   c (M)dm
       
 (M / R r )  v(M / R r )dm  f (M)  v(M / R r )   e (M)dm  v(M / R r )   c (M)  v(M / R r )dm
    
 0
 f ie (M)
d  dm 
dt  2
v ( M / R r )  2
 
d
dt
E c ( M / R ) 
r Rr  P

f ( M ) / R r  P
f ie (M)   
Rr
En étendant la sommation à tous les points du système on obtient:

d
Ec (M / R r )R r  PF  S / R r   PFie  S
dt
avec: [Fie(S)] = -[De(S)]
- Cas d’un solide (S)
d
E c (M / R r )R r  PFext  S / R r   PFie  S
dt
 Fext  S  V r (S)  Fie (S)  S  V r (S)
M.BOURICH 67
Chapitre
Les liaisons piston-bielle et piston-chemise

sont des pivots glissants
Liaisons-Forces de Liaison
M.BOURICH 68
Charles Coulomb : (1736-1806)

La loi de Coulomb en mécanique, nommée en l'honneur de
Charles de Coulomb, exprime sous une forme très simplifiée
l'intensité des forces de frottements qui s'exercent entre deux
solides. Selon que ces solides glissent ou non l'un contre l'autre,
on parle de glissement (frottement dynamique) ou d'adhérence
(frottement statique). Dans les deux cas, les actions réciproques
qui s'exercent entre ces solides comportent : une composante
normale N qui les presse l'un contre l'autre, une composante
tangentielle T qui s'oppose, ou tend à s'opposer, au glissement.
Objectifs :
Comprendre la notion de liaisons ;
Différencier entre liaisons unilatérales et liaisons bilatérales;
Comprendre la notion de liaison holomone;
Achever l’étude dynamique en applicant les lois de Coulomb.
M.BOURICH 69
LIAISONS - FORCES DE LIAISON
I. Introduction
Un mécanisme est l'association de plusieurs pièces liées entre elles par des contacts
physiques qui les rendent totalement ou partiellement solidaires, selon qu'ils autorisent ou non
des mouvements relatifs. La liaison mécanique est le modèle utilisé pour décrire cette relation
dont la considération est primordiale dans l'étude des mécanismes. Elle emploie des
représentations mathématiques qui diffèrent suivant qu'on l'aborde sous l'aspect cinématique
(étude des mouvements ou guidages) ou sous l'aspect statique (étude de la transmission
d'efforts).
La notion de liaison mécanique se définit plus généralement entre groupes de pièces,
appelés classes d'équivalence contenant respectivement des pièces entièrement solidaires.
II. Liaisons-Actions de contact

1- Définition
Lorsqu’on étudie le mouvement d’un solide en contact avec un autre solide, on doit
prendre en considération de nouvelles forces dites forces de contact.
Forces de
contact
2- Liaisons
Considérons un système matériel (S) constitué de p solides et de q points matériels. Si le
système est entièrement libre (absence des forces de contact), la position d’un solide dans
l’espace, par rapport à un repère R, est définie par 6 paramètres ( x G, yG, zG, ,  ,  ), celle
d’un point matériel est définie par 3 paramètres (coordonnées du point).
La position de (S) par rapport à R est définie par: m = 6p + 3q paramètres.

On pourra avoir un nombre d’équations identique au nombre m de paramètres en appliquant:
- le P.F.D. à chaque point matériel Mi  (S):

 
m i  i (M i )  f (M i ) ; avec i = 1, 2, …, q (3q équations)
- le P.F.D. à chaque solide (Si) de (S):

 
 m Si  (G i )  R i (3 équations pour chaque i, 1  i  p)
 
(O, Si )  M(O, F  Si ) (3 équations pour chaque i,1  i  p)
En pratique, le système n’est pas totalement libre car il existe des relations de liaison (égalités
ou inégalités entre les paramètres) à prendre en considération.
M.BOURICH 70
Pour un système soumis à des liaisons, celles-ci sont dites:

 
- unilatérales, quand elles se traduisent par des inégalités (N  0 ou T  f N ).
 
- bilatérales quand elles se traduisent par des égalités ( v g  0 ).
3- Liaison holonome
Une liaison est dite holonome si la relation de cette liaison fait apparaître les paramètres
de position (coordonnées et angles) sans faire apparaître leurs dérivées par rapport au temps.
Si la relation de liaison contient des dérivées des paramètres par rapport au temps, la liaison
sera dite non holonome.
On s’intéressera par la suite uniquement aux forces de liaisons dues au contact entre deux
solides (S1) et (S2).
4- Action de contact
(S1)
On considère le cas de deux solides (S1) et (S2) assujettis à
rester en contact ponctuel au cours de leurs mouvements. On I

désignera par I et () respectivement le point de contact et le
plan tangent commun aux deux solides (S1) et (S2). (S2)
Les actions de contact exercées par (S2) sur (S1) et celles exercées par (S1) sur (S2) constituent
   
deux torseurs: FS2 S1 et FS1 S2 dont la somme est nulle.
  
