Vous êtes sur la page 1sur 56

Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq.

Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D

Vibrations & Ondes


Vibrations des systèmes continus

UPMC - Master Sciences de l’ingénieur

Septembre 2014

UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 1 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Généralités
Vibrations dans les milieux élastiques 1D
M1 (TC) → vibrations des structures à 1 dimension :
x x x
x
u(x) v(x)
v(x) M ϴ(x) F
F
Vibrations transverses des cordes
Vibrations longitudinales des poutres
Vibrations de torsion des arbres
Vibrations de flexion des poutres
Pourquoi étudier ces systèmes simples ?
Ils modélisent simplement le comportement de nombreuses structures
Ils permettent de comprendre les structures plus complexes
Ils sont les constituants élémentaires des structures en éléments finis
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 3 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Généralités
Différents types d’équation du mouvement
Limites de l’étude
Géometrie : Matériau :
Poutre rectilignes, Homogène,
Longueur finie L Linéaire isotrope
Section constante S  L Non dissipatif
Deux types d’équation différentielle du mouvement
Vibrations longitudinales
Vibrations de Torsion
Vibrations des Cordes Vibrations de flexion
Équation d’ordre 4
1 même équation d’ordre 2 :
l’Équation de d’Alembert ∂ 4 f (x, t) 1 ∂ 2 f (x, t)
− = g (x, t)
∂x 4 cF2 ∂t 2
∂ 2 f (x, t) 1 ∂ 2 f (x, t)
− 2 = g (x, t)
∂x 2 cL ∂t 2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 4 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales
Dimensions - Paramètres - Hypothèses

 
 

Hypothèses
Poutre droite : Longueur L( e, l), Section constante S
Matériau isotrope : ρ, E , ν, non dissipatif
Distribution de forces f (x, t)
→Petites perturbations (gravité non prise en compte)
Grandeur étudiée : déplacement longitudinal local u(x, t)
Méthodes pour écrire et résoudre les équations du mouvement :
Méthode locale avec le Principe fondamental de la dynamique
(PFD) : adaptée aux structures simples.
Méthode énergétique ou variationnelle :
Théorème de Hamilton + variations énergétiques
Inclue les conditions aux limites
Adaptée aux structures complexes.
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 5 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales
Équation du mouvement - Équilibre Local (1)

 
 

On écrit l’équilibre dynamique d’une section de longueur dx :
Masse : ρSdx
Déplacement : u(x, t)
 Accélération : ∂2u
 ∂t 2
Force à gauche : −F
∂F
Force à droite : F + ∂x dx
 Force extérieure f(x,t)
On a donc
∂2u ∂F
ρSdx = −F + F + dx + f (x, t)dx
∂t 2 ∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 6 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales
Équation du mouvement - Équilibre Local (2)



∂2u  ∂F dx + f (x, t)dx
ρSdx 2 −F+
=  F +
∂t ∂x
∂2u ∂F
 2
⇔ ρS
dx = 
dx 
 + f (x, t)
dx
∂t ∂x
∂2u ∂F
⇔ ρS = + f (x, t)
∂t 2 ∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 7 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Équation du mouvement = Équation des ondes longitudinales
∂2u ∂ ∂u
ρS 2 = (ES ) + f (x, t)
∂t ∂x ∂x
 Comme E et S constants

∂2u ∂2u 1
ρ 2 = E 2 + f (x, t)

∂t ∂x S

∂2u ∂F On note c 2 = E
⇔c = E
ρS = + f (x, t) ρ ρ
∂t 2 ∂x Finalement :
Traction/Compression pure :
∂2u ∂2u 1
∂u − c2 2 = f (x, t)
F = σS = E S = ES ∂t 2 ∂x ρS
∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 8 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales
Célérité des ondes longitudinales
[c] = m/s
c = célérité du son ou vitesse des ondes longitudinales.
Ordres de grandeur :
 
E 2.1011
cacier = = = 0.5.104 = 5000m/s
ρ 8.103
Autres valeurs
Matériau c (m/s) Matériau c (m/s)
PVC mou 80 Glace 3200
Sable sec 10-300 Hêtre 3300
Béton 3100 Aluminium 5035 Rappel : vitesse du son
Plomb 1200 Verre 5300
PVC dur 1700 Acier 5600-5900
Granit 6200 Péridotite 1 7700
dans l’air : 343m/s, dans l’eau : 1480m/s
1. Roche magmatique constituant la majeur partie de la croûte terrestre
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 9 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de torsion dans les arbres
Équation du mouvement - Paramètres
ϴ(x,t)
x
x dx
L
Hypothèses
Poutre droite : Longueur L( e, l), Section constante S
Matériau isotrope : ρ, E , ν, G (module de torsion), non dissipatif
→Petites perturbations + gravité non prise en compte
Grandeur étudiée : déplacement angulaire local θ(x, t)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 10 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de torsion dans les arbres
Équation du mouvement - Équilibre local
ϴ(x,t)
x
x dx
L
On écrit l’équilibre dynamique d’une section d’épaisseur dx :
Moment d’inertie : ρIx dx
Déplacement : θ(x, t)
  ∂2θ
Accélération : ∂t 2
Moment à gauche : −M
∂M
Moment à droite : M + ∂x dx

On a donc
∂2θ ∂M
ρIx dx = −M + M + dx
∂t 2 ∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 11 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de torsion dans les arbres
Équation du mouvement - Équilibre local (2)
 

∂2θ ( ∂M dx
ρIx dx −M
=( +(
(( M +
∂t 2 ∂x
∂2θ ∂M

⇔ ρIx
dx = 

dx
∂t 2 ∂x
∂2θ ∂M
⇔ ρIx =
∂t 2 ∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 12 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de torsion dans les arbres
Équation du mouvement = Équation des ondes de torsion
∂2θ ∂ ∂θ
ρIx 2 = (GIx )
∂t ∂x ∂x
  Comme G et Ix constants :
∂2θ ∂2θ
ρ 2 =G 2
 ∂t ∂x

∂2θ ∂M On note c 2 = G
⇔c = G
ρIx 2 = ρ ρ
∂t ∂x Finalement :
Torsion pure :
∂2θ ∂2θ
∂θ − c2 2 = 0
M = GIx ∂t 2 ∂x
∂x
Ordre de grandeur :
  
G E 2.1011
cacier = = = = 2000m/s
ρ 2(1 + ν)ρ 2 × (1 + 0.3) × 8.103
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 13 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations transverses des cordes
Équation du mouvement - Paramètres
Hypothèses sur la corde
Longueur L
Matériau : ρ (kg/m)
Non dissipatif 
Tension constante : T 
→Petites perturbations
Grandeur étudiée : déplacement 
vertical local v (x, t)
Pente locale : α = ∂v ∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 14 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations transverses des cordes
Équation du mouvement - Équilibre local
Suivant y :

∂2v
 T sin α(x + dx) − T sin α(x) = ρdx
∂t 2

∂2v
⇔ T α(x + dx) − T α(x) = ρdx
Bilan des forces Suivant x : ∂t 2
∂α ∂2v
T cos α(x + dx) − T cos α(x) = 0 ⇔T dx = ρdx 2
∂x ∂t
∂2v ∂2v
(cos α ≈ 1) ⇔ 0 = 0 ⇔ρ =T 2
∂t 2 ∂x

