Modélisation Causale et Acausale

Marc Dérumaux
Professeur de SI et d'informatique
PCSI – PSI, Lycée St Louis

Michaël Trovalet
Professeur de SI et d'informatique
PCSI – PT, Lycée Raspail

Séminaire mécatronique 2017 - EMINES

Plan de la séance

Mettre en œuvre les simulations basiques vues ce matin sur

Scilab

Réaliser des modèles multiphysiques plus élaborés (asservis)

dans les champs :
●
De la thermique
●
De la mécatronique

Découvrir d’autres logiciels de modélisation acausale

(Openmodelica, Matlab/Simscape)

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Cas élémentaires

●
Cas d’une résistance électrique.
●
Cas d’un système masse-ressort-amortisseur.
●
Cas d’un amortisseur non linéaire (quadratique).

Ces exemples ont été vus ce matin d’un point de vue

théorique

Point sur l’installation : Compilateur + Scilab + SIMM

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Résistance électrique
Lancer Scilab, puis Application > Xcos

Dans le navigateur de palettes,

développer la palette SIMM > électrique >
composants basiques > passifs.

Tracer le schéma ci-contre :

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Équations de la résistance
Pin positive p
p.v Equations :
p.i
p.v – n.v = R * p.i
p.i + n.i =0

Pin négative n
n.v 2 équations
n.i 4 inconnues

Dans Firefox, chercher « modelica resistor »

https://svn.modelica.org/projects/Modelica/tags/V1_5/Model
ica/help/Modelica_Electrical_Analog_Basic.html
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 p.v – n.v = R * p.i
p.i + n.i =0
Équations de la résistance

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Résistance électrique
Ajouter un bloc utilitaire > analyse >
IREP_TEMP

Lancer la simulation.

Elle s’exécute mais ne trace rien pour le

moment.

Enlever la masse pour voir si la simulation

est toujours possible...
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Équations de la résistance
Enlever la masse et relancer la simulation :

Il manque des équations…

Mais le message d’erreur est peu explicite
malheureusement...
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Équations de la résistance
Ajouter des capteurs : Électrique > mesure
Et des scopes : Utilitaire > Visualisation

Sans surprise, la tension est de 1V et le courant 1A !

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Système masse ressort :
Tracer le schéma suivant :

n.f=k*(p.s-n.s)
p.f=n.f
Sur le site
svn.modelica.org,
retrouver les « spring » et p.f-n.f=m*der(der(p.s))
« mass ». n.s=p.s

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Système masse ressort amortisseur :
Compléter le schéma :

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Modèle causal :

d2 Z k f dZ
(t )=g− Z (t)− (t)
dt
2
m m dt

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Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
Système masse ressort
amortisseur :

Et si on veut utiliser un
amortisseur non linéaire
(quadratique par
exemple) non disponible
dans la palette ?

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Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
Bloc « modèle utilisateur » :
(palettte SIMM>utilitaire>analyse)

Ce bloc permet d’utiliser son propre code modelica :

●
Définir les connecteurs
●
Définir les équations de comportement (les avez-vous
trouvées?)

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Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
(palettte SIMM>utilitaire>analyse)

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Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
Real s_rel "relative displacement";
Real v_rel "relative speed";
Real f "force";

equation
// Renseigner ici votre fonction
// Les noms des variables de flux et potentiel associées à
chaque connecteur sont définies dans la documentation.
// Exemple : der(flange.phi) pour la dérivée de la position
angulaire
s_rel=n.s-p.s;
v_rel=der(s_rel);
f=p.f;
f=n.f;
???????????? // équation de comportement...
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Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
Terminer le schéma.

Simuler !

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Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
Real s_rel "relative displacement";
Real v_rel "relative speed";
Real f "force";

equation
// Renseigner ici votre fonction
// Les noms des variables de flux et potentiel associées à
chaque connecteur sont définies dans la documentation.
// Exemple : der(flange.phi) pour la dérivée de la position
angulaire
s_rel=n.s-p.s;
v_rel=der(s_rel);
f=p.f;
f=n.f;
f= k*v_rel *abs(v_rel) ;
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Asservissement de température

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Asservissement de température

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Asservissement de température

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Asservissement de température

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Cas des systèmes mécaniques
Modèle de la cordeuse de raquette :

Implanter le modèle dans Scilab.

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Cas des systèmes asservis

Valeurs numériques :
Correcteur : Kp=1 V/N
Moteur : laisser les valeurs par défaut
Réducteur : 1/50
Poulie courroie : rayon poulie de 1cm
Corde : 10 000 N/m
Rampe de 200 N en 0.5s
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Simulation acausale sur OpenModelica
www.openmodelica.org

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Simulation acausale sur Matlab
fr.mathworks.com/products/simscape.html

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Conclusions
Facile à installer et mettre en œuvre avec les élèves.

Libre donc disponible sur les ordinateurs personnels des

étudiants.

Outil maintenu par une communauté active.

Tous les sujets de concours écrits et les oraux s’appuient sur

Scilab (voir présentation de demain!)

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