Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SMP – S5

Université Cadi Ayyad ‫جامعة القاضي عياض‬

Faculté des Sciences Semlalia ‫كلية العلوم السماللية‬
Département de Physique ‫شعبة الفيزياء‬
TD 1 – Mécanique Analytique SMP – S5
Automne 2020

Exercice 1 : Classification des contraintes

Considérons les systèmes illustrés dans la figure ci-dessous. Préciser dans chaque cas : la
liaison mise en jeu ; est-elle holonôme ou non? Si elle l’est, est-elle scléronome ou rhéonome?
 
Expliciter la contrainte engendrée par la liaison sous forme f ( r , r , t )  0 s’il est possible.
Déterminer le nombre de degrés de liberté et proposer un système de coordonnées
généralisées.
— Une masse ponctuelle glissant sans frottement sur la surface intérieure d’un paraboloïde de
révolution ;
— Un point matériel astreint à se déplacer sans frottement sur une ellipse ;
— Un point matériel se déplaçant sans frottement sur une circonférence verticale ;
— Un point matériel se déplaçant sans frottement sur une tige horizontale tournant autour
d’un axe vertical ∆ avec une vitesse angulaire constante (faire un schéma et expliquer).

Figure – 1 : Contraintes des mouvements

Exercice 2 : énergie cinétique et énergie potentielle d’un solide

L’espace est rapporté à un référentiel galiléen R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) auquel on associe la base

     
( i0 , j0 , k 0 ) avec k 0 vertical ascendant, le champ de pesanteur est défini par g  gk 0
Soit un système constitué par :
- un disque D de centre A, de rayon R et de masse m.
- une tige OA sans masse de longueur  dont une extrémité est en O et l’extrémité A est
soudée au centre du disque D. La tige OA est perpendiculaire au plan du disque (Fig.2).
   
Soit R(O, i , j, k 0 ) un repère, lié au système, en rotation autour de k 0 avec une vitesse
 
angulaire  k 0 . i est le vecteur unitaire porté par la projection de OA sur le plan horizontal
    
(O, i0 , j0 ) . On désigne par k le vecteur unitaire porté par OA. Soient  l’angle ( k 0 , k ) 
 
l’angle ( i0 , i ) et  l’angle de rotation propre autour de OA.
1°) Décrire le système  (paramètres initiaux, paramètre de configuration, liaisons, degré de
liberté, coordonnées généralisées). Choix de coordonnées généralisées.
2°) Trouver l’expression de l’énergie cinétique T de  dans R0.
3°) Donner l’expression de l’énergie potentielle V de  .
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4°) Ecrire le lagrangien du système et en déduire les équations d’Euler – Lagrange.

5°) On matérialise le plan x0Oy0, et on suppose que le disque roule sans glisser sur ce plan.
a/ Ecrire les relations de roulement sans glissement ;
b/ Ecrire la relation de contact entre D et le plan x0y0 ;
c/ Quel est le degré de liberté du système.
On donne II(, R)  diag (B, B, C) la matrice principale d’inertie du système.

Figure 2 Figure 3 Figure 4

Exercice 3 : énergie cinétique et énergie potentielle d’un solide (suite)
Soit le système matériel représenté sur la figure 3, il est constitué d'un cerceau (C, m1) de
rayon r tournant autour de l'axe ( Oz 0 ) (liaison pivot), et d'une tige homogène (T, m2) de
longueur 2a, dont les extrémités A et B restent en contact avec le cerceau. On admet que les
liaisons sont parfaites et sans frottement : glissement en A et B.
 Trouver le degré de liberté et proposer les coordonnées généralisées.
 Trouver l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et les équations d’Euler-Lagrange.
Exercice 4 : dérivée et différentielle virtuelles
Soit une fonction f (x(t ), (t ), t )  x sin(t  ) où  est une constante réelle.
1/ Ecrire la différentielle réelle et la différentielle virtuelle de la fonction f (x, , t ) ;
2/ Ecrire la dérivée réelle et la dérivée virtuelle de cette fonction.
Exercice 5 : Déplacement virtuel
Considérons une masse m placée en A et reliée par deux tiges rigides aux points O et B. Les
tiges de longueur OA  AB   sont articulées en A. Le support de l’articulation O est fixe et
le système articulé en B peut glisser sans frottement le long de l’axe horizontal (figure 4). Les
articulations sont supposées parfaites et les masses des tiges sont négligeables.
1. Quel est le nombre de degrés de liberté de ce système ?