  N
 
 S2 S1
R T
FS2 S1      (S1)

M ( I, R S 2 S1
)   S2 S1
S2--S1 n N RS2--S1
D’après le principe de l’action et de la réaction, on a: I
   t

R S1 S2  R S2 S1
 
T
FS1 S2      

M ( I, R S1 S2 )   S1 S2    S2 S1
(S2)

N : réaction normale; elle s’oppose à la pénétration d’un solide dans l’autre.

T : Force de frottement ou force de résistance au glissement.

n : Moment de résistance au pivotement.

t : Moment de résistance au roulement.
III. Lois de Coulomb

1- Approche historique
Ces lois, largement empiriques, ont été introduites par Coulomb en 1871. Elles
dépendent de l’état des surfaces en contact. Trop souvent considéré comme un élément
perturbateur pour les calculs, on s’aperçoit très vite que le frottement est tout simplement
M.BOURICH 71
indispensable : si les vis de fixation restent serrées, le clou en place, les échelles debout et les
voitures sur la route, c’est grâce au frottement. C’est aussi sur ce phénomène que repose le
fonctionnement des freins et embrayages.
2- Réaction normale
a- Son sens: la réaction normale exercée par (S2) sur (S1) est dirigée vers l’intérieur de (S1):
c’est une force répulsive.
b- Sa norme: elle a une valeur arbitraire qui dépend du mouvement ou de l’équilibre et des
actions qui s’exercent sur (S1).
Comme N  0  la liaison de contact entre (S1) et (S2) est unilatérale.
3- Réaction tangentielle
 
3-1 Contact sans glissement: v g (S1 / S 2 )  0 .
 
L’expérience montre qu’il existe, dans ce cas, un scalaire f0 tel que: T  f 0 N (on a l’égalité
à la limite du glissement).
(S1)
RS2--S1

f0 : coefficient de frottement de non glissement.  I

T
On pose f0 = tg (0)  tg 0    (S2)
N

T
Soit  l’angle tel que tg  
N

tg 0   tg  0    géométriquement, la réaction R (S 2  S1 ) est située à l’intérieur
d'un cône appelé cône de frottement, d’axe normal en I à (), de sommet I, et de demi-angle
0.
 
3-2 Contact avec glissement : v g (S1 / S 2 )  0 .
    
1ère loi: T et v g (S1 / S 2 ) sont colinéaires (même support)  T  v g (S1 / S 2 )  0 .
  
2ème loi: T  v g (S1 / S 2 )  0 (sens opposés).
 
3ème loi: T  f N (f = coefficient de frottement)
 
4ème loi: T est pratiquement indépendant de v g (S1 / S 2 ) .
Lorsque la vitesse de glissement n’est pas trop grande, f reste pratiquement constant. On a f <
f0 et f = f0 - f << f.
Dans la pratique, on prend f = f0.
Remarque
   
Si f = 0  T  0  R S2 S1  N : on dira alors que la liaison de contact est parfaite (sans
frottement).
M.BOURICH 72
4- Vitesse de rotation de pivotement-roulement

  
On décompose ce vecteur comme suit : S2 S1  n  t (composantes normale et
tangentielle).
  
Dans le chapitre relatif à la cinématique, on a vu que: (S2 / S1 )   n   t

 n : vitesse de rotation de pivotement

 t : vitesse de rotation de roulement.
On admet l’existence de deux scalaires  et  appelés respectivement coefficients de frottement
de roulement et de pivotement.
 
- Cas où  t  0
  
t   t  0 (colinéaires)
 
t   t  0 (sens opposés)
 
  N
 
- Cas où  t  0  t a une direction arbitraire dans le plan ().
 
t   N
 
- Cas où  n  0 (S1)
  
n   n  0 (colinéaires) S2--S1
n
 
n   n  0 (sens opposés) I
 t
 
n   N
  
- Cas où  n  0  n est normal au plan (). (S2)
 
n   N
Remarque

Ces relations sur (S 2  S1 ) sont rarement utilisées car on néglige souvent les coefficients 
et  (    0).
5- Puissance totale des actions de contact

Les solides (S1) et (S2) sont en mouvement par rapport à R0 et en contact pseudo-ponctuel
entre eux. On étudie la puissance des actions de contact de (S2) sur (S1).
    
