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Commande Axes PDF
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LA COMMANDE D’AXE
1 Introduction des concepts
La précision d’un tel système est directement liée à la partie opérative et à la vitesse de déplacement
aux environs de la valeur visée, d’où la nécessité d’avoir des décélérations pour limiter les effets de
l’inertie et donc une augmentation des temps de parcours.
Ces quelques remarques nous montrent que le positionnement en chaîne directe atteint très vite ses
limites. Il peut être néanmoins utilisé dans le cas de systèmes où les temps de positionnement ne sont
pas contraignants et les perturbations extérieures peu importantes.
Pour réduire ces différentes sources d’erreur il est nécessaire d’introduire la notion de système asservi
qui permet une correction de l’entrée par la sortie.
Dans ce cas, ce n’est plus la grandeur d’entrée qui pilote la sortie mais l’écart Σ entre cette grandeur
(e) et la grandeur de sortie (s).
La structure d’un tel système est la même que celle de tout SA ( PC + PO). La différence
fondamentale réside dans le signal de consigne (e) : c’est un signal continu analogique ou numérique
et non un signal TOR.
• (e) consigne ou ordre ou valeur visée : c’est la valeur numérique exprimant la position désirée
en valeur absolue ou relative.
• (s) signal de retour ou mesure ou valeur réelle obtenue : c’est la valeur numérique ou
analogique exprimant la mesure de la position occupée.
Les coordonnées des points sont définies toujours par rapport Les coordonnées d’un point sont définies par rapport aux
à une même origine dite zéro. coordonnées du point précédent.
Les consignes ou les valeurs visées des points A et B sont Les consignes ou valeurs visées des points A et B sont
exprimées en valeur absolue exprimées en valeur relative > 0 ou <0
3 Réalisations technologiques
Les actionneurs rotatifs sont de loin les plus utilisés dans le domaine de la commande d’axe.
Les moteurs hydrauliques étaient très souvent utilisés en raison de leur très bonne puissance
massique (rapport de la puissance développée par l’actionneur sur sa masse) et du couple massique
disponible, malgré les inconvénients apportés par cette énergie (pollution, fuites, maintenance
difficile).
Les progrès technologiques actuels permettent de trouver des moteurs électriques fournissant des
couples et des puissances massiques de plus en plus élevés. De plus ces actionneurs sont de mise
en œuvre facile et ne nécessitent qu’un entretien réduit.
Actuellement, environ 90% des robots sont à motorisation électrique. Dans la majorité des cas, les
constructeurs utilisent des moteurs à courant continu.
Les performances (puissance massique et couple) et les facilités d’utilisation des moteurs auto-
synchrones semblent en faire les futurs moteurs des commandes d’axe.
Nn Vitesse nominale
Moteur
Moteur Moteur à Courant Auto-Synchrone ou
Moteur asynchrone
pas à pas Continu synchrone
auto-piloté
Variation de vitesse 1 à 20 1 à 100 1 à 20 000 1 à 20 000
3000 tr/mn à
Vitesse maximale 3 000 tr/mn 1 500 tr/mn 4000 tr/mn
10000 tr/mn
Couple maximum 1 500 mN 50 mN 200 mN 400 mN
Rapidité de réponse Moyenne Bonne Bonne à excellente Excellente
Relations avec
Facile Très facile Très facile Très facile
la P.C.
Risque de
Stabilité 0,5 à 2% 0,1 à 0,3 % 0,1 à 0,3 %
décrochage
Celui du Puissance massique
Volume - Poids Faible < moteur CC
moteur CC très élevée
Fiabilité Excellente Bonne Bonne Excellente
Coût Bas Moyen Moyen Elevé
1. Système Vis-Ecrou
2. Pignon-Crémaillère
3. Courroie crantée
4. Bielle-Manivelle
5. Came-Levier
PIGNON-
VIS ECROU COURROIE CRANTEE
CREMAILLERE
Rendement BON BON TRES BON
Le choix de cette partie mécanique est un compromis entre certains impératifs contradictoires
(précision-coût par exemple). Le constructeur joue dans ce cas un rôle d’arbitre important pour la
bonne marche du système.