2. En appliquant le principe de d’Alembert, quelle force F faut-il appliquer au point B
pour que le système reste en équilibre dans le plan xOy ?

3. Déterminer la valeur de la réaction en B et de la réaction R 0 .

On donne :
II(G, Cerceau)  diag (A, A, B) avec A  mr 2 / 2 et B  mr 2
II(G, Tige )  diag (A, A, B) avec A  m 2 / 12 et B  0
----------------------------------------------------------------------------------

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Indications de solution aux exercices de la série N°1

Exercice 1 : Classification des contraintes

Définition : Le ddl est défini comme étant le nombre de coordonnées initiales moins le
nombre de contraintes de liaisons.
Sachant que : pour un point matériel Ninitial=3 et pour un solide Nsolide=6.
1/ Point matériel sur la surface d’un paraboloïde :

Les liaisons mises en jeu : Les coordonnées du point M(x,y,z) doivent vérifier l’équation de
la surface du paraboloïde.
Equation de la parabole de sommet O (en coordonnées cylindrique) dans le plan zO :
z  a 2 et comme  2  x 2  y 2 , alors z  a ( x 2  y 2 ) représente l’équation d’un paraboloïde
que doit vérifier les coordonnées de M ; c’est une liaison holonome scléronome.
Equation de la liaison : f ( x, y, z)  z  a ( x 2  y 2 )  0 .
Le degré de liberté est ddl  3  1  2 .
Les coordonnées généralisées à choisir seraient : (, ) ou (z, ) .

2/ Point matériel sur la courbe d’une ellipse :

Les liaisons mises en jeu : Les coordonnées du point M(x,y,z) doivent vérifier l’équation de
x 2 y2
l’ellipse, donc 2 contraintes : z=0 et 2  2  1 , a et b représentent les demi axe de l’ellipse.
a b
Les 2 liaisons sont holonomes scléronomes.
x 2 y2
Equation de la liaison : f ( x, y)  1  2  2  0 et z=0.
a b
Le degré de liberté est ddl  3  2  1 .
La coordonnée généralisée à choisir serait :  , angle de rotation autour de l’axe Oz.
3/ Point matériel sur la circonférence verticale :
Les liaisons mises en jeu : Les coordonnées du point M(x,y,z) doivent vérifier 2 équations de
liaison : r  R (point sur la circonférence et z=cte (glissement dans un plan vertical).
Les liaisons sont holonomes scléronomes.

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Equations de la liaison : f1 ( x, y)  R  x 2  y 2  0 et f 21 (z)  z  cte  0 .

Le degré de liberté est ddl  3  2  1 .
La coordonnée généralisée à choisir serait :  , angle de rotation autour de l’axe de
révolution du cylindre.
4/ Point matériel se déplaçant sur une tige en rotation autour d’un axe vertical Oz, l’angle de
rotation est   t :

Les liaisons mises en jeu : Les coordonnées du point M(x,y,z) doivent vérifier 2 équations de
liaison : z  cte (point dans le plan horizontal) et y  a (t )x (glissement sur la tige).
Equations de la liaison : comme l’angle de rotation est une fonction linéaire du temps, alors
f1 ( x, y)  y  xtgt  0 est une liaison holonome rhéonome et f 2 (z)  z  cte  0 est
holonome.
Le degré de liberté est ddl  3  2  1 .
La coordonnée généralisée à choisir serait : r (distance à l’origine).

Exercice 2 : énergie cinétique et énergie potentielle d’un solide

1°) Décrire le système  (paramètres de configuration, liaisons et nature, degré de liberté,
coordonnées généralisées).

Le système est un solide donc Ninitial=6. La position d’un point du solide est connue (celle de
O) donc ddl=6-3=3.