P(R S2S1 / R 0 )  R S2 S1  v g (S1 / S2 )  S2 S1  (S1 / S2 )
 
      
or R S2 S1  v g (S1 / S2 )  T  N  v g (S1 / S2 )  T  v g (S1 / S2 )  0
     
et S2 S1  (S1 / S2 )  t   t  n   n  0
Finalement: P(F S2S1)  0
Si tous les coefficients de frottement sont nuls, i.e. f =  =  = 0  P(F S2S1)  0 .
M.BOURICH 73
IV. Exemple d’application: mouvement d’une sphère sur un plan incliné

La sphère a un rayon r et une masse m. On désigne par f le
y0
coefficient de frottement résultant du contact entre la sphère et j j0

le plan incliné. Les résistances au roulement et au pivotement
i
sont négligées ( =  = 0). N 
T
i0
I
- Étude du mouvement mg

x0
Le mouvement de la sphère étant plan, on aura besoin au plus
de 3 paramètres primitifs pour le décrire (xG, yG et ).
La liaison de contact en I impose yG = r (t)
Le mouvement dépend donc uniquement des paramètres xG et .
    
La force de contact R  N  T  N j0  T i0 (T grandeur algébrique  ou  0).
Les inconnus du problème sont xG, , T et N.
Le P.F.D. appliqué au solide en mouvement est D (S / R 0 )  FextS 
  
 Égalité des résultantes  m(G / R o )  mg  R
mx G  mg sin   T (1)
 
0  mg cos   N (2)
 Égalité des moments:

d(G, S / R o ) 
 M (G, FextS )
dt Ro
   2 
(G, S / R o )  (G, S / R G )  I Gz  k o  mr 2  k o (solide en rotation autour d’un axe fixe /RG)
5

d(G, S / R o ) 2 
 mr 2 k o
dt Ro
5
     
M (G, FextS )  GI  R  GG  mg  r jo  T io  rTk o
 
0
2 2 2
Théorème du moment cinétique: mr    rT  T  mr (3)
5 5
 Cas du roulement sans glissement
    
v g (S / plan)  0  v(I  S / R o )  v(G / R o )  (S / R o )  GI
   
 x G io   k o  r jo  x G  r io
 x G  r  0 (4)
Finalement on a un système de 4 équations à 4 inconnus.
x G
L’équation (4) 
   (5)
r
2 2
L’équation (3)  T  mr
   mx G
5 5
5 7
L’équation (1)   T  mg sin   T  T  mg sin 
2 2
M.BOURICH 74
2
 T   mg sin   0
7
2 5
L’équation (1) à nouveau  mx G  mg sin   T  mg sin   mg sin   mg sin 
7 7
5
 x G  g sin 
7
5g
   sin 
7r
L’équation (2)  N  mg cos
Dans le cas d’un roulement sans glissement on a l'inégalité suivante:

  2 2
T  f N  mg sin   fmg cos   f  tg
7 7
 Cas du roulement avec glissement

2  
Si f  tg  il y aura glissement  T  f N ( 6)
7
Cette équation va remplacer l’équation (4).
Or N  mg cos

L’équation (6)  T  fmg cos  ( 7)
 T  fmg cos  (avec  1)

 
  +1: si v g (S / R o ) est opposée à io ( sphère tournant trop vite: c’est un cas très rare)
 
  -1: si v g (S / R o ) est de même sens que io (cas très fréquent)
L’équation (1)  mx G  mg sin   T  mg sin   fmgco

 x G  g sin   fgco
5 T 5
   fg cos 
2 mr 2 r
Après intégration, on obtient:
x G  g sin   fgco t  Cte (La constante = 0 si à t = 0 on a x G  0 )
5
  fg cos   t avec  (t  0)  0
2r
7
v g (S / R o )  x G  r
  gt (sin   f cos )
2
7
 gt cos ( tg  f )
2
7 7
La condition de roulement avec glissement impose tg  f  tg  f ( )
2 2
v g (S / R o )  0   = -1 (d’après une des lois de Coulomb).
Les équations du mouvement deviennent alors:
M.BOURICH 75
x G  g sin   fgco
 N  mg cos 
5 

   fg cos  T   fmg cos 
2r
Remarque
Dans le cas de cet exemple, on a trouvé  = -1 puisque les conditions initiales utilisées sont
celles du repos. Cependant, on peut avoir la situation où  = +1 (situation plus rare) et ce,
dépendamment des conditions initiales.
M.BOURICH 76
Chapitre
Mouvement d’un Solide Autour d’un

Point ou d’un Axe Fixes
M.BOURICH 77
Leonhard Euler : (1707-1783)

