Ecole des Mines d’Albi-Carmaux M1/UE CSy - module M1

TD AUTOMATIQUE : MODÉLISATION DES SYSTÈMES LINÉAIRES

CONTINUS

Exercice 1 :

1ère partie

On se propose d’étudier le système hydraulique à écoulement libre de la Figure 1. Le

réservoir est alimenté à travers une vanne d’entrée à raison d’un débit Qe (t). Le débit
de sortie Qs (t) est réglé par l’intermédiaire de la vanne de sortie d’ouverture s petite
devant la section du réservoir S.

1-1

2-2

Fig. 1 –

On va s’intéresser à la variation de la hauteur H(t) de liquide en fonction du débit

d’entrée Qe (t).

1.1) Donner la condition de stabilisation de la hauteur du liquide en fonction de Qe et

Qs .

1
1.2) En appliquant la relation de Bernouilli (Cf. cours de mécanique des fluides en IFI1)
entre les sections 1-1 et 2-2, calculer l’expression du débit Qs en fonction de s et
H.

1.3) Etablir la relation qui décrit la variation de niveau dH pendant un temps dt en

fonction de Qe et Qs . En utilisant les résultats de la question 1.2), donner l’équation
différentielle liant la hauteur H(t) (considérée comme la grandeur de sortie) et le
débit d’entrée Qe (t) (grandeur d’entrée).

L’équation obtenue n’étant pas linéaire, on se propose de la linéariser autour d’un état
d’équilibre correspondant au point de fonctionnement (H0 , Qe0 , Qs0 ).

On note :

H = H0 + h∗
Qe = Qe0 + qe∗

1.4) Ecrire l’équation différentielle liant les variations de niveau h∗ (t) aux variations de
débit d’entrée qe∗ (t) dans l’hypothèse de petites variations (h∗ ≪ H0 ).

1.5) En notant H ∗ (p) = L[h∗ (t)] et Q∗e (p) = L[qe∗ (t)], calculer la fonction de transfert
H ∗ (p)
. Montrer qu’elle correspond à un système du 1er ordre dont on identifiera
Q∗e (p)
les deux paramètres caractéristiques. Vérifier l’homogénéité des unités.

1.6) Calculer la pente au point de fonctionnement (H0 , Qe0 ) et montrer qu’elle est égale
au gain statique K du système linéarisé.

2ème partie

On remplace maintenant la vanne de sortie par une pompe d’extraction qui assure un
débit de sortie constant ne dépendant plus de la hauteur de liquide H.

1.7) En repartant de l’équation établie à la question 1.3) et en supposant une variation

de débit qe∗ autour d’un point d’équilibre Qe0 , établir la relation donnant H(t).

1.8) Ce système est-il autorégulant ?

2
Exercice 2 :

On considère le système de la Figure 2 constitué de deux réservoirs en série.

Au repos, le débit d’entrée et le débit de sortie sont tous les deux égaux à Q, et le débit
entre les deux réservoirs est nul. Les niveaux dans les réservoirs 1 et 2 sont tous les deux
égaux à H.
A t = 0, le débit d’entrée est modifié de Q à Q + q, où q désigne une petite variation
du débit d’entrée. Les variations de niveau (h1 et h2 ) et de débits (q1 et q2 ) résultant de
cette modification sont supposées faibles.
On désigne par S1 et S2 les sections des réservoirs 1 et 2, respectivement. La résistance
à l’écoulement1 de la valve située entre les deux réservoirs est désignée par R1 et celle
de la vanne de sortie est désignée par R2 .