∂2v ∂2v T
− c2 2 = 0 avec c=
∂t 2 ∂x ρ
Pour une corde en acier de diamètre 0.5 mm tendue à 10 kg : cacier ≈ 400m/s
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 15 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Solution libres = Solutions de l’équation du mouvement lorsque f (x, t) = 0
Aucune distribution de force permanente (mais système hors d’équilibre) :
 
 

alors
Équation du mouvement libre :
∂2φ ∂2X
∂2u ∂2u (1) ⇔ X − c 2φ 2 = 0
− c2 2 = 0 (1) ∂t 2 ∂x
∂t 2 ∂x
∃ 2 types de solutions : ⇔ φ̈(t)X (x) − c 2 φ(t)X  (x) = 0
propagatives
stationnaires φ̈ X 
⇔ (t) = c 2 (x) = cte = α (2)
Solution stationnaire→ φ X
Hypothèse de variables séparées : Deux équations à résoudre :
l’une sur t,
u(x, t) = φ(t)X (x)
l’autre sur x.
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 16 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Solution stationnaire générale en modes libres
Solution stationnaire pour (3)
∂2u ∂2u
− c2 2 = 0
∂t 2 ∂x → α = −ω 2 (< 0)
avec u(x, t) = φ(t)X (x)
La solution s’écrit :
φ̈ X 
⇔ (t) = c 2 (x) = α φ(t) = A cos ωt + B sin ωt
φ X
d’où une équation sur le temps :
ω
Dans (4) on note γ = c
φ̈(t) − αφ(t) = 0 (3)
X  (x) + γ 2 X (x) = 0
et une équation de déformation :
α La solution s’écrit :
X  (x) − 2 X (x) = 0 (4)
c
X (x) = C cos γx + D sin γx
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 17 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Forme générale de la solution stationnaire en modes libres
 
∂2u ∂2u
  − c2 2 = 0
 ∂t 2 ∂x
Mouvement vibratoire longitudinal libre :
u(x, t) = (A cos ωt + B sin ωt)(C cos γx + D sin γx)
Mouvement harmonique de pulsation ω
Conditions initiales (C.I.) du mouvement → (A, B)
L’amplitude du mouvement des sections dépend de la position dans
la poutre, mais Il faut identifier les pulsations ω possibles
Conditions aux limites (C.L.) du système → ω et γ.
Les C.L. déterminent les modes propres (ou naturels) de la poutre
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 18 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Solutions stationnaires particulières - Conditions aux limites
2 cas simples de conditions aux limites peuvent être considérés :
aucun effort à l’extrémité
Bord libre :
∂u
F = 0 ⇔ ES =0
∂x
mouvement indéterminé (u =?)
∂u
Bord Libre ⇔ = 0, ∀t
∂x
Encastrement :
Section extrême bloquée : u = 0
Effort indéterminé (F =?)
Encastrement ⇔ u = 0, ∀t
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 19 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Modes propres (ou naturels)
3 combinaisons possibles des conditions aux limites :
Poutre encastrée - encastrée
 
Poutre encastrée - libre
 
Poutre libre - libre
 
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 20 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Cas de la poutre encastrée-libre (1)
 
u(x, t) = (A cos ωt + B sin ωt)(C cos γx + D sin γx) = φ(t)X (x)
Libre en x = L
Encastrement en x = 0
∂u
⇔ (L, t) = 0, ∀ ⇔ X  (L) = 0
u(0, t) = 0, ∀t ⇔ X (0) = 0 ∂x
π
⇔ cos γL = 0 ⇔ γL = (2n + 1)
⇔C =0 2
Valeurs possibles de γ :
⇔ X (x) = D sin γx π
γn = (2n + 1)
2L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 21 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Cas de la poutre encastrée-libre (2)
 
Déformées possibles : ⇒Pulsations propres ωn :
πc
Xn (x) = sin γn x ωn = (2n + 1)
2L
Ce sont les modes propres 
 π
πx 
E
⇔ ωn = (2n + 1)
Xn (x) = sin (2n + 1) 2L ρ
2L
avec nécessairement : Fréquences propres (Hz) :
ω 
γ= ⇔ ωn = cγn 2n + 1 E
c fn =
4L ρ
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 22 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Cas de la poutre encastrée-libre (3)
 
Expression du mode de vibration longitudinale à ωn :
 πx 
un (x, t) = (An cos ωn t + Bn sin ωn t) sin (2n + 1)
2L
 πx 
⇔ un (x, t) = Un cos(ωn t + ϕn ) sin (2n + 1)
2L
Réponse libre complète = Combi. lin. des solutions possibles :

 ∞
  πx 
u(x, t) = un (x, t) = Un cos(ωn t + ϕn ) sin (2n + 1)
n=0 n=0
2L
Conditions initiales (u(x, 0), u̇(x, 0)) → (Un , ϕn ) ou (An , Bn )
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 23 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Modes longitudinaux de la poutre encastrée-libre

   πx 
X0 (x) = sin
2L



3πx
X1 (x) = sin
2L


 
  5πx
X2 (x) = sin
2L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 24 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Résultat pour les 3 combinaisons de C.L.
C.L. Poutre L-L Poutre E-L Poutre E-E
Modes propres cos n πx
L sin(2n + 1) πx
2L sin n πx
L
  
nπ E (2n+1)π E nπ E
Pulsations propres L ρ 2L ρ L ρ
facier (L = 1m) f1 = 2500Hz f0 = 1250Hz f1 = 2500Hz
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 25 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Cas de la poutre encastrée aux deux bouts
 
 
πx
X0 (x) = sin
L


2πx
X1 (x) = sin
L

3πx
X2 (x) = sin
L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 26 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Modes longitudinaux de la poutre libre-libre
 
 
πx
X1 (x) = cos
L


2πx
X2 (x) = cos
L

3πx
X3 (x) = cos
L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 27 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Séance 5
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 28 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Orthogonalité des modes propres longitudinaux
On peut écrire la solution libre comme une composition des modes
propres :

 ∞

u(x, t) = un (x, t) = φn (t)Xn (x)
n=0 n=0
L’équation du mouvement libre est vérifiée pour chaque mode
∂ 2 un ∂ 2 un
− c2 = 0 ⇔ −ωn2 Xn − c 2 Xn = 0
∂t 2 ∂x 2
On peut écrire pour les modes n et m :
−ωn2 Xn = c 2 Xn (×Xm ) et 2
− ωm Xm = c 2 Xm (×Xn )
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 29 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Orthogonalité des modes propres longitudinaux (2)
On a donc :
−ωn2 Xn = c 2 Xn (×Xm ) et 2
− ωm Xm = c 2 Xm (×Xn )
Soit en multipliant respectivement par Xm et Xn , puis intégrant sur la
longueur de la barre :

L
L
−ωn2 Xn Xm dx = c 2 Xn Xm dx
0 0

L
L
2
−ωm Xm Xn dx = c 2 Xm Xn dx
0 0
En intégrant par partie et pour des extrémités encastrées ou libres on
obtient :
L
L
 
−ωn2 [X
Xn Xm dx =  L
n Xm ]0 − c
2
Xn Xm dx
0 0

L
L
 
2
−ωm [X
Xm Xn dx =  L
m Xn ] 0 − c
2
Xm Xn dx
0 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 30 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Orthogonalité des modes propres longitudinaux (3)
On a donc :

