Chapitre 1

Les lois du mouvement d'un point

Introduction

• La mécanique décrit et explique le mouvement des corps. Les lois de Newton, que nous
allons aborder dans ce chapitre, permettront de prédire le mouvement d'un objet à partir de sa
position et de sa vitesse initiale.

• Notre étude sera cependant limitée à la mécanique classique qui se base sur une
représentation intuitive du mouvement : le temps est absolu et à chaque instant, on peut
parfaitement définir la position d'un corps dans l'espace.

Lorsque les vitesses sont proches de celle de la lumière (c = 3.108 ms −1 ) , la mécanique

classique ne s'applique plus : il faut alors se placer dans le cadre de la relativité restreinte,
développée par Einstein, et où les concepts usuels d'espace et de temps sont profondément
bouleversés.

De même, à l'échelle microscopique (atomes, molécules, ...), la mécanique classique ne peut

donner que des images approximatives et parfois paradoxales : une description correcte
nécessite l'utilisation de la mécanique quantique où la notion même de position et de vitesse
parfaitement repérables doit être abandonnée. (Par exemple, dans un atome, on ne peut parler
que de la probabilité de trouver un électron à tel ou tel endroit)

• Le mouvement est un phénomène relatif : la trajectoire d'un mobile dépend de

l'observateur.

Exemple : Cheval d'un manège animé d'un mouvement alternatif vertical par rapport au
plateau du manège
 Un mouvement ne peut donc être défini que par rapport à un système de référence
(référentiel) choisi auparavant et auquel appartient l'observateur du mouvement.

Pour les déplacements de courte durée au voisinage de la surface terrestre, la terre est un bon
référentiel.

• Dans ce chapitre, nous nous limiterons à considérer des points matériels, c'est-à-dire des
objets assimilables à un point. C'est par exemple le cas des solides en translation où tous les
points suivent des trajectoires parallèles. Le mouvement d'un de ces points suffit donc pour
définir l'évolution mécanique.

En revanche, si le solide a un mouvement de rotation autour de lui-même, tous les points ne

sont plus équivalents et la description en termes de point matériel n'est plus suffisante.

I- Les causes du mouvement : notion de force

1- Généralités

• Prenons l'exemple d'un ressort dont on tire une extrémité. On constate que :
- le ressort prend la direction selon laquelle il est tiré
- il se déforme dans le sens de l'action exercée
- son allongement est proportionnel à l'intensité de l'action exercée.

En résumé,
r l'opération consistant à tirer sur le ressort a donc un caractère vectoriel : on parle
de force F .
• De façon générale :

On appelle force toute cause capable de rmodifier le mouvement d'un corps ou de le déformer.
Une force est modélisée par un vecteur F possédant les caractéristiques suivantes :
- Direction et sens identiques à ceux de l'action mécanique exercée.
- Norme proportionnelle à l'intensité de l'effort.

Unité : F s'exprime en Newton (N)

2- Interactions fondamentales

Au cours du 20ème siècle, on est arrivé à une compréhension des phénomènes étudiés en
Physique, au moyen de 4 forces ou interactions fondamentales :

• Interaction gravitationnelle

C'est la seule force qui se manifeste de façon simple à notre échelle. Son intensité est très
faible, mais elle agit sur toutes les masses et constitue ainsi la force dominante de l'Univers.
Elle est responsable de la cohésion des astres et du mouvement des planètes.

Quantitativement et lorsque les vitesses sont très faibles par rapport à la célérité de la lumière,
la force gravitationnelle est donnée par la loi de Newton :
r
F1→ 2 m2

r
F2 →1 r mm r
r F1→ 2 = − G 1 2 2 e12
e12 r12
m1
r12

où :
- G = 6.67 10 −11 N .kg −2 .m 2 est la constante universelle de la gravitation
r
- e12 est un vecteur unitaire porté par l'axe qui joint les 2 masses et orienté de m1 vers
m2 .