Caractéristiques du système :

S1 = 1 dm2 , R1 = 1 s/dm2

S2 = 1 dm2 , R2 = 1 s/dm2

Q+q

H + h1 H + h2
R1 R2
Q + q2

q1

Fig. 2 – Deux réservoirs en série

1
résistances à l’écoulement :
h2 − h1 h2
R1 = , R2 =
q1 q2

3
2.1) Montrer que la modélisation du système conduit aux équations différentielles sui-
vantes :
dh1
R1 S1 + h1 = h2
dt

dh2 R2 R2
R2 S2 + h2 + h2 = R2 q + h1
dt R1 R1

H2 (p) Q2 (p)
2.2) Calculer les fonctions de transfert et .
Q(p) Q(p)

4
Exercice 3 :

En vue de disposer d’un volume constant de fluide à une température désirée, un pro-
cessus hydraulique et thermique schématisé par la Figure 3 est constitué d’un réservoir
de section S équipé d’une résistance chauffante.
Les entrées commandables du système sont le débit d’entrée du fluide Qe et la puissance
électrique Pu de chauffage. Les sorties sont la hauteur d’eau H dans le réservoir et la
température Ts de sortie du réservoir. Le débit
√ Qs de sortie du fluide est régi par un
écoulement par gravité selon une loi Qs = K H (cf. exercice 1) où K est une constante.

Afin de modéliser le processus, on fait les hypothèses suivantes :

– la température d’arrivée du fluide Te est constante ;
– le réservoir est parfaitement calorifugé et sa capacité thermique est négligeable ;
– l’échange de chaleur entre la résistance chauffante et le fluide est instantané.

Fig. 3 – Régulation de niveau et de température d’un bac

3.1) En écrivant les équations de conservation du volume et de la quantité de chaleur,

montrer que l’on obtient la modélisation suivante :

dTs Pu Ts − Te
= − Qe (1)
dt SHµ c SH

dH Qe K √
= − H (2)
dt S S

avec µ : masse volumique du fluide

c: chaleur spécifique du fluide

3.2) Expliquer en quoi ces équations sont non linéaires.

5
3.3) On se propose de linéariser les équations (1) et (2) autour du point de fonctionne-
ment (Qe0 , Ts0 , Qs0 , H0 , Pu0 ) en considérant des petites variations autour du régime
nominal (cf. exercice 1).
En adoptant les notations :

Qe = Qe0 + qe H = H0 + h
Ts = Ts0 + θ P u = P u 0 + pu
Qs = Qs0 + qs

montrer que l’on obtient le modèle linéaire suivant :

dθ Qe0 Ts − Te Qe0
+ θ=− 0 qe + (Ts0 − Te ) pu
dt SH0 SH0 SH0 Pu0

dh Qe0
S + h = qe
dt 2H0

On adoptera les valeurs numériques suivantes :

Qe0 débit d’entrée valeur nominale 20 l/mn

Ts0 température de sortie valeur nominale 50 o C
H0 hauteur du fluide valeur nominale 600 mm
Pu0 puissance de chauffe valeur nominale 20 kW
Qs0 débit de sortie valeur nominale 20 l/mn
Te température du fluide en entrée constante 20 o C
S section du bac constante 1 m2

On utilisera les unités suivantes :

h en mm θ en o C
q en l/mn pu en kW

h(p)
3.4) Calculer la fonction de transfert (expression littérale et application numé-
qe (p)
rique).

6
Exercice 4 :

On considère le système hydraulique de la Figure 4.

Qe

H
Qs
? -

Fig. 4 – Bac

Le réservoir a une surface S = 2 m2 et l’orifice de sortie a une section petite devant S.

La grandeur H désigne la hauteur de liquide dans le réservoir. On suppose
√ que le débit
de sortie Qs est lié à la hauteur de liquide H par la relation Qs = K H.

Lorsque le débit d’entrée Qe est égal à 0, 015 m3/s, le niveau de liquide est constant et
égal à 2, 25 m.

A t = 0, alors que le niveau de liquide est stabilisé, la vanne d’entrée est fermée.

4.1) Trouver le temps nécessaire pour que le réservoir se vide à la moitié de sa hauteur
de départ.

7
Exercice 5 :

q1

h1

q2

R1 ? ?

h2

R2

Fig. 5 –

Pour les applications numériques, on prendra :

1 2 1 2
S1 = 1 m2 , S2 = m , R1 = min/m2 , R2 = min/m2
2 2 3

Dans tout l’exercice, les variables h1 , h2 , q1 et q2 désignent des variables d’écart par
rapport au point de fonctionnement choisi.

