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Chapitre 5 Systeme de Premier Ordre PDF
Chapitre 5 Systeme de Premier Ordre PDF
Chapitre 5
Système de 1er Ordre
Nombre d’heures/chapitre : 3h
Cours intégré
Système d’évaluation : Continu
OBJECTIFS DE L’ENSEIGNEMENT :
-Savoir manipuler les techniques de représentation des systèmes
CONTENU THEORIQUE :
Dans ce chapitre on définie un système de 1er ordre tout en donnant leur caractéristiques selon les
réponses de ce système à quelques signaux canoniques comme une impulsion et un échelon tout en
détaillant par des applications explicatifs.
En second lieu on définie le système de 1er ordre généralisé tout en montrant sa réponse indicielle
1. Définition
Un système est dit de 1er ordre s’il est décrit par une équation différentielle de la forme :
dy Y ( p) k
τ + y (t ) = ke(t ) τpY ( p ) + Y ( p ) = kE ( p) H ( p) = =
dt E ( p) 1 + τp
K : gain statique
τ: constante du temps.
2.1.Réponse à un échelon
Y ( p) k k
= Y ( p) = E ( p)
E ( p ) 1 + τp 1 + τp
t
1 k −
E ( p) = Y ( p) = donc y (t ) = k (1 − e τ
)
p p(1 + τp )
* si t → 0; y (t ) → 0
** si t → ∞; y (t ) → k
k = lim y (t ) pour e(t ) = 1u (t )
1
0.9
0.8
0.7
63%
0.6
y(t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7
T temps
t
kE −
*** e(t ) = Eu (t ) Y ( p) = y (t ) = kE (1 − e τ )
p(1 + τp )
kE=10
7
63%kE
6
y(t)
0
0 2 4 6 8 10 12
T temps
Y ( p) k k
= Y ( p) = E ( p)
E ( p ) 1 + τp 1 + τp
k
t
k k 1 −
E ( p) = 1 Y ( p) = = . donc y (t ) = e τ
1 + τp τ 1 τ
+ p
τ
4.5
3.5
Réponse impulsionnelle
3 d'un système de 1er ordre
y(t)
2.5
2
37%KE/T
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
temps
k
* si t → 0; y (t ) →
τ
** si t → ∞; y (t ) → 0
t
kE kE −
*** δ (t ) = E Y ( p ) = y (t ) = e τ
1 + τp τ
2.3. Applications
Exercice 1
Soit le montage RC suivant :
I R
I
e(t) C vs(t)
Vs ( p )
1. Déterminer H ( p ) =
E ( p)
2. Déduire la nature du système ainsi que ses paramètres caractéristiques en fonction de R et C.
3. Pour e(t ) = 10u (t ), R = 100Ω et C = 1μF ; calculer et tracer vs(t).
Correction
1. e(t ) = Ri (t ) + v s (t )
dv s (t )
e(t ) = RC + v s (t ) E ( p) = RCV s ( p) + V s ( p)
dt
V ( p) 1
Donc H ( p ) = s =
E ( p ) 1 + RCp
1 10
3. V s ( p) = E ( p) avec E ( p) = ; τ = RC = 100 x10 −6 = 10 −4 s
1 + RCp p
t
10 − −4
−10 4 t
V s ( p) = v s (t ) = 10 (1 − e 10
) v s (t ) = 10(1 − e )
p (1 + 10 − 4 p )
10,
8,
63%KE=6.3
6,
4,
2,
0,
0, T=0.0001s
τ=0.0001s 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,
Exercice 2
1. Soit le montage RL suivant :
I R
e(t) L vs(t)
1. e(t ) = Ri (t ) + v s (t )
di (t ) 1
v s (t ) = L i (t ) = v s (t )dt
dt L
R R
e(t ) = v s (t )dt + v s (t ) E ( p) = Vs ( p ) + Vs ( p )
L Lp
R
E ( p) = ( + 1)Vs ( p)
Lp
L
p
Vs ( p) 1
= = R
E ( p) R L
1+ 1+ p
Lp R
L
p
Vs ( p ) L L
Donc H ( p) = = R avec k=1 et τ 1 = et τ 2 = .