L. Euler est la plus grande figure de mathématicien et
mécanicien du XVIIIème siècle, ses études sont extrêmement
nombreuses (plus de 800 publications, dont la moitié vers la fin
de sa vie, quand il était devenu aveugle) et ses contributions et
découvertes de premiers ordre. En mécanique, L. Euler
découvre les fameuses lois du mouvement des corps rigides qui
portent son non.
Objectifs :
Maitriser les angles d’Euler ;
Différencier entre mouvements de rotation propre, mutation et précession ;
Comprendre et savoir appliquer les théorèmes généraux dans le cas d’un mouvement de
rotaion autour d’un point fixe ou d’un axe fixe.
M.BOURICH 78
MOUVEMENT D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN POINT OU D’UN AXE FIXES

I- Approche historique
Euler a fait voir, le premier, que quand un corps est retenu par un point fixe tout
mouvement infiniment petit du corps n’est autre qu’un mouvement de rotation autour d’une
certaine droite passant par le point fixe.
Lagrange a donné, dans la première édition de sa mécanique analytique en 1788, les
formules qui servent à décomposer ce mouvement de rotation en trois autres se faisant autour de
trois axes rectangulaires menés par le point fixe. Ces formules offraient une ressemblance
remarquable avec celles qui servent à décomposer le mouvement rectiligne d’un point en trois
autres mouvements rectilignes. Plus lard Lagrange a complété cette analogie en donnant dans la
seconde édition de sa Mécanique analytique en 1811 la construction géométrique des trois
rotations qui peuvent remplacer une rotation unique.
II- Rotation d’un Solide autour d’un Point Fixe (Angles d’Euler)
1- Angles d’EULER
Considérons un solide (S) en mouvement autour d’un point fixe O de sorte qu'il existe un
point de (S) coïncidant en permanence avec O. L'étude du mouvement de (S) par rapport au
  
repère fixe R0(O, i0 , j0 , k 0 ) est caractérisée par 3 paramètres (angles d’Euler) qui permettent

d’exprimer (S / R 0 ) de manière intéressante.
  
Si on considère le repère R (O, i , j , k ) comme étant lié au solide, le passage de (R0) à (R) est
possible moyennant trois rotations successives:
     
Première rotation: on passe de R0 (O, i0 , j0 , k 0 ) à R1 (O, u , v , k 0 ) par une rotation d’angle 

autour de k 0 .
     
Deuxième rotation: on passe de R1 (O, u , v , k 0 ) à R2 (O, u ,  , k ) par une rotation d’angle 

autour de u .
     
Troisième rotation: on passe de R2 (O, u ,  , k ) à R (O, i , j , k ) par une rotation d’angle 

autour de k .
Les différentes rotations sont schématisées sur les figures suivantes:
v ko w
jo
k j
  i
 w
u

  k
ko io u u
v
     
 k0
(R 1 / R 0 )   (R 2 / R 1 )   u  (R / R 2 )   u
   
       
 u , v , k 0  base directe  u,w, k  i , j, k
   
b ase d irecte
 
b a s e d ir e c te
M.BOURICH 79
Les trois angles ,  et  sont appelés angles d’Euler et chacun d’eux caractérise un mouvement
particulier. Les noms qui leur sont attribués ont été empruntés de l’astronomie. Ainsi,  est un
angle qui caractérise la précession (mouvement conique très lent effectué par l’axe de rotation de
la terre), l'angle  caractérise la nutation (léger balancement, de caractère périodique que subit
l’axe de rotation de la terre) alors que l'angle  caractérise la rotation propre du solide.
En utilisant la loi de composition des vecteurs rotations, on obtient:

      
 k 0   u  
(R / R 0 )  (S / R 2 )  (R 2 / R 1 )  (R 1 / R 0 )   k
 cos    sin  sin 

    
(S / R o )   sin    sin  cos  dans ( io , jo , k o )
 
   cos 
p p   cos   
 sin  sin 
     
(S / R o )  q dans ( i , j , k ) avec q   sin   
 sin  cos 
r   
 r     cos 

2- Moment cinétique en O du solide : (O, S / R o )
On admet, pour raison de simplification, que le repère R lié au solide est un repère principal
d’inertie pour (S):
 A 0 0   
 
II ( O , S)   0 B 0  dans ( i , j , k )
 