5.1) Ecrire les équations différentielles qui régissent le fonctionnement de ce système.

! !
H1 (p) H2 (p) H2 (p)
5.2) Calculer les fonctions de transfert , et .
Q1 (p) Q1 (p) q2 =0
Q2 (p) q1 =0

8
Exercice 6 :

Stabilisation d’un pendule inverse

Considérons le schéma de la figure 6.

L’objectif est en agissant sur le chariot de masse M avec une force f (t) de maintenir le
pendule, de masse m et de longueur l, à la verticale2 .

θ(t)

f (t) M

y(t)

Fig. 6 – Pendule inverse

On note : y déplacement du chariot

ẏ vitesse de déplacement du chariot
θ angle de rotation du pendule par rapport à la verticale
θ̇ vitesse angulaire de rotation du pendule autour de la verticale

En supposant θ petit, les équations relatives à ce système peuvent s’écrire :


 (M + m)ÿ + m lθ̈ = f (t)
mÿ + m lθ̈ = m g θ


2
Imaginez une fusée (modélisée ici par un pendule) qui, après avoir été assemblée dans un hangar
sur un chariot, doit être amenée sur son pas de tir en restant à la verticale pendant tout son trajet.

9
Dans la suite du problème, on ne s’intéresse pas au déplacement horizontal y mais
uniquement aux variations θ du pendule. L’objet du problème est d’asservir le pendule
en position verticale.

Pour les applications numériques, on prendra : M = 2 kg, m = 0, 1 kg, l = 0, 5 m.

θ(p)
6.1) Calculer la fonction de transfert du système et conclure sur la stabilité du
F (p)
système.

10
Exercice 7 :

On considère un pont roulant dont le schéma est représenté sur la figure 7. Un modèle
de ce pont roulant peut être obtenu en considérant comme entrée la force horizontale de
traction F (t) et comme sortie la position y(t) = xp (t) du préhenseur.

11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111

111111111111111111111111
000000000000000000000000
000000000000000000000000
111111111111111111111111

xc
θ

y = xp

Fig. 7 – Modélisation d’un pont roulant

Pour des petites valeurs de l’angle θ, les équations qui modélisent ce pont roulant sont :

(mp + mc ) ẍc + mp l θ̈ = F

ẍc + l θ̈ + gθ = 0 (3)

y = xc + l θ

l représente la longueur du préhenseur et g l’accélération de la pesanteur.

Pour les applications numériques, on prendra :

mc = 1000 kg ; mp = 4000 kg ; l = 10 m ; g = 10 m/s2

Y (p)
7.1) À partir des équations (3), calculer la fonction de transfert du système et
F (p)

11
montrer que cette fonction de transfert peut s’écrire sous la forme :

Y (p) K
= 2
F (p) p (1 + T 2 p2 )

12
Exercice 8 :

On considère le circuit électrique de la figure 8.

x1 (t) x2 (t)
 

6 6
C C

u(t) R R s(t)

Fig. 8

On désigne par x1 (t) et x2 (t) les tensions aux bornes des condensateurs.

8.1) Montrer que les équations du circuit s’écrivent :

s(t) = u(t) − x1 (t) − x2 (t)

dx1 −2 1 2
= x1 − x2 + u
dt RC RC RC

dx2 −1 1 1
= x1 − x2 + u
dt RC RC RC

S(p)
8.2) En déduire la fonction de transfert du système .
U(p)

13
Exercice 9 :

On considère le système de la figure 9.

q1

h1

R1 ?

h2

-
R2

Fig. 9 –
On désigne par S1 et! S2 les surfaces des réservoirs, et par R1 et R2 les résistances à
h
l’écoulement q = .
R

Pour les applications numériques, on prendra :

1 1 2
S1 = 1 m2 , S2 = m2 , R1 = min/m2 , R2 = min/m2
2 2 3

Dans tout l’exercice, les variables h1 , h2 et q1 désignent des variables d’écart par rapport
au point de fonctionnement choisi.

9.1) Écrire les équations différentielles qui régissent le fonctionnement de ce système.