L
L
L
L
ωn2 Xn Xm dx = c2 Xn Xm dx et 2
ωm Xm Xn dx = c2 Xm Xn dx
0 0 0 0
En soustrayant les 2 équations :

L
(ωn2 − 2
ωm ) Xn Xm dx = 0
0
avec ωn2 = ωm
2
, on obtient les Relations d’orthogonalité :

L
L
Xn Xm dx = 0 et Xn Xm dx = 0
0 0
Les modes propres et leurs dérivées sont orthogonaux
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 31 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Paramètres modaux
On a aussi :

L L
−ωn2 Xn2 dx = c2 Xn Xn dx
0 0
Qui donne par intégration par parties avec les C.L. :

L
L
ωn2 Xn2 dx = c 2 Xn2 dx
0 0
L
ES Xn2 dx kn
⇔ ωn2 =
0
L
=
ρS Xn2 dx mn
0
On identifie la masse modale mn et la raideur modale kn :

L
L
mn = ρS Xn2 dx et kn = ES Xn2 dx
0 0
On peut normaliser les modes de telle sorte que :
mn = 1 alors kn = ωn2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 32 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Identification des caractéristiques modales longitudinales
On peut écrire les énergies modales pour identifier les masses et raideurs
modales :
Énergie cinétique modale :

L
L
1 1 1
Tn = ρS(u̇n (x, t))2 dx = φ̇n2 ρS Xn2 (x)dx = mn φ̇n2
0 2 2 0 2
On identifie la masse modale :

L
mn = ρS Xn2 (x)dx
0
Énergie potentielle modale :

L  2
L
1 ∂un 1 2 1
Un = ES (x, t) dx = φ ES Xn2 (x)dx = kn φn2
0 2 ∂x 2 n 0 2
On identifie la raideur modale :

L
kn = ES Xn2 (x)dx
0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 33 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Expression dans la base modale
Avec les relations suivantes sur
Équation du mouvement libre : les modes propres :
ü(x, t) − c 2 u  (x, t) = 0
L
mn
Xn2 dx =
ρS
avec u(x, t) = φn (t)Xn (x)
n
0

 L
kn
⇔ φ̈n Xn − c 2 φn Xn = 0 Xn Xn dx = −
0 ES
n
On obtient :

L
L
⇔ φ̈n Xm Xn dx − c2 φn Xm Xn dx = 0 mn φ̈n + kn φn = 0
n 0 0
Orthogonalité des modes : ou

L
L
φ̈n + ωn2 φn = 0
⇔ φ̈n Xn2 dx − c 2 φn Xn Xn dx = 0
0 0 (n = 0, ..., ∞)
(n = 0, ..., ∞) Chaque mode propre se comporte
comme un système à 1 DDL.
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 34 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Réponse libre en fonction des conditions initiales (1)
On peut écrire une vibration libre quelconque comme une combinaison
linéaire des modes propres sous la forme :

u(x, t) = (An cos ωn t + Bn sin ωn t)Xn (x)
n
Les constantes An et Bn sont déterminées avec les conditions initiales

u(x, 0) = u0 (x)
u̇(x, 0) = u̇0 (x)
⎧ 

⎪ u(x, 0) = An Xn = u0 (x)

n
⇔ 
⎪ u̇(x, 0) =
⎪ ωn Bn Xn = u̇0 (x)

n
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 35 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales libres
Réponse libre en fonction des conditions initiales (2)
On peut tirer avantage des propriétés des modes propres :


⎧ ⎪ 
L
L
⎪ = An Xn ⎪
⎪ A u0 (x)
X
⎪ ⎪ n m Xn dx = Xm u0 (x)dx
⎨ ⎨ 0 0
n n
 ⇔


⎪ ωn Bn Xn = u̇0 (x) ⎪

L L
⎩ ⎪
⎪ ωn B n Xm Xn dx = Xm u̇0 (x)dx
n ⎩
n 0 0
avec l’orthogonalité des modes :

L
L ⎧
L

⎪ ⎪
⎪ ρS

⎨ An Xn2 dx = Xn u0 (x)dx ⎪
⎨ An = Xn u0 (x)dx
0 0 mn 0




L L ⎪
⎪ ρS L

⎩ ωn B n Xn2 dx = Xn u̇0 (x)dx ⎪
⎩ Bn = Xn u̇0 (x)dx
0 0 ωn mn 0
Les intégrales peuvent être difficiles à évaluer pour des Xn compliqués
→ Évaluation numérique des An et Bn
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 36 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations en flexion
Équation locale du mouvement pour une poutre - Paramètres
 

 

Poutre droite :
Section constante S = largeur × hauteur = l × e,
Longueur L( e, l),
le 3
Moment quadratique de section I⊥ = 12
Matériau isotrope : ρ, E , ν, non dissipatif
Variables :
Distribution de forces transverses f (x, t)
Petites perturbations + gravité non prise en compte
Grandeur étudiée : déplacement transverse local (flèche) v (x, t)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 37 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations en flexion
Équation locale du mouvement de la poutre - Hypothèses
 

 

Hypothèse d’Euler-Bernoulli : L’inertie de rotation des section est
négligée.
Conséquence : les sections droites restent ⊥ à la ligne neutre.

∂v
Rotation des sections : θ(x) = ∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 38 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations en flexion
Équation locale du mouvement de la poutre - Équilibre Local (1)
 

 

On écrit l’équilibre dynamique d’une section d’épaisseur dx :
∂2v
 Accélération : ∂t 2
Effort tranchant à gauche : T
 Effort
 tranchant  à droite :

− T + ∂T ∂x dx
 Mt fléchissant à gauche : −M
∂M
Mt fléchissant à droite : M + ∂x dx
Masse : ρSdx Force extérieure f(x,t)
Déplacement (Flèche) : v (x, t)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 39 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations en flexion
Équation locale du mouvement de la poutre - Équilibre Local (2)
Bilan des Moments
∂M
0 = −M + M + dx − Tdx
∂x

∂M
⇔0= −T
 ∂x
d’après la théorie des poutres :

 ∂θ ∂2v
M = EI = EI 2
∂x ∂x
Bilan des Résultantes
d’où 
∂2v ∂T ∂ ∂2v
ρSdx =T −T − dx + f (x, t)dx T = EI
∂t 2 ∂x ∂x ∂x 2
et EI étant constant :
∂2v ∂T
⇔ ρS 2 = − + f (x, t) ∂2v ∂4v
∂t ∂x ρS + EI 4 = f (x, t)
∂t 2 ∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 40 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations en flexion
Équation des ondes transverses dans une poutre
 

 

∂2v ∂4v
ρS + EI 4 = f (x, t) ⇔
∂t 2 ∂x
∂4v 1 ∂2v 1
+ 2 2 = f (x, t)
∂x 4 c ∂t EI
On note :
c n’est pas une vitesse !