Conséquence : Poids d'un corps

r
Si l'on néglige les effets dus au mouvement de la Terre, le poids P d'un corps peut être
confondu avec la force d'attraction universelle exercée par la Terre sur le corps :

r r
P = − mgez

r g est l'accélération de la pesanteur :

P g = 9.8 ms −2 au niveau du sol.
r
ez
• Interaction électromagnétique

Elle s'exerce entre des objets électriquement chargés. Les forces électromagnétiques sont les
plus importantes car elles sont à l'origine de la structure atomique, de la liaison chimique, des
forces intermoléculaires....
La force éléctromagnétique subie par une charge électrique q en un point de l'espace
r r
( )
s'exprime à l'aide de 2 champs vectoriels E, B respectivement appelés champ électrique et
champ magnétique :
r r r r r r r
F = Felec. + Fmagn. = q E + q v ∧ B où v est le vecteur vitesse.
r r
Rappel : Produit vectoriel de 2 vecteurs u1 et u2
r r
Il s'agit d'un vecteur, noté u1 ∧ u2 , et possédant les caractéristiques suivantes :
r r
* Direction perpendiculaire au plan des 2 vecteurs (u1 , u2 )
r
* Sens donné par la règle de la main droite : en plaçant le pouce selon le 1e vecteur u1 ,
r r r
l'index selon le second vecteur u2 , le 3ème doigt donne le sens du produit u1 ∧ u2 .
r r r r r r
* Norme : u1 ∧ u2 = u1 . u2 . sin(u1 , u2 )
r r
B B

q>0 r q<0 r
v v

r ⊥ au plan de la feuille r ⊥ au plan de la feuille

Fm  Fm 
dirig vers l’ oeil du lecteur fuit l’oeil du lecteur

Dans le cas le plus simple de 2 charges ponctuelles immobiles, la force électromagnétique

s'exprime par la loi de Coulomb :

q1 , q2 de signes ≠
r q2 r
F1→ 2 qq r
F1→ 2 = K 1 2 2 u12
r12
r
F2 →1 où K est une constante physique
r
q1 e12 caractérisant le milieu où se
trouvent les charges :
r12 K = 9 10 9 N .C −2 .m 2 dans le vide
ou dans l'air.
• Interaction faible

Elle est de courte portée et n'agit que sur certaines particules dont les électrons. Elle est
responsable de la radioactivité. Sans elle, le soleil ne brillerait pas et il n'y aurait pas de vie sur
terre.

• Interaction forte

Elle a une très courte portée et n'agit que sur certaines particules dont les protons et les
neutrons. Elle permet d'expliquer la cohésion des noyaux.

Remarque : Les interactions faible et forte sont hors de portée de la mécanique classique.

3- Forces macroscopiques

Vu l'imposante chaîne de complexité qui part d'une particule élémentaire (électron, proton,
neutron...) pour aboutir à un objet ordinaire, il est quasiment impossible de décrire les forces à
notre échelle à partir des interactions fondamentales. On adopte alors une démarche
phénoménologique qui consiste à étudier les forces macroscopiques sans se soucier de leur
origine précise. Nous en donnons ici quelques exemples.

• Réaction d'un support

r
Lorsqu’un objet est en contact avec une surface, la force de réaction R est la force qu’exerce
la surface sur cet objet.

r r r
R = R/ / + R⊥
r
La composante tangentielle R/ / caractérise les frottements : elle appartient au plan tangent au
r
support, et son sens est opposé au mouvement. La composante normale R⊥ est orthogonale au
support et dirigée vers l'extérieur du support.

Exemple : Le sol exerce une force de réaction sur nous.

• Force de frottement fluide

Lorsqu'une particule
r évolue dans un fluide, celui-ci la freine par l'intermédiaire d'une force de
frottement F dont l'intensité est proportionnelle à la vitesse v .
r r
F = − λv où λ > 0 est le coefficient de frottement.

• Tension d'un fil

C'est la force qu'exerce le fil sur l'objet placé à son extrémité.

• Tension d'un ressort

M0 r
F
M

Position à vide
r
Le ressort exerce une force de rappel F parallèle au ressort et proportionnelle au déplacement
Mo M de son extrémité :
r
F = − k Mo M
k est la constante de raideur du ressort (Unité N.m-1 )

II- Caractérisation du mouvement

1- Repérage dans l'espace et dans le temps

• Repérage du temps

On utilise un instant initial t=0 et un appareil de mesure (chronomètre). L'unité de temps est la
seconde (s)

• Repérage dans l'espace

Pour caractériser le mouvement d’un corps, il faut déterminer sa position. Dans ce but, on
définit, dans le référentiel choisi, un repère cartésien formé d'un point origine fixe O et de 3
axes également fixes et perpendiculaires entre eux. Chaque point M de l'espace est alors
repéré par ses coordonnées ( x, y, z ) sur chacun des axes du repère.
 r r r
OM = x ex + y ey + z ez

(er , er , er ) est une base orthonormée directe : er

x y z x
r r r r r r r r
∧ ey = ez , ez ∧ ex = ey et ey ∧ ez = ex

Dans certains cas, il est néanmoins plus simple de faire appel à d'autres systèmes de repérage
que nous décrivons maintenant brièvement

Exemple 1 : Coordonnées cylindriques

La position du point M est repérée par son altitude z et par les coordonnées polaires (r,θ) de sa
projection H dans le plan horizontal :
* r = OH : distance entre l'origine O et H.

