Cours 16 - Cinématique Graphique - Mouvement Plan sur Plan Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Cinématique Graphique - Mouvement Plan sur Plan

Problème tridimensionnel Problème plan Modèle
Piston 3

Vilebrequin 1 Plan 3
Piston 3

Plan 2
Bielle 2 Bielle 2

Plan 1 Vilebrequin 1

Bâti 0
Bâti 0
On s’intéresse au micromoteur d’aéromodélisme précédemment rencontré. Ce système permet de mettre en
mouvement de rotation continue par rapport au bâti 0 l’hélice (non représentée sur la vue mais qui est en liaison
complète avec le vilebrequin 1) à partir de la translation alternée par rapport au bâti 0 du piston 3. On constate que
les 3 plans 1, 2 et 3 (respectivement rattachés aux solides 1, 2 et 3) restent coïncidents au cours du mouvement :
c’est donc un problème plan sur plan. Cette particularité permet de simplifier le modèle 3D en un problème plan
pour lequel on pourra utiliser des techniques de résolution graphiques simples et rapides.
Exemple de système mécanique
MOTEUR DE MODELE REDUIT

De nombreux mécanismes présentent un cas particulier de mouvement : c’est le mouvement

(1)
plan sur plan. Cette particularité permet d’utiliser des propriétés originales afin de déterminer
la résolution
rapidement la cinématique de ces mouvements : ce sont les méthodes de résolution
graphique abordée ici
sera la méthode basée graphiques. Ce cours est donc consacré à l’étude de ce cas particulier et à une des méthodes
(1)
sur l’équiprojectivité. graphiques associées .
La méthode basé sur
le Centre Instantanée
de Rotation sera vue 1 - MOUVEMENT PLAN SUR PLAN 
y
en école d’ingénieur. S
1.1. Définition

 x
y0
Soit un solide S associé au repère R(O, x , y , z  z0 ) en
   
   O θ
mouvement par rapport au repère R0(O0, x 0 , y 0 , z0 ).  

Si le plan P(O x y ) lié à S reste constamment z0 = z
 
confondu avec le plan P0(O0 x 0 y 0 ) lié à R0 alors le O0
mouvement de S par rapport à R est qualifié de

 
z0 = z x0
mouvement plan sur plan.

1.2. Propriétés
La définition précédente implique les deux conséquences suivantes :
 Les vecteurs vitesse de tous les points de S en mouvement par rapport au repère R 0
restent parallèles au plan P(O x y ) (ou P0(O0 x 0 y 0 )) : M  S , VMS / R 0 .z  0 .
   

 Le vecteur instantané de rotation de S par rapport à R0 est constamment colinéaire à la

normale au plan du mouvement :  S / R 0  z  0 .
 

Florestan MATHURIN Page 1 sur 5

Cours 16 - Cinématique Graphique - Mouvement Plan sur Plan Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

1.3. Conséquence
Le paramétrage du solide (S) par rapport au repère R0 ne nécessite que 3 paramètres : 2
translations dans le plan et 1 rotation d'axe perpendiculaire au plan. Le torseur cinématique de
S par rapport à R0 est donc de la forme suivante :
 0 vx 
    
C 
S / R0  
S / R0 
  0 vy 
M
VM , S / R 0   0  
M z (x  
0 ,y0 , z0 )

Exemple
Si on considère une liaison linéaire annulaire d’axe 
z
(O, x ) entre 2 solides 1 et 2, la forme générale de (2)  x v x 

ce torseur dans le cas tridimensionnel est donnée O  
ci-contre. Si le problème est plan alors certains

x C2 / 1    y 0 
 0    
termes du torseur non nuls dans le cas O z (x ,y ,z )

y
(1)
tridimensionnel deviennent nécessairement nuls.