EI m3
c= [c] =
ρS s2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 41 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Vibrations libres d’une poutre lorsque f (x, t) = 0


 

∂4v 1 ∂2v
+ 2 2 =0 (1) Équation en temps
∂x 4 c ∂t
Solution stationnaire : (2) ⇔ φ̈(t) + ω 2 φ(t) = 0 (3)
v (x, t) = φ(t)X (x) Équation sur la déformation
(2) ⇔ X  (x) − γ 4 X (x) = 0 (4)
(1) ⇔ c 2 φX  + φ̈X = 0
avec
ω2
X  φ̈ γ4 =
⇔ c2 (x) = − (t) = −ω 2 (2) c2
X φ
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 42 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Expression générale des vibrations libres d’une poutre (1)


  v (x, t) = φ(t)X (x)

Sur le temps : φ̈(t) + ω 2 φ(t) = 0 ⇔ φ(t) = A cos ωt + B sin ωt
Sur l’espace : X  (x) − γ 4 X (x) = 0 ⇔ X (x) = X0 e rt
Équation caractéristique : r 4 − γ 4 = 0 ⇔ r 2 = ±γ 2
4 racines possibles : r = −γ, +γ, −iγ, +iγ
La solution générale est C.L. des solutions possibles
X (x) = Ce γx + De −γx + Ge iγx + He −iγx
⇔ X (x) = C1 cos γx + C2 sin γx + C3 cosh γx + C4 sinh γx
On peut aussi écrire :
⇔ X (x) = D1 (cos γx + cosh γx) + D2 (cos γx − cosh γx)
+D3 (sin γx + sinh γx) + D4 (sin γx − sinh γx)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 43 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Expression générale des vibrations libres d’une poutre (2)


  v (x, t) = φ(t)X (x)

Dépendance temporelle :
φ(t) = A cos ωt + B sin ωt
Dépendance spatiale
X (x) = C1 cos γx + C2 sin γx + C3 cosh γx + C4 sinh γx
Comment identifier les constantes inconnues ?
Conditions aux limites → (C1 , C2 , C3 , C4 ) et (Xn , ωn )
Conditions initiales → (A, B)
Finalement le mouvement libre peut s’écrire comme une combinaison
linéaire des modes propres. ((Dé)composition modale).

v (x, t) = Xn (An cos ωn t + Bn sin ωn t)
n
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 44 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Orthogonalité des modes propres
Xn : Mode propre d’ordre n 
γn4 : Valeur propre associée Xn = γn4 Xn
(5) ⇔
  Xm = γm
4
Xm
ωn 2
γn4 =
c
L L
X X  dx = γn4 0 Xm Xn dx
On a ⇔ 0L m n L
0
Xn Xm dx = γm
4
0
Xn Xm dx
∀n, Xn − γn4 Xn = 0 (5)
Double intégration par parties + CL :

X     L X  X  dx = γ 4  L X X dx
Xn ]0L +
n ]0 − 
L

[Xm [Xm m n
  0L 
m n n 0
⇔ 
  
[Xn [XnXm ]0L + 0 Xn Xm dx = γm
L
 Xm ]0L −  4
0
Xn Xm dx
 L
⇔ (γn4 − γm
4
) Xn Xm dx = 0
0
D’où 3 relations d’orthogonalité des modes quand m = n :

L
L
L
Xn Xm dx = 0 Xn Xm dx = 0 Xn Xm dx = 0
0 0 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 45 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Conditions aux limites pour une poutre (1)
Pour déterminer les constantes de la fonction de forme du mode propre,
on peut considérer 3 cas simples avec chacun 2 paramètres connus :
Bord libre :
Appui simple :
Effort tranchant nul au bord
Flèche nulle au bord
∂3v
T = 0 ⇔ EI =0 v =0
∂x 3
Moment de flexion nul au bord Moment de flexion nul au bord
∂2v ∂2v
M = 0 ⇔ EI =0 M = 0 ⇔ EI =0
∂x 2 ∂x 2
Déplacements indéterminés Indéterminés : θ et T
∂v ∂v ∂3v
v =? et ∂x
=? ∂x
=? et ∂x 3
=?
∂2v ∂3v ∂2v
Bord Libre ⇔ = 0 et = 0, ∀t Appui simple ⇔ v = 0 et = 0, ∀t
∂x 2 ∂x 3 ∂x 2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 46 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Conditions aux limites pour une poutre (2)
Encastrement :
Flèche nulle au bord Récapitulatif
v =0
C.L. Bord Libre Appui simple Encastrement
Rotation nulle au bord
∂v v →X ? 0 0
θ=0⇔ =0
∂x θ → X ? ? 0
Efforts indéterminés M → X  0 0 ?
T =? et M =? T → X  0 ? ?
∂v
Encastrement ⇔ v = 0 et = 0, ∀t
∂x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 47 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Différentes combinaisons possibles des conditions aux limites pour une poutre
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 48 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre simplement appuyée (1)
 
Déplacement X(x) et moment fléchissant X”(x) nuls en x = 0 et x = L
X (x) = D1 (cos γx + cosh γx) + D2 (cos γx − cosh γx)
+D3 (sin γx + sinh γx) + D4 (sin γx − sinh γx)
X  (x) = γ 2 (D1 (− cos γx + cosh γx) + D2 (− cos γx − cosh γx)
+D3 (− sin γx + sinh γx) + D4 (− sin γx − sinh γx))
X (0) = 0 ⇒ D1 = 0 X (L) = 0 et X  (L) = 0
X  (0) = 0 ⇒ D2 = 0 ⇒ D3 = D4 et sin γL = 0
d’où les valeurs possibles de γ et des modes et pulsations propres :

nπ nπx  nπ 2 EI
γn = ⇔ Xn (x) = sin ωn = γn2 c ⇔ ωn =
L L L ρS
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 49 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre simplement appuyée (2)

nπx  nπ 2 EI
Xn (x) = sin ωn =
L L ρS
πx
X1 (x) = sin
L
2πx
X2 (x) = sin
L
3πx
X3 (x) = sin
L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 50 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre libre-libre (1)
X  (0) = 0 ⇒ D2 = 0 et X  (0) = 0 ⇒ D4 = 0
⇒ X = D1 (cos γx + cosh γx) + D3 (sin γx + sinh γx)
X  (L) = 0 et X  (L) = 0 donnent le système

D1 (− cos γL + cosh γL) + D3 (− sin γL + sinh γL) = 0
(S)
D1 (sin γL + sinh γL) + D3 (− cos γL + cosh γL) = 0
Le déterminant doit être nul. Ce qui donne l’équation :
det(S) = 0 ⇔ cos γL cosh γL = 1
Les racines de cette équation sont trouvées numériquement (ou
graphiquement) :
γ1 L γ2 L γ3 L γ4 L γ5 L
4.73 7.85 11 14.13 17.28
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 51 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre libre-libre (2)
cos γL cosh γL = 1 → γ0 L, γ1 L, γ2 L, γ3 L, γ4 L, γ5 L, ....
Les fréquences propres sont obtenues en calculant :
 2 
ωn 1 γn L EI
ωn = cγn2 ⇔ fn = =
2π 2π L ρS
En substituant les racines
 successivement
 dans le système précédent,
D1
on obtient les rapports D 3
qui déterminent la forme des modes
n
propres.
→ Pas d’expression générale exacte des modes propres
→ solution numérique (cf code Matlab)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 52 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre libre-libre (3)
X1 (x)
X2 (x)
X3 (x)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 53 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre bi-encastrée (1)
X (0) = 0 ⇒ D1 = 0 et X  (0) = 0 ⇒ D3 = 0
⇒ X = D2 (cos γx − cosh γx) + D4 (sin γx − sinh γx)
X (L) = 0 et X  (L) = 0 :

D2 (cos γL − cosh γL) + D4 (sin γL − sinh γL)
(S)
D2 (− sin γL − sinh γL) + D4 (cos γL − cosh γL)
det(S) = 0 ⇔ cos γL cosh γL = 1
On a donc les mêmes racines et mêmes fréquences propres.
 