( )
* θ = ex , OH : angle entre l'axe des abscisses et le rayon OH.

x = r cosθ , y = r sin θ
r r r
r r r er = cosθ ex + sin θ ey
(er , eθ , ez ) est la base cylindrique : er = − sin θ er + cosθ er
 θ x y
Exemple 2 : Coordonnées curvilignes
Cercle “tangent“ ou osculateur

r
n : Vecteur normal
Sens +

Origine Ω r
r τ : Vecteur tangent
ez M Trajectoire
r r r
r b = τ ∧ n : Vecteur binormal
O ey
r
ex
Chaque point M de la trajectoire est repéré par son abscisse curviligne s : s est la distance
algébrique, mesurée sur la trajectoire, entre l'origine Ω et M.

r r r
(
On associe également au point M la base locale de Frenet τ , n, b :
r
)
* τr : vecteur unitaire tangent à la trajectoire et orienté dans le sens positif.
* n : vecteur unitaire normal à la trajectoire et dirigé vers le centre de courbure (centre
du rcercle osculateur)
r r
* b =τ ∧n

2- Vecteurs vitesse et accélération

• Vitesse

Dans le langage courant, la vitesse est le quotient de la longueur du chemin parcouru par la
r
durée du trajet. De manière plus précise, on définit un vecteur vitesse instantanée v en tout
point M de la trajectoire :

Mi Mf
r r
v
ez M Trajectoire

O r
ey
r
ex

r MM
v = i f où le déplacement Mi M f autour de M est aussi petit que possible
t f − ti
r
Le vecteur vitesse v est tangent à la trajectoire et orienté dans le sens du mouvement.

Unité : v s'exprime en ms-1

 r OM f − OMi dOM
On peut aussi écrire v = = où :
t f − ti dt
* dOM représente une variation infinitésimale du vecteur position autour du point M
* dt est la durée infiniment petite du trajet dOM .

• Accélération
r
a
r r
v f − vi

Mi
r
M vf
r Mf
ez r Trajectoire
vi
O r
ey
r
ex
r r
r v f − vi
a= où les points Mi , M f sont infiniment proches de part et d'autre de M.
t f − ti
r
r dv
⇒a=
dt
Unité : a s'exprime en ms-2.

Remarques :

i) L’accélération est nulle s’il n’y a pas de variation du module, du sens et de la

direction du vecteur vitesse.

ii) Le vecteur accélération n’a pas forcément la direction et le sens du mouvement (cf.
les mouvements circulaires).

3- Complément mathématique : calcul différentiel

Il s'agit d'évaluer comment une grandeur physique se modifie lorsqu'on change très
légèrement une de ses variables.

• Exemple : surafce d'un disque

r + dr
Circonférence L(r ) = 2πr
r
Surface S(r ) = πr 2

dS(r )
Si le rayon passe de r à r + dr où dr est une quantité aussi faible que possible, la surface
devient :

S(r + dr ) = π (r + dr ) = π (r 2 + 2rdr + dr 2 ) avec dr 2 négligeable par rapport à dr

2

La variation de surafce est donc dS(r ) = S(r + dr ) − S(r ) = 2πrdr = L(r )dr . Or 2πr est la
dérivée de la fonction S(r ) = πr 2 par rapport à r et on peut ainsi écrire :

dS(r ) = S ′(r )dr

• Généralisation

* Dans une grandeur f ( x ) , si la variable passe de x à x + dx où dx est une variation

infinitésimale, la valeur de la fonction devient f ( x ) + df ( x ) où df ( x ) est la différentielle de
la fonction f qui vérifie :

df ( x ) = f ′( x )dx où f ′ est la fonction dérivée.

df ( x )
⇒ Notation de Leibniz de la dérivée f ′( x ) =
dx

* Si f dépend de plusieurs variables x, y,K :

df ( x, y,K) = fx′( x, y,K) dx + fy′( x, y,K) dy + K

fx′( x, y,K) est la dérivée de la fonction par rapport à x , c'est-à-dire en considérant les autres
∂f
variables comme des constantes. On la note encore ( x, y,K) . De même fy′( x, y,K) est la
∂x
∂f
dérivée par rapport à y , soit ( x, y,K) .
∂y