2°) Calculer l’énergie cinétique T de  .

   
 k 0   k   j
Le vecteur rotation est ( / R 0 )  
  
Prenons comme base principale (u, k, j) (voir figure ci bas)

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          
 k 0   k   j  
( / R 0 )    (cos k  sin u )   k   j  
 sin u  (  cos    )k   j
1
L’énergie cinétique sera donc T  II()  B(
2
 1
2
  2 sin 2    2 )  C( cos    ) 2
3°) Calculer l’énergie potentielle V.

L’énergie potentielle s’écrit : V  mgz 0 (A) (cte  0)  mg cos 

4°) Ecrire le lagrangien du système et en déduire les équations d’Euler – Lagrange.

1
L  T  V  B(
2
 2 sin 2    2 )  C( 
 cos    ) 2  mg cos 

d L L
Equations d’Euler – Lagrange : elle s’écrivent sous la forme   0.
dt q q

5°) On matérialise le plan x0Oy0, et on suppose que le disque roule sans glisser sur ce plan.
a/ Ecrire les relations de roulement sans glissement ;
   
La relation de non glissement s’écrit : v g  v(I  )  v(I  x 0Oy 0 )  v(I  )
        
v g  v(I  )  v(A)    AI   sin  j  (
 k 0   k)  (Ru )
  
v g  (
 sin   R
 cos  R
) j  0
La condition de roulement sans glissement s’écrit :   sin   R(
 cos  
)  0

b/ Ecrire la relation de contact entre D et le plan x0y0 ;

Relation de contact entre D et le plan x0y0 : OI   sin   R cos

c/ Quel est le degré de liberté du système.

Le degré de liberté est : ddl=1

Exercice 3 : énergie cinétique et énergie potentielle d’un solide (suite)
Soit le système matériel représenté sur la figure 3, il est constitué d'un cerceau (C, m 1) de
rayon r tournant autour de l'axe ( Oz 0 ) (liaison pivot), et d'une tige homogène (T, m2) de
longueur 2a, dont les extrémités A et B restent en contact avec le cerceau. On admet que les
liaisons sont parfaites et sans frottement : glissement en A et B.
 Trouver le degré de liberté et proposer les coordonnées généralisées.
Le système se compose de 2 solides, donc N=12 (cerceau et tige)
Le cerceau a un degré de mobilité (liaison pivot autour de Oz), on prendra l’angle  .
La tige se déplace en 2 translations dans le plan du cerceau et une rotation autour d’un axe
perpendiculaire au plan du cerceau : 3 degrés de mobilité.
Les liaisons : la tige est liée à la circonférence du cerceau par deux liaisons en A et en B qui
reste sur la circonférence.
Donc degré de liberté : ddl= 2. On prendra les angles  et  .
 Trouver l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et les équations d’Euler-Lagrange.
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Les bases :
  
- (x 0 , y 0 , z 0 ) base du repère fixe ;
     
- (u, v, w) base propre liée à la tige de telle sorte que est v  plan du disque et w // AB
   
(voir figure ci bas). On a donc   (x 0 , v) et   (u, z 0 ) ;
  
- (z 0 , j, v) base propre liée au cerceau.
Centres de masses : Si G 1 est le centre du cerceau et G 2 est le centre de la tige on peut
       
écrire : OG 2  OG 1  G1G 2  a 2z 0  au avec z 0  cos u  sin w
Vecteurs rotation dans les bases propres :
 
- (C / R 0 )   z 0 ;
   
- (T / R )   v   cos u   sin w .
0

Matrices d’inertie :
- II(G1 , Cerceau)  diag (A1 , B1 , A1 ) ;
- II(G 2 , Tige )  diag (A 2 , A 2 , B 2 ) .
L’énergie cinétique du système :
- T( / R 0 )  T(T / R 0 )  T(C / R 0 ) ;
1  1  1 1 
- T(T / R 0 )  (T)II(G 2 , T)(T)  m 2 v G2 2  (A 2  2  B 2  2 )  m 2 v G2 2 ;
2 2 2 2
1  1
- T(C / R 0 )  (C)II(G1 , C)(C)  A1 2 .
2 2