D2
Mais les formes des modes sont différentes : γn L → D 4
 2  n
ωn γn L
Fréquences propres ωn = cγn2 ⇔ fn = 2π = 1
2π L
EI
ρS
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 54 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre bi-encastrée (2)
X1 (x)
X2 (x)
X3 (x)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 55 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre encastrée-libre (1)
X (0) = 0 ⇒ D1 = 0 et X  (0) = 0 ⇒ D3 = 0
⇒ X = D2 (cos γx − cosh γx) + D4 (sin γx − sinh γx)
X  (L) = 0 et X  (L) = 0 ⇔ cos γL cosh γL = −1
Racines et modes propres
γ1 L γ2 L γ3 L γ4 L γ5 L γ6 L  
D2
→ D4
1.88 4.69 7.86 11 14.14 17.28 n
Fréquences propres
 2 
ωn 1 γn L EI
ωn = cγn2 ⇔ fn = =
2π 2π L ρS
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 56 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre encastrée-libre (2)
Résolution graphique de cos x cosh x = ±1
10
8 cos(x)* cosh(x)
1
6 −1
4
2
0
−2
−4
−6
−8
−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 57 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre encastrée-libre (3)
X1 (x)
X2 (x)
X3 (x)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 58 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre encastrée-appuyée (1)
X (0) = 0 ⇒ D1 = 0 et X  (0) = 0 ⇒ D3 = 0
⇒ X = D2 (cos γx − cosh γx) + D4 (sin γx − sinh γx)
X (L) = 0 et X  (L) = 0 ⇔ tan γL = tanh γL
Racines et modes propres
γ1 L γ2 L γ3 L γ4 L γ5 L  
D2
→ D4
3.93 7.07 10.21 13.35 16.49 n
Fréquences propres
 2 
ωn 1 γn L EI
ωn = cγn2 ⇔ fn = =
2π 2π L ρS
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 59 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre encastrée-appuyée (2)
10
tan(x)
tanh(x)
8
6
4
2
0
−2
−4
−6
−8
−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 60 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Modes propres de la poutre encastrée-appuyée (3)
X1 (x)
X2 (x)
X3 (x)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 61 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Comparaison des fréquences propres L et T
Modes longitudinaux (Acier : L = 1m) Modes transversaux (Acier : L = 1m, e = 3mm)
13000 220
12000 200 AA
LL
11000 EL EA
180
EE EL
10000
LL
160
9000
140
8000
Fréquence (Hz)

Fréquence (Hz)
7000 120
6000 100
5000
80
4000
60
3000
40
2000
1000 20
0 0
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
Ordre des modes Ordre des modes
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 62 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Identification des caractéristiques modales en flexion
On peut écrire les énergies associées à chaque mode de vibration (ou
énergies modales) en réponse libre ou forcée pour retrouver les masses et
raideurs modales :
Énergie cinétique :

L
L
1 1 1
Tn = ρS(v̇n (x, t))2 dx = φ̇n2 ρSXn2 (x)dx = mn φ̇n2
0 2 2 0 2
L
on identifie la masse modale : mn = 0
ρSXn2 (x)dx
Énergie potentielle :

L  2
L
1 ∂ 2 vn 1 1
Un = EI (x, t) dx = φn2 EIXn2 (x)dx = kn φn2
0 2 ∂x 2 2 0 2
L
on identifie la raideur modale : kn = 0
EIXn2 (x)dx
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 63 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Réponse libre d’une poutre à une déformation et/ou impulsion initiale
On considère la solution écrite par décomposition modale :

v (x, t) = (An cos ωn t + Bn sin ωn t)Xn (x)
n
An et Bn à déterminer avec les conditions initiales données :
⎧  ⎧

⎪ v (x, 0) = An Xn = v0 (x) ⎪
⎪ ρS L

⎨ ⎪
⎨ A n = Xn v0 (x)dx
n mn 0
 ⇔
L

⎪ v̇ (x, 0) = ω ⎪
⎪ ρS
⎩ n Bn Xn = v̇0 (x) ⎪
⎩ B n = Xn v̇0 (x)dx
n ωn mn 0
Intégrales difficiles à évaluer pour des Xn compliqués
→ Évaluation numérique des An et Bn
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 64 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Expression dans la base modale
Équation du mouvement libre :
Les modes propres vérifient les ρS v̈ (x, t) + EIv  (x, t) = 0
relations suivantes :

avec v (x, t) = φn (t)Xn (x)
n
L
Xn2 dx = αn 
0 ⇔ ρS φ̈n Xn + EI φn Xn = 0

L
n
Xn Xn dx = γn4 αn  L 
 ρS φ̈ X X dx
0
⇔ n L 0 m n =0

L +EI φn 0 Xm Xn dx
n
Xn2 dx = γn4 αn
L
L
0
⇔ ρS φ̈n Xn2 dx +EI φn Xn Xn dx = 0
αn constante arbitraire,
déterminée par normalisation.  0    0  
αn γn4 αn
(n = 0, ...∞)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 65 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations libres en flexion
Paramètres modaux
L’équation du mouvement développée en base modale donne :
ρS v̈ (x, t) + EIv  (x, t) = 0 ⇔ ρS φ̈n αn + EI φn αn γn4 = 0
⇔ mn φ̈n + kn φn = 0 (n = 0, ..., ∞)
avec la masse modale :

L
mn = ρS Xn2 dx = ρSαn
0
et la raideur modale :

L
L
kn = EI Xn2 dx et aussi kn = EI Xn Xn dx
0 0
Chaque mode Xn se comporte comme avec la pulsation propre
un système à 1ddl : L
EI 0 Xn2 dx kn
ωn2 = L =
φ̈n + ωn2 φn = 0 ρS 0 Xn2 dx mn
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 66 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Rappel sur les modes propres longitudinaux
Relations d’orthogonalité & Paramètres modaux
Orthogonalité ∀m = n
∀m = n

L
Xn Xm = 0
0

L
Xn Xm = 0
0
Paramètre modaux
Masse modale :
L
mn = ρS Xn2 (x)dx
0
Raideur modale :
L
kn = ES Xn2 (x)dx
0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 67 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales forcées
Réponse à une excitation permanente longitudinale (1)

 
 

∂2u ∂2u 1
− c2 2 = f (x, t) = g (x, t)
∂t 2 ∂x ρS
On suppose la réponse combinaison linéaire des modes propres :

u(x, t) = φn (t)Xn (x)
n
où les φn (t) sont les contributions inconnues des modes.
On substitue la composition modale dans l’équation du mouvement :
 
φ̈n Xn − c 2 φn Xn = g (x, t)
n n
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 68 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales forcées
Réponse à une excitation permanente longitudinale (2)
 
φ̈n Xn − c 2 φn Xn = g (x, t)
n n
On multiplie par Xm et on intègre de 0 à L :

L 
L
L
φ̈n Xm Xn dx − c2 φn Xm Xn dx = Xm g (x, t)dx
n 0 n 0 0
Intégration par parties et C.L pour le second terme :