Simplifications dans le cas d’un problème plan

Les termes barrés   

dans les torseurs Problème de plan P(O x y ) Problème de plan P(O y z ) Problème de plan P(O x z )
cinématiques doivent
donc être  x v x   x v x   x v x 
nécessairement nuls      
pour respecter  y 0   y 0   y 0 
l’hypothèse  0      0      0    
mouvement plan O z (x ,y ,z ) O z (x ,y ,z ) O z (x ,y ,z )

Ce type de raisonnement se généralise à tous les torseurs des liaisons et permet ainsi de
minimiser le nombre d’inconnues cinématiques. Il n’y a que 3 Degrés De Liberté (DDL) au
maximum par liaison dans un problème plan.

2 - EQUIPROJECTIVITE

2.1. Définition
Le champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable S en mouvement par rapport à un
repère R est toujours équiprojectif, c'est-à-dire :

A S et B S → AB. VAS / R  AB. VBS / R

VAS / R
Interprétation graphique :

A VBS / R

Pour appliquer la relation d’équiprojectivité il est indispensable que les

deux vecteurs vitesse soient ceux de deux points différents du MÊME
solide.

Florestan MATHURIN Page 2 sur 5

Cours 16 - Cinématique Graphique - Mouvement Plan sur Plan Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

3 - METHODE DE RESOLUTION GRAPHIQUE PAR EQUIPROJECTIVITE

L’objectif d’une résolution graphique est de déterminer un ou des vecteurs vitesses à partir des
données d’entrée.
(2)
mouvement
caractérisé par une
direction (celle de la
Exemple du micromoteur. On connait en données d’entrées la vitesse de rotation de la
liaison glissière), un manivelle par rapport au bâti 0 (1000 tr/min), le rayon OB=3cm et on impose une échelle des
sens (donné sur le vitesses de 1cm pour 1m/s. L’objectif est de déterminer la vitesse de sortie du piston 3 par
dessin ou dans rapport au bâti 0.
l’énoncé), une norme
(en m/s).
Etape 1. Définition des mouvements entièrement connus (entrée)
(3)
mouvement L'objectif est de tracer un vecteur vitesse en un point M (par exemple) à partir des données
caractérisé par une d'entrée. On peut avoir imposé en mouvement d’entrée :
direction (celle
perpendiculaire au
 Un mouvement de translation(2).
rayon OM), un sens  Un mouvement de rotation autour d’un point (O par exemple) (3).
(donné par le sens de
la rotation sur le Le tracé du vecteur vitesse se fait ensuite en utilisant l'échelle des vitesses (donnée imposée ou
dessin ou dans
à fixer).
l’énoncé), une norme
(OM  ω avec ω
vitesse de rotation en Exemple du micromoteur
rad/s).

On a en données d’entrées :
Rotation de la manivelle N=1000 tr/min 0
OB=3cm 3
Echelle des vitesses de 1cm pour 1m/s A

Un mouvement de rotaƟon est imposé en entrée → il faut

déterminer VB 1 / 0 : VB 1 / 0 2
- direction : perpendiculaire au rayon OB
- sens : sens trigo (donné sur le dessin)
2. 2.
- norme : ω = .N = .1000  105 rd/s B
60 60
O 1
→ VB 1 / 0 =3,15m/s (3,15 cm mesuré sur la
construction). 0

Attention à ne pas confondre échelle des vitesses et échelle

correspondant aux dimensions du mécanisme.

Etape 2. Définition des mouvements partiellement connus (sorties)

On utilise à cette étape les mêmes propriétés que pour l’étape 1 mais ici seules les directions
sont connues.
(2)
Pour les liaisons ponctuelles, on peut donner la direction Direction de
de la vitesse du point de contact M. M VM 2 / 1
(1)

Exemple du micromoteur
Le mouvement de sortie est un mouvement de translation rectiligne suivant l’axe vertical. La
direction de VA  3 / 0 est donc la même que celle de la liaison glissière.

Florestan MATHURIN Page 3 sur 5

Cours 16 - Cinématique Graphique - Mouvement Plan sur Plan Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Etape 3. Progression de solide en solide

On utilise la composition des vecteurs vitesses pour changer de solide et ainsi faire propager
l'information connue en allant de l’entrée vers la sortie (ou de la sortie vers l’entrée, c’est le
même principe). On utilise ensuite les informations sur les liaisons ou les mouvements pour
simplifier les relations de composition de mouvement.