 0 0 C
    
O est un point fixe dans R0  (O, S / R o )  II(O, S)(S / R o )  Ap i  Bq j  Crk

3- Moment dynamique en O: (O, S / R o )

 d(O, S / R o )
O étant un point fixe dans R0  (O, S / R o ) 
dt R0

 d(O, S / R o )  
(O, S / R o )   (S / R o )  (O, S / R o )
dt R
Ap  C  Bqr   
 
(O, S / R o )  Bq  A  C pr : Formules d’Euler dans ( i , j , k )
Cr  B  A pq

4- Énergie cinétique:
L'énergie cinétique du solide, en rotation autour du point fixe O, par rapport à R0 est:
1 t
 
 1
E c (S / R o )   (S / R o )  II(O, S)  (S / R o )  Ap 2  Bq 2  Cr 2
2 2
M.BOURICH 80
III- Exemple de la toupie symétrique sur sa pointe fixe O


On suppose que (S) est une toupie de révolution autour de k reposant par sa pointe fixe sur un
sol horizontal.
     
Les repères R ( O, i , j , k ) (lié au solide) et R 2 (O, u, w, k) (non lié au solide) sont des repères
principaux d’inertie.
Pour simplifier les écritures, on exprimera la matrice d’inertie en O dans le repère R 2 (non lié au
solide). Ainsi:
ko
 A 0 0
     k 
II(O, S)   0 A 0 dans ( u, w, k )
 
 0 0 C 
   R
Or (S / R o )    k   u  
k G
o jo
  
 
(S / R o )   u  

sin w   
  
 cos  k  p u  q w
1
 1

 r1 k mg O
    
(O, S / R o )  II(O, S)(S / R o )  Ap1u  Aq1 w  Cr1k io u
Remarque très importante

  
La base ( u, w, k ) n’est pas liée au solide, mais on peut quand même utiliser les équations d’Euler
  
sans grand changement car, à cause de la symétrie du solide par rapport à k, u et w sont
 
équivalents à i et j de point de vue des moments d’inertie.
 
d(O, S / R o ) 
(O, S / R o )   M (O, Fext  S)
dt R0
Ap 1  C  A q 1 r1  Aq1  M u (a )
 
(O, S / R o )  Aq 1  A  Cp1 r1  Ap1  M w ( b)
Cr  Mk
 1 ( c)
p1  

Ici : q 1    sin 
  cos 
r1    
Remarque
Pour ne pas avoir à exprimer Mu et Mw on peut procéder différemment.

 On détermine le moment résultant par rapport à l’axe Oz de vecteur unitaire k :
  
 

 
Mk = OG  mg  k  OO  R  k  0  Mk = 0
L’équation (c)  Cr1  0  Cr1 = cte = C1
  cos   C
C    
1 (1ère constante du mouvement) (1)
M.BOURICH 81
La constante C1 est déterminée par les conditions initiales.
Rappel
A et C ne dépendent pas du temps dans la base de R2.
Remarque

Le moment résultant des forces extérieures par rapport à l’axe Ozo, de vecteur unitaire k o , est
nul.
   
En effet: R rencontre k o en O et mg est parallèle à k o .
Appliquons le théorème du moment cinétique:

   
d(O, S / R o )  d(O, S / R o ) 
 M (O, Fext  S)   k o  M (O, Fext  S)  k o  0
dt R0
dt R0

 
d (O, S / R o )  k o   
 0  (O, S / R o )  k o  C 2
dt
R0
    sin 2   C 
avec k o  cos  k  sin  w  A  cos  cos   C
  2   (2)
La constante C2 est déterminée par les conditions initiales.
 et  en fonction de  seulement.
Les constantes C1 et C2 permettent d’exprimer 
  C 2  C1 cos 
Les équations (1) et (2)   (d )
2
A sin 
 
 
C1 A sin 2   C cos2   C 2 C cos 
(e)
AC sin  2
 ,  et / ou 
Il reste donc à trouver une équation différentielle contenant  
Appliquons le théorème de l’énergie cinétique.


La réaction R ne travaille pas car elle est appliquée en O dont la vitesse est nulle.
La seule force restante est le poids qui est une force conservative  conservation de l’énergie
mécanique du solide.
Ec(S/Ro) + Ep (S) = Em(S/Ro) = C3
En effet:
 
dE m   
 P R / R 0  R  v(O / R 0 )  0
dt R0
On a:
 
dE p  Wmg / R 0   mg  dOG
R0


 d mg  OG 
R0
  
E p  mg  OG  cte  mgk 0  ak  cte  E p  mga cos   cte
M.BOURICH 82
La constante est nulle si Ep = 0 en z = 0 (origine des potentiels)