E ( p) L R R
1+ p
R
3. Système de 1er ordre généralisé
3.1.Définition
Un système de 1er ordre généralisé est décrit par l’équation différentielle suivante :
dy de(t )
τ2 + y (t ) = k[τ 1 + e(t )]
dt dt
τ 2 pY ( p ) + Y ( p ) = k[τ 1 pE ( p ) + E ( p )]
Y ( p )[τ 2 p + 1] = kE ( p )[τ 1 p + 1]
Y ( p) 1 + τ1 p
H ( p) = = k( )
E ( p) 1+τ 2 p
1 + ατ 2 p
Soit τ 1 = ατ 2 ; alors H ( p ) = k ( )
1+τ 2 p
3.2. Exercice
Déterminer et représenter la réponse à un échelon de vitesse (rampe) d’un système de 1er ordre dont
k
la fonction de transfert est : H ( p) = .
1 + τp
4. Réponse indicielle
1 + ατ 2 p
Y ( p) = k E ( p)
1+τ 2 p
1 + ατ 2 p E 0 kE 0 (α − 1)τ 2 kE 0
Y ( p) = k Y ( p) = +
1+τ 2 p p p 1+τ2 p
t t
− −
τ2 τ2
y (t ) = kE0 (α − 1)τ 2 (1 − e ) + kE0 e )
−
t
τ2
−
t
τ2
y ( t ) = kE 0 1 − e + αe
−
t
τ2
y(t ) = kE0 1 + (α − 1)e
10
0
0 2 4 6 8 10 12
temps
Fig.5.7 : Réponses indicielles d’un système 1er ordre généralisé pour différentes valeurs de α.
Exercices d’application
Déterminer la fonction de transfert des montages suivants :
1. Système de 1er ordre à avance de phase
R1
i(t)
e(t) C R2 s(t)
Fig.5.8
e(t ) = v(t ) + s (t )
R1 S ( p)
E ( p) = V ( p) I ( p) avec Z ( p ) = , I ( p) = et V ( p) = Z ( p ) I ( p )
1 + R1Cp R2
Z ( p)
E ( p) = ( + 1) S ( p )
R2
S ( p) R2 R2 R2 (1 + R1Cp )
H ( p) = = = =
E ( p) R 2 + Z ( p) R1 R1 + R 2 + R1 R2 Cp
R2+
1 + R1Cp
R2 1 + R1Cp
H ( p) = .
R1 + R 2 RR
1 + 1 2 Cp
R1 + R2
R2 RR
k= ; τ 1 = R1C ; τ 2 = 1 2 C
R1 + R 2 R1 + R2
τ R + R2 R
τ 2 = ατ 1 1 = α = 1 = 1+ 1 > 1
τ2 R2 R2
Donc c’est un système de 1er ordre à avance de phase.
i(t) R1
e(t) R2 s(t)
C
Fig.5.9
e(t ) = R1i (t ) + s (t )
S ( p) 1 R Cp + 1
I ( p) = où Z ( p) = R2 + = 2
Z ( p) Cp Cp
R
E ( p ) = ( 1 + 1) S ( p )
Z
ISET NABEUL - 50 - CHELBI Hassen
Cours Automatique Niveau : 2
R2 Cp + 1
S ( p) Z Cp 1 + R2 Cp
H ( p) = = = =
E ( p) R1 + Z R Cp + 1 1 + ( R1 + R2 )Cp
R1 + 2
Cp
1 + R2 Cp
H ( p) =
1 + ( R1 + R2 )Cp
τ 1 = R2 C ; τ 2 = ( R1 + R2 )C
τ R2
τ 2 = ατ 1 1 = α = <1
τ2 R1 + R2
Donc c’est un système de 1er ordre à retard de phase.