14
 H2 (p)
9.2) Calculer la fonction de transfert .
Q1 (p)

15
Exercice 10 :

On considère le système mécanique de la figure 10 constitué de 2 masselottes de masses

m1 et m2 reliées par un ressort de raideur k et un amortisseur.

x1 x2

k
f
m1 m2
b

Fig. 10 – Un système mécanique masses/ressort amorti

On désigne par x1 et x2 la position de chaque masselotte par rapport à sa position

d’équilibre et par f la force appliquée à la masselotte 1. L’amortisseur introduit une
force antagoniste proportionnelle à la vitesse de déplacement.

10.1) Montrer qu’en négligeant les frottements, la mise en équation de ce système

conduit à :

m1 ẍ1 = −b (ẋ1 − ẋ2 ) − k (x1 − x2 ) + f (4)

m2 ẍ2 = −b (ẋ2 − ẋ1 ) − k (x2 − x1 ) (5)

X1 (p) X2 (p)
10.2) Calculer les fonctions de transfert et .
F (p) F (p)

16
Exercice 11 :

On considère le système de la figure 11 constitué d’une bille en mouvement sur une barre
orientable dans le plan vertical dont on peut modifier l’inclinaison (β) par l’intermédiaire
d’un moteur à courant continu couplé à un réducteur (motoréducteur).

On souhaite stabiliser la position (x) de la bille à une position de consigne donnée.

Fig. 11 – Asservissement de position d’une bille sur un rail

La barre est un profilé en T pouvant pivoter autour d’un axe central. Un potentiomètre
est monté sur ce même axe et permet de mesurer la position angulaire de la barre. La
bille métallique roule sur deux fils conducteurs tendus entre les extrémités de la barre
(cf. Figure 12). Ces deux fils et la bille forment un pont de résistances permettant une
mesure de la position.

La modélisation du sous-système motoréducteur-barre conduit à la fonction de trans-

fert (classique) reliant la tension de commande u du moteur à la position angulaire β
de la barre :

β(p) Km
= (6)
U(p) p(1 + Tm p)

où Km est le gain statique et Tm la constante de temps mécanique.

17
On prendra Km = 2 tr·mn−1 ·V−1 et Tm = 60 ms.

Le modélisation du sous-système barre-bille est plus délicate. Elle conduit à l’équation

différentielle non-linéaire suivante :

Ib Ib
   
m+ ẍ + 2 β̈ − m x β̇ 2 = m g sin β (7)
r 2 r

où m et Ib désignent respectivement la masse et l’inertie de la bille. r désigne le rayon

effectif de la bille pour le roulement (cf. Figure 12). g est l’accélération de la pesanteur.

Fig. 12 – Géométrie de la bille (vue transversale à l’axe de la barre)

En supposant que de faibles variations de l’angle β sont suffisantes pour stabiliser la

bille en un point donné de la barre, on peut linéariser l’équation (7), ce qui conduit à la
relation :

Ib
 
m + 2 ẍ = m g β (8)
r

La bille étant une sphère pleine de rayon R, son inertie est donnée par :
2
Ib = m R2
5

L’équation (8) peut s’écrire alors :

2 !
2 R

1+ ẍ = g β (9)
5 r

Finalement, les équations (6) et (9) fournissent un modèle linéaire du système complet.

Par la suite, on posera :

g
Kb =  2
2 R
1+ 5 r

18
On prendra Kb = 0,2 m/rad.

X(p)
11.1) Calculer la fonction de transfert du sous-système barre-bille. Quel est le
β(p)
type de cette fonction de transfert ?

X(p)
11.2) Calculer la fonction de transfert du système complet. Donner son ordre, sa
U(p)
classe, son gain statique.

19
Exercice 12 :

Modélisation d’un système masses-ressorts

On considère le système d’entrée f et de sortie z1 de la figure 13.

Fig. 13 – Un système masses-ressorts : (a) système au repos, (b) système dans un état
quelconque

Notations :
– f : force appliquée sur le deuxième chariot
– zi : écart du ième chariot par rapport à sa position d’équilibre
– mi : masse du ième ressort
– ki : raideur du ième ressort
– α : coefficient de frottement visqueux

12.1) Montrer que le principe fondamental de la dynamique appliqué au chariot 2 puis

au chariot 1 conduit aux équations :

m2 z̈2 + α ż2 + k2 (z2 − z1 ) = f

m1 z̈1 + k1 z1 + α ż1 − k2 (z2 − z1 ) = 0

Z1 (p) Z2 (p)
12.2) Calculer les fonctions de transfert et .
F (p) F (p)

20
Exercice 13 :

Asservissement de position d’un moteur linéaire3

Le système étudié est un moteur linéaire commandant le déplacement d’une tête de

lecture d’un lecteur CD (voir Figure 14).

Fig. 14 – Système étudié

On note :
– u : la commande en tension d’entrée du système,
– L : l’inductance de la bobine mobile,
– R : la résistance électrique de la bobine,
– e : la force contre-électromotrice,
– α : le coefficient liant e à la vitesse de déplacement,
– i : le courant dans la bobine,
– y : la position de la bobine (correspond à la sortie du système),
– k : la raideur du ressort,
– m : la masse de l’ensemble mobile,
– β : le coefficient liant la force appliquée à la bobine et le courant i,
– f : le coefficient de frottement.
3
d’après un sujet d’examen de l’Ecole Supérieure d’Ingénieurs de Poitiers - spécialité AGE, année
2006.

21
Le procédé vérifie alors le système différentiel suivant :

di(t)
u(t) = R i(t) + L + e(t)
dt
dy(t)
e(t) = α
dt
d2 y(t) di(t)
m = −k y(t) − f + β i(t)
dt2 dt

Y (p)
13.1 Calculer la fonction de transfert .
U(p)

22
Exercice 14 :

On considère le schéma de la Figure 15 qui représente un système de régulation de

niveau.

Q0
R
i
Θ NΘ
u K Ku V n1
n2
Cm

Q1

Q2

Fig. 15 – Une régulation de niveau

La tension u amplifiée excite un moteur à Courant Continu de résistance R, d’inductance

négligeable et de constantes K1 et K2 , i.e. V = K1 θ̇ et Cm = K2 i.
n1
Le moteur modifie l’ouverture d’une vanne à travers un réducteur de rapport N = .
n2

L’ouverture de la vanne permet de régler le débit Q1 du liquide et par là même le niveau
h dans la cuve de section A.

On note J1 et J2 les moments d’inertie du rotor et de la charge dont on néglige le

frottement.

On admet que le débit Q1 est proportionnel à la position angulaire N θ en aval du

réducteur (Q1 = K3 N θ).

On admet que le débit Q2 à la sortie est proportionnel à la hauteur (Q2 = K4 h).

On s’intéresse au système d’entrée u et de sortie h.

23
Pour les applications numériques, on prendra les valeurs suivantes (unités S.I.) :

R = 100, K1 = 0.7, K2 = 100, K3 = 100, K4 = 0.5,

K = 50, J1 = 0.1, J2 = 90, A = 5, N = 0.01

14.1) Etablir les équations qui régissent le fonctionnement du système4 .

H(p)
14.2) Calculer la fonction de transfert .
U(p)

4
L’examinateur sympa rappelle que la variation de hauteur h est liée aux débits Q1 et Q2 par
l’équation :
dh
A = Q1 − Q2
dt
Expliquer pourquoi.

24
Exercice 15 :

Etude d’une enceinte thermique

Soit l’ensemble suivant :

Ve (t) P (t) θ(t) Vs (t)

- Actionneur - Enceinte - Capteur -

Fig. 16

L’actionneur comprend une résistance chauffante alimentée à travers un triac (une va-
riété d’interrupteur électronique) dont on peut commander le nombre d’impulsions de
gâchette par un système approprié, sensible à la tension de commande Ve (t).

Nous admettrons que la puissance P (t) est proportionnelle à Ve (t), soit :

P (t) = K1 Ve (t) avec K1 = 1 W/V .

Le capteur est sans inertie et il délivre une tension proportionnelle à la température,

soit Vs (t) = a θ(t) avec a = 2 mV /oC.

L’enceinte à chauffer est à la température θ(t) à l’instant t. Elle reçoit pendant le temps dt
une énergie dW = P (t) dt. Une partie de cette énergie reçue sert à élever la température
de l’enceinte de dθ et l’autre partie est perdue par rayonnement.

La capacité calorifique de l’enceinte est mc avec :

m = 0, 1 kg et c = 100 J/kg/oC

On admet que les pertes d’énergie (linéarisées ) sont proportionnelles à θ et au temps

écoulé dt. Le coefficient de proportionnalité est K = 0, 5 W/oC.

15.1) Ecrire l’équation différentielle liant θ(t) et P (t).

Vs (p)
15.2) Déterminer la fonction de transfert de l’ensemble .
Ve (p)

25
Exercice 16 :

k
Une réaction chimique A −→ B a lieu dans 2 réacteurs, parfaitement agités, en cascade
comme indiqué Figure 17.

Le produit A réagit de façon irréversible pour former le produit B.

La quantité de réactif A consommée par unité de volume et de temps est proportionnelle
à la concentration instantanée de produit A dans le réacteur.

On note C1 la concentration de produit A dans le premier réacteur (exprimée en moles

de A par unité de volume) et C2 la concentration de produit A dans le second réacteur.
La concentration d’alimentation en produit A est notée C0 .
Le débit d’alimentation en produit A est noté Φ.

C0 et Φ sont les variables d’entrée qui vont servir à piloter le système.

On suppose que les coefficients de réaction k1 et k2 dans chaque réacteur restent constants
(opération isotherme).
On suppose que les volumes V1 et V2 restent constants.

Φ Φ Φ
- V1 - V2 -
C0 C1 C2
k1 k2

Fig. 17

Pour les applications numériques, on prendra les valeurs suivantes :

k1 = 1 min−1 , k2 = 2 min−1 , V1 = 100 m3 , V2 = 50 m3

Le point de fonctionnement (Φ, C0 , C1 , C2) choisi est donné par :

Φ = 100 m3 /min, C0 = 0, 5 molA/m3 ,

C1 = 0, 25 molA/m3 , C2 = 0, 125 molA/m3

26
La modélisation de ce système conduit aux équations différentielles suivantes5 :
dC1
V1 = Φ (C0 − C1 ) − k1 V1 C1 (10)
dt

dC2
V2 = Φ (C1 − C2 ) − k2 V2 C2 (11)
dt

Première partie

Dans cette partie, on simplifie le problème en supposant que le débit d’alimentation en

réactif est constant (Φ = Φ).

C1 (p)
16.1) Calculer la fonction de transfert .
C0 (p)
Application numérique.

C2 (p)
16.2) Calculer la fonction de transfert .
C1 (p)
Application numérique.

C2 (p)
16.3) En déduire la fonction de transfert .
C0 (p)
Application numérique.

Deuxième partie

Dans cette partie, le débit d’alimentation en réactif n’est plus constant et devient une
variable de commmande.

16.4) Expliquer pourquoi le système d’équations (10) et (11) est maintenant un système
non-linéaire.

16.5) Montrer qu’une linéarisation autour d’un point de fonctionnement (Φ, C0 , C1 , C2 )

conduit au système linéaire suivant :
dx1
V1 = −(Φ + k1 V1 ) x1 + Φ x0 + (C0 − C1 ) ϕ
dt
5
On peut vraiment dire que l’examinateur est sympa.

27
 dx2
V2 = Φ x1 − (Φ + k2 V2 ) x2 + (C1 − C2 ) ϕ
dt
où :

x0 = C0 − C0
x1 = C1 − C1
x2 = C2 − C2
ϕ = Φ−Φ

16.6) Calculer l’expression de X1 (p) en fonction de X0 (p) et ϕ(p).

16.7) Calculer l’expression de X2 (p) en fonction de X0 (p) et ϕ(p).

28