1   1  
E c (S / R o )   t (S / R o )  II(O, S)  (S / R o )  (S / R o )  (O, S / R o )
2 2
Donc: E c (S / R 0 ) 
1 2 1
2
A  A 
2

 sin  2  12 C   cos 2
Conservation de l’énergie mécanique:
1 2 1 
2 2
 2 1

A  A  sin   C   
2

 cos  2  mga cos   C3 (3)
 cos  par C 1
 par son expression de l’équation (d) et   
Dans l’équation (3), on remplace 
C
d’après l’équation (1). On aura alors:
1  2 1 C 2  C1 cos 
2
1 C12
A    mga cos   C 3
2 2 A sin 2  2 C
1 2
A  f ()  C 3 (équation différentielle en  2 ne contenant que )
2
1 C 2  C1 cos 
2
1 C12
avec f ()    mga cos 
2 A sin 2  2 C
Allure du mouvement
1 2
C3  A  f () f
2
f()   pour   0 ou   
f() passe donc nécessairement par un minimum C = E
3 m
entre ces deux valeurs de .

1 2
Or A  C 3  f ()  0  f ()  C 3  E m
2 E0
Pour le niveau d’énergie Em = C3 (énergie totale de la
O    
toupie dans sons mouvement par rapport à R0), les 
seules valeurs de  possibles sont comprises entre 1
et 2. Ainsi, la partie de la courbe physiquement valable est celle qui vérifie
f()  Em  1   2.
Cas où Em > E0
 .
Plusieurs cas sont à considérer selon le signe de 
Or :   C 2  C1 cos   
  est de même signe que C  C cos 
2 1
A sin 2 
M.BOURICH 83
Les constantes C1 et C2 étant fixées par les conditions initiales, il en est de même pour 1 et 2
qui ne dépendent que de C1, C2 et C3 [en résolvant C3 = F()].
a- C 2  C1 cos   0 ,   [1, 2 ]
Dans ce cas,   garde un signe constant  le mouvement se fait toujours dans le même sens.
En représentant, par exemple, la trajectoire de G sur la sphère de rayon OG (sphère car O est
fixe), on obtient la trajectoire de la figure 1.
b- C2 – C1cos  change de signe entre 1 et 2

Il en résulte que  change également de signe pour une valeur de   [1, 2 ]   tantôt croît,
tantôt décroît, d’où la représentation de la figure 2.
c- C2 – C1cos s’annule sans changer de signe

Si C 2  C1 cos  s’annule pour une valeur n de  sans changer de k
 
signe, la courbe obtenue est différente mais difficile à différentier
de celle représentée en (a) sauf si n = 1 ou n = 2.
Par exemple, si n = 1 on aura à l’instant où cette condition est
réalisée, un point G avec une vitesse nulle et sa trajectoire
présente des points de rebroussement comme indiqué sur la figure O
3.
Figure 1: C2 - C1cos  s'annule

sans changer de signe
Cas où Em = E0
Dans ce cas ,  = 0 =cte    0 et le mouvement est stationnaire en   
 et  sont des
constantes lors du mouvement. Ainsi, la toupie précessionne et tourne uniformément sur elle
même.
Les cas singuliers ( = 0 ou  = ) correspondent à une toupie “dormante” en position haute ou
basse.
VI. Solide mobile autour d’un axe fixe

1. Exemple
On considère un solide (S) mobile dans R0 autour d’un axe fixe (). On a intérêt à prendre

le repère R1 lié au solide dont l’origine O1  () et dont l’un de ses axes (axe k 1 par exemple),
est un vecteur directeur de ().
M.BOURICH 84
 
Il en résulte que R 1 / R 0   S / R 0  et 
l’expression de ce vecteur est k 

particulièrement simple : k
  
R 1 / R 0   (t )k 1  
(S)
 k1 j
  O
vO1 / R 0   0 (par choix) i
O
i
  j
O1 , S / R 0   IIO1 , SS / R 0  (O1 fixe)
 A  F  E  0    E 
     
O1 , S / R 0     F B  D  0     D 
  E  D C  ( t )   C 
     dansR1

  


O1 , S / R 0     E i1  D j1  Ck 1
Remarque

Si la rotation du solide est uniforme ( = cte)  O1 , S / R 0  est un vecteur constant dans R1.
2. Énergie cinétique
1  
Le point O1 étant fixe dans R0  E c S / R 0   S / R 0   O1 , S / R 0   C 2
1
2 2

Soit f la résultante des forces agissant sur (S) (y compris les forces de contact).
dE c S / R 0     
 f  vO1 / R 0   S / R 0   M O1 ( O1 lié au solide)
dt R0
 
C   k 1  M O1  M   C   M
M: est le moment des forces extérieures par rapport à l’axe (). Le calcul de M permettra de
connaître  donc (t) si l’intégration est possible puis, (t) par une nouvelle intégration.
(t): angle repérant la rotation du solide autour de l'axe ().
3. Mouvement du centre de gravité k

La trajectoire de G est connue : c’est un cercle centré sur l’axe S
de rotation. /R  
i G
  O j
Le théorème du centre de masse  mG / R 0   f
  
Soit f  f c  f a

f c : résultante des forces extérieures de liaison ou de contact.

f a : résultante des forces autres que celles de liaison.
On peut toujours choisir O1 et R1 de telle sorte que G  O1x1.