L 
L
L
φ̈n Xm Xn dx + c2 φn Xm Xn dx = Xm g (x, t)dx
n 0 n 0 0
avec l’orthogonalité des modes :

L
L
L
φ̈n Xn2 dx + c 2 φn Xn2 dx = Xn g (x, t)dx
0 0 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 69 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales forcées
Réponse à une excitation permanente longitudinale (3)
Composition modale introduite dans l’équation du mouvement forcé :

L
L
L
φ̈n Xn2 dx + c2 φn Xn2 dx = Xn g (x, t)dx
0 0 0
On identifie les paramètres modaux :

L
mn kn 1
⇔ φ̈n + φn = Xn f (x, t)dx
ρS ρS ρS 0

L
⇔ mn φ̈n + kn φn = Xn f (x, t)dx
0
D’où l’équation de la réponse forcée pour chaque mode :

L
1
⇔ φ̈n + ωn2 φn = Xn f (x, t)dx
mn 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 70 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations longitudinales forcées
Réponse à une excitation harmonique longitudinale (1)
On a donc l’équation de la réponse forcée pour chaque mode :

L
1
φ̈n + ωn2 φn = Xn f (x, t)dx
mn 0
L’excitation harmonique répartie s’écrit :
f (x, t) = F (x) cos Ωt
La réponse harmonique s’écrit :
φ(t) = Φ cos Ωt et φ̈(t) = −Ω2 Φ cos Ωt
Et l’équation différentielle devient :

L
1
Φ(ωn2 − Ω2 ) = Xn F (x)dx
mn 0
D’où l’amplitude de la réponse en fonction de la fréquence d’excitation :

L
1 1
Φ(Ω) = Xn F (x)dx
mn ωn2 − Ω2 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 71 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Cas particulier de l’excitation par vibration du support
Poutre E-L - Excitation quelconque
Le support est animé d’un déplacement variable us (t)
 


Déplacement total des sections de la poutre : u(x, t) + us (t) Équation du


mouvement :
∂ 2 (u + us ) ∂ 2 (u + us )
− c2 =0
∂t 2 ∂x 2
⇔ (ü + üs ) − c 2 u  = 0 ⇔ ü − c 2 u  = −üs
On utilise les modes propres de la poutre encastrée libre :
 (2n + 1)π
u(x, t) = φn (t)Xn (x) et Xn = sin x
n
2L
Pour identifier les φn (t), on résout pour tout us (t) :
 L
−üs ρS πx −2Lüs ρS
φ̈n + ωn2 φn = sin(2n + 1) dx ⇔ φ̈n + ωn2 φn =
mn 0 2L (2n + 1)πmn
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 72 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Cas particulier de l’excitation par vibration du support
Poutre E-L - Vibration harmonique du support (1)
Pour un mouvement du support on a pour chaque mode :
−2Lüs ρS
φ̈n + ωn2 φn =
(2n + 1)πmn
Si le mouvement du support est harmonique on a :
us (t) = U0 cos Ωt et üs (t) = −Ω2 U0 cos Ωt
La réponse est harmonique de même fréquence
φn (t) = Φn cos Ωt et φ̈n (t) = −Ω2 Φn cos Ωt
d’où
2LU0 Ω2 ρS 2LU0 ρS Ω2
(ωn2 − Ω2 )Φn = ⇔ Φn (Ω) =
(2n + 1)πmn (2n + 1)πmn ωn2 − Ω2
avec

L
L  2
(2n + 1)πx ρSL
mn = ρS Xn2 dx = ρS sin dx =
0 0 2L 2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 73 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Excitation par vibration longitudinale du support
Poutre E-L - Vibration harmonique du support (2)
 


La réponse de chaque mode au mouvement harmonique du support est :


4U0 Ω2
φn (t) = Φn (Ω) cos Ωt = cos Ωt
(2n + 1)π ωn2 − Ω2
Le mouvement total de la poutre en vibration longitudinale est :

u(x, t) = φn (t)Xn (x) ⇔
n

4U0  1 Ω2 (2n + 1)πx
u(x, t) = sin cos Ωt
π n 2n + 1 ωn2 − Ω2 2L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 74 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Excitation par vibration longitudinale du support
Poutre E-L - Vibration harmonique du support (3)

4U0  1 Ω2 (2n + 1)πx
u(x, t) = sin cos Ωt
π n 2n + 1 ωn2 − Ω2 2L
Mvt harmonique du support − Réponse en fréquence − Acier − L = 1m
50
40
30
20
Amplitude (dB)

10
0
−10
−20
−30
−40
−50
0 2500 5000 7500 10000 12500 15000
Frequence (Hz)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 75 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Rappels sur les modes propres en flexion
Orthogonalité & Paramètres modaux
Orthogonalité

L
Xn Xm dx = 0
0

L
Xn Xm dx = 0
0

L
Xn Xm dx = 0
0
Paramètres modaux
Masse modale :
L
mn = ρS Xn2 dx
0
Raideur modale :

L
L
kn = EI Xn2 dx et aussi kn = EI Xn Xn dx
0 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 76 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibration forcées en flexion
Réponse permanente à une excitation quelconque
 

 

Équation du mouvement :
∂4v 1 ∂2v 1 
+ 2 2 = f (x, t) avec v (x, t) = φn (t)Xn (x)
∂x 4 c ∂t EI n
 1 1
⇔ Xn φn + Xn φ̈n = f (x, t)
n
c2 EI
Orthogonalité des modes propres :

L

1 L
1

L
⇔ φn Xm Xn dx + φ̈n Xm Xn dx = Xm f (x, t)dx
n 0 c2 0 EI 0

L
L
mn kn 1 1
⇔ φ̈n + φn = Xn f (x, t)dx ⇔ φ̈n + ωn2 φn = Xn f (x, t)dx
c 2 ρS EI EI 0 mn 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 77 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibration forcées en flexion
Réponse à une excitation harmonique ponctuelle (1)
Cas général : distribution quelconque : f (x, t) = F (x) cos Ωt
L L
Xn F (x)dx Xn F (x)dx
φ̈n + ωn2 φn = 0
cos Ωt ⇔ φ n (t) =
0
cos Ωt
mn mn (ωn2 − Ω2 )
Force harmonique ponctuelle appliquée en x0 :
f (x, t) = F0 δ(x − x0 ) cos Ωt


La contribution de la force à l’excitation de chaque mode s’écrit :

L
L
Xn (x)f (x)dx = Xn (x)F0 δ(x − x0 )dx = F0 Xn (x0 )
0 0
Finalement :
  Xn (x0 )Xn (x)
v (x, t) = Xn (x)φn (t) = F0 cos Ωt
n
mn (ωn2 − Ω2 )
n
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 78 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibration forcées en flexion
Réponse à une excitation harmonique ponctuelle (2)
Force harmonique ponctuelle appliquée en x0 :
f (x, t) = F0 δ(x − x0 ) cos Ωt