∂f ∂f
df ( x, y,K) = ( x, y,K)dx + ( x, y,K)dy + L
∂x ∂y

x2
Exemple : f ( x, y) =
y
∂f 2x ∂f x2
( x, y) = et ( x, y) = − 2
∂x y ∂y y

2x x2
⇒ df ( x, y) = dx − 2 dy
y y

Remarque importante : df , dx , dy , ... sont des quantités infinitésimales que l'on peut
additionner, simplifier, ... mais pas ∂f ou ∂x qui ne sont qu'une notation . Ainsi :

df dx df ∂f ∂x ∂f
= mais, en général, ≠
dx dy dy ∂x ∂y ∂y
• Règles de différentiation

Nous raisonnerons sur 1 seule variable, mais les résultats obtenus sur les différentielles
demeurent valables avec plusieurs .

d (u + v) du dv
* ( u + v )′ = u ′ + v ′ ⇒ = + et d (u + v) = du + dv
dx dx dx

d (uv) du dv
* (uv)′ = u′v + uv ′ ⇒ = v+u et d (uv) = vdu + udv
dx dx dx

d (u n )
* (u ) = nu′u ⇒
′ = n u n −1 et d (u n ) = nu n −1du
n n −1 du
dx dx

u′ d ( Ln u) 1 du du
* ( Ln u)′ = ⇒ = et d ( Ln u) = : différentielle logarithmique de la
u dx u dx u
fonction u

* etc

4- Conséquence : expression analytique des vecteurs vitesse et accélération

• Repère cartésien

r r r
OM = x ex + y ey + z ez
z

r M
ez
O
y
r
r ey
ex
x

r
( r r
123
r
)
r
r 123
r r
( )
dOM = d x ex + y ey + z ez = d ( x ex ) + d y ey + d ( z ez )
1r23r
r r
dx e x + x de x dz e z + z de z
dy e y + y de y

Mais, par rapport au référentiel choisi, les vecteurs derbase du repère cartésien n'évoluent pas
r r r
au cours du temps. En conséquence dex = dey = dez = 0 et donc :
r r r
dOM = dx ex + dy ey + dz ez

r dOM dx r dy r dz r
⇒v = = ex + ey + ez
dt dt
{ dt
{ dt
{
vx vy vz
 Dans un repère cartésien, les composantes du vecteur vitesse sont les
dérivées des coordonnées par rapport au temps :
r r
( r r r
)r r
De même dv = d vx ex + vy ey + vz ez = dvx ex + dvy ey + dvz ez et donc :
r
r dv dvx r dvy r dvz r
⇒a= = ex + ey + ez
dt { dt dt
{ dt
{
vx vy vz

dx d  dx  d 2 x
Or vx = de sorte que ax = = : dérivée seconde de x par rapport au temps et de
dt dt  dt  dt 2
même pour les autres composantes ay , az .

Dans un repère cartésien, les composantes du vecteur accélération sont

les dérivées de celles du vecteur vitesse par rapport au temps. Ce sont
donc également les dérivées secondes des coordonnées du mobile par
rapport au temps.

• Repère cylindrique

r r
z OM = r er + z ez

r M
ez
r
ey
O
r r
ex r r r
θ eθ = − sin θ ex + cosθ ey

r r r
er = cosθ ex + sin θ ey

r r r r
Ainsi dOM = d (r er + z ez ) = d (r er ) + d ( z ez ) .
1r23r 1r23r
dr e r + r de r dz e z + z de z

r r r
Or dez = 0 , mais en revanche, en dépendant de θ , le vecteur er de la base cylindrique se
déplace avec le mobile et sa différentielle est donc non nulle :
r
( r r r
) r
der = d cosθ ex + sin θ ey = d (cosθ ) ex + d (sin θ ) ey
12
4 4 3 12
4 4 3
− sin θ dθ cos θ dθ

r r
⇒ der = dθ eθ

r r r
Il en résulte donc dOM = dr er + rdθ er + dz ez et :
 r dOM dr r dθ r dz r
v= = er + r eθ + ez
dt dt
{ { dt dt
{
vr vθ vz

vr est la vitesse radiale et vθ la vitesse orthoradiale.