Exemple du micromoteur
VA 3 / 0 VB 1 / 0

Composition de mouvement Composition de mouvement

VA 3 / 0  VA 3 / 2  VA 2 / 0 VB 2 / 0  VB 2 / 1  VB 1 / 0

Liaison 3/2 : Liaison 2/1 :

Liaison pivot parfaite Liaison pivot parfaite
VA 3 / 0  VA 2 / 0 VB 2 / 0  VB 1 / 0
en A → VA 3 / 2  0 en B → VB 2 / 1  0
 

Etape 4. Ecriture de la relation entre les vitesses de deux points liés à un même solide
On utilise l'équiprojectivité pour trouver une norme ou une projection d'un vecteur vitesse
inconnu à partir de la vitesse connue en un autre point.

Exemple du micromoteur
VA 2 / 0
On connait VB 2 / 0 (qui est égal à VB 1 / 0 ) et on connait la
direction de VA  2 / 0 (qui est celle de VA  3 / 0 ). 0
3
On applique la relation d’équiprojectivité sur le solide 2 → A
BA. VB2 / 0  BA. VA2 / 0

VB 1 / 0 2

B
O 1
0

Etape 5. Mesure de la vitesse en sortie

On recommence plusieurs fois les opérations précédentes si besoin jusqu’à obtenir le(s)
vecteur(s) vitesse recherché(s). On mesure la longueur du vecteur en sortie et en utilisant
l'échelle des vitesses, on donne la norme de la vitesse (le sens et la direction sont donnés sur la
figure).

Exemple du micromoteur
On a déterminé graphiquement VA  3 / 0 et on mesure 2,8cm pour VA 3 / 0 soit VA 3 / 0  2,8m/s.

Florestan MATHURIN Page 4 sur 5

Cours 16 - Cinématique Graphique - Mouvement Plan sur Plan Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

4 - NOTION DE CIR (CENTRE INSTANTANEE DE ROTATION)

Soit un solide S en mouvement plan
VDS / R
 S /R

sur plan dans P(O x y ) par rapport au

repère R(O, x , y , z ) tel que :

  S / R  0 

D
C S / R    
O ≡ IS/R A B C

 VA S / R  0 
A P(O x y ) ()
avec  S / R . VA  S / R  0

(4)
voir cours 13. Dans ce cas le torseur est un glisseur(4) et qu’il admet un axe instantané de rotation ()
parallèle à  S / R avec  O  (), VO S / R  0 .



On appelle centre instantané de rotation de S/R le point IS/R intersection entre le plan P(O x y )

et l’axe instantané de rotation (). Par conséquent IS/R est le point du plan P(O x y ) tel que
VIS / R  S / R  0 .


Recherche graphique du CIR

 P  S, VP S / R  VIS / R  S / R  PIS / R   S / R  PIS / R   S / R → Le point IS/R se situe donc sur la

perpendiculaire en P au vecteur vitesse VP S / R .

 Le CIR n'existe pas si le solide est en translation. Dans ce cas, il peut être considéré
comme étant à l'infini.
 Pour un mouvement de rotation plane, le CIR est confondu avec le centre de la rotation (il
ne bouge pas)
 A l’instant t + t le CIR peut être différent (d’où le nom instantané).

Si on considère le mouvement d’un solide S par rapport à un repère R, on appelle :

Base : la trajectoire du CIR IS/R par rapport à R.
Roulante : la trajectoire du CIR IS/R par rapport au solide S.

Visualisation expérimentale du CIR à un instant t donné pour le mouvement du vilebrequin et de la bielle du

micromoteur par rapport au corps par analyse d'images obtenues d’une caméra rapide (600000 images par
secondes) grâce à une technique de corrélation d'images.

Florestan MATHURIN Page 5 sur 5