 Xn (x0 )Xn (x)
v (x, t) = F0 cos Ωt
mn (ωn2 − Ω2 )
n
La contribution du mode Xn au mouvement forcé dépend de sa valeur au
point d’application de la force : Xn (x0 )
Par conséquent :
F0 à un noeud : Xn (x0 ) = 0 → contribution nulle
F0 à un ventre : Xn (x0 ) = max → contribution max
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 79 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibration forcées en flexion
Réponse à une excitation harmonique ponctuelle (3)
Cas de la poutre appuyée
 
nπx L  nπx 2 ρSL  nπ 2 EI
Xn = sin mn = ρS sin dx = ωn =
L 0 L 2 L ρS

2F0  sin L 0 sin L
nπx nπx
v (x, t) = cos Ωt
ρSL n=1 ωn2 − Ω2
F0 en L/2

2F0  sin 2 sin L
nπ nπx
v (x, t) = cos Ωt
ρSL n=1 ωn2 − Ω2

2F  (−1)p sin
(2p+1)πx
0 L
= cos Ωt
ρSL p=0 ω2p+1
2 − Ω2
 πx 3πx 5πx 7πx

2F0 sin L
sin L
sin L
sin L
v (x, t) = − + − ... cos Ωt
ρSL ω12 − Ω2 ω32 − Ω2 ω52 − Ω2 ω72 − Ω2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 80 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibration forcées en flexion
Réponse à une excitation harmonique ponctuelle (4)
Cas de la poutre appuyée

2F0  sin nπx nπx
L sin L
0
v (x, t) = cos Ωt
ρSL n=1 ωn2 − Ω2
Acier 5mm − Poutre Appuyée Flexion − Réponse en fréquence à une force ponctuelle
30
Xo qcq
20 Xo = L/2
10
0
−10
Amplitude (dB)

−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
0 10 20 30 40 50 60
Frequence (Hz)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 81 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthodes approchées
Généralités
Pour des systèmes continus de forme éventuellement complexe.
Approximation des fréquences propres ?
Approximation de la forme des modes propres ?
Hypothèses raisonnables pour la déformation du système : Les
déplacements vérifient les conditions aux limites géométriques.
On calcule les énergies cinétiques et potentielles
Équations de Lagrange→ Équations du mouvement
une seule fonction de forme : Méthode de Rayleigh
Plusieurs fonctions de forme : Méthode de Ritz
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 82 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthodes approchées
Expressions générales des énergies cinétique et potentielle
Pour les vibrations longitudinales :

L  2
1 ∂u(x, t)
T = ρS dx
2 0 ∂t

L  2
1 ∂u(x, t)
U= ES dx
2 0 ∂x
Pour les vibrations de flexion :

L  2
1 ∂v (x, t)
T = ρS dx
2 0 ∂t

L  2
1 ∂ 2 v (x, t)
U= EI dx
2 0 ∂x 2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 83 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh
Exemple : poutre encastrée libre en flexion (1)
Approximation de la déformée en flexion :
    3 
x 2 x
v (x, t) = 3 − φ(t) → φ(t)?
L L
C.L. géométriques : v (0, t) = 0 ∂v (0, t)/∂x = 0
Énergies :

L     3  2
1 2 x 2 x
T = φ̇ (t) ρS 3 − dx
2 0 L L

L  2
1 6 6x
U = φ2 (t) EI − 3 dx
2 0 L2 L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 84 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh
Exemple : poutre encastrée libre en flexion (2)
EI


⇔ 0.943ρSLφ̈ + 12 3 φ = 0
2 3 L
v (x, t) = 3 xL − xL φ(t)
Approximation de la Pulsation propre
Énergies :
 
T = 0.471ρSLφ̇2 (t) 12EI 3.567 EI
ωRayleigh = =
0.943ρSL4 L2 ρS
6EI 2 On rappelle la valeur vraie :
U= φ (t)
L3  
Éq. de Lagrange (γ1 L)2 EI 3.534 EI
ωexacte = =
→ Équation du mvt : L2 ρS L2 ρS
d ∂T ∂U Erreur relative Δω
< 2%.
+ =0 ω
dt ∂ φ̇ ∂φ
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 85 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh-Ritz
Principe
Pour obtenir des approximations des premières fréquences propres :
Combiner plusieurs fonctions de forme réalistes
Ces fonctions doivent vérifier les CL géométriques
Leur contribution relative φn (t) est à déterminer
Processus
Calculer les énergies
Dériver les équations de Lagrange
Identifier les matrices d’inertie et de raideur
Diagonaliser → Fréquences propres approchées
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 86 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh-Ritz
Exemple : vibrations longitudinales d’une poutre E-L (1)
Hypothèse de déformée = combinaison de 4 fonctions réalistes.


x  2
x  3
x  4
x
u(x, t) = φ1 (t) + φ2 (t) + φ3 (t) + φ4 (t)
L L L L
φn (t)?
Remarques :
Les fonctions vérifient les conditions aux limites géométriques
Elles ne sont pas orthogonales
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 87 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh-Ritz
Exemple : vibrations longitudinales d’une poutre E-L (2)
Approximation de la déformée :
x  2
x  3
x  4
x
u(x, t) = φ1 (t) + φ2 (t) + φ3 (t) + φ4 (t)
L L L L
Énergies :

L  2
1 ∂u(x, t)
T = ρS dx
2 0 ∂t

L   x 2  x 3  x 4 2
1 x
= ρS φ̇1 (t) + φ̇2 (t) + φ̇3 (t) + φ̇4 (t) dx
2 0 L L L L

L  2
1 ∂u(x, t)
U = ES dx
2 0 ∂x

L  2
1 1 2x 3x 2 4x 3
= ρS φ1 (t) + φ2 (t) 2 + φ3 (t) 3 + φ4 (t) 4 dx
2 0 L L L L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 88 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh-Ritz
Exemple : vibrations longitudinales d’une poutre E-L (3)
Matrices d’inertie et de raideur :
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1/3 1/4 1/5 1/6 1 1 1 1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜1/4 1/5
M = ρSL ⎝
1/6 1/7⎟
K= ES ⎜1 4/3 3/2 8/5 ⎟
1/5 1/6 1/7 1/8⎠ L ⎝1 3/2 9/5 2 ⎠
1/6 1/7 1/8 1/9 1 8/5 2 16/7
Équation matricielle du mouvement :
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
1/3 1/4 1/5 1/6 φ̈1 1 1 1 1 φ1
⎜ ⎟ ⎜φ̈2 ⎟ ES ⎜ ⎟ ⎜φ2 ⎟
⎜1/4
ρSL ⎝
1/5 1/6 1/7⎟ ⎜ ⎟+ ⎜1 4/3 3/2 8/5 ⎟ ⎜ ⎟=0
1/5 1/6 1/7 1/8⎠ ⎝φ̈3 ⎠ L ⎝1 3/2 9/5 2 ⎠ ⎝φ3 ⎠
1/6 1/7 1/8 1/9 φ̈4 1 8/5 2 16/7 φ4
→ Mise en œuvre des techniques pour systèmes discrets
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 89 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh-Ritz
Exemple : vibrations longitudinales d’une poutre E-L (3)
Diagonalisation → Fréquences et vecteurs propres approchés