Posons O1G  a i1
M.BOURICH 85

 
  

 G / R 0    G / R 1    O1 / R 0  
dS / R 0 
dt

 
 
 O1 G  S / R 0   S / R 0   O1 G   c (G)

0 0 R0 0

  dS / R 0  
S / R 0   k 1 et 
 k1
dt
R0
     
G / R 0   a
 j1  a2 k 1  j1  a
 j1  a2 i1
D’où les forces de liaison:

 
     
f c  mG / R 0   f a  ma 
 j1  2 i1  f a
Ainsi, même pour une rotation uniforme (   0 ), le terme ma2 peut atteindre des valeurs très

élevées conduisant à des valeurs élevées de f c , donc des efforts considérables au niveau des
liaisons (pivots, paliers, etc. …) pour les machines tournant à grande vitesse.
Remède à ce problème
C’est l’équilibrage statique qui consiste à ramener G sur l’axe de rotation ( a =0)
    
 mG / R 0   0  f  f c  f a  0
Le torseur des forces extérieures, est alors équivalent à un couple puisque sa résultante générale
est nulle.
Équilibrage dynamique
Supposons une machine tournant à la vitesse  constante et déjà équilibrée statiquement.

   

 = cte  O1 , S / R 0     E i1  Dj1  Ck 1 est un vecteur constant dans R1.
 
dO1 , S / R 0  dO1 , S / R 0   
  S / R 0   O1 , S / R 0 
dt R0 dt R1

0
   
D’après le théorème du moment cinétique: S / R 0   O1 , S / R 0   M O1  O1 , S / R 0 
 
M O1  R 1 / R 0    
 et M O1   D  E
2 2 2
 
M O1  O1 , S / R 0 


M O1 tend à désaxer le solide ( le faire tourner autour d’un axe  à l’axe de rotation ()).

Comme M O1 est proportionnel à 2  les efforts sont nuisibles à grande vitesse.

Remède à ce problème: rendre M O1  0 ( 2)  E = D = 0  l'axe () est un axe principal
d'inertie.
  
Dans ce cas S / R 0   O1 , S / R 0   0 ( vecteurs colinéaires )

Donc O1 , S / R 0  est // à l’axe de rotation: c’est l’équilibrage dynamique.
M.BOURICH 86
BIBLIOGRAPHIE
- Mémoires couronnés par l’académie royale des sciences et belles-Lettres de Bruxelles, tome XI,
chapitre VI, 1873.
- Luis Figuier, Les Merveilles de la science ou description populaire des inventions modernes,
Librairie Furne, Editeurs Jouvet et Cie, Tome 1 des suppléments, 1891
- P.Duhem, L’évolution de la mécanique, A. Hermann, Paris, 1905.
- R. Bricard, Calcul Vectoriel, Armand colin, Paris, 1929.
- P.Costabel, Histoire du moment d’inertie, Revue d’histoire des sciences et leurs applications,
tome3, n°4, pp. 315-336, 1950.
- F. Halbwachs, Angles d'Euler, rotation instantanée et opérateurs quantiques de rotation dans
l'espace temps, Volume 16, Partie 3 de Annales de l'Institut Henri Poincaré, 1959.
- F. Balibar, Galilée, Newton lus par Einstein, PUF,1984.
- C. Chauviré, L’essayeur de Galilée, Belles Lettres, 1989.
- AGATI, LEROUGE et ROSSETTO, Liaisons, mécanismes et assemblages, DUNOD 1994.
- S. Pommier & Y. Berthand, Mécanique générales, Dunod, Paris, 2010.
- M.Hasnaoui et A. EL Maâchai, cours de mécanique 2, Première édition, FSSM, 2010.
Sites WEB
http://www.apprendre-en-ligne.net/MADIMU2/GEOME/GEOME3.PDF
https://fr.wikipedia.org/wiki/Produit vectoriel
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https://fr.wikipedia.org/wiki/Les Principes de la philosophie
https://fr.wikipedia.org/wiki/Théories scientifiques de Descartes
https://fr.wikipedia.org/wiki/Cinnématique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Axe instantané de rotation
https://fr.wikipedia.org/wiki/Barycentre
https://fr.wikipedia.org/wiki/Eléments d’Euclide
https://fr.wikipedia.org/wiki/Moment cinétique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Energie cinétique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Action mécanique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Référentiel galiléen
https://fr.wikipedia.org/wiki/Loi de Coulomb
https://fr.wikipedia.org/wiki/Liaisons mécaniques
Mécanique des Systèmes de Solides Indéformables
M. BOURICH
Ce cours de mécanique des systèmes de solides indéformables s’adresse aux étudiants en tout
domaine faisant intervenir la mécanique des systèmes de solides indéformables. Mais il est tout
autant destiné aux étudiants des classes préparatoires de la deuxième année de l’école nationale des
sciences appliquées. Il peut être consulté avec profit par les étudiants en DEUG.
Ce manuel expose les principaux concepts de la mécanique des systèmes de solides