    d OG 2   
Vitesse du centre de la tige : OG 2  a 2z 0  au donne v 0 (G 2 )   a(u / R 0 )  u
dt
       
 
qui donne v 0 (G 2 )  aw  a sin v car : (u / R 0 )  v   cos u   sin w .
1 1
Finalement T(T / R 0 )  (A 2 2 cos2   A 2 2 )  a 2 m 2 ( 2   2 sin 2 )
2 2
L’énergie cinétique totale est donc :
A 1 1
T( / R 0 )  2 ( 2 cos2    2 )  a 2 m 2 ( 2   2 sin 2 )  A1 2
2 2 2
L’énergie potentielle : V()  mgz 0  mg (a 2  a cos ) ; on prendra V()  m 2ga cos 
Le lagrangien du système :
A 1 1
L  2 ( 2 cos2    2 )  a 2 m 2 ( 2   2 sin 2 )  A1 2  m 2ga cos 
2 2 2
Etc.
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Exercice 4 : Champ virtuel

Soit une fonction f (x(t ), (t ), t )  x sin(t  ) .
1/ Ecrire la différentielle réelle et la différentielle virtuelle de la fonction f (x, , t ) ;

df (x(t ), (t ), t )  sin(t  )dx  x cos(t  )(d  dt )

f * ( x ( t ), ( t ), t )  sin(t  )x *  x cos(t  )*

2/ Ecrire la dérivée réelle et la dérivée virtuelle de cette fonction.

f ( x( t ), ( t ), t )  sin(t  ) x  x cos(t  )(   )

f * ( x ( t ), ( t ), t )  sin(t  ) x *  x cos(t  ) *

Exercice 5 : Déplacement virtuel

Considérons une masse m placée en A et reliée par deux tiges rigides aux points O et B. Les
tiges de longueur OA  AB   sont articulées en A. Le support de l’articulation O est fixe et
le système articulé en B peut glisser sans frottement le long de l’axe horizontal (figure 4). Les
articulations sont supposées parfaites et les masses des tiges sont négligeables.
1. Quel est le nombre de degrés de liberté de ce système ?
Le degré de liberté : ddl  1 la coordonnée généralisée serait :  ou xA ou yA ou xB.

2. En appliquant le principe de d’Alembert, quelle force F faut-il appliquer au point B
pour que le système reste en équilibre dans le plan xOy ?
Le principe de D’Alembert dit que pour tout mouvement virtuel du système, la somme des
travaux virtuels des forces appliquées au système est nulle.

Pour calculer F on choisi comme mouvement virtuel une variation de l’angle  . Dans ce
cas :
 *
WR*  WR*  0 alors que WF*  F. OB  2F* sin  et
y B

 *
WP*  P. OA  mg* cos  .
mg cos 
La somme des travaux est nulle d’où on obtient : F  .
2 sin 
Remarque :
lim F   : c'est-à-dire que la force devient grande ;
0
lim F  0 : c'est-à-dire que la force devient plus petite.
 / 2

3. Déterminer la valeur de la réaction en B et de la réaction R 0 .
Soit le système suivant :

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Les forces agissant sur le système : Le poids de la masse en A, les réactions en O

    
( R O  R x  R y ) et en B ( R B ) qui sont parfaites et la force F qui maintien B en équilibre sur
Ox. On note aussi l’existence de deux réactions opposées en A.

Pour calculer la réaction R B on choisi comme mouvement virtuel une rotation d’ensemble
autour de l’axe Oz d’angle  . Dans ce cas on aura : WR*  WF*  0 (forces passantes par
O

 
O), alors que WR*  R B . OB*  2R B * cos  et
B

 *      
WP* P. OA , P  mg(sin  i  cos  j) avec e r  cos(  ) i  sin(  ) j
   
 de
OA *  * e   * r  * ( sin(  ) i  cos(  ) j)
d
Donne WP*  mg* [sin  sin(  )  cos  cos(  )]  mg* cos 
La somme des travaux est nulle d’où on obtient : R B  mg / 2 .
   mg cos   mg 
Remarque : on peut voir que R y  mg / 2 , R x  F et R 0  R x  R y  i j.
2 sin  2