COLONNES
RAILS PROFILES
DOUILLES à BILLES
Précision BONNE TRES BONNE MOYENNE
Vitesse de
< 5m/s < 1m/s < 3m/s
déplacement
Accélération
50 m/s² 50 m/s² 50 m/s²
maximale
Coût BAS ELEVE BAS
Ce variateur comprend :
- une source de tension continue élaborée à partir d’un
redresseur alimenté par un réseau monophasé ou triphasé et
d’un circuit de filtrage.
- Un onduleur constitué de transistors de puissance ou de
thyristors.
Ce variateur comprend :
- Un redresseur qui élabore une tension continue à partir de la
source alternative.
- Un onduleur commandé par le capteur de position qui permet
de distribuer le courant dans les phases convenables.
- Un circuit de commande qui assure la régulation de
l’amplitude et de la commutation de la phase dans chaque
bobinage (boucles d’auto-pilotage)
Principe du résolver
Il est constitué :
- d’un bobinage rotor inducteur, alimenté par une tension
alternative de 5 à 30V à une fréquence de 400 à 10000 Hz de
la forme Ur sin wt.
- De deux bobinages induits, au stator, disposés à 90° dont les
tensions fonction du sinus et du cosinus de l’angle de rotation
du rotor par rapport au stator, permettent d’extraire cet angle.
Le variateur comprend :
- Un redresseur
- Une commande de la tension redressée
4 POSITIONNEMENT SIMPLE
Lorsque la conception de la partie opérative permet de maintenir la réponse dans la zone de précision
demandée (valeur visée) malgré les éventuelles perturbations, on doit choisir une commande en
chaîne directe.
La chaîne directe peut être constituée d’un certain nombre de composants de gain K
On définit le gain en chaîne directe ka ou gain d’amplification par le produit de chacun des gains.
Il est bien évident que le gain de la chaîne directe ne peut pas augmenter indéfiniment sans risque de
casser la mécanique. Il ne doit pas non plus être trop faible pour ne pas risquer un blocage du
mouvement.
Les variations de charge (inertie), les perturbations extérieures éventuelles agissent également
directement sur la sortie.
Sorties carte de positionnement simple : sorties TOR commutant une tension à l’entrée du
variateur.
Le translateur convertit les impulsions élémentaires de déplacement en une séquence de commutation des phases moteur en
fonction du sens avant ou arrière. L’API équipé de la carte de comptage rapide joue le rôle d’indexeur. La consigne numérique
de déplacement générée par l’UC sert de seuil de comptage à la carte.
Une sortie TOR de cette même carte valide la génération d’impulsions. Une autre sortie TOR définit le sens de rotation du
moteur. Les impulsions appliquées au translateur sont comptées par la carte. La valeur de seuil atteinte, l’envoi des impulsions
est stoppé, sans attendre un ordre de l’UC, la carte étant un module intelligent donc autonome.
L’API équipé d’une carte de comptage rapide effectue la mesure de position du mobile par son entrée capteur incrémental. Les
sorties TOR sélectionnent les vitesses préréglées d’un variateur. La carte de positionnement reçoit de l’UC de l’API la consigne
numérique de position et 1 ou 2 seuils de changement de vitesse. Cette carte de fonctionnement autonome compare la mesure
instantanée de position aux valeurs des seuils permettant le passage en grande ou en petite vitesse avant et arrière.
Lors du positionnement à un point, la carte est autonome. La valeur visée atteinte, l’ordre d’arrêt est généré en moins de 900
microsecondes
Pour exécuter un autre positionnement, la carte doit recevoir des informations de l’UC.
La position visée n’est pas exprimée en unité de longueur mais en nombre d’incréments capteurs. Il est judicieux de choisir le
capteur en fonction la partie mécanique (par exemple 400 pts par tour si la vis à billes a un pas de 4mm).