1.571 E x  x 2  x 3  x 4
ω1Ritz = X1Ritz = + 0.028 − 0.5 + 0.11
L ρ L L L L
à comparer à la solution exacte :
  
π E 1.571 E Δω1 πx
ω1vrai = = =0 X1vrai = sin
2L ρ L ρ ω1 2L
et

4.724 E x  x 2  x 3  x 4
ω2Ritz = X2Ritz = + 0.69 − 2.56 + 2.06
L ρ L L L L
à comparer à la solution exacte :
  
3π E 4.712 E Δω2 3πx
ω2vrai = = = 0.25% X2vrai = sin
2L ρ L ρ ω2 2L
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 90 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Méthode de Rayleigh-Ritz
Exemple : vibrations longitudinales d’une poutre E-L (3)
Comparaison des modes vrais et de leur approximation
 
  
 
 
 
 
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 91 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques


 
 





Caractéristiques de la plaque
Forme quelconque Les normales au plan médian
restent perpendiculaires au plan
Dimension caractéristique a
médian déformé. (Bernouilli)
Épaisseur h  a
Grandeur à identifier :
Matériau homogène et isotrope :
ρ, E , ν w (x, y , t)//z
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 92 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Équation locale du mouvement libre





Forme générale
∂2w
D∇2 ∇2 w + ρh =0
∂t 2

 
 

En coordonnées cartésiennes :

∂2w ∂4w ∂4w ∂4w
ρh +D +2 2 2 + =0
∂t 2 ∂x 4 ∂x ∂y ∂y 4
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 93 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Solution de l’équation du mouvement libre

∂2w ∂4w ∂4w ∂4w
ρh +D +2 2 2 + =0
∂t 2 ∂x 4 ∂x ∂y ∂y 4
Solution à variables séparées
w (x, y , t) = φ(t)X (x)Y (y )
Donne :
φ̈(t) + ω 2 φ(t) = 0 ⇔ φ(t) = A cos ωt + B sin ωt
et 
∂4X ∂4Y ∂2X ∂2Y
−ω 2 ρhXY + D Y +X +2 2 =0
∂x 4 ∂y 4 ∂x ∂y 2
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 94 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Solution de l’équation du mouvement libre

∂4X ∂4Y ∂2X ∂2Y
−ω 2 ρhXY + D Y +X +2 2 =0
∂x 4 ∂y 4 ∂x ∂y 2
Donne des solutions de la forme :
X (x) = ax e αx + bx e −αx
Y (y ) = ay e βx + by e −βx + cy e γy + dy e −γy
avec les relations :

ρh
α2 + β 2 = −(α2 + γ 2 ) = ω
D
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 95 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Conditions aux bords (1)
Normale au bord : n = (nx , ny ),
Tangente au bord s = (−ny , nx )
Déplacement : w
 
∂w ∂w
Rotation (gradient) : ∂nx , ∂n y
Moment Fléchissant :



∂2w ∂2w ∂2w ∂2w ∂2w
M=D +ν nx2 + +ν ny2 + 2(1 − ν) nx ny
∂x 2 ∂y 2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y 2
Effort tranchant


∂M ∂ ∂2w ∂2w ∂2w 2
T = +D 2(1 + ν) − nx ny + 2(1 − ν) (n − ny2 )
∂n ∂s ∂x 2 ∂y 2 ∂x∂y x
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 96 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Conditions aux bords (2)
C.L. Bord Libre Appui simple Encastrement
w ? 0 0
∂w
∂n ? ? 0
M 0 0 ?
T 0 ? ?
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 97 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Déformations et contraintes
Déformations dans le petit élément (dx, dy , dz) :
∂2w ∂2w ∂2w
x = −z y = −z xy = −2z
∂x 2 ∂y 2 ∂x∂y
Contraintes résultantes :

E Ez ∂2w ∂2w
σx = (x + νy ) = +ν 2
1 − ν2 1 − ν2 ∂x 2 ∂y

E Ez ∂2w ∂2w
σy = (y + νx ) = +ν 2
1 − ν2 1 − ν2 ∂y 2 ∂x
Ez ∂ 2 w
σxy = G xy = −
1 + ν ∂x∂y
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 98 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Énergies
Énergie de déformation du petit élément (dx, dy , dz) :
1
dU = (x σx + y σy + xy σxy ) dxdydz
2
Énergie de déformation de la plaque :
   2  2  2 
1 a b ∂2w ∂2w ∂2w ∂2w ∂2w
U = D + + 2ν + 2(1 − ν) dxdy
2 0 0 ∂x 2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x 2 ∂x∂y
Eh3
où D = 12(1−ν 2 ) : Rigidité de flexion de la plaque
Énergie cinétique de la plaque :

a
b
1
T = ρh ẇ 2 dxdy
2 0 0
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 99 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Cas de la plaque rectangulaire appuyée aux bords (1)

 
 

Seule configuration pour laquelle ∃ une solution analytique
Avec les conditions aux limites, on obtient :
 
mπx nπy m2 n2 D
Xm (x) = sin Yn (y ) = sin ωmn = π 2 + 2
Lx Ly Lx2 Ly ρh
Finalement
∞ 
 ∞
mπx nπy
w (x, y , t) = Amn cos(ωmn t + φmn ) sin sin
m=1 n=1
Lx Ly
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 100 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Vibrations de flexion des plaques
Cas de la plaque rectangulaire appuyée aux bords (2)
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 101 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Exemple de mise en œuvre des éléments finis
Étude des vibrations d’un groupe motopropulseur
Diverses configurations

 

UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 102 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Exemple de mise en œuvre des éléments finis
Étude des vibrations d’un groupe motopropulseur
Diverses configurations
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 103 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Exemple de mise en œuvre des éléments finis
Étude des vibrations d’un groupe motopropulseur
Comparaison des modes EF/Mesure
 
 

UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 104 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Exemple de mise en œuvre des éléments finis
Étude de la restauration d’un clavecin du XVII eme


     

UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 105 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Exemple de mise en œuvre des éléments finis
Étude de la restauration d’un clavecin du XVII eme
Spectre acoustique de la table d’harmonie
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 106 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Exemple de mise en œuvre des éléments finis
Étude de la restauration d’un clavecin du XVII eme
Comparaison des modes EF/Mesure
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 107 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Exemple de mise en œuvre des éléments finis
Étude de la restauration d’un clavecin du XVII eme
Comparaison des modes EF/Mesure
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 108 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Analyse modale expérimentale
Étude des vibrations d’une table d’harmonie de violon
Présentation des mesures
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 109 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Analyse modale expérimentale
Étude des vibrations d’une table d’harmonie de violon
Identification des paramètres dynamiques
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 110 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Analyse modale expérimentale
Étude des vibrations d’une table d’harmonie de violon
Comparaison Analyse modale / EF
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 111 / 112
Généralités Eq. des Vibs L Vibs L libres Eq. des Vibs T Vibs T libres Vibs L forcées Vibs T forcées Méthodes approchées Systèmes 2D
Ce qu’il faut retenir des systèmes continus
Établir et connaitre les équations des ondes L et T
Établir et connaitre leur solution générale (Séparation des variables)
Interpréter et Écrire les conditions aux limites
En déduire les fréquences et modes propres
Connaitre les relations d’orthogonalité des modes
Exprimer la solution libre en fonction des modes propres
Déterminer la solution libre en fonction des CI
Exprimer la solution forcée en fonction des modes propres
Interpréter tout cela physiquement
Connaitre les méthodes de Rayleigh et Rayleigh-Ritz
UPMC - Master SdI Vibrations & Ondes Vibrations des systèmes continus sept. 14 112 / 112

Vous aimerez peut-être aussi