r r r r r r r r r
Ainsi dv = d (vr er + vθ eθ + vz ez ) = dvr er + vr der + dvθ eθ + vθ deθ + dvz ez avec :
r r r r r r
der = dθ eθ et deθ = − d (sin θ ) ex + d (cosθ ) ey = − dθ er
12
4 4 3 12
4 4 3
cos θ dθ − sin θ dθ

r r r r
⇒ dv = ( dvr − vθ dθ ) er + ( dvθ + vr rdθ ) eθ + dvz ez
r
r dv  dvr dθ  r  dvθ dθ r
+ vr r  eθ + z ez
dv r
et a = = − vθ er +
dt  dt dt   dt dt  dt

Compte tenu des composantes du vecteur vitesse obtenues precedemment, on peut donc
également écrire :

r  dv v 2  r
a =  r − θ  er +  θ + vr vθ  eθ + z ez
dv r dv r
 dt r  dt  dt

r  d 2r dθ   r  d 2θ dr dθ  r
2
ou a =  2 − r  dvz r
   er +  r 2 + 2  eθ + ez
 dt dt  dt dt dt  dt

• Repère curviligne
Cercle osculateur

dθ r
Sens +
r n′ r
n M′ τ ′
Origine Ω
r
r M τ
ez Trajectoire

O r
ey
r
ex
Par définition du vecteur vitesse, on a :

r r ds
v = v τ avec v =
dt
En conséquence :
r r r
dv = dv τ + v dτ

Mais, pour un point M' infiniment proche de M, le cercle osculateur reste inchangé et on a :
r r r
τ ′ = cos( dθ ) τ + sin( dθ ) n

Or :

cos(θ + dθ ) − cos(θ ) = d (cosθ ) = − sin θ dθ cos( dθ ) = 1

 ⇒
sin(θ + dθ ) − sin(θ ) = d (sin θ ) = cosθ dθ sin( dθ ) = dθ

r r r r r ds r
Donc τ ′ = τ + dθ n , soit dτ = dθ n = n où R est le rayon du cercle osculateur, qu'on
R
r r vds r
appelle rayon de courbure de la trajectoire. Ainsi dv = dv τ + n et donc :
R

r
r dv dv r v 2 r
a= = τ+ n
dt { dt R
{
aτ an

aτ est l' accélération tangentielle et an l' accélération normale

• Illustration : mouvement circulaire

r
v
r
τ
r M
a

r
n s = Rθ
θ

Origine Ω

r ds r r dθ
v = τ = Rω τ où ω = est la vitesse angulaire, c'est-à-dire la dérivée par rapport au
dt dt
temps de l'angle de rotation.

r dv r v 2 r r 2 r dω d 2θ
a = τ + n = Rα τ + Rω n avec α = = 2 : accélération angulaire.
dt R dt dt
Dans le cas d'un mouvement circulaire uniforme (ω = Cte), l'accélération est donc purement
normale : elle est portée par le rayon du cercle et dirigée vers son centre (accélération
r r
centripète). Les vecteurs v et a sont donc orthogonaux.

III- Relation entre les forces et les variables cinématiques :

principe fondamental de la mécanique

• Notion de référentiel galiléen.

La mécanique de Newton se fonde sur l'hypothèse de l'existence d'une classe de référentiels,

appelés référentiels galiléens, par rapport auxquels un point matériel soumis à aucune action
r
mécanique (point isolé) est en mouvement rectiligne uniforme (v = Cte) . C'est la première loi
de Newton ou principe de l'inertie.

Exemples :

i) Lorsqu'on néglige la rotation autour de l'axe des pôles, le référentiel terrestre peut
être considéré comme galiléen

ii) Tout référentiel (R') en translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel
galiléen (R) est lui-même galiléen. (Nous démontrerons ce résultat dans le prochain chapitre)

Illustration : voiture se déplaçant en ligne droite à vitesse constante.

• Dans un référentiel galiléen, mais en présence d'interactions avec le milieu extérieur, les
forces appliquées à un point matériel et sont mouvement sont liées par la seconde loi de
Newton ou principe fondamental de la dynamique :

La somme des forces appliquées à un point matériel est égale au

produit de sa masse par son accélération :
r r
∑ =ma
F

• Application de la relation fondamentale de la dynamique

i) Si l’on connaît l’ensemble des forces qui agissent sur un système alors on peut
prédire rson mouvement à partir des conditions initiales : à partir de l'accélération
r ∑F r
a= ,.on détermine la vitesse v puis la position OM .
m
r
ii) L’inverse est également vrai : à partir de a et des conditions initiales on peut
déterminer la force résultante qui agit sur le système.

iii) Si le mouvement et les forces sont connus alors on peut déterminer la masse du
système (spectromètre de masse).