L’API équipé d’une carte de comptage rapide effectue la mesure de position du mobile par son entrée capteur incrémental. Les
sorties TOR sélectionnent les vitesses préréglées d’un variateur. La carte de positionnement reçoit de l’UC de l’API la consigne
numérique de position et 1 ou 2 seuils de changement de vitesse. L’UC interroge cycliquement la carte de comptage et en
fonction des réponses génère une rampe d’accélération ou de décélération au travers de la carte de sortie analogique. Cette
rampe est crée par incrémentation ou décrémentation plus ou moins rapide d’un mot binaire. Ce mot étant envoyé à la carte
analogique, dont la sortie va croître ou décroître régulièrement.
Performances :
Temps de réponse fonction du temps de traitement de UC, car un échange carte de comptage – UC est nécessaire et un
échange UC – Carte analogique aussi .
Configuration de l’axe inexistante. La position visée n’est pas exprimée en unité de longueur mais en nombre d’incréments
capteurs.
5 POSITIONNEMENT ASSERVI
Lorsque le positionnement simple ne permet pas de respecter les contraintes de positionnement
compte tenu des précisions, des vitesses et des perturbations extérieures, il est nécessaire d’adopter
une solution de positionnement asservi.
Un SERVOMECANISME est un système asservi dont la grandeur de sortie est une grandeur
mécanique (position, vitesse, force…)
Par extension on utilise le terme COMMANDE D’AXE pour désigner les servomécanismes de ce
type.
La boucle de position nous permet de garantir la précision au point d’arrêt. Cette précision est
obtenue par comparaison entre la position désirée et la position mesurée. L’écart agit sur un variateur
de vitesse.
Pour que le déplacement s’exécute dans certaines conditions (vitesse, accélération) il est nécessaire
d’introduire par l’intermédiaire du correcteur une certaine loi de commande (consigne). Cette loi
préétablie selon le type de déplacement désiré, est le plus souvent trapézoïdale.
L’étude complète d’un servomécanisme nécessiterait l’introduction de très nombreuse notions. Celles-
ci sont traitées dans le cours sur les Asservissements. Seuls certains aspects pratiques seront ici
abordés.
Dans une commande d’axe, les différents gains de la boucle sont figés( partie mécanique, variateur,
capteur).
Le seul paramètre facilement modifiable est le gain de l’organe de commande : c’est le gain de la
carte d’axe intégrée à l’API. C’est ce que l’on appelle le gain de position KPOS
KPOS = f(Valeur visée – Valeur mesurée)
Un système est stable si en l’absence de perturbations, la valeur de la grandeur de sortie (s) tend vers
la valeur voulue (valeur visée)
t1 est grand
Gain correct
t1 correct
L’utilisation de réseaux correcteurs PID permettent de régler ces problèmes d’instabilité (voir cours
Asservissement.)
L’API équipé de la carte d’axe effectue la mesure de position du mobile par son entrée capteur
incrémental. En fonction d’une instruction de déplacement spécifiant la valeur visée et la vitesse
choisie, la carte élabore une sortie analogique. Cette consigne vitesse commence à croître selon une
accélération prédéfinie pour atteindre la vitesse voulue. A une certaine distance avant la valeur visée,
la sortie analogique va décroître afin de tenir compte de la décélération prédéfinie. L’arrivée à la
valeur visée se fera à vitesse nulle, ce qui permet une bonne maîtrise de la précision face aux
perturbations éventuelles.
La carte d’axe possède son propre micro-processeur et sa propre mémoire. Le capteur d’origine en
coïncidence avec le top zéro du codeur détermine la prise d’origine et l’initialisation du compteur de
position.
Application :
Soudage par point
Manipulateur et robots point par point
Machines spéciales de perçage…
Application :
Robots d’assemblage, de positionnement
Robots de découpe…