Relations fondamentales de la dynamique des

milieux continus déformables

Lois universelles de la physique des milieux continus

• conservation de la masse
• bilan de quantité de mouvement
• bilan de moment cinétique
• bilan d’énergie
• bilan d’entropie

2/38
 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Masse
On suit un ensemble de particules de masse dm contenue
initialement dans le volume dV en X ∈ Ω0

dm = ρ0 (X ) dV

champ de masse volumique initiale.

L’élément de volume dV devient dv en x ∈ Ωt à l’instant t mais la
masse contenue dans dv est la même, par définition du point
matériel
dm = ρ(x , t) dv
dm = ρ0 (X )dV = ρ(x , t) dv = Constante
masse totale
Z Z
m(M) = ρ0 (X ) dV = ρ(x , t) dv
Ω0 Ωt

Quantité de mouvement, moment cinétique 6/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Vitesses
• Vitesse d’une particule en mouvement
d ∂Φ
V (X , t) := Φ(X , t) = (X , t)
dt ∂t
représentation matérielle/lagrangienne de la vitesse

Quantité de mouvement, moment cinétique 8/38

 Vitesses
• Vitesse d’une particule en mouvement
d ∂Φ
V (X , t) := Φ(X , t) = (X , t)
dt ∂t
représentation matérielle/lagrangienne de la vitesse
• C’est aussi la vitesse instantanée de la particule se trouvant à
la position x à l’instant t
v (x , t) := V (Φ−1 (x , t), t)
représentation spatiale/eulérienne de la vitesse

Quantité de mouvement, moment cinétique 9/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Quantité de mouvement
Soit Dt ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t

∂D
Ωt
D

Z
ρ(x , t)v (x , t) dv =
Dt

Quantité de mouvement, moment cinétique 11/38

 Quantité de mouvement
Soit Dt ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t

∂D
Ωt
D

Z Z
ρ(x , t)v (x , t) dv = ρ0 v (Φ(X , t), t) dV
Dt D0
Z
= ρ0 V (X , t) dV
D0

Quantité de mouvement, moment cinétique 12/38

 Quantité d’accélération
Soit Dt ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t

Z
d
A (Dt ) = ρ(x , t)v (x , t) dv
dt Dt
Z
d
= ρ0 (X )V (X , t) dV
dt D0

∂D En l’absence de discontinuités,
Ωt
D

Quantité de mouvement, moment cinétique 13/38

 Quantité d’accélération
Soit Dt ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t
Z
d
A (Dt ) = ρ(x , t)v (x , t) dv
dt Dt
Z
d
= ρ0 (X )V (X , t) dV
dt D0

En l’absence de discontinuités
Z
dV
A (Dt ) = ρ0 (X ) (X , t) dV
D0 dt
Z
∂V
= ρ0 (X ) (X , t) dV
∂D D0 ∂t
Ωt Z
D
= ρ0 (X )A (X , t) dV
D0
Z
= ρ(x , t)a (x , t) dv
Dt

Quantité de mouvement, moment cinétique 14/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Moment cinétique
Soit Dt ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t et un
point O de l’espace, fixe dans le référentiel R

P
∂D
Ωt
D

O
Z
OP ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv
Dt
OP = x − x O
Quantité de mouvement, moment cinétique 16/38
 Moment dynamique
Soit Dt ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t et un
point O de l’espace, fixe dans le référentiel R

P
∂D
Ωt
D

O
Z
d
OP ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv
dt Dt

Quantité de mouvement, moment cinétique 17/38

 Torseur dynamique
Soit Dt ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t et un
point O de l’espace, fixe dans le référentiel R

P
∂D
Ωt
D

torseur dynamique pour le domaine Dt :

Z Z
d d
{O, ρ(x , t)v (x , t) dv , OP ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv }
dt Dt dt Dt

Quantité de mouvement, moment cinétique 18/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
Relation fondamentale de la dynamique des milieux
continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts appliqués (référentiel

galiléen)

Z
d
ρv dv = R
dt Dt
Z
d
OP ∧ ρv dv = M O
dt Dt

Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus 21/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Un théorème de transport

f (x , t) fonction tensorielle sur Ωt continue dans sa représentation

spatiale/eulérienne, dérivable/t, Dt ⊂ Ωt un domaine matériel
Z
d
ρ(x , t)f (x , t) dv =
dt Dt

Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus 23/38

 Un théorème de transport
f (x , t) fonction tensorielle sur Ωt continue dans sa représentation
spatiale/eulérienne, dérivable/t, Dt ⊂ Ωt un domaine matériel
Z Z
d d
ρ(x , t)f (x , t) dv = f (x , t)ρ(x , t)dv
dt Dt dt Dt
Z
d
= F (X , t)ρ0 (X )dV
dt D0
Z
d
= (F (X , t))ρ0 (X )dV
dt
ZD0
= f˙ (x , t)ρ(x , t)dv
Dt

F (X , t) := f (Φ(X , t), t)
dérivée particulaire ou en suivant le mouvement :

d d ∂f ∂f
F (X , t) = f (Φ(X , t), t) = .v + = f˙ (x , t)
dt dt ∂x ∂t
Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus 24/38
 Un théorème de transport

Formellement, pour un domaine matériel Dt , on “dérive sous le

signe somme” (grâce à la conservation de la masse)
Z Z • Z
d ˙
z}|{
ρf dv = (f ρdv + f ρdv ) = ρf˙ dv
dt Dt Dt Dt

autres formules de transports plus générales (Reynolds...)

Application au moment dynamique (en l’absence de
discontinuités...)
Z Z
d
OP ∧ ρv dv = OP ∧ ρa dv
dt Dt Dt

Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus 25/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Champs de forces
Il existe une
• une densité massique f (x , t) de forces
Z
dist
R = ρf (x , t) dv
Dt

Exemple : accélération de la pesanteur (unité N.kg−1 ≡

m.s−2 )
f := g
hypothèse simplificatrice : f ne dépend pas du domaine Dt

Représentation des efforts 28/38

 Champs de forces
Il existe une
• une densité massique f (x , t) de forces
Z
dist
R = ρf (x , t) dv
Dt

Exemple : accélération de la pesanteur (unité N.kg−1 ≡

m.s−2 )
f := g
hypothèse simplificatrice : f ne dépend pas du domaine Dt
• une densité massique de couples
Z
M dist
O = (OP ∧ ρf + ρm ) dv
Dt
i.e. le moment des forces volumiques + des couples
volumiques intrinsèques (électromagnétisme)
simplification : m = 0

Représentation des efforts 29/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Efforts surfaciques

Ωt • efforts de contact sur

∂Ωt
Z
R surf = t (x , ∂Ωt , t) ds
∂Ωt

vecteur densité
surfacique de forces /
∂Ωt
vecteur–contrainte
(unité N.m−2 )

Représentation des efforts 31/38

 Efforts surfaciques
• efforts sur ∂Dt ?
Ωt

∂D

D
∂Ωt

Représentation des efforts 32/38

 Efforts surfaciques

Ωt
• efforts sur ∂Dt ?

∂D

Représentation des efforts 33/38

 Efforts surfaciques
• efforts surfaciques sur
∂Dt
Z
surf
Ωt R = t (x , ∂Dt , t) ds
∂Dt

Le pari de remplacer les

efforts de champ à
courte distance par des
efforts surfaciques
∂D • remplacer une action
D non locale par une
action locale;
en pratique,
décroissance rapide des
forces de cohésion
(∼ 10 atomes)

Représentation des efforts 34/38

 Efforts surfaciques

• densité surfacique de forces

Z
Ωt
R surf = t (x , ∂Dt , t) ds
∂Dt

• densité surfacique de couples

Z
surf
∂D MO = (x −x O )∧t (x , ∂Dt , t) ds
D ∂Dt

hypothèse : pas de densité

surfacique de couples
intrinsèque (milieu non polaire)

Représentation des efforts 35/38

 Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement
 Lois d’Euler du mouvement

Z
d
ρv dv = R
dt Ωt
Z
d
OP ∧ ρv dv = M 0
dt Ωt

Représentation des efforts 37/38

 Lois d’Euler du mouvement

Z Z Z
d
ρv dv = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , ∂Ωt , t) ds
dt Ωt Ωt ∂Ωt
Z Z
d
OP ∧ ρv dv = OP ∧ ρ(x , t)f (x , t) dv
dt Ωt
ZΩt
+ OP ∧ t (x , ∂Ωt , t) ds
∂Ωt

• Elles s’appliquent à tout sous–domaine Dt ⊂ Ωt .

• On a besoin des deux équations!
• Référentiel non galiléen : mettre les forces d’inertie dans f

Représentation des efforts 38/38