indéformables avec une démarche pédagogique innovante incluant les événements clés marquant
histoire de la mécanique. L’ensemble du cours est construit en sept chapitres:
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinématique du solide,
Géométrie des masses,
Cinétique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement d’un solide autour d’un point ou d’un axe fixes.
M. BOURICH, Docteur ès Sciences, Enseignant chercheur à l’École Nationale des Sciences Appliquées-
Marrakech, Spécialité : Énergétique, membre du laboratoire Mécanique des Fluides et Énergétique de
la Faculté des Sciences Semlalia-Marrakech.
On ne peut rien apprendre aux gens. On peut seulement les aider à découvrir qu’ils possèdent déjà
en eux tout ce qui est à apprendre.
Citation de G. Galilée

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Cours de Mécanique des Systèmes de

Deuxième édition 2014

Ce manuel est un cours de base de la mécanique des systèmes de solides indéformables,

GALILÉE (Galileo Galilei, 1564-1642)

Mathématicien, philosophe et astronome italien. Il utilisa le premier, en 1610, un système optique

PLAN D’ÉTUDE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE

Définir le système mécanique étudié : (S)

Résolution de système différentiel pour l’obtention des

Définir un torseur (torsur symétrique et anti-symétrique, invariants scalaires) ;

CALCUL VECTORIEL - TORSEURS

2 - Espace vectoriel Euclidien

II- Espace Affine-Espace Métrique

III– Vecteurs-Moment d’un vecteur

2- Vecteur lié-Vecteur glissant

Exemples: - Force résultante appliquée à un point.

3-2 Produit vectoriel

3-3 Double produit vectoriel

3-4 Produit mixte

4- Moment d’un vecteur en un point

Considérons les produits scalaires suivants :

Posons  12  r3 ,  13  r2 et  23  r1 . Il en résulte :

Exemple: Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.

4-2 Opération sur les torseurs

- Tout torseur [ (O) ] a un torseur opposé  u(O),R .   

Comoment ou produit scalaire de deux torseurs

René Descartes : (1596-1650)

Décrire et analyser la nature du mouvement d’un système;

II. Espace Repère-Solide rigide

2- Définition d’un solide rigide

Soient A et B deux points d'un solide (S).

2-Champ des vitesses d’un solide

IV. Mouvements de translation-rotation-tangent

De plus, dans un mouvement de translation on a:

2- Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

Soit M un point  (S) alors:

L’invariant scalaire n’est pas nul dans un mouvement hélicoïdal.

4- Mouvement général d’un solide : Mouvement tangent

IV- Composition des Mouvements

2- Composition des vitesses

3- Composition des vecteurs rotations

En comparant (2) et (4) on déduit que :

4- Composition des accélérations

V- Cinématique des solides en contact

Soit M  S1, la relation de transfert du torseur cinématique 

VI- Mouvement plan d’un solide

2- Centre instantané de rotation (C.I.R.)

Le point I  ()  () est le centre instantané de rotation. (S ) 1

3- Base et roulante-Étude analytique

Considérons I qui présente ces caractéristiques au lieu de M.

Équation paramétrique de la roulante:

Équation paramétrique de la base:

Géométrie des Masses

Roger Josef Boscovich : (1711-1787)

GÉOMÉTRIE DES MASSES

La notion de barycentre est utilisée en physique, et en particulier en mécanique et en

II. Masse - Centre de Masse

AB est une courbe homogène située dans le plan xOy.

La rotation du même élément autour de Ox engendre la surface dS x  2yd  S x   2yd

Par projection dans le plan xOy:

Exemple: Détermination du centre de masse d’un quart de disque homogène de rayon R

4- Centre de masse de volume ou de surface homogènes présentant un axe de révolution

Exemple: Cas d’un demi-disque homogène de rayon R.

III. Moment d’inertie - Opérateur d’inertie