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Mohamed AKKARI
Attention !
Objectif : Dans ce chapitre on mène une étude sur les deux concepts de base
que sont la stabilité et la précision d’un système asservi discret.
largement détaillées.
La précision qui est une performance que tout système asservi doit satisfaire en
2 Mohamed AKKARI
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Stabilité et précision des systèmes discrets
∑
k =0
F k . z −1 = [ zI − F ] −1 . z (48)
H 0 ( z)
Si on exploite la fonction de transfert en boucle fermée H f ( z ) =
1 + H 0 ( z)
Hf(z), (lorsqu’il est décrit par une fonction de transfert)ont leur module
strictement inférieur à un.
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Stabilité et précision des systèmes discrets
Im(p) Im(z)
+1
Zone réelle -1 0 +1
0 Réel(z)
Réel(p)
-1
négatif) pour les systèmes analogiques, et le cercle unité centé à l’origine pour les
systèmes discrets.
Instable
+1
-1 +1
-1
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Stabilité et précision des systèmes discrets
VII-a-1 :
z +1
La transformation conforme : w = (50)
z −1
VII-a-2 :
boucle fermée, surtout quand celle-ci se présente sous une forme assez
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Stabilité et précision des systèmes discrets
Si l’une de ces trois conditions n’est pas vérifiée, le système est instable.
Si ces conditions sont vérifiées, alors on vérifie d’autres conditions sur les
z0 z1 . . . . . . . . . zn
Ligne 1 a0 a1 . . . . . . . . . an
Ligne 2 an an-1 . . . . . . . . . a0
Ligne 3 b0 b1 . . . . . . bn-1 0
Ligne 5 c0 c1 . . …cn-2 0 0
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Stabilité et précision des systèmes discrets
VII-a-2-5 :
Dans les pages suivantes, on présente une pratique de l’exploitation du critère pour
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Stabilité et précision des systèmes discrets
Evaluation
τ sa constante de temps.
K (1 − α )
G0 ( z ) =
z −α
1 − e −Te p K
G 0 ( p ) = B0 ( p ) H 0 ( p ) =
p 1+τ .p
1 − e −Te p 1 1
G 0 ( z ) = K .Ζ[ ] = K (1 − e −Te p ) Ζ[ ]
p 1 + τp p (1 + τp )
1 1 1 1 1 z z
Ζ[ ] = Ζ[ − ] = Ζ[ ] − Ζ[ ]= − Te
p (1 + τp ) p 1 p 1 z −1
p+ p+ z −eτ
τ τ
z z
Comme z −1 = e−Te p , alors G0 ( z ) = K .(1 − z −1 )( − )
z −1 z − α
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Stabilité et précision des systèmes discrets
Te
K (1 − α )
Avec α = eτ en réarrangeant il vient G 0 ( z ) =
z −α
z − α + K − αK
E ( z ) = G0 ( z ) + 1 = = 0 aboutit au polynôme de premier degré en
z −α
z P ( z ) = z − α + K (1 − α ) = 0 sur lequel on applique le critère de Jury.
α p 1 Condition vérifiée.
1+α
P ( −1) = K (1 − α ) − (1 + α ) f 0 si K p
1−α
K −1
Te p τLog pour K< 1.
K +1
d’état suivante:
X ( k + 1) = F . X ( k ) + G.u ( k ) ; y (k ) = C. X (k )
1 2 0 1 1 −1
où F= ; G= C=
3 4 2 1 2 −3
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Stabilité et précision des systèmes discrets
X(p) 1 Y (p)
K B0(p p
_ T
1
G ( z ) = Z K .B0 ( p ).
p
1 T .z
G ( z ) = K .(1 − z −1 ).z. 2 = K .(1 − z −1 ). e 2 . La fonction de transfert en boucle
p ( z − 1)
G( z) K .Te
fermée est alors : G f ( z ) = =
1 + G ( z ) z − 1 + K .Te
Pour que cette boucle soit stable, il faut que 1 − K .Te ≤ 1 c'est-à-dire
w +1
Solution : posons z = dans Ε(z ) :
w −1
E ( w) = (1 + a1 + a2 ) w 2 + 2(1 − a2 ) w + 1 − a1 + a2 = 0
1 + a1 + a2 ≥ 0 ; a 2 ≤ 1 ; 1 − a1 + a 2 ≥ 0
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a1
-2 -1 1 2
bloc suivant :
Te
Te s* (t)
2
B0(p
_ p+3 s (t)
)
s( z ) F0 ( z )
Ff (z) = = où
e( z ) 1 + F0 ( z )
2 −1 1
F0 ( z ) = Ζ B0 ( p ) = 2(1 − z ) Ζ
p + 3 p ( p + 3)
1 1 1 z z
Ζ = Ζ − = − − 3T
p ( p + 3) p p + 3 z −1 z − e
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Stabilité et précision des systèmes discrets
Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que les racines de
VII- b : Précision
système asservi.
A partir d’un schéma bloc représentant l’asservissement d’un système discret muni
d’un correcteur R(z) et sans prendre en compte une éventuelle perturbation sur le
e( u(z)
+ R(z) H(z) Y(z)
Yc(z) -
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Stabilité et précision des systèmes discrets
Y (z) 1
=
Yc ( z ) 1 + R ( z ) H ( z )
♦ Si ces zéros sont tous à l’intérieur du cercle unité, le système est stable.
VII- b-2 : Le gain statique en boucle ouverte peut alors être défini par :
B (1 )
G s = lim z→1 ( z − 1) l R ( z ) H ( z ) = (57)
A (1 )
1
e( z) = Yc ( z ) (58)
1 + R(z)H (z)
z
où la consigne est de la forme Yc ( z ) = (Echelon unitaire), on aura :
z −1
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Stabilité et précision des systèmes discrets
1 z 1 (60)
lim k →∞ e ( k ) = lim z→1 ( z − 1) =
1 + R(z)H (z) z − 1 1 + Gs
Evaluation
boule ouverte :
0 . 015
R(z)H (z) = K 3
z ( z − 0 . 985 )
10 − 3 (1 . 23 z + 1 . 21 )
R ( z ) H ( z ) = 0 . 93
( z − 1 )( z − 0 